KR20170119180A - Control method of electric braking system of vehicle - Google Patents

Control method of electric braking system of vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20170119180A
KR20170119180A KR1020160047021A KR20160047021A KR20170119180A KR 20170119180 A KR20170119180 A KR 20170119180A KR 1020160047021 A KR1020160047021 A KR 1020160047021A KR 20160047021 A KR20160047021 A KR 20160047021A KR 20170119180 A KR20170119180 A KR 20170119180A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pressure
current
current application
vehicle
target
Prior art date
Application number
KR1020160047021A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102440004B1 (en
Inventor
정석기
이지상
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020160047021A priority Critical patent/KR102440004B1/en
Publication of KR20170119180A publication Critical patent/KR20170119180A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102440004B1 publication Critical patent/KR102440004B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/745—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on a hydraulic system, e.g. a master cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T11/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant
    • B60T11/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator without power assistance or drive or where such assistance or drive is irrelevant transmitting by fluid means, e.g. hydraulic
    • B60T11/16—Master control, e.g. master cylinders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법이 개시된다. 압력 제어부가 차량의 페달각 변화에 따른 목표 압력을 입력받는 단계, 상기 압력 제어부가 상기 목표 압력에 따라 상기 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 단계, 판단 결과 긴급 제동인 경우, 상기 압력 제어부가 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계 및, 전류 제어부가 상기 전류 인가량 및 상기 전류 인가시간에 따라 상기 차량의 모터를 긴급 제어하는 단계를 포함하여, 일반 제동시의 제어 단계가 축소되고 기존 제어 방식과 대비하여 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상될 수 있다.A control method of an electric brake system of a vehicle is disclosed. The pressure control unit receives the target pressure according to the change of the pedal angle of the vehicle, and the pressure control unit determines whether the vehicle is in emergency braking according to the target pressure. If the determination result is the emergency braking, Calculating a current application amount and a current application time according to an algorithm and urgently controlling the motor of the vehicle according to the current application amount and the current application time, The controllability of the motor to the motor can be improved in comparison with the conventional control method.

Description

차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법{Control method of electric braking system of vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric braking system,

본 발명은 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것으로, 특히 제어 속응성이 향상되는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method of an electric brake system of a vehicle, and more particularly, to a control method of an electric brake system of a vehicle with improved controllability.

유압(Hydraulics)이란 물이나, 기름 등의 유압유를 이용하여 힘이나, 운동을 발생시키는 것을 의미하며, 유압 제어 시스템은 동력을 전달하는 매체인 유압유에 인가되는 압력을 제어하기 위한 시스템으로 산업 전반에서 광범위하게 활용되고 있다.Hydraulics refers to the generation of force or movement by using hydraulic oil such as water or oil. The hydraulic control system is a system for controlling the pressure applied to the hydraulic oil, which is a medium for transmitting power, It is widely used.

도1은 종래의 3상 교류 전동기를 이용하는 유압 제어 시스템의 활용예로서 차량에 사용되는 전동식 브레이크 시스템을 나타낸다.1 shows an electric brake system used in a vehicle as an application example of a hydraulic control system using a conventional three-phase AC motor.

종래 기술에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(100)은 브레이크 페달(110), 서브 마스터 실린더(120), 모터(130), 동력전달부재(140), 마스터 실린더(150), 리저버(160), 유압전환부재(170), 페달 시뮬레이터(180) 및 제어부(190) 등을 포함하여 구성된다. 리저버(160)는 오일을 보관하며, 마스터 실린더(150)와 서브마스터 실린더(120)에 오일을 공급해주는 역할을 한다. 마스터 실린더(150)는 내부에 직렬 연결된 제1피스톤(151)과 제2피스톤(152)을 포함하며, 제2유압 라인(②) 및 제3유압 라인(③)과 연결된다. 서브 마스터 실린더(120)는 브레이크 페달(110)과 연결되어 브레이크 페달(110)의 작용력에 따라 내부의 서브 피스톤(121)이 운동하도록 구성된다. 모터(130) 및 동력전달부재(140)는 마스터 실린더(150)의 제1피스톤(151)이 운동하도록 하기 위한 구성이다. 모터(150)는 3상 교류 전동기로 구현된다. 동력전달부재(140)는 볼 스크류(ball screw)로 구현될 수 있다. 볼 스크류는 모터(130)의 회전 운동을 직선 운동으로 바꾸어 제1피스톤(151)에 그 운동력을 전달한다.The electric brake system 100 of the vehicle according to the related art includes a brake pedal 110, a sub master cylinder 120, a motor 130, a power transmitting member 140, a master cylinder 150, a reservoir 160, A switching member 170, a pedal simulator 180, a control unit 190, and the like. The reservoir 160 stores oil and serves to supply oil to the master cylinder 150 and the sub-master cylinder 120. The master cylinder 150 includes a first piston 151 and a second piston 152 connected in series and is connected to the second hydraulic line (2) and the third hydraulic line (3). The sub-master cylinder 120 is connected to the brake pedal 110 so that the sub-piston 121 moves according to the force of the brake pedal 110. The motor 130 and the power transmitting member 140 are configured to allow the first piston 151 of the master cylinder 150 to move. The motor 150 is implemented by a three-phase AC motor. The power transmitting member 140 may be implemented as a ball screw. The ball screw converts the rotational motion of the motor 130 into a rectilinear motion and transmits the motion force to the first piston 151.

유압전환부재(170)는 서브 마스터 실린더(120)로부터의 유압의 흐름을 페달 시뮬레이터(180)로 전환하거나 마스터 실린더(150)로 연결된 제1유압 라인(①)으로 전환하기 위한 구성이다. 유압전환부재(170)는 제1밸브(171)와 제2밸브(172)를 포함한다. 제1밸브(171)는 서브 마스터 실린더(120)로부터의 유압의 흐름을 페달 시뮬레이터(180)로 전환하기 위한 밸브이며, 제2밸브(172)는 서브 마스터 실린더(120)로부터의 유압의 흐름을 제1유압 라인(①)으로 전환하기 위한 밸브이다. 제1밸브(171)는 NC(Normal Close) 타입이며, 제2밸브(172)는 NO(NormalOpen) 타입이다. 제1밸브(171) 및 제2밸브(172)는 솔레노이드 밸브이다.The hydraulic switching member 170 is configured to switch the flow of the hydraulic pressure from the sub master cylinder 120 to the pedal simulator 180 or to switch to the first hydraulic line (1) connected to the master cylinder 150. The hydraulic switching member 170 includes a first valve 171 and a second valve 172. The first valve 171 is a valve for switching the flow of hydraulic pressure from the sub master cylinder 120 to the pedal simulator 180 and the second valve 172 is a valve for switching the flow of hydraulic pressure from the sub master cylinder 120 To the first hydraulic line (1). The first valve 171 is of NC (Normal Close) type and the second valve 172 is of NO (NormalOpen) type. The first valve 171 and the second valve 172 are solenoid valves.

제어부(190)는 사용자의 브레이크 페달(110) 조작에 따른 목표 압력에 맞는 압력이 생성되도록 모터(130)의 속도 및 전류를 제어한다. 즉 제어부(190)는 목표 압력과 마스터 실린더(150)의 현재 압력을 비교하여 모터(130)의 목표 속도를 산출하고, 목표 속도와 모터(130)의 현재 속도를 비교하여 모터(130)의 목표 전류를 산출하며, 목표 전류와 모터(130)의 현재 전류를 비교하여 모터(130)에 인가되는 목표 전압을 결정한다.The controller 190 controls the speed and current of the motor 130 so that a pressure corresponding to the target pressure according to the user's operation of the brake pedal 110 is generated. That is, the control unit 190 compares the target pressure with the current pressure of the master cylinder 150 to calculate the target speed of the motor 130, compares the target speed with the current speed of the motor 130, And compares the target current with the current of the motor 130 to determine a target voltage to be applied to the motor 130.

이와 같은 종래의 차량의 전동식 브레이크 시스템(100)은 사용자가 요구하는 차량의 브레이크의 목표 압력에 맞추기 위해 목표 속도, 목표 전류 및 목표 전압을 산출하는 제어 단계를 거치게 된다.The conventional electric vehicle brake system 100 of this type of vehicle is subjected to a control step of calculating a target speed, a target current and a target voltage in order to match a target pressure of a brake of a vehicle requested by a user.

그러나, 목표 압력의 기울기가 가팔라서 순간적으로 제동력을 높일 필요가 있는 경우 즉, 사용자가 차량을 긴급 제동하는 경우에는 상기한 제어 단계를 거칠 시 프로세스 간 딜레이로 인하여 제어 전체의 속응성이 떨어지게 되어 사용자가 요구하는 제동력을 빠르게 형성하지 못하여 브레이크가 밀리는 현상을 야기하는 문제점이 있다.However, when it is necessary to increase the braking force instantaneously due to the slope of the target pressure, that is, when the user urgently brakes the vehicle, when the control step is performed through the above-described control step, There is a problem in that the braking force required by the braking force can not be formed quickly and the brake is pushed.

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 차량의 긴급 제동시, 일반 제동시의 제어 단계가 축소되고 기존 제어 방식과 대비하여 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an electric brake of a vehicle, And to provide a control method of the system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법은 차량의 페달각을 측정하는 페달각 센서와, 상기 차량 모터의 목표 속도를 산출하는 압력 제어부, 상기 차량 모터의 목표 전류를 산출하는 속도 제어부, 상기 차량 모터의 목표 전압을 산출하는 전류 제어부를 구비한 제어부와, 상기 차량의 현재 압력을 생성하는 마스터실린더 및, 상기 차량을 제동하는 브레이크를 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 압력 제어부가 상기 차량의 페달각 변화에 따른 목표 압력을 입력받는 단계; 상기 압력 제어부가 상기 목표 압력에 따라 상기 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 단계; 판단 결과 긴급 제동인 경우, 상기 압력 제어부가 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계; 및 상기 전류 제어부가 상기 전류 인가량 및 상기 전류 인가시간에 따라 상기 차량의 모터를 긴급 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an electric brake system of a vehicle, including a pedal angle sensor for measuring a pedal angle of the vehicle, a pressure control unit for calculating a target speed of the vehicle motor, A control unit including a speed control unit for calculating a target current and a current control unit for calculating a target voltage of the vehicle motor, a master cylinder for generating a current pressure of the vehicle, and a brake for braking the vehicle, A method of controlling a system, the method comprising: receiving a target pressure corresponding to a change in a pedal angle of the vehicle; Determining whether the vehicle is in emergency braking according to the target pressure; Calculating a current application amount and a current application time according to a predetermined algorithm when the pressure control unit is in emergency braking; And urgently controlling the motor of the vehicle according to the current application amount and the current application time.

상기 마스터실린더가 상기 모터에 의해 동작하여 상기 차량의 현재 압력을 생성하는 단계; 상기 압력 제어부가 상기 목표 압력과 상기 현재 압력을 이용하여 압력 오차를 산출하는 단계; 및 상기 압력 제어부가 상기 압력 오차와 기설정된 오차 임계값을 비교하여 비교 결과 상기 압력 오차가 상기 오차 임계값 이상인 경우, 상기 목표 압력을 재산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The master cylinder being actuated by the motor to generate a current pressure of the vehicle; Calculating a pressure error using the target pressure and the current pressure; And if the pressure control unit compares the pressure error with a predetermined error threshold value and if the pressure error is equal to or greater than the error threshold value as a result of the comparison, shaking the target pressure.

상기 목표 압력을 재산출하는 단계에서, 상기 압력 제어부가 상기 압력 오차에 기설정된 제어 이득을 곱하고, 상기 현재 압력에 상기 제어 이득이 곱해진 상기 압력 오차를 더할 수 있다.In the step of shipment of the target pressure, the pressure control section may multiply the pressure error by a predetermined control gain, and may add the pressure error multiplied by the control gain to the current pressure.

상기 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계에서, 상기 전류 인가량이 고정된 경우, 상기 압력 제어부가 수학식In the step of calculating the current application amount and the current application time, when the current application amount is fixed,

Figure pat00001
Figure pat00001

(여기서, z는 전류 인가시간이고, x는 목표 압력 기울기이고, y는 전류 인가량이고, a는 목표 압력 기울기 이득이며, b는 전류 인가량 이득이다)에 따라 상기 전류 인가시간을 결정할 수 있다.(Where z is a current application time, x is a target pressure gradient, y is a current application amount, a is a target pressure gradient gain, and b is a current application amount gain) .

상기 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계에서, 상기 전류 인가량이 가변되는 경우, 상기 압력 제어부가 수학식In the step of calculating the current application amount and the current application time, when the current application amount is varied,

Figure pat00002
Figure pat00002

(여기서, x는 목표 압력 기울기이고, y1은 전류 인가량이고, y2는 전류 인가시간이고, a는 전류 인가량 이득이며, b는 전류 인가시간 이득이다.)에 따라 상기 전류 인가량 및 상기 전류 인가시간을 결정할 수 있다.(Where x is a target pressure gradient, y1 is a current application amount, y2 is a current application time, a is a current application amount gain, and b is a current application time gain) The application time can be determined.

상기 판단하는 단계의 판단 결과 일반 제동인 경우, 상기 압력 제어부가 상기 목표 압력과 상기 현재 압력을 이용하여 상기 목표 속도를 산출하는 단계; 상기 속도 제어부가 상기 목표 속도 및 상기 모터의 현재 속도를 이용하여 상기 목표 전류를 산출하는 단계: 및 상기 전류 제어부가 상기 목표 전류 및 상기 모터의 현재 전류를 이용하여 상기 목표 전압을 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Calculating the target speed using the target pressure and the current pressure when the braking is determined to be normal; Calculating the target current by using the target speed and the current speed of the motor; and the current control unit calculating the target voltage using the target current and the current current of the motor; .

상기 전류 제어부가 상기 목표 전압을 이용하여 상기 모터를 일반 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The current control unit may further include a general control of the motor using the target voltage.

상기 브레이크가 상기 현재 압력에 따라 상기 차량을 제동하는 단계;를 더 포함할 수 있다.And braking the vehicle according to the current pressure of the brake.

상기 모터는 3상 교류 전동기일 수 있다.The motor may be a three-phase AC motor.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법에 의하면, 차량의 긴급 제동시, 압력 제어부에서 알고리즘에 따라 전류 인가량 및 전류 인가시간을 직접 산출함으로써, 일반 제동시의 제어 단계가 축소되고 기존 제어 방식과 대비하여 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상될 수 있다.Therefore, according to the control method of the electric braking system of the vehicle according to the embodiment of the present invention, when the emergency braking of the vehicle, the pressure control unit directly calculates the current application amount and the current application time according to the algorithm, And the controllability of the motor to the motor can be improved as compared with the conventional control method.

또한, 높은 샘플링 타임을 가지는 별도의 마이크로프로세서 또는 기타 센서를 사용하지 않고도 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되므로, 추가적인 비용 증가가 발생하지 않아 경제적인 이점이 있다.Further, since the controllability of the vehicle's motor is improved without using a separate microprocessor or other sensor having a high sampling time, there is no additional cost increase, which is economical advantage.

또한, 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되므로 마스터실린더의 응답성이 향상되고, 이에 따른 제동력 형성이 빨라짐으로써 차량의 제동거리가 짧아지는 효과가 있다.In addition, since the responsiveness of the control to the motor of the vehicle is improved, the responsiveness of the master cylinder is improved, and the braking force is thereby formed faster, thereby reducing the braking distance of the vehicle.

이와 더불어, 압력 제어부가 알고리즘에 따라 압력 오차를 보정함으로써, 정밀성 향상 및 제어 이질감 저감 등의 이점이 있다.In addition, the pressure control unit corrects the pressure error according to the algorithm, thereby improving the precision and reducing the controllability.

도1은 종래 기술에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 구성도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 블록도이다.
도3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법의 순서도이다.
도4는 종래 기술에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템과 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 증압 성능을 비교한 비교 설명도이다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 목표 압력 기울기, 전류 인가량 및 전류 인가시간의 제1 관계 그래프이다.
도6은 본 발명의 실시 예에 따른 목표 압력 기울기, 전류 인가량 및 전류 인가시간의 제2 관계 그래프이다.1 is a configuration diagram of an electric brake system of a vehicle according to the prior art.
2 is a block diagram of an electric braking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of controlling an electric braking system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a comparative explanatory diagram comparing the boosting performance of the electric brake system of the vehicle according to the prior art and the electric brake system of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
5 is a first relationship graph of a target pressure gradient, a current application amount, and a current application time according to an embodiment of the present invention.
6 is a second relationship graph of the target pressure gradient, the current application amount, and the current application time according to the embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary.

도2를 참고하면, 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)은 페달각 센서(210), 제어부(220), 모터(230), 마스터 실린더(240) 및 브레이크(250) 등을 포함하여 구성될 수 있다.2, an electric braking system 200 of a vehicle may include a pedal angle sensor 210, a control unit 220, a motor 230, a master cylinder 240, a brake 250, and the like .

차량의 전동식 브레이크 시스템(200)은 페달각 센서(210)가 사용자의 페달 조작에 따른 페달각을 측정하고, 제어부(220)가 페달각에 대응하는 목표 압력을 입력받고, 목표 압력에 따라 차량의 긴급 제동 여부를 판단하고, 차량의 긴급 제동으로 판단되는 경우, 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량 및 전류 인가시간을 산출하고, 산출된 전류 인가량 및 전류 인가시간를 이용하여 모터(230)를 긴급 제어하여, 차량의 일반적인 제동시의 모터 제어를 위한 제어 단계가 축소되고, 이를 통해 마스터 실린더(240) 및 브레이크(250)를 통한 차량의 제동이 빨라지게 된다.The electric brake system 200 of the vehicle measures the pedal angle according to the pedal operation of the user by the pedal angle sensor 210, receives the target pressure corresponding to the pedal angle of the control unit 220, If it is determined that emergency braking is to be applied to the vehicle, the controller 230 calculates the current application amount and the current application time according to a predetermined algorithm, and controls the motor 230 to perform emergency control based on the calculated current application amount and current application time The control step for the motor control of the vehicle at normal synchronism is reduced, thereby accelerating the braking of the vehicle through the master cylinder 240 and the brake 250.

따라서, 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)은 높은 샘플링 타임을 가지는 별도의 마이크로프로세서 또는 기타 센서를 사용하지 않고도 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되고, 추가적인 비용 증가가 발생하지 않아 경제적인 이점이 있다.Therefore, the electric brake system 200 of the vehicle improves the controllability of the vehicle's motor without using a separate microprocessor or other sensor having a high sampling time, and does not incur an additional cost increase, resulting in an economical advantage have.

페달각 센서(210)는 차량 페달의 페달각을 측정하는 센서이다. 페달각 센서(210)는, 사용자가 차량 제동이 필요하여 차량의 페달을 조작하는 경우, 차량 페달의 페달각을 측정하고 측정된 페달각에 대응하는 목표 압력을 제어부(220)에 전송할 수 있다. 여기서, 목표 압력은 차량 휠 각각에 구비되어 차량을 제동하는 브레이크(250)에 제공되기 위한 압력을 말한다.The pedal angle sensor 210 is a sensor for measuring the pedal angle of the vehicle pedal. The pedal angle sensor 210 measures the pedal angle of the vehicle pedal and transmits the target pressure corresponding to the measured pedal angle to the control unit 220 when the user needs to brake the vehicle and operates the pedal of the vehicle. Here, the target pressure refers to the pressure to be provided to each of the brakes 250 provided on each of the vehicle wheels for braking the vehicle.

제어부(220)는 차량 모터(230)의 목표 속도를 산출하는 압력 제어부(221), 차량 모터(230)의 목표 전류를 산출하는 속도 제어부(223), 차량 모터(230)의 목표 전압을 산출하는 전류 제어부(225)를 포함할 수 있다.The control unit 220 includes a pressure control unit 221 for calculating a target speed of the vehicle motor 230, a speed control unit 223 for calculating a target current of the vehicle motor 230, And a current control unit 225.

압력 제어부(221)는 페달각 센서(210)로부터 목표 압력을 입력받을 수 있다. 압력 제어부(221)는 목표 압력에 따라 차량의 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 압력 제어부(221)는 목표 압력의 기울기와 기설정된 기준 기울기를 비교하여 비교 결과를 통해 차량의 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 목표 압력의 기울기는 일정 시간 내 목표 압력의 변화량을 말한다.The pressure control unit 221 can receive the target pressure from the pedal angle sensor 210. The pressure control unit 221 can determine whether the vehicle is in emergency braking according to the target pressure. For example, the pressure control unit 221 may compare the slope of the target pressure with a predetermined reference slope and determine whether the vehicle is in emergency braking based on the comparison result. Here, the slope of the target pressure refers to a change amount of the target pressure within a predetermined time.

압력 제어부(221)는 목표 압력의 기울기가 기준 기울기를 초과하면 차량의 긴급 제동으로 판단하고, 목표 압력의 기울기가 기준 기울기 이하이면 차량의 일반 제동으로 판단할 수 있다.If the slope of the target pressure exceeds the reference slope, the pressure control unit 221 determines that the vehicle is in emergency braking. If the slope of the target pressure is less than the reference slope, the pressure control unit 221 can determine that the vehicle is in normal braking.

압력 제어부(221)는 판단 결과 차량의 일반 제동인 경우, 목표 압력과 현재 압력을 이용하여 목표 속도를 산출할 수 있다. 압력 제어부(221)는 속도 제어부(223)에 산출된 목표 속도를 전송할 수 있다. 여기서, 현재 압력은 마스터 실린더(240)의 압력을 측정하는 압력 센서(미도시)에 의해 측정될 수 있다. 목표 속도는 현재 압력이 목표 압력에 도달되도록 하는 모터의 속도를 말한다.As a result of the determination, the pressure control unit 221 can calculate the target speed using the target pressure and the current pressure in the case of the normal braking of the vehicle. The pressure control unit 221 can transmit the calculated target speed to the speed control unit 223. [ Here, the current pressure can be measured by a pressure sensor (not shown) that measures the pressure of the master cylinder 240. The target speed is the speed of the motor which causes the current pressure to reach the target pressure.

또한, 압력 제어부(221)는 판단 결과 차량의 긴급 제동인 경우, 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출할 수 있다. 여기서, 알고리즘은 하기 수학식1과 수학식2로 나타낼 수 있다.If it is determined that the vehicle is in emergency braking, the pressure control unit 221 may calculate the current application amount and the current application time according to a predetermined algorithm. Here, the algorithm can be expressed by the following equations (1) and (2).

압력 제어부(221)는 전류 인가량이 고정되는 경우, 수학식1을 이용하여 전류 인가시간을 결정할 수 있다.When the current application amount is fixed, the pressure control unit 221 can determine the current application time using Equation (1).

<수학식1>&Quot; (1) &quot;

Figure pat00003
Figure pat00003

수학식1에서, z는 전류 인가시간이고, x는 목표 압력 기울기이고, y는 전류 인가량이고, a는 목표 압력 기울기 이득이며, b는 전류 인가량 이득이다. f(x)는 n차 다항식일 수 있다. 예컨대,

Figure pat00004
일 수 있다.In Equation (1), z is a current application time, x is a target pressure gradient, y is a current application amount, a is a target pressure gradient gain, and b is a current application amount gain. f (x) may be an n-th order polynomial. for example,
Figure pat00004
Lt; / RTI &gt;

이때 압력 제어부(221)는 전류 제어부(225)에 기설정된 전류 인가량과 수학식1을 통해 결정된 전류 인가시간을 전송할 수 있다. 여기서, 속도 제어부(223)의 제어 과정이 생략된다.At this time, the pressure control unit 221 may transmit the predetermined current application amount to the current control unit 225 and the current application time determined through Equation (1). Here, the control process of the speed control unit 223 is omitted.

한편, 압력 제어부(221)는 전류 인가량이 가변되는 경우, 수학식2를 이용하여 전류 인가량 및 전류 인가시간을 결정할 수 있다.On the other hand, when the current application amount is variable, the pressure control unit 221 can determine the current application amount and the current application time using Equation (2).

<수학식2>&Quot; (2) &quot;

Figure pat00005
Figure pat00005

수학식2에서, x는 목표 압력 기울기이고, y1은 전류 인가량이고, y2는 전류 인가시간이고, a는 전류 인가량 이득이며, b는 전류 인가시간 이득이다. f(x)는 n차 다항식일 수 있고, g(x)는 지수식일 수 있다. 예컨대,

Figure pat00006
,
Figure pat00007
일 수 있다.In Equation (2), x is the target pressure gradient, y1 is the current application amount, y2 is the current application time, a is the current application amount gain, and b is the current application time gain. f (x) may be an n-th degree polynomial, and g (x) may be an exponentiation. for example,
Figure pat00006
,
Figure pat00007
Lt; / RTI &gt;

이때 압력 제어부(221)는 전류 제어부(225)에 수학식2를 통해 결정된 전류 인가량과 전류 인가시간을 전송할 수 있다. 여기서, 속도 제어부(223)의 제어 과정이 생략된다.At this time, the pressure control unit 221 may transmit the current application amount and the current application time determined through Equation (2) to the current control unit 225. Here, the control process of the speed control unit 223 is omitted.

한편 압력 제어부(221)는 목표 압력과 현재 압력을 이용하여 압력 오차를 산출할 수 있다. 여기서, 압력 오차는 목표 압력과 현재 압력의 차이를 말한다. 압력 오차는 차량의 긴급 제동시, 상기한 바 있는 알고리즘에 따른 압력 제어부(221)의 긴급 제어에 의해 발생될 수 있다.On the other hand, the pressure control unit 221 can calculate the pressure error using the target pressure and the current pressure. Here, the pressure error refers to the difference between the target pressure and the current pressure. The pressure error may be generated by urgent control of the pressure control unit 221 according to the above-described algorithm upon emergency braking of the vehicle.

압력 제어부(221)는 이러한 압력 오차를 최소화하기 위해 하기 수학식3을 이용하여 목표 압력을 재산출할 수 있다.The pressure control unit 221 may calculate the target pressure using the following Equation 3 to minimize the pressure error.

<수학식3>&Quot; (3) &quot;

P'= P + a*error : error > errorthreshold P '= P + a * error: error> error threshold

P'= P : error <= errorthreshold P '= P: error <= error threshold

수학식3에서, P'는 목표 압력이고, P는 현재 압력이고, a는 제어 이득이고, error는 압력 오차이며, errorthreshold는 오차 임계값이다.In Equation 3, P 'is the target pressure, P is the current pressure, a is the control gain, error is the pressure error, and error threshold is the error threshold.

압력 제어부(221)는 압력 오차와 기설정된 오차 임계값을 비교하여 비교 결과 압력 오차가 오차 임계값 이상인 경우, 목표 압력을 재산출할 수 있다. 이때 재산출되는 목표 압력은 압력 오차에 기설정된 제어 이득이 곱해지고, 현재 압력에 제어 이득이 곱해진 압력 오차를 더함으로써 산출될 수 있다. The pressure control unit 221 compares the pressure error with a predetermined error threshold value, and when the pressure error is greater than or equal to the error threshold, the target pressure can be calculated. The recalculated target pressure can be calculated by multiplying the pressure error by a preset control gain and adding the pressure error multiplied by the control gain to the current pressure.

반면에, 압력 제어부(221)는 압력 오차와 기설정된 오차 임계값을 비교하여 비교 결과 압력 오차가 오차 임계값 미만인 경우, 현재 압력을 목표 압력으로 재산출할 수 있다. 여기서, 재산출된 목표 압력은 상기한 바 있는 목표 속도 산출에 이용된다.On the other hand, the pressure control unit 221 compares the pressure error with a predetermined error threshold value, and if the pressure error is less than the error threshold, the current pressure can be re-estimated as the target pressure. Here, the recalculated target pressure is used for calculating the target velocity as described above.

속도 제어부(223)는 차량의 일반 제동시, 압력 제어부(221)로부터 목표 속도를 전달받을 수 있다. 속도 제어부(223)는 목표 속도와 모터(230)의 현재 속도를 이용하여 목표 전류를 산출할 수 있다. 여기서, 현재 속도는 모터 속도 센서(미도시)에 의해 측정될 수 있다.The speed control unit 223 can receive the target speed from the pressure control unit 221 during normal braking of the vehicle. The speed control unit 223 can calculate the target current using the target speed and the current speed of the motor 230. [ Here, the current speed can be measured by a motor speed sensor (not shown).

속도 제어부(223)는 전류 제어부(225)에 산출된 목표 전류를 전송할 수 있다.The speed control section 223 can transmit the calculated target current to the current control section 225. [

전류 제어부(225)는 차량의 일반 제동시, 속도 제어부(223)로부터 목표 전류를 전달받을 수 있다. 전류 제어부(225)는 목표 전류와 모터(230)의 현재 전류를 이용하여 목표 전압을 산출할 수 있다. 여기서, 현재 전류는 모터 전류 센서(미도시)에 의해 측정될 수 있다.The current control unit 225 can receive the target current from the speed control unit 223 during normal braking of the vehicle. The current control unit 225 can calculate the target voltage using the target current and the current of the motor 230. [ Here, the present current can be measured by a motor current sensor (not shown).

전류 제어부(225)는 모터(230)에 목표 전압이 인가되도록 할 수 있다. 즉 전류 제어부(225)는 목표 전압을 이용하여 모터를 일반 제어할 수 있다.The current control unit 225 may apply a target voltage to the motor 230. [ That is, the current control unit 225 can generally control the motor using the target voltage.

한편 전류 제어부(225)는 차량의 긴급 제동시, 압력 제어부(221)로부터 전류 인가량 및 전류 인가시간을 전달받을 수 있다. 전류 제어부(225)는 전류 인가시간 및 전류 인가량에 맞춰 모터(230)에 전압이 인가되도록 할 수 있다. 즉 전류 제어부(225)는 전류 인가량과 전류 인가시간에 따라 모터(230)를 긴급 제어할 수 있다.On the other hand, the current control unit 225 can receive the current application amount and the current application time from the pressure control unit 221 during emergency braking of the vehicle. The current control unit 225 may apply a voltage to the motor 230 in accordance with the current application time and current application amount. That is, the current control unit 225 can urgently control the motor 230 according to the applied current amount and the current application time.

모터(230)는 전류 제어부(225)에 의해 제어되어 회전력을 발생할 수 있다. 모터(230)는 3상 교류 전동기일 수 있다. 모터(230)는 회전력을 통해 마스터실린더(240)를 동작시켜 마스터실린더(240)로부터 현재 압력이 생성되도록 한다.The motor 230 may be controlled by the current controller 225 to generate a rotational force. The motor 230 may be a three-phase alternating-current motor. The motor 230 operates the master cylinder 240 through the rotational force to generate the current pressure from the master cylinder 240.

마스터실린더(240)는, 모터(230)가 회전력을 발생하고, 운동 변환부(미도시)가 모터(230)에 의해 직선운동하면, 운동 변환부의 직선운동에 의해 내부 피스톤이 움직임으로써, 차량의 현재 압력을 생성할 수 있다. 여기서, 현재 압력은 각종 유로를 통해 차량 휠 각각에 구비된 브레이크(250)에 전달되어, 브레이크(250)의 제동력을 발생시킬 수 있다.In the master cylinder 240, when the motor 230 generates rotational force and the motion converting unit (not shown) linearly moves by the motor 230, the inner piston moves by the linear motion of the motion converting unit, The current pressure can be generated. Here, the current pressure is transmitted to the brakes 250 provided on each of the vehicle wheels through various flow paths, so that the braking force of the brakes 250 can be generated.

브레이크(250)는 현재 압력을 입력받으면, 현재 압력에 의해 차량 휠 디스크에 압착되고, 이때 마찰력에 따라 제동력이 발생된다. 브레이크(250)의 제동력은 차량을 제동할 수 있다. 브레이크(250)는 캘리퍼 브레이크일 수 있다.When the brake 250 receives the current pressure, it is pressed against the vehicle wheel disk by the current pressure, and the braking force is generated according to the friction force. The braking force of the brake 250 can braking the vehicle. Brake 250 may be a caliper brake.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)은 차량의 긴급 제동시, 압력 제어부(221)에서 알고리즘에 따라 전류 인가량 및 전류 인가시간을 직접 산출함으로써, 일반 제동시의 제어 단계가 축소되고 기존 제어 방식과 대비하여 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상될 수 있다.Therefore, in the emergency braking of the vehicle, the electric brake system 200 of the vehicle according to the embodiment of the present invention can directly calculate the current application amount and the current application time according to the algorithm in the pressure control unit 221, The step is reduced and the controllability of the vehicle's motor can be improved in comparison with the existing control method.

또한, 높은 샘플링 타임을 가지는 별도의 마이크로프로세서 또는 기타 센서를 사용하지 않고도 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되므로, 추가적인 비용 증가가 발생하지 않아 경제적인 이점이 있다.Further, since the controllability of the vehicle's motor is improved without using a separate microprocessor or other sensor having a high sampling time, there is no additional cost increase, which is economical advantage.

또한, 차량의 모터에 대한 제어 속응성이 향상되므로 마스터실린더(240)의 응답성이 향상되고, 이에 따른 제동력 형성이 빨라짐으로써 차량의 제동거리가 짧아지는 효과가 있다.In addition, since the controllability of the vehicle to the motor is improved, the responsiveness of the master cylinder 240 is improved, and the braking force is accordingly increased, thereby reducing the braking distance of the vehicle.

이와 더불어, 압력 제어부(221)가 알고리즘에 따라 압력 오차를 보정함으로써, 정밀성 향상 및 제어 이질감 저감 등의 이점이 있다.In addition, the pressure control unit 221 corrects the pressure error according to the algorithm, thereby improving the precision and reducing the controllability.

도2 및 도3을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법은 목표 압력 입력 단계(S310), 긴급 제동 판단 단계(S320), 긴급 제동 모드 동작 단계(S330), 일반 모터 제어 단계(S340), 현재 압력 생성 단계(S350), 차량 제동 단계(S360), 압력 오차 산출 단계(S370), 오차 임계값 초과 여부 판단 단계(S380) 및, 목표 압력 재산출 단계(S290)를 포함할 수 있다.2 and 3, a method of controlling an electric braking system of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a target pressure input step S310, an emergency braking determination step S320, an emergency braking mode operation step S330, (Step S340), a current pressure generating step S350, a vehicle braking step S360, a pressure error calculating step S370, an error threshold exceeding determination step S380, and a target pressure re- ).

먼저 목표 압력 입력 단계(S310)에서, 압력 제어부(221)가 페달각 센서(210)로부터 차량의 페달각 변화에 따른 목표 압력을 입력받는다.First, in the target pressure input step S310, the pressure control unit 221 receives the target pressure according to the pedal angle change of the vehicle from the pedal angle sensor 210. [

그런 다음 긴급 제동 판단 단계(S320)에서, 압력 제어부(221)가 목표 압력에 따라 차량의 긴급 제동 여부를 판단한다. 여기서, 압력 제어부(221)는 목표 압력의 기울기와 기설정된 기준 기울기를 비교하여 비교 결과를 통해 차량의 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다. Then, in the emergency braking determination step S320, the pressure control unit 221 determines whether or not the vehicle is urgently braked according to the target pressure. Here, the pressure control unit 221 compares the slope of the target pressure with a preset reference slope, and determines whether the vehicle is in emergency braking based on the comparison result.

또한 압력 제어부(221)는 목표 압력의 기울기가 기준 기울기를 초과하면 차량의 긴급 제동으로 판단하고, 목표 압력의 기울기가 기준 기울기 이하이면 차량의 일반 제동으로 판단할 수 있다.If the slope of the target pressure exceeds the reference slope, the pressure control unit 221 determines that the vehicle is in emergency braking. If the slope of the target pressure is less than the reference slope, the pressure control unit 221 can determine that the vehicle is in normal braking.

그런 다음 판단 결과 긴급 제동인 경우, 긴급 제동 모드 동작 단계(S330)가 진행된다. 여기서, 긴급 제동 모드 동작 단계(S330)는 전류 인가량 및 전류 인가시간 산출 단계(S331) 및 긴급 모터 제어 단계(S333)를 포함할 수 있다.Then, in the case of emergency braking as a result of the determination, the emergency braking mode operation step (S330) proceeds. Here, the emergency braking mode operation step S330 may include a current application amount and current application time calculation step S331 and an emergency motor control step S333.

전류 인가량 및 전류 인가시간 산출 단계(S331)에서, 압력 제어부(221)가 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출한다. 여기서, 압력 제어부(221)의 전류 인가량과 전류 인가시간 산출은 앞서 도2를 참고하여 설명한 바 있으므로, 상세 설명은 생략한다.In the current application amount and current application time calculation step S331, the pressure control unit 221 calculates a current application amount and a current application time according to a predetermined algorithm. Here, the calculation of the current application amount and the current application time of the pressure control unit 221 have been described with reference to FIG. 2, and therefore, detailed description thereof will be omitted.

그런 다음 긴급 모터 제어 단계(S333)에서, 전류 제어부(225)가 전류 인가량 및 전류 인가시간에 따라 차량의 모터(230)를 긴급 제어한다. Then, in the emergency motor control step S333, the current control unit 225 urgently controls the motor 230 of the vehicle according to the current application amount and the current application time.

한편 S320 단계에서 판단 결과 일반 제동인 경우, 일반 모터 제어 단계(S340)에서, 전류 제어부(225)가 목표 전압을 이용하여 모터(230)를 일반 제어한다. 여기서, 목표 전압은, 압력 제어부(221)가 목표 압력과 현재 압력을 이용하여 목표 속도를 산출하는 단계, 속도 제어부(223)가 목표 속도 및 모터의 현재 속도를 이용하여 목표 전류를 산출하는 단계 및, 전류 제어부(225)가 목표 전류 및 모터의 현재 전류를 이용하여 목표 전압을 산출하는 단계를 거쳐 생성된다.If it is determined in step S320 that the motor is in the normal braking mode, the current controller 225 generally controls the motor 230 using the target voltage in the general motor control step S340. Here, the target voltage is a step in which the pressure control section 221 calculates the target speed by using the target pressure and the current pressure, the speed control section 223 calculates the target current by using the target speed and the current speed of the motor, , And the current control unit 225 calculates the target voltage using the target current and the current current of the motor.

S330 단계 또는 S340 단계 이후 현재 압력 생성 단계(S350)에서, 마스터실린더(240)가 모터(230)에 의해 동작하여 차량의 현재 압력을 생성한다.In step S330 or step S340, the master cylinder 240 is operated by the motor 230 to generate the current pressure of the vehicle.

그런 다음 차량 제동 단계(S360)에서, 브레이크(250)가 현재 압력에 따라 차량을 제동한다.Then, in the vehicle braking step S360, the brake 250 brakes the vehicle according to the current pressure.

한편, 압력 오차 산출 단계(S370)에서, 압력 제어부(221)가 목표 압력과 현재 압력을 이용하여 압력 오차를 산출한다.On the other hand, in the pressure error calculation step S370, the pressure control unit 221 calculates the pressure error using the target pressure and the current pressure.

그런 다음 오차 임계값 초과 여부 판단 단계(S380)에서, 압력 제어부(221)가 압력 오차와 기설정된 오차 임계값을 비교한다.In step S380, the pressure control unit 221 compares the pressure error with a predetermined threshold value.

비교 결과 입력 오차가 오차 임계값 이상인 경우, 목표 압력 재산출 단계(S290)에서, 압력 제어부(221)가 목표 압력을 재산출한다. 여기서, 재산출되는 목표 압력은 압력 오차에 기설정된 제어 이득이 곱해지고, 현재 압력에 제어 이득이 곱해진 압력 오차를 더함으로써 산출될 수 있다. If the result of the comparison is that the input error is equal to or greater than the error threshold value, the pressure control unit 221 recalculates the target pressure in the target pressure re-calculation step S290. Here, the recalculated target pressure can be calculated by multiplying the pressure error by a predetermined control gain, and adding the pressure error multiplied by the control gain to the current pressure.

S380 단계의 비교 결과 압력 오차가 오차 임계값 미만인 경우, 현재 압력이 목표 압력으로 재산출된다.As a result of the comparison in step S380, if the pressure error is less than the error threshold, the current pressure is recalculated to the target pressure.

S380 단계 또는 S390 단계 이후 일반 모터 제어 단계(340)가 진행된다.In step S380 or step S390, the general motor control step 340 proceeds.

도4를 참고하면, 종래 기술 대비 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 향상된 증압 성능을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 4, the enhanced boosting performance of the electric braking system of the vehicle according to the embodiment of the present invention compared to the prior art can be confirmed.

도4의 (a)는 종래 기술에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 긴급 제동시 증압 성능을 보여준다. 4 (a) shows the boosting performance in emergency braking of the electric brake system of the vehicle according to the prior art.

도4의 (b)는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)의 긴급 제동시 증압 성능을 보여준다.4 (b) shows the boosting performance of the electric brake system 200 of the vehicle in emergency braking according to the embodiment of the present invention.

도4의 (a)와 도4의 (b)를 비교하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)의 증압 성능이 종래 기술에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템의 증압 성능보다 향상됨을 확인할 수 있다.4A and 4B, the boosting performance of the electric braking system 200 of the vehicle according to the embodiment of the present invention is improved compared with the boosting performance of the electric braking system of the vehicle according to the prior art can confirm.

도4의 (b)를 참고하면, ①에 해당하는 영역에서는 압력 제어부(221)가 목표 압력의 기울기에 따라 긴급 제동 여부를 판단한다.Referring to FIG. 4 (b), in the region corresponding to (1), the pressure control unit 221 determines whether the emergency braking is performed according to the slope of the target pressure.

②에 해당하는 영역에서는 압력 제어부(221)에 의해 산출된 전류 인가량과 전류 인가시간이 모터(230)에 적용된다.In the area corresponding to (2), the current application amount and the current application time calculated by the pressure control section 221 are applied to the motor 230.

③에 해당하는 영역에서는 목표 압력과 현재 압력 차이값인 압력 오차를 보상하여 초기 목표 압력을 추정하는 압력 제어부(221)의 정상 압력 추정 기능이 수행된다.The normal pressure estimation function of the pressure control unit 221, which estimates the initial target pressure by compensating the pressure error which is the difference between the target pressure and the current pressure, is performed.

도5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)의 목표 압력 기울기와, 전류 인가시간의 관계 그래프를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 5, a graph of a relationship between the target pressure gradient and the current application time of the electric brake system 200 of the vehicle according to the embodiment of the present invention can be confirmed.

여기서, 전류 인가량은 고정된 값이고, 전류 인가시간은 목표 압력 기울기에 따라 결정된다.Here, the current application amount is a fixed value, and the current application time is determined according to the target pressure gradient.

도6을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 전동식 브레이크 시스템(200)의 목표 압력 기울기, 전류 인가량 및, 전류 인가시간의 관계 그래프를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6, a graph of the relationship between the target pressure gradient, the current application amount, and the current application time of the electric brake system 200 of the vehicle according to the embodiment of the present invention can be confirmed.

여기서, 전류 인가량과 전류 인가시간은 목표 압력 기울기에 따라 결정된다.Here, the current application amount and the current application time are determined according to the target pressure gradient.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

200: 차량의 전동식 브레이크 시스템
210: 페달각 센서
220: 제어부
221: 압력 제어부
223: 속도 제어부
225: 전류 제어부
230: 모터
240: 마스터실린더
250: 브레이크200: Vehicle electric brake system
210: pedal angle sensor
220:
221: Pressure control section
223:
225:
230: motor
240: master cylinder
250: Brake

Claims (9)

차량의 페달각을 측정하는 페달각 센서와, 상기 차량 모터의 목표 속도를 산출하는 압력 제어부, 상기 차량 모터의 목표 전류를 산출하는 속도 제어부, 상기 차량 모터의 목표 전압을 산출하는 전류 제어부를 구비한 제어부와, 상기 차량의 현재 압력을 생성하는 마스터실린더 및, 상기 차량을 제동하는 브레이크를 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법에 있어서,
상기 압력 제어부가 상기 차량의 페달각 변화에 따른 목표 압력을 입력받는 단계;
상기 압력 제어부가 상기 목표 압력에 따라 상기 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 단계;
판단 결과 긴급 제동인 경우, 상기 압력 제어부가 기설정된 알고리즘에 따라 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계; 및
상기 전류 제어부가 상기 전류 인가량 및 상기 전류 인가시간에 따라 상기 차량의 모터를 긴급 제어하는 단계;
를 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.A pedal angle sensor for measuring a pedal angle of the vehicle, a pressure control section for calculating a target speed of the vehicle motor, a speed control section for calculating a target current of the vehicle motor, and a current control section for calculating a target voltage of the vehicle motor A control method for an electric braking system of a vehicle including a control unit, a master cylinder for generating a current pressure of the vehicle, and a brake for braking the vehicle,
The pressure control unit receiving a target pressure corresponding to a change in a pedal angle of the vehicle;
Determining whether the vehicle is in emergency braking according to the target pressure;
Calculating a current application amount and a current application time according to a predetermined algorithm when the pressure control unit is in emergency braking; And
Urgently controlling the motor of the vehicle according to the current application amount and the current application time;
Wherein the control system is operable to control the brake system of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 마스터실린더가 상기 모터에 의해 동작하여 상기 차량의 현재 압력을 생성하는 단계;
상기 압력 제어부가 상기 목표 압력과 상기 현재 압력을 이용하여 압력 오차를 산출하는 단계; 및
상기 압력 제어부가 상기 압력 오차와 기설정된 오차 임계값을 비교하여 비교 결과 상기 압력 오차가 상기 오차 임계값 이상인 경우, 상기 목표 압력을 재산출하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 1,
The master cylinder being actuated by the motor to generate a current pressure of the vehicle;
Calculating a pressure error using the target pressure and the current pressure; And
The pressure control unit comparing the pressure error with a predetermined error threshold value and outputting the target pressure when the pressure error is equal to or greater than the error threshold;
Further comprising the steps of: 제2항에 있어서,
상기 목표 압력을 재산출하는 단계에서,
상기 압력 제어부가 상기 압력 오차에 기설정된 제어 이득을 곱하고, 상기 현재 압력에 상기 제어 이득이 곱해진 상기 압력 오차를 더하는 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.3. The method of claim 2,
In the step of shipment of the target pressure,
Wherein the pressure control unit multiplies the pressure error by a predetermined control gain and adds the pressure error multiplied by the control gain to the current pressure. 제1항에 있어서,
상기 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계에서,
상기 전류 인가량이 고정된 경우, 상기 압력 제어부가 수학식
Figure pat00008

(여기서, z는 전류 인가시간이고, x는 목표 압력 기울기이고, y는 전류 인가량이고, a는 목표 압력 기울기 이득이며, b는 전류 인가량 이득이다)
에 따라 상기 전류 인가시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 1,
In the step of calculating the current application amount and the current application time,
When the current application amount is fixed,
Figure pat00008

(Where z is a current application time, x is a target pressure gradient, y is a current application amount, a is a target pressure gradient gain, and b is a current application amount gain)
And the current application time is determined according to the current application time. 제1항에 있어서,
상기 전류 인가량과 전류 인가시간을 산출하는 단계에서,
상기 전류 인가량이 가변되는 경우, 상기 압력 제어부가 수학식
Figure pat00009

(여기서, x는 목표 압력 기울기이고, y1은 전류 인가량이고, y2는 전류 인가시간이고, a는 전류 인가량 이득이며, b는 전류 인가시간 이득이다.)
에 따라 상기 전류 인가량 및 상기 전류 인가시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 1,
In the step of calculating the current application amount and the current application time,
When the current application amount is varied,
Figure pat00009

(Where x is the target pressure gradient, y1 is the current application amount, y2 is the current application time, a is the current application amount gain, and b is the current application time gain).
Wherein the control unit determines the current application amount and the current application time according to the current application time and the current application time. 제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계의 판단 결과 일반 제동인 경우, 상기 압력 제어부가 상기 목표 압력과 상기 현재 압력을 이용하여 상기 목표 속도를 산출하는 단계;
상기 속도 제어부가 상기 목표 속도 및 상기 모터의 현재 속도를 이용하여 상기 목표 전류를 산출하는 단계: 및
상기 전류 제어부가 상기 목표 전류 및 상기 모터의 현재 전류를 이용하여 상기 목표 전압을 산출하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 1,
Calculating the target speed using the target pressure and the current pressure when the braking is determined to be normal;
Calculating the target current by using the target speed and the current speed of the motor;
The current control unit calculating the target voltage using the target current and the current current of the motor;
Further comprising the steps of: 제6항에 있어서,
상기 전류 제어부가 상기 목표 전압을 이용하여 상기 모터를 일반 제어하는 단계를 더 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 6,
Further comprising the step of causing the current controller to generally control the motor using the target voltage. 제2항에 있어서,
상기 브레이크가 상기 현재 압력에 따라 상기 차량을 제동하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.3. The method of claim 2,
Braking the vehicle in accordance with the current pressure;
Further comprising the steps of: 제1항에 있어서,
상기 모터는 3상 교류 전동기인 것을 특징으로 하는 차량의 전동식 브레이크 시스템의 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the motor is a three-phase alternating-current motor.
KR1020160047021A 2016-04-18 2016-04-18 Control method of electric braking system of vehicle KR102440004B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160047021A KR102440004B1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Control method of electric braking system of vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160047021A KR102440004B1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Control method of electric braking system of vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170119180A true KR20170119180A (en) 2017-10-26
KR102440004B1 KR102440004B1 (en) 2022-09-05

Family

ID=60300811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160047021A KR102440004B1 (en) 2016-04-18 2016-04-18 Control method of electric braking system of vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102440004B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050035342A (en) * 2003-10-10 2005-04-18 현대자동차주식회사 Pedal simulator for brake by wire system using mr damper and two-stage-stiffness spring
KR20130102082A (en) * 2010-10-20 2013-09-16 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 Braking force control device for vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050035342A (en) * 2003-10-10 2005-04-18 현대자동차주식회사 Pedal simulator for brake by wire system using mr damper and two-stage-stiffness spring
KR20130102082A (en) * 2010-10-20 2013-09-16 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 Braking force control device for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR102440004B1 (en) 2022-09-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101473129B1 (en) Braking force control device for vehicle
JP5415556B2 (en) Operation of the brake power booster as a pedal simulator and the correspondingly configured brake power booster
CA2530878C (en) Brake gain-based torque controller
KR101922299B1 (en) Electromechanical brake booster
KR20120091060A (en) Method for operating a brake-boosted brake system of a vehicle, and control device for a brake-boosted brake system of a vehicle
JP5149221B2 (en) Control method for vehicle brake with compensation for expansion
US10246064B2 (en) Electric brake device
KR101725652B1 (en) Brake device
KR20150124587A (en) Control method of motor on caliper based on calculated disc temperature
JP5916141B2 (en) Braking device for vehicle
US11639159B2 (en) Method and device for operating an automated parking brake
JP2020093721A (en) Electric brake apparatus
JP5974447B2 (en) Braking force control device for vehicle
KR101945748B1 (en) Apparatus for controlling pressure of smart booster brake system and method thereof
KR20170119180A (en) Control method of electric braking system of vehicle
JP5825035B2 (en) Braking force control device for vehicle
KR102261362B1 (en) System and method for compensation breaking force adapted temperature and humidity
JP2018529906A (en) Control method of friction clutch
JP6886011B2 (en) How to operate a hydraulic braking system, hydraulic braking system
KR20160088076A (en) Brake apparatus of vehicle
JP5776489B2 (en) Braking force control device for vehicle
CN104477155A (en) Control method of line control brake based on flow control
KR102601779B1 (en) Braking system and method for providing additional torque from motor to brake pedal
WO2020158649A1 (en) Vehicle brake device
KR102109348B1 (en) Control Method and System of hydraulic solenoid valve for brake apparatus of vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant