KR20170110827A - A method for controlling walking of wearable robot and an apparatus for the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 착용형 로봇의 보행제어방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법은 착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100); 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200); 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300); 및 상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함한다. 본 발명은 무거운 등짐을 짊어진 군사용 착용형 로봇의 제어에서 로봇의 모델을 수립하거나, 모델의 파라미터를 추정하는 과정들을 생략함으로써, 모델 오차에 따른 제어 성능 저하를 방지할 수 있다.The present invention relates to a walking control method and apparatus for a wearable robot. A walking control method for a wearable robot according to the present invention includes the steps of determining a walking state of each leg member (100) of a wearable robot (S100); When the walking state of any one or more of the leg members 100 of the wearable robot is in a stance state, the joint angle of the joint 200 of the leg member 100 (S200); The joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), Or the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S300); And controlling the driving unit 300 mounted on the joint 200 according to a result of the determining step S300. The present invention can prevent the control performance from being degraded according to the model error by omitting the process of establishing the model of the robot or estimating the parameters of the model in the control of the military wearing robot bearing heavy backlash.
Description
본 발명은 착용형 로봇의 보행제어방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 모델 오차에 따른 제어 성능 저하를 방지하기 위하여, 시스템 모델을 보행제어 중 일부에서만 사용하거나, 보행제어에서 시스템 모델을 완전히 배제할 수 있는 착용형 로봇의 보행제어방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking control method and apparatus for a wearable robot, and more particularly, to a method and system for walking control of a wearable robot, in which a system model is used only in a part of the walking control, And more particularly, to a walking control method and apparatus for a wearable robot.
착용형 로봇은 사람이 착용하여 근력을 지원하거나 보조함으로써 적은 힘으로도 작업을 원활히 수행할 수 있도록 돕는 로봇으로 국방, 재활/의료용, 산업용, 노인 지원용 등 최근 다양한 분야에서 연구개발 중에 있다.Wearable robots are being developed in various fields such as defense, rehabilitation / medical use, industrial use, support for the elderly, and the like, which help the robot to smoothly perform work with less power by supporting or assisting the muscular strength worn by a person.
착용형 로봇의 보행 제어에서는, 크게 발이 지면에 닿아 있는 입각(stance) 상태와 발이 지면에서 떨어지게 되는 유각(swing) 상태의 보행 단계에 따라 제어 방법이 달라진다. 입각 상태에서는 등에 짊어지고 있는 등짐의 부하를 지탱할 수 있어야 하며, 유각 상태에서는 다음 단계의 보행을 위하여 발을 앞으로 빨리 내딛을 수 있도록 제어해야 한다. 종래의 보행 제어는 주로 입각 상태/유각 상태에 따라 로봇의 동역학 모델을 각각 유도하고 보행 단계에 따라 각 동역학 모델에 기초한 착용자의 운동의도를 추정하여 제어를 하였다. In the walking control of the wearable robot, the control method is changed according to the stance state where the feet are in contact with the ground and the walking state in the swing state where the feet are separated from the ground. It should be able to support the load of the backing that is carried on the back in the stance state, and should be controlled so that the foot can be stepped forward for the next step in the stance state. Conventional gait control mainly derives the kinematic model of the robot according to the stance state and the rocking state, and controls the wearer 's motion based on each dynamics model according to the gait step.
그러나 종래의 보행 제어에서는 로봇의 동역학 모델의 파라미터들을 정확하게 추정하기 어려운 문제점이 있었다. 또한, 이로 인한 모델의 오차가 발생하여, 제어 성능이 저하되는 문제점이 있었다.However, in the conventional walking control, it is difficult to accurately estimate the parameters of the dynamic model of the robot. In addition, there is a problem that a model error occurs due to this, and control performance is deteriorated.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇의 시스템 모델을 배제하고, 유각 상태에서는 관절에 부착된 토크 센서를 피드백 받아 목표 토크센서값이 0이 되도록 제어하고, 입각 상태에서는 관절 각도에 따라 미리 정의된 각도범위를 벗어날 경우, 가상스프링/댐퍼로 구성되는 가상의 벽을 생성하여, 정해진 각도 밖으로 로봇이 움직일 수 없도록 구속함으로써 무거운 부하를 지탱하도록 제어하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to eliminate a system model of a robot and to control a target torque sensor to be zero by feedback of a torque sensor attached to a joint in a rattle state, A method of controlling the robot so as to support a heavy load by restricting the robot from moving out of a predetermined angle by creating a virtual wall composed of a virtual spring / damper when the angle of the robot is out of a predefined angular range according to a joint angle Device.
본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법은 착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100); 상기 착용형 로봇의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200); 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300); 및 상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함한다.A walking control method for a wearable robot according to the present invention includes the steps of determining a walking state of each leg member (100) of a wearable robot (S100); When the walking state of the wearable robot is in a stance state, a joint angle (an angle of the joint 200 of the leg member 100) (S200); The joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), Or the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S300); And controlling the
상기 착용형 로봇의 보행제어방법은 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 경우에는, 상기 관절(200)에 가해지는 관절토크()를 측정하는 단계(S500); 상기 측정하는 단계(S500)에서 측정된 상기 관절토크()가 0인지 여부를 판단하는 단계(S600); 및 상기 관절토크()가 0이 아닌 경우에는 상기 관절토크()가 0이 되도록 하는 제어명령(Tc)을 구동부(300)에 인가하는 피드백 제어단계(S700);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The walking control method of the wearable robot is characterized in that when the walking state of any of the
상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)는 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하는 단계(S110); 및 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에, 상기 착용형 로봇의 무게 중 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 단계(S120);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining the walking state (S100) may include measuring (S110) the weight applied to the
상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인지 판단하는 제 1 관절각도 판단단계(S310);를 포함하고, 상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인 경우에는, 기설정된 제 1 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 1 제어단계(S410);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining (S300) Is set at a predetermined first reference angle ( (S310), wherein the step of controlling (S400) includes the step of determining whether the joint angle Is set at a predetermined first reference angle ( ), The predetermined first torque ( (S410) for controlling the driving unit (300) to apply the driving force to the joint (200).
상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상인 경우에는, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 제 2 관절각도 판단단계(S320);를 포함하고, 상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는 경우에는, 기설정된 제 2 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 2 제어단계(S420);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining (S300) Is set at a predetermined first reference angle ( ), The joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S320), wherein the step of controlling (S400) includes a step of determining whether the joint angle Is set to a predetermined second reference angle ( ), The predetermined second torque ( (S420) for controlling the driving unit (300) to apply the driving force to the joint (200).
상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 경우에는, 상기 관절(200)에 토크를 가하지 않도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 3 제어단계(S430);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of controlling (S400) Is set to a predetermined second reference angle ( And a third control step S430 of controlling the
상기 관절각도()는 종아리부(110)를 기준으로 허벅지부(120)의 연장선까지의 무릎관절(210)의 각도인 무릎 관절각도() 및 상기 허벅지부(120)를 기준으로 상기 종아리부(110)의 평행선까지의 상기 힙 관절(220)의 각도인 힙 관절각도()를 포함하고, 상기 제 1 기준각도()는 기설정된 제 1 무릎관절 기준각도() 및 기설정된 제 1 힙 관절 기준각도()를 포함하고, 상기 제 2 기준각도()는 기설정된 제 2 무릎관절 기준각도() 및 기설정된 제 2 힙 관절 기준각도()를 포함하고, 상기 관절토크()는 상기 무릎관절(210)에 가해지는 무릎관절토크() 및 상기 힙 관절(220)에 가해지는 힙 관절토크()를 포함하는 것을 특징으로 한다.The joint angle ( Is an angle of the
본 발명에 따른 저장매체에는 상기 착용형 로봇의 보행제어방법이 저장된다.A walking control method of the wearable robot is stored in the storage medium according to the present invention.
본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어장치는 한 쌍의 다리 부재(100); 상기 한 쌍의 다리 부재(100)에 각각 형성된 관절(200); 상기 관절(200)에 장착되어, 상기 한 쌍의 다리 부재(100)를 구동시키는 구동부(300); 상기 관절(200)에 장착되어, 상기 관절(200)의 각도인 관절각도() 및 상기 관절(200)에 가해지는 토크인 관절토크()를 측정하는 센서부(400); 및 상기 센서부(400)에서 측정된 상기 관절각도() 및 상기 관절토크()를 기준으로, 제 9항의 저장매체(600)에 저장된 착용형 로봇의 보행제어방법에 따라, 상기 구동부(300)를 제어하는 제어부(500);를 포함한다.A walking controller of a wearable robot according to the present invention includes a pair of leg members (100); A
상기 다리 부재(100)는 복수 개의 종아리부(110); 복수 개의 허벅지부(120); 상기 종아리부(110)의 일단에 각각 장착되는 발(130); 및 상기 발(130)에 장착되어 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하고, 상기 한 쌍의 다리 부재(100)의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 보행단계 판단부(140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 관절(200)은 상기 종아리부(110)와 상기 허벅지부(120)를 회전가능하게 연결하는 무릎관절(210) 및 상기 허벅지부(120)와 몸체부를 회전가능하게 연결하는 힙 관절(220)을 포함하는 것을 특징으로 한다.The joint 200 includes a
상기 구동부(300)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎구동부(310) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 구동부(320)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기 센서부(400)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎센서부(410) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 센서부(420)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
상기와 같이 구성되는 본 발명은 무거운 등짐을 짊어진 군사용 착용형 로봇의 제어에서 로봇의 모델을 수립하거나, 모델의 파라미터를 추정하는 과정들을 생략함으로써, 모델 오차에 따른 제어 성능 저하를 방지할 수 있다. According to the present invention configured as described above, it is possible to prevent the deterioration of the control performance due to the model error by omitting the process of establishing the model of the robot or estimating the parameters of the model in the control of the military wearing robot bearing heavy backlash.
또한, 로봇의 동역학 모델을 배제함으로써, 계산량을 현저히 줄일 수 있다. Further, by excluding the kinetic model of the robot, the amount of calculation can be remarkably reduced.
또한, 체중 이동에 따라 보행단계를 판별하여, 유각 상태를 미리 예측함으로써, 입각 상태에서 유각 상태로 천이할 때 발을 쉽게 뗄 수 있도록 로봇을 제어할 수 있다.In addition, the robot can be controlled so as to easily release the foot when transitioning from the stance state to the stance state by predetermining the walking phase according to the weight shift and predicting the slant state.
또한, 로봇의 보행 천이를 부드럽게 하여, 로봇의 빠른 걸음을 가능하게 할 수 있다.In addition, it is possible to soften the walking transition of the robot, thereby enabling rapid walking of the robot.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법의 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어장치의 개략도 및 유각 상태의 제어방법에 대한 블록선도.
도 4는 본 발명에 따른 착용형 로봇의 입각 상태의 제어방법에 대한 수도코드(pseudo code).1 and 2 are flowcharts of a walking control method of a wearable robot according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of a walking control apparatus of a wearable robot according to the present invention and a control method of the rattle state. FIG.
FIG. 4 is a pseudo code for a method of controlling the stiffness of a wearable robot according to the present invention. FIG.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the words or words used in the present specification and claims are not to be construed in a conventional or dictionary sense and that the inventor can properly define the concept of a term to describe its invention in the best way And should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법의 순서도이다. 도 1 및 도 2를 참조할 때, 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어방법은 착용형 로봇의 각각의 다리 부재(100)의 보행상태를 판단하는 단계(S100); 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200); 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300); 및 상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400);를 포함한다.1 and 2 are flowcharts of a walking control method of a wearable robot according to the present invention. Referring to FIGS. 1 and 2, a walking control method for a wearable robot according to the present invention includes steps S100 and S100 of determining a walking state of each
또한, 상기 착용형 로봇의 보행제어방법은 상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 경우에는, 상기 관절(200)에 가해지는 관절토크()를 측정하는 단계(S500); 상기 측정하는 단계(S500)에서 측정된 상기 관절토크()가 0인지 여부를 판단하는 단계(S600); 및 상기 관절토크()가 0이 아닌 경우에는 상기 관절토크()가 0이 되도록 하는 제어명령(Tc)을 구동부(300)에 인가하는 피드백 제어단계(S700);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The walking control method of the wearable robot may further comprise the steps of: when the walking state of any one of the
즉, 상기 S500 내지 S700 단계는 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 경우의 제어이다. 보다 상세히 설명하면, 유각(swing) 상태에서 착용형 로봇은 다음 단계의 보행을 위하여, 발을 앞으로 빨리 내딛을 수 있도록 제어되어야 하며, 이를 위해 관절토크()가 0이 되어야 한다. 이를 위해, 목표토크()인 관절토크()가 0이 되도록 하는 제어명령(Tc)을 구동부(300)에 인가하는 것이다. 또한, 상기 관절토크()가 0인 경우에는 별도의 제어가 요구되지 않으므로, 후술할 제 3 제어단계(S430)를 수행한다. 즉, 현재 상태는 구동부(300)에서 관절(200)에 별도의 토크를 가할 필요가 없는 상태이다. 따라서, 별도의 제어 없이 현재 상태를 유지시키는 것이다. 이때, 상기 관절토크()는 상기 무릎관절(210)에 가해지는 무릎관절토크() 및 상기 힙 관절(220)에 가해지는 힙 관절토크()를 포함한다.That is, steps S500 to S700 are performed when the
상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)는 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하는 단계(S110); 및 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에, 상기 착용형 로봇의 무게 중 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 단계(S120);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining the walking state (S100) may include measuring (S110) the weight applied to the
이때 상기 기설정된 비율은 70% 또는 80%로 설정될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수도 있다.At this time, the predetermined ratio may be set to 70% or 80%, but it is not limited thereto and may be set differently according to the designer's intention.
즉, 양 발(130) 중 어느 한쪽 발에 무게가 쏠리면, 다른 발은 지면에서 떨어져서 보행을 개시하게 되므로, 상기와 같이 무게가 쏠린 다리 부재(100)의 보행상태를 입각(stance) 상태로 판단하고, 반대 편의 다리 부재(100)의 보행 상태를 유각(swing) 상태로 판단하는 것이다. 또한, 양 발(130)에 착용형 로봇의 무게가 균등한 수준으로 배분되어 있을 경우(예를 들어 어느 한쪽 발에 착용형 로봇의 무게 중 60%가 가해지고, 다른 한쪽 발에 40%의 무게가 가해지는 경우 등)에는, 양 발이 모두 지면에 닿아 있으므로, 한 쌍의 다리 부재(100) 모두 입각(stance) 상태로 판단하는 것이다. That is, when the weight of one leg of the
보다 상세하게 설명하면, 한 쌍의 다리 부재(100)의 양 발(130)이 모두 지면에 닿아 있으면, 한 쌍의 다리 부재(100) 모두 입각(stance) 상태인 양쪽 지지(double stance, DS) 상태이다. 이와 달리, 한 쪽의 발(130)만 지면에 닿아 있는 경우에는, 지면에 닿아있는 발(130) 측의 다리 부재(100)는 입각(stance) 상태이고, 다른 쪽 다리 부재(100)는 유각(swing) 상태인 한쪽 지지(single stance) 상태이다. 예를 들어, 왼쪽 다리 부재(100)가 지면에 닿아있고 오른쪽 다리 부재(100)가 지면에서 떨어진 상태이면 left single stance(LS) 상태이고, 반대로 오른쪽 다리 부재(100)가 지면에 닿아있고 왼쪽 다리 부재(100)가 지면에서 떨어진 상태이면 right single stance(RS) 상태인 것이다.More specifically, when both
따라서, 연속된 보행이라면 DS=>LS(or RS)=>DS=>RS(or LS)=>DS 가 반복하여 수행되며, 이에 따라, 착용형 로봇을 제어하게 되는 것이다.Therefore, in the case of a continuous walking, DS => LS (or RS) => DS => RS (or LS) => DS are repeatedly performed to control the wearable robot.
이에 따라, 상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)에서는 착용형 로봇의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인지, 유각(swing) 상태인지 판단하고, 판단결과에 따라 착용형 로봇의 다리 부재(100)를 달리 제어하는 것이다. 특히, 상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)는 상기 다리 부재(100)의 유각 상태를 미리 예측함으로써, 입각 상태에서 유각 상태로 천이할 때, 발을 쉽게 뗄 수 있도록 제어하는 역할을 한다. Accordingly, in the step S100 of determining the walking state, it is determined whether the walking state of the
판단하는 단계(S300)는 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상이고, 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 범위 내인지 판단하는 단계로써, 제 1 관절각도 판단단계(S310) 및 제 2 관절각도 판단단계(S320)를 포함한다.Step S300 of determining the joint angle Is set at a predetermined first reference angle ( ) And a predetermined second reference angle ( ), And includes a first joint angle determination step (S310) and a second joint angle determination step (S320).
제어하는 단계(S400)는 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상이고, 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 범위 내로 유지되도록, 구동부(300)에서 관절(200)에 토크를 가하도록 구동부(200)를 제어하는 단계로써, 제 1 제어단계(S410), 제 2 제어단계(S420), 제 3 제어단계(S430)를 포함한다. The step of controlling (S400) Is set at a predetermined first reference angle ( ) And a predetermined second reference angle ( Controlling the
즉, 상기 판단하는 단계(S300) 및 상기 제어하는 단계(S400)는 입각(stance) 상태에서는, 착용형 로봇의 관절(200)이 정해진 각도 밖으로 회전할 수 없도록 구속함으로써, 무거운 부하를 지탱하도록 제어하는 것이다.That is, in the determining step S300 and the controlling step S400, the joint 200 of the wearable robot can be prevented from rotating outside the predetermined angle in the stance state, .
이때, 상기 관절각도()는 종아리부(110)를 기준으로 허벅지부(120)의 연장선까지의 무릎관절(210)의 각도인 무릎 관절각도() 및 상기 허벅지부(120)를 기준으로 상기 종아리부(110)의 평행선까지의 상기 힙 관절(220)의 각도인 힙 관절각도()를 포함한다. 또한, 상기 제 1 기준각도()는 제 1 무릎관절 기준각도() 및 제 1 힙 관절 기준각도()를 포함하고, 상기 제 2 기준각도()는 제 2 무릎관절 기준각도() 및 제 2 힙 관절 기준각도()를 포함한다.At this time, the joint angle ( Is an angle of the
이하, 상기 판단하는 단계(S300) 및 상기 제어하는 단계(S400)에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the determining step S300 and the controlling step S400 will be described in detail.
제 1 관절각도 판단단계(S310)에서는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인지 판단하고, 제 1 제어단계(S410)에서는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인 경우에는, 기설정된 제 1 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어한다.In the first joint angle determination step (S310), the joint angle Is set at a predetermined first reference angle ( ), And in a first control step (S410), it is determined whether the joint angle Is set at a predetermined first reference angle ( ), The predetermined first torque ( To the joint 200, as shown in FIG.
즉, 현재 로봇의 보행단계는 입각(stance) 상태이고(S100), 센서부(400)에서 관절각도()를 측정하였으므로(S200), 입각(stance) 상태에서 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인 경우에는, 상기 로봇의 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상이 되도록 구동부(300)를 제어하는 것이다(S310, S410).That is, the present walking step of the robot is in a stance state (S100), and the sensor unit (400) (S200). Therefore, in the stance state, the joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), The joint angle of the robot ( Is set at a predetermined first reference angle ( (S310, S410).
이때, 상기 기설정된 제 1 토크()는 기설정된 제 1 기준각도() 지점에 가상의 스프링 및 가상의 댐퍼가 장착된 가상의 벽을 가정하고, 착용형 로봇의 관절(200)이 상기 가상의 벽을 넘어서 회전할 수 없도록 하는 토크이다. 상기 기설정된 제 1 토크()는 하기의 수학식 1과 같이 도출될 수도 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수도 있다(도 4 참조).At this time, the predetermined first torque ( ) Has a predetermined first reference angle ( Is a virtual wall with a virtual spring and a hypothetical damper mounted on a point of the wearable robot and prevents the joint 200 of the wearable robot from rotating beyond the imaginary wall. The predetermined first torque ( May be derived as shown in Equation (1) below, but it is not limited thereto and may be set differently according to the designer's intention (see FIG. 4).
(여기서, K1은 가상의 스프링의 스프링 상수이고, B1은 가상의 댐퍼의 댐핑상수임.)(Where K1 is the spring constant of the imaginary spring and B1 is the damping constant of the virtual damper).
제 2 관절각도 판단단계(S320)에서는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상인 경우에는, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하고, 제 2 제어단계(S420)에서는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는 경우에는, 기설정된 제 2 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어한다.In the second joint angle determination step (S320), the joint angle Is set at a predetermined first reference angle ( ), The joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( ), And in a second control step (S420), it is determined whether the joint angle Is set to a predetermined second reference angle ( ), The predetermined second torque ( To the joint 200, as shown in FIG.
즉, 현재 로봇의 보행단계는 입각(stance) 상태이고(S100), 센서부(400)에서 관절각도()를 측정하였으며(S200), 입각(stance) 상태에서 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상이지만(S310), 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는 경우에는, 상기 로봇의 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도() 이하가 되도록 구동부(300)를 제어하는 것이다(S320, S420).That is, the present walking step of the robot is in a stance state (S100), and the sensor unit (400) ) Was measured (S200). In the stance state, the joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( (S310), but the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( ), The joint angle of the robot ( Is set to a predetermined second reference angle ( ) (S320, S420).
이때, 상기 기설정된 제 2 토크()는 기설정된 제 2 기준각도() 지점에 가상의 스프링 및 가상의 댐퍼가 장착된 가상의 벽을 가정하고, 착용형 로봇의 관절(200)이 상기 가상의 벽을 넘어서 회전할 수 없도록 하는 토크이다. 상기 기설정된 제 2 토크()는 하기의 수학식 2와 같이 도출될 수도 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 의도에 따라 달리 설정될 수도 있다(도 4 참조).At this time, the predetermined second torque Is set to a predetermined second reference angle ( Is a virtual wall with a virtual spring and a hypothetical damper mounted on a point of the wearable robot and prevents the joint 200 of the wearable robot from rotating beyond the imaginary wall. The predetermined second torque ( May be derived as shown in Equation (2) below, but it is not limited thereto and may be set differently according to the designer's intention (see FIG. 4).
(여기서, K2은 가상의 스프링의 스프링 상수이고, B2은 가상의 댐퍼의 댐핑상수임.)(Where K2 is the spring constant of the imaginary spring and B2 is the damping constant of the virtual damper).
제 3 제어단계(S430)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 경우에는, 상기 관절(200)에 토크를 가하지 않도록 상기 구동부(300)를 제어하는 단계이다. The third control step (S430) Is set to a predetermined second reference angle ( ), The driving
즉, 현재 상태는 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상이고, 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 범위 내로 유지되는 상태이므로, 구동부(300)에서 관절(200)에 별도의 토크를 가할 필요가 없는 상태이다. 따라서, 별도의 제어 없이 현재 상태를 유지시키는 것이다.That is, the current state is the joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ) And a predetermined second reference angle ( ), It is not necessary to apply a separate torque to the joint 200 in the
도 3은 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어장치의 개략도 및 유각 상태의 제어방법에 대한 블록선도이고, 도 4는 본 발명에 따른 착용형 로봇의 입각 상태의 제어방법에 대한 수도코드(pseudo code)이다. 도 3 및 도 4를 참조할 때, 본 발명에 따른 착용형 로봇의 보행제어장치는 한 쌍의 다리 부재(100); 상기 한 쌍의 다리 부재(100)에 각각 형성된 관절(200); 상기 관절(200)에 장착되어, 상기 한 쌍의 다리 부재(100)를 구동시키는 구동부(300); 상기 관절(200)에 장착되어, 상기 관절(200)의 각도인 관절각도() 및 상기 관절(200)에 가해지는 토크인 관절토크()를 측정하는 센서부(400); 및 상기 센서부(400)에서 측정된 상기 관절각도() 및 상기 관절토크()를 기준으로, 상기 저장매체(600)에 저장된 착용형 로봇의 보행제어방법에 따라, 상기 구동부(300)를 제어하는 제어부(500);를 포함한다. FIG. 3 is a block diagram of a walk control apparatus for a wearable robot according to the present invention and a control method for the steep state, and FIG. 4 is a block diagram of a pseudo- code. 3 and 4, the walking controller of the wearable robot according to the present invention includes a pair of
이때, 상기 다리 부재(100)는 복수 개의 종아리부(110); 복수 개의 허벅지부(120); 상기 종아리부(110)의 일단에 각각 장착되는 발(130); 및 상기 발(130)에 장착되어 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하고, 상기 한 쌍의 다리 부재(100) 중 어느 한쪽 발(130)에 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 보행단계 판단부(140);를 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, the
상기 관절(200)은 상기 종아리부(110)와 상기 허벅지부(120)를 회전가능하게 연결하는 무릎관절(210) 및 상기 허벅지부(120)와 몸체부를 회전가능하게 연결하는 힙 관절(220)을 포함하는 것을 특징으로 한다.The joint 200 includes a knee joint 210 for rotatably connecting the
상기 구동부(300)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎구동부(310) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 구동부(320)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving
상기 센서부(400)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎센서부(410) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 센서부(420)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed, and will be fully understood by those of ordinary skill in the art. The present invention is not limited thereto. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that those parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .
100
다리 부재
110
종아리부
120
허벅지부
130
발
140
보행단계 판단부
200
관절
210
무릎관절
220
힙 관절
300
구동부
310
무릎구동부
320
힙 구동부
400
센서부
410
무릎센서부
420
힙 센서부
500
제어부
600
저장매체100 leg members
110 calves
120 Thigh
130 feet
140 walking step determination unit
200 joints
210 Knee joints
220 hip joints
300 driver
310 knee driver
320 Heap Driver
400 sensor unit
410 knee sensor part
420 Heap Sensor Unit
500 controller
600 storage media
Claims (11)
상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나 이상의 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance) 상태인 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 관절(200)의 각도인 관절각도()를 측정하는 단계(S200);
상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만이거나, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 단계(S300); 및
상기 판단하는 단계(S300)의 판단결과에 따라, 상기 관절(200)에 장착된 구동부(300)를 제어하는 단계(S400);
를 포함하는 착용형 로봇의 보행제어방법.A step (S100) of judging a walking state of each leg member (100) of the wearable robot;
When the walking state of any one or more of the leg members 100 of the wearable robot is in a stance state, the joint angle of the joint 200 of the leg member 100 (S200);
The joint angle ( Is set at a predetermined first reference angle ( ), Or the joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( (S300); And
(S400) controlling the driving unit 300 mounted on the joint 200 according to the determination result of the determining step S300;
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 착용형 로봇의 상기 다리 부재(100) 중 어느 하나의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 경우에는, 상기 관절(200)에 가해지는 관절토크()를 측정하는 단계(S500);
상기 측정하는 단계(S500)에서 측정된 상기 관절토크()가 0인지 여부를 판단하는 단계(S600); 및
상기 관절토크()가 0이 아닌 경우에는 상기 관절토크()가 0이 되도록 하는 제어명령(Tc)을 구동부(300)에 인가하는 피드백 제어단계(S700);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.The method according to claim 1,
When the walking state of any one of the leg members 100 of the wearable robot is in a swing state, joint torques applied to the joint 200 (S500);
The joint torque measured in the measuring step (S500) (S600); And
The joint torque ) Is not 0, the joint torque ( (S700) for applying a control command (Tc) to the driving unit (300) so that the control command (Tc) becomes 0;
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 보행상태를 판단하는 단계(S100)는 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하는 단계(S110); 및
상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에, 상기 다리 부재(100)의 무게 중 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는, 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 단계(S120);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.The method according to claim 1,
The step of determining the walking state (S100) may include measuring (S110) the weight applied to the feet 130 of each of the pair of leg members 100 of the wearable robot; And
When a weight of a predetermined proportion or more of the weight of the leg member 100 is applied to one of the feet 130 of the feet 130 of each pair of leg members 100 of the wearable robot, A step S120 of determining that the walking state of the member 100 is in a stance state and the walking state of the other leg member 100 is in a swing state;
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인지 판단하는 제 1 관절각도 판단단계(S310);
를 포함하고,
상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 미만인 경우에는, 기설정된 제 1 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 1 제어단계(S410);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.The method according to claim 1,
The step of determining (S300) Is set at a predetermined first reference angle ( (S310);
Lt; / RTI >
The step of controlling (S400) Is set at a predetermined first reference angle ( ), The predetermined first torque ( (S410) for controlling the driving unit (300) to apply the driving force to the joint (200);
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 판단하는 단계(S300)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 1 기준각도() 이상인 경우에는, 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는지 판단하는 제 2 관절각도 판단단계(S320);
를 포함하고,
상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도()를 초과하는 경우에는, 기설정된 제 2 토크()를 상기 관절(200)에 가하도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 2 제어단계(S420);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.5. The method of claim 4,
The step of determining (S300) Is set at a predetermined first reference angle ( ), The joint angle ( Is set to a predetermined second reference angle ( A second joint angle determining step (S320) for determining whether the second joint angle is greater than the second joint angle;
Lt; / RTI >
The step of controlling (S400) Is set to a predetermined second reference angle ( ), The predetermined second torque ( (S420) for controlling the driving unit (300) to apply the driving force to the joint (200);
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 제어하는 단계(S400)는 상기 관절각도()가 기설정된 제 2 기준각도() 이하인 경우에는, 상기 관절(200)에 토크를 가하지 않도록 상기 구동부(300)를 제어하는 제 3 제어단계(S430);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.6. The method of claim 5,
The step of controlling (S400) Is set to a predetermined second reference angle ( A third control step (S430) of controlling the driving unit (300) so as not to apply torque to the joint (200);
Wherein the walking robot is a walking robot.
상기 관절각도()는 종아리부(110)를 기준으로 허벅지부(120)의 연장선까지의 무릎관절(210)의 각도인 무릎 관절각도() 및 상기 허벅지부(120)를 기준으로 상기 종아리부(110)의 평행선까지의 힙 관절(220)의 각도인 힙 관절각도()를 포함하고,
상기 제 1 기준각도()는 기설정된 제 1 무릎관절 기준각도() 및 기설정된 제 1 힙 관절 기준각도()를 포함하고,
상기 제 2 기준각도()는 기설정된 제 2 무릎관절 기준각도() 및 기설정된 제 2 힙 관절 기준각도()를 포함하고,
관절토크()는 상기 무릎관절(210)에 가해지는 무릎관절토크() 및 상기 힙 관절(220)에 가해지는 힙 관절토크()를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어방법.The method according to claim 1,
The joint angle ( Is an angle of the knee joint 210 which is an angle of the knee joint 210 to an extension line of the thigh 120 based on the calf portion 110 ) And a hip joint angle (an angle of the hip joint 220 to the parallel line of the calf portion 110 with respect to the thigh portion 120) ),
The first reference angle ( ) Is a predetermined first knee joint reference angle ( ) And a predetermined first hip joint reference angle ( ),
The second reference angle ( ) Is a predetermined second knee joint reference angle ( ) And a predetermined second hip joint reference angle ( ),
Joint Torque Is a knee joint torque applied to the knee joint 210 And the hip joint torque applied to the hip joint 220 ) Of the robot (1).
상기 한 쌍의 다리 부재(100)에 각각 형성된 관절(200);
상기 관절(200)에 장착되어, 상기 한 쌍의 다리 부재(100)를 구동시키는 구동부(300);
상기 관절(200)에 장착되어, 상기 관절(200)의 각도인 관절각도() 및 상기 관절(200)에 가해지는 토크인 관절토크()를 측정하는 센서부(400); 및
상기 센서부(400)에서 측정된 상기 관절각도() 및 상기 관절토크()를 기준으로, 제 8항의 저장매체(600)에 저장된 착용형 로봇의 보행제어방법에 따라, 상기 구동부(300)를 제어하는 제어부(500);
를 포함하는 착용형 로봇의 보행제어장치.A pair of leg members (100);
A joint 200 formed on each of the pair of leg members 100;
A driving unit 300 mounted on the joint 200 to drive the pair of leg members 100;
The joint 200 is attached to the joint 200, And a joint torque (torque) applied to the joint 200 A sensor unit 400 for measuring the temperature of the fluid; And
The joint angle measured by the sensor unit 400 ) And the joint torque ( A control unit (500) for controlling the driving unit (300) according to a walking control method of a wearable robot stored in the storage medium (600) according to claim 8;
And the walking control unit of the wearable robot.
상기 다리 부재(100)는
복수 개의 종아리부(110);
복수 개의 허벅지부(120);
상기 종아리부(110)의 일단에 각각 장착되는 발(130); 및
상기 발(130)에 장착되어 상기 착용형 로봇의 한 쌍의 다리 부재(100) 각각의 발(130)에 가해지는 무게를 측정하고, 한 쌍의 다리 부재(100)의 발(130) 중 어느 한쪽 발(130)에 기설정된 비율 이상의 무게가 가해지는 경우에는 상기 다리 부재(100)의 보행상태가 입각(stance)상태이고, 다른 한 쪽의 다리 부재(100)의 보행상태가 유각(swing) 상태인 것으로 판단하는 보행단계 판단부(140);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어장치.10. The method of claim 9,
The leg members (100)
A plurality of calf portions (110);
A plurality of thighs 120;
A foot 130 mounted on one end of the calf portion 110, respectively; And
The weights of the feet 130 of the pair of leg members 100 mounted on the feet 130 are measured and the weight of the feet 130 of the pair of leg members 100 is measured When the leg member 100 is in a stance state and the other leg member 100 is in a swing state when a weight equal to or greater than a predetermined ratio is applied to one leg 130, A walking step determination unit (140) for determining that the vehicle is in a state of being in a traveling state;
And a controller for controlling the walking robot.
상기 관절(200)은 상기 종아리부(110)와 상기 허벅지부(120)를 회전가능하게 연결하는 무릎관절(210) 및 상기 허벅지부(120)와 몸체부를 회전가능하게 연결하는 힙 관절(220)을 포함하고,
상기 구동부(300)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎구동부(310) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 구동부(320)를 포함하고,
상기 센서부(400)는 상기 무릎관절(210)에 장착되는 무릎센서부(410) 및 상기 힙 관절(220)에 장착되는 힙 센서부(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 보행제어장치.11. The method of claim 10,
The joint 200 includes a knee joint 210 for rotatably connecting the calf portion 110 and the thigh portion 120 and a hip joint 220 for rotatably connecting the body portion with the thigh portion 120. [ / RTI >
The driving unit 300 includes a knee driving unit 310 mounted on the knee joint 210 and a heap driving unit 320 mounted on the hip joint 220,
The sensor unit 400 includes a knee sensor unit 410 mounted on the knee joint 210 and a heap sensor unit 420 mounted on the hip joint 220. [ Control device.
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- 2016-03-24 KR KR1020160035094A patent/KR101890982B1/en active IP Right Grant
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CN111557828A (en) * | 2020-04-29 | 2020-08-21 | 天津科技大学 | Active stroke lower limb rehabilitation robot control method based on healthy side coupling |
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