KR20170114660A - Understeer/oversteer compensating control method of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 선회방정식으로 부터 언더스티어 그래디언트를 도출하고, 상기 언더스티어 그래디언트가 0 보다 작고, 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율이 제1기준값 보다 크면, 오버스티어가 발생된 것으로 판단하는 제1단계와, 상기 언더스티어 그래디언트 변화율에 대한 절대값이 제2기준값 보다 작은 것으로 설정된 설정조건을 만족하는 목표 조향각을 계산하는 제2단계 및 상기 목표 조향각을 통해 조향각 보상 전류를 계산하고, 기설정된 레퍼런스 전류에서 상기 보상각 보상 전류가 차감되도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상하는 제3단계를 포함한다.The method includes deriving an understeer gradient from a vehicle turning equation and determining that an oversteer is generated if the understeer gradient is less than 0 and the rate of change of the understeer gradient is greater than a first reference value, A second step of calculating a target steering angle that satisfies a set condition that an absolute value of the understeer gradient change rate is set to be smaller than a second reference value and a second step of calculating a steering angle compensation current through the target steering angle, And a third step of compensating for the steering angle due to the occurrence of the oversteer so that each compensation current is subtracted.
Description
본 발명은 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 전, 후륜 하중 이동에 따른 언더스티어 및 오버스티어를 보상할 수 있는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an understeer and oversteer compensation control method for a vehicle, and more particularly, to an understeer and oversteer compensation control method for a vehicle capable of compensating an understeer and an oversteer due to a front- .
일반적으로, 차량 안정성 제어 시스템(Electonic Stability Program, ESP)은 차량의 주행 안정성을 확보하기 위한 시스템으로서, 차량의 지나친 플로우(차량이 원하는 주행코스보다 바깥쪽으로 밀려나가는 현상, Plow)나, 스핀-아웃(차량의 원하지 않는 선회속도 증가로 인하여 선회 반경이 급격히 줄어들면서 차량 안정성을 잃어버리는 현상, Spin-out)을 방지하는데, 이를 위하여 제동력 및 구동력을 제어하여 원하지 않은 차량 선회 모멘트를 보상할 수 있다.2. Description of the Related Art Generally, an electronic stability program (ESP) is a system for ensuring the stability of a vehicle. It is a system in which an excessive flow of a vehicle (a phenomenon in which a vehicle is pushed outward beyond a desired traveling course, (To prevent the vehicle stability from being lost due to a sudden decrease in the turning radius due to an increase in the undesired turning speed of the vehicle, and to prevent the spin-out), so that the undesired vehicle turning moment can be compensated by controlling the braking force and driving force.
이러한 차량 선회 모멘트는 선회 속도 센서를 통해 얻어진 차량운동량(Actual vehicle Motion) 제어기의 차량 모델에서 계산된 기준 선회 속도량(안정 기준값, Stability Criterion)보다 실제 차량운동량이 클 경우 적절한 차륜의 압력 제어에 의한 제동력에 의하여 발생되고, 이때 제어의 기준이 되는 운전자가 원하는 차량의 궤적을 나타내는 안정 기준값은 선회속도(Yaw rate)로 나타낼 수 있으며, 이는 기본 물리법칙에 의거하여 조향각과 차속으로 결정된다.The vehicle turning moment is calculated by a proper wheel pressure control when the actual vehicle momentum is larger than the reference turning speed amount (stability reference value) calculated in the vehicle model of the vehicle motion controller obtained through the revolution speed sensor The stability reference value that is generated by the braking force and represents the trajectory of the vehicle desired by the driver, which is the control reference at this time, can be expressed as a yaw rate, which is determined by the steering angle and the vehicle speed based on the basic physical law.
한편, 차량의 후륜에서 먼저 타이어와 노면 사이의 접착한계에 도달했을 때 스핀-아웃 현상인 오버스티어(Oversteer)와 전륜에서 먼저 타이어와 노면의 접착 한계에 도달하여 드리프트 현상인 언더스티어(Understeer)는 측정 선회 속도량과 목표 선회 속도량의 차이인 선회 속도량의 오차로부터 결정되는데, 이러한 선회 속도량의 오차를 보상하여 차량의 전,후륜 하중 이동에 따른 오버스티어 및 언더스티어의 발생을 방지하도록 하는 것이 중요하다.
On the other hand, an understeer, which is a spin-off phenomenon when reaching the adhesion limit between the tire and the road surface, and an understeer, which is a drift phenomenon, reach the adhesion limit between the tire and the road surface on the front wheel first Which is a difference between the measured turning speed amount and the target turning speed amount, is compensated for by compensating for the error of the turning speed amount, thereby preventing the occurrence of oversteer and understeer in accordance with the movement of the front and rear wheel loads of the vehicle It is important.
본 발명의 목적은, 언더스티어 그래디언트가 0 보다 작고, 언더스티어 그래디언트의 변화율이 기설정된 기준값 이상인 경우, 차량에 대한 오버스티어 경향이 커지는 것으로 판단하여 선회방향의 역방향으로 조향각을 보상함으로써, 오버스티어 경향이 갑자기 커지게 되어 차량이 스핀 현상을 일으키는 것을 방지할 수 있는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법을 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle steering control apparatus and a steering angle control method that compensates a steering angle in a direction opposite to a turning direction by determining that oversteering tendency with respect to a vehicle becomes large when an understeer gradient is smaller than 0 and a change rate of an understeer gradient is equal to or greater than a predetermined reference value, Steering and oversteer compensation control method capable of preventing a vehicle from causing a spin phenomenon due to sudden acceleration of the vehicle.
본 발명에 따른 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법은 차량 선회방정식으로 부터 언더스티어 그래디언트를 도출하고, 상기 언더스티어 그래디언트가 0 보다 작고, 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율이 제1기준값 보다 크면, 오버스티어가 발생된 것으로 판단하는 제1단계와 상기 언더스티어 그래디언트 변화율에 대한 절대값이 제2기준값 보다 작은 것으로 설정된 설정조건을 만족하는 목표 조향각을 계산하는 제2단계 및 상기 목표 조향각을 통해 조향각 보상 전류를 계산하고, 기설정된 레퍼런스 전류에서 상기 조향각 보상 전류가 차감되도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The understeer and oversteer compensation control method of a vehicle according to the present invention derives an understeering gradient from a vehicle turning equation, and if the understeering gradient is smaller than 0 and the rate of change of the understeering gradient is larger than a first reference value, A second step of calculating a target steering angle satisfying a set condition that an absolute value of the understeer gradient change rate is set to be smaller than a second reference value and a second step of calculating a steering angle compensation current And a third step of compensating for the steering angle caused by the occurrence of the oversteer by subtracting the steering angle compensating current from the predetermined reference current.
여기서, 상기 제3단계는 상기 목표 조향각과 현재 조향각의 차를 통해 상기 조향각 보상 전류를 계산한다.Here, the third step calculates the steering angle compensation current through the difference between the target steering angle and the current steering angle.
이러한 상기 제3단계는 상기 기설정된 레버런스 전류는 기본전류 및 모터에서 피드백 되는 모터 전류 값을 더한 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.In the third step, the preset lever current is set to a sum of a basic current and a motor current value fed back from the motor.
그리고, 상기 제2단계는 상기 제2기준값이 상기 제1기준값 보다 작게 설정되는 조건을 상기 설정조건에 포함하여 상기 목표 조향각을 계산한다.In the second step, the target steering angle is calculated by including the condition that the second reference value is set smaller than the first reference value.
또한, 상기 제1단계는 상기 언더스티어 그래디어트를 미분하여 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율을 도출한다.The first step derives the rate of change of the understeer gradient by differentiating the understeer gradient.
한편, 상기 제1단계는 상기 언더스티어 그래디언트가 0 보다 크고, 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율이 제1기준값 보다 크면, 언더스티어가 발생된 것으로 판단한다.The first step determines that an understeer is generated if the understeer gradient is greater than 0 and the rate of change of the understeer gradient is greater than a first reference value.
이때, 상기 제3단계는 언더스티어 발생 시 기설정된 레퍼런스 전류에서 상기 조향각 보상 전류가 더해지도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상한다.
At this time, in the third step, when the understeer is generated, the steering angle compensating current is added at a predetermined reference current to compensate the steering angle due to oversteering.
본 발명은, 언더스티어 그래디언트가 0 보다 작고, 언더스티어 그래디언트의 변화율이 기설정된 기준값 이상인 경우, 차량에 대한 오버스티어 경향이 커지는 것으로 판단하여 선회방향의 역방향으로 조향각을 보상함으로써, 오버스티어 경향이 갑자기 커지게 되어 차량이 스핀 현상을 일으키는 것을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.In the present invention, when the understeer gradient is smaller than 0 and the rate of change of the understeer gradient is equal to or greater than a predetermined reference value, it is determined that the oversteer tendency toward the vehicle becomes larger, and the steering angle is compensated in the reverse direction of the turning direction, So that it is possible to prevent the vehicle from causing a spin phenomenon.
또한, 본 발명은 언더스티어 그래디언트가 0 보다 크고, 언더스티어 그래디언트의 변화율이 기설전된 기준값 이하인 경우, 차량에 대한 언더스티어 경향이 커지는 것으로 판단하여 선회방향으로 조향각을 보상함으로써, 차량의 언더스티어를 제어할 수 있는 효과를 갖는다.
Further, according to the present invention, when the understeer gradient is larger than 0 and the rate of change of the understeer gradient is equal to or lower than the predetermined reference value, it is determined that the understeer tendency of the vehicle becomes larger and the steering angle is compensated in the turning direction, It has an effect that can be controlled.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 오버스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 보여주는 도면이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오버스티어 보상 제어 방법에 대한 레퍼런스 전류의 도출을 보여주는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 언더스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 보여주는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 언더스티어 보상 제어 방법에 대한 레퍼런스 전류의 도출을 보여주는 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method of controlling oversteering of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating derivation of a reference current for a method of controlling oversteer compensation of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling understeer compensation of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing derivation of a reference current for a method of controlling understeer compensation of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving it will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.It should be understood, however, that the present invention is not limited to the embodiments disclosed herein but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 오버스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 보여주는 도면이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오버스티어 보상 제어 방법에 대한 레퍼런스 전류의 도출을 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a diagram sequentially illustrating a method of controlling oversteer compensation of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a graph showing the derivation of a reference current for a method of controlling oversteering of a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 오버스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.As shown in FIG. 1, a method of oversteer compensation control of a vehicle will be described below in order.
<차량 선회방정식><Vehicle turning equation>
먼저, 상기와 같이 공지된 <차량 선회방정식>으로부터 차량의 언더스티어 그래디언트를 도출하고, 도출된 언더스티어 그래디언트 값이 0 보다 작고(S100), 언더스티어 그래디언트 변화율이 기설정된 제1기준값 보다 크면(S200), 차량에 대한 오버스티어가 발생된 것으로 판단한다.First, the understeer gradient of the vehicle is derived from the known < vehicle turning equation > as described above. If the derived understeer gradient value is smaller than 0 (S100) and the understeering gradient change rate is larger than the predetermined first reference value ), It is determined that oversteering has occurred with respect to the vehicle.
여기서, 일반적으로 차량의 언더스티어 그래디언트는 차량 마다 서로 다르게 도출되며, 스포티한 차량은 세단과 같은 차량 보다 더 큰 값을 가지게 된다.Here, generally, the understeer gradients of the vehicle are differently derived from each vehicle, and the sporty vehicle has a larger value than the vehicle such as the sedan.
또한, <차량 선회방정식>으로부터 차량의 언더스티어 그래디언트를 도출하기 위하여 차량의 조향각 센서, 토크센서, 차속센서 뿐만 아니라 추가적으로 G 센서(가속도) 및 요 레이트(YAW RATE) 센서에서 신호가 전달되며, 이러한 복수의 신호는 전동식 파워 스티어링(MDPS)를 제어하는 차량의 ECU(Electronic Cotrol Unit)에서 인가받아 모터를 제어하도록 한다.Further, in order to derive the understeer gradient of the vehicle from the < vehicle turning equation > signals are further transmitted from the G sensor (acceleration) and Yaw rate sensor as well as the vehicle steering angle sensor, torque sensor and vehicle speed sensor, The plurality of signals are received from an ECU (Electronic Cotrol Unit) of the vehicle that controls the electric power steering (MDPS) and controls the motor.
만일, 중립적인 회전각을 δ라고 하였을 때, 후륜에 하중이 더 걸리면(Wf < Wr), δ값이 작아지므로 차량에 대한 오버스티어 경향이 커지게 되는데, 상기와 같이 오버스티어 경향이 갑자기 커지게 되면, 차량이 스핀 현상을 일으켜 사고를 유발 할 수 있다.If the neutral rotation angle is?, The over-steering tendency of the vehicle becomes larger as the load is more imposed on the rear wheels (Wf <Wr) and the value of delta becomes smaller. As described above, , The vehicle may cause a spin phenomenon and cause an accident.
이를 위해, 본 실시예에서는 언더스티어 그래디언트를 상기와 같이 Kus 로 치환하고 미분하면, 언더스티어 그래디언트 변화율을 계산할 수 있는데, 이러한 계산된 변화율 값이 기설정된 제1기준값 보다 크면, 차량에 대한 오버스티어가 발생된 것으로 판단하여 그에 따른 보상 제어가 실시되도록 한다.For this, in the present embodiment, the understeer gradient change rate can be calculated by replacing the understeer gradient with Kus as described above and differentiating it. If the calculated change rate value is larger than the preset first reference value, It is judged that it has occurred and compensation control according to the result is performed.
다음으로, 언더스티어 그래디언트의 변화율 절대값이 제2기준값과 보다 작은 것으로 설정된 설정조건을 만족하는 목표 조향각을 계산하여(S300), 조향각 보상 전류가 도출되도록 한다.Next, a target steering angle satisfying the set condition that the absolute value of the change rate of the understeer gradient is set to be smaller than the second reference value is calculated (S300), and the steering angle compensation current is derived.
여기서, 제2기준값은 제1기준값 보다 작게 설정되며, 결과적으로 언더스티어 그래디언트의 변화율 절대값은 상기와 같은 설정조건에 따라 제1기준값 및 제2기준값 보다 작은 값으로 설정되는 것이 바람직하다.Here, the second reference value is set to be smaller than the first reference value, and as a result, it is preferable that the absolute value of the change rate of the understeer gradient is set to a value smaller than the first reference value and the second reference value according to the setting condition as described above.
한편, 목표 조향각은 상기 수식에서 δ를 미분하여 도출된 값으로 계산되며, 이러한 목표 조향각과 현재 조향각의 차를 통해 조향각 보상 전류를 계산하고(S400), 도 2에 도시된 바와 같이 기설정된 레퍼런스 전류에서 조향각 보상 전류가 차감되도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상한다.The target steering angle is calculated as a value derived by differentiating? In the above equation, and the steering angle compensation current is calculated through the difference between the target steering angle and the current steering angle (S400). Then, as shown in FIG. 2, The steering angle compensating current is subtracted to compensate the steering angle due to the oversteering.
이때, 레퍼런스 전류는 기본전류와 모터에서 피드백 되는 모터 전류를 더한 값으로 설정된다.At this time, the reference current is set to a sum of the basic current and the motor current fed back from the motor.
결과적으로, 본 실시예에서의 레퍼런스 전류는 기본전류와 피드백되는 모터 전류가 더해진 값에서 조향각 보상 전류를 차감한 값으로 도출되는데, 이러한 조향각 보상 전류를 통해 모터 제어가 이루어지도록 함으로써, 차량에 대한 오버스티어 발생 시 보상전류 만큼 감소된 레퍼런스 전류를 통해 모터에 대한 제어가 이루어지게 할 수 있고, 그에 따라 차량이 스핀되는 현상을 방지할 수 있다.
As a result, the reference current in the present embodiment is derived by subtracting the steering angle compensation current from the value obtained by adding the basic current and the feedback motor current. By controlling the motor through this steering angle compensation current, It is possible to control the motor through the reference current reduced by the compensation current when the steering wheel is generated, thereby preventing the vehicle from spinning.
이하, 도 3 은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 언더스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 보여주는 도면이며, 도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 언더스티어 보상 제어 방법에 대한 레퍼런스 전류의 도출을 보여주는 도면이다.FIG. 3 is a view sequentially showing a method of controlling understeer compensation of a vehicle according to another embodiment of the present invention. FIG. 4 is a graph showing a relationship between a reference current for a method of controlling understeer compensation of a vehicle according to another embodiment of the present invention Fig.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 언더스티어 보상 제어 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.As shown in FIG. 3, a method of controlling understeer compensation of a vehicle will be described below in order.
먼저, 도 1 내지 도 2의 상세한 설명에 개시된 <차량 선회방정식>으로 부터 차량의 언더스티어 그래디언트를 도출하고, 도출된 언더스티어 그래디언트 값이 0 보다 크고(S500), 언더스티어 그래디언트 변화율이 기설정된 제1기준값 보다 크면(S600), 차량에 대한 언더스티어가 발생된 것으로 판단한다.First, the understeer gradient of the vehicle is derived from the < vehicle turning equation > disclosed in the detailed description of Figs. 1 and 2. When the derived understeering gradient value is greater than 0 (S500), the understeering gradient changing rate If it is larger than one reference value (S600), it is determined that an understeer is generated for the vehicle.
이후의 목표 조향각 계산 단계(S300)와 목표 조향각을 통해 조향각 보상 전류를 계산(S400)하는 방법 및 과정은 도 1 내지 도 2의 상세한 설명에 개시된 차량의 오버스티어 보상 방법에서와 동일하므로, 본 실시예에서는 생략하기로 한다.The method and process of calculating the steering angle compensation current through the target steering angle calculation step S300 and the target steering angle S400 are the same as those of the oversteer compensation method of the vehicle disclosed in the detailed description of FIGS. 1 and 2, It will be omitted in the example.
한편, 본 실시예에서는 차량에 대한 언더스티어 발생 시 조향각 보상 전류를 계산하고(S400), 도 4에 도시된 바와 같이 기본전류와 피드백된 모터전류로 설정된 레퍼런스 전류에서 조향각 보상 전류이 더해지도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각이 보상되도록 한다.4, the steering angle compensating current is added to the reference current set to the basic current and the fed-back motor current, so that the steering angle compensating current is added to the oversteer, So that the steering angle according to the occurrence is compensated.
결과적으로, 본 실시예에서의 레퍼런스 전류는 기본전류와 피드백되는 모터 전류가 더해진 값에서 조향각 보상 전류를 더한 값으로 도출되는데, 이러한 조향각 보상 전류를 통해 모터 제어가 이루어지도록 함으로써, 차량에 대한 언더스티어 발생 시 보상전류 만큼 더해진 레퍼런스 전류를 통해 모터에 대한 제어가 이루어지게 할 수 있고, 그에 따라 차량이 기설전된 기준 조향각 보다 덜 회전되는 현상을 방지할 수 있다.
As a result, the reference current in this embodiment is derived from the value obtained by adding the basic current and the feedback motor current plus the steering angle compensating current. By controlling the motor through this steering angle compensating current, It is possible to control the motor through the reference current added by the compensation current in the event of occurrence, thereby preventing the vehicle from rotating less than the reference reference steering angle.
본 발명은, 언더스티어 그래디언트가 0 보다 작고, 언더스티어 그래디언트의 변화율이 기설정된 기준값 이상인 경우, 차량에 대한 오버스티어 경향이 커지는 것으로 판단하여 선회방향의 역방향으로 조향각을 보상함으로써, 오버스티어 경향이 갑자기 커지게 되어 차량이 스핀 현상을 일으키는 것을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.In the present invention, when the understeer gradient is smaller than 0 and the rate of change of the understeer gradient is equal to or greater than a predetermined reference value, it is determined that the oversteer tendency toward the vehicle becomes larger, and the steering angle is compensated in the reverse direction of the turning direction, So that it is possible to prevent the vehicle from causing a spin phenomenon.
또한, 본 발명은 언더스티어 그래디언트가 0 보다 크고, 언더스티어 그래디언트의 변화율이 기설전된 기준값 이하인 경우, 차량에 대한 언더스티어 경향이 커지는 것으로 판단하여 선회방향으로 조향각을 보상함으로써, 차량의 언더스티어를 제어할 수 있는 효과를 갖는다.
Further, according to the present invention, when the understeer gradient is larger than 0 and the rate of change of the understeer gradient is equal to or lower than the predetermined reference value, it is determined that the understeer tendency of the vehicle becomes larger and the steering angle is compensated in the turning direction, It has an effect that can be controlled.
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. It will be understood that all or some of the elements (s) may be optionally constructed in combination. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
Claims (7)
상기 언더스티어 그래디언트 변화율에 대한 절대값이 제2기준값 보다 작은 것으로 설정된 설정조건을 만족하는 목표 조향각을 계산하는 제2단계; 및
상기 목표 조향각을 통해 조향각 보상 전류를 계산하고, 기설정된 레퍼런스 전류에서 상기 조향각 보상 전류가 차감도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
Deriving an understeer gradient from the vehicle turning equation and determining that an oversteer has occurred if the understeering gradient is less than 0 and the rate of change of the understeer gradient is greater than a first reference value;
A second step of calculating a target steering angle satisfying a set condition that an absolute value of the understeer gradient change rate is set to be smaller than a second reference value; And
And a third step of calculating a steering angle compensation current through the target steering angle and compensating for a steering angle caused by oversteering by subtracting the steering angle compensation current from a predetermined reference current. Oversteer compensation control method.
상기 제3단계는,
상기 목표 조향각과 현재 조향각의 차를 통해 상기 조향각 보상 전류를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the third step,
Wherein the steering angle compensation current is calculated through a difference between the target steering angle and the current steering angle.
상기 제3단계는,
상기 기설정된 레버런스 전류는 기본전류 및 모터에서 피드백 되는 모터 전류 값을 더한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the third step,
Wherein the preset lever current is set to a value obtained by adding a basic current and a motor current value fed back from the motor to the understeer and oversteer compensation control of the vehicle.
상기 제2단계는,
상기 제2기준값이 상기 제1기준값 보다 작게 설정되는 조건을 상기 설정조건에 포함하여 상기 목표 조향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
The method according to claim 1,
The second step comprises:
And the target steering angle is calculated by including the condition that the second reference value is set smaller than the first reference value in the setting condition.
상기 제1단계는,
상기 언더스티어 그래디어트를 미분하여 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the first step,
And deriving a rate of change of the understeer gradient by differentiating the understeer gradient.
상기 제1단계는,
상기 언더스티어 그래디언트가 0 보다 크고, 상기 언더스티어 그래디언트의 변화율이 제1기준값 보다 크면, 언더스티어가 발생된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the first step,
Wherein when the understeer gradient is greater than zero and the rate of change of the understeer gradient is greater than a first reference value, it is determined that an understeer is generated.
상기 제3단계는,
언더스티어 발생 시 기설정된 레퍼런스 전류에서 상기 조향각 보상 전류가 더해지도록 하여 오버스티어 발생에 따른 조향각을 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 언더스티어 및 오버스티어 보상 제어 방법.The method according to claim 6,
In the third step,
Wherein when the understeer is generated, the steering angle compensating current is added at a predetermined reference current to compensate the steering angle caused by the occurrence of the oversteer.
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