KR20170105165A - 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 GPS정보를 기반으로 로드뷰정보와 이미지정보를 상호 비교 분석함으로써, 정상 주행경로를 따라 차량이 이동하는지 여부를 판단할 수 있는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법에 관한 것이다.
이를 위해 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치는 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 네비게이션유닛과, 차량에 장착되어 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하여 촬영된 이미지정보를 전송하는 카메라유닛과, 차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신하는 로드뷰통신유닛과, 네비게이션유닛과 더불어 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 헤드업디스플레이유닛과, GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, GPS정보를 기반으로 이미지정보에서 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, GPS정보를 기반으로 주요거점정보와 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산유닛 및 각종 정보들이 GPS정보와 매칭되어 저장되는 데이터저장유닛을 포함한다.

Description

로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법{VERIFYING DEVICE AND VERIFYING METHOD OF DRIVING PATH USING THE ROAD VIEW AND THE SHOOTING IMAGE}

본 발명은 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 GPS정보를 기반으로 한 임의의 위치에 대하여 로드뷰정보에서 추출되는 주요거점정보와 실제 촬영에 의해 촬영된 이미지정보에서 추출되는 매칭정보를 상호 비교 분석함으로써, 정상 주행경로를 따라 차량이 안정되게 이동하는지 여부를 판단할 수 있는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법에 관한 것이다.

일반적으로, 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)용 위성이 송신하는 항법 메시지를 수신하고, 차량에 설치된 센서를 이용하여 차량의 주행속도 및 주행방향 등의 주행상태를 검출한다. 네비게이션 시스템은 항법 메시지와 차량의 주행 상태로 차량의 현재 위치를 판단하고, 판단한 차량 현재 위치를 지도 데이터에 매칭시켜 디스플레이를 통해 목적지까지의 경로를 안내한다.

하지만, 종래의 네비게이션 시스템은 설정된 주행경로가 주변도로와 인접한 경우, 실제 주행경로가 시스템 상에 설정된 주행경로인지 주변도로인지를 판단하기 어려워 예상치 않은 경로탐색이 이루어지고, 운전자가 주행경로에 대한 혼돈을 겪게 된다. 또한, 설정된 주행경로를 벗어나는 경우, 시스템 상에서 인식하는 벗어난 주행경로를 인식하는 데 많은 시간이 소요되어 원하는 주행경로를 운전하지 못하는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 제10-1488677호 (발명의 명칭 : 네비게이션 시스템의 경로 안내 방법, 2015. 02. 04. 공고)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, GPS정보를 기반으로 한 임의의 위치에 대하여 로드뷰정보에서 추출되는 주요거점정보와 실제 촬영에 의해 촬영된 이미지정보에서 추출되는 매칭정보를 상호 비교 분석함으로써, 정상 주행경로를 따라 차량이 안정되게 이동하는지 여부를 판단할 수 있는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법을 제공함에 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치는 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 네비게이션유닛; 차량에 장착되어 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송하는 카메라유닛; 차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신하는 로드뷰통신유닛; 상기 네비게이션유닛과 더불어 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 헤드업디스플레이유닛; 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산유닛; 및 상기 각종 정보들이 상기 GPS정보와 매칭되어 저장되는 데이터저장유닛;을 포함한다.

여기서, 상기 정보연산유닛은, 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점생성부; 상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리부; 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산부; 상기 정보연산부의 비교 결과에 따라 상기 네비게이션유닛을 제어하는 주행제어부; 및 상기 정보연산부의 비교 결과에 따라 상기 헤드업디스플레이유닛을 제어하는 헤드업제어부;를 포함한다.

여기서, 상기 정보연산유닛은, 상기 거점생성부에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리부에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 매칭제어부;를 더 포함한다.

여기서, 상기 정보연산유닛은, 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키거나, 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트부;를 더 포함한다.

여기서, 상기 네비게이션유닛에는, 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하기 위한 사용자의 음성을 인식하는 음성인식부;가 구비된다.

본 발명에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법은 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 네비게이션유닛을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 네비설정단계; 상기 네비게이션유닛과 헤드업디스플레이유닛을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 액정표시단계; 차량에 장착된 카메라유닛을 통해 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송하는 영상촬영단계; 차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신하는 로드뷰통신단계; 및 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 주행분석단계;를 포함한다.

여기서, 상기 주행분석단계는, 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로를 기설정된 거점구간으로 분할하는 거점생성단계; 상기 거점생성단계를 거쳐 분할된 각각의 거점구간에 대하여 상기 GPS정보를 기반으로 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점추출단계; 상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리단계; 및 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산단계;를 포함한다.

여기서, 상기 주행분석단계는, 상기 거점추출단계에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계;를 더 포함한다.

여기서, 상기 주행분석단계는, 상기 정보연산부의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 불일치하면, 차량의 주행에 필요한 주행정보를 갱신시키는 주행정보갱신단계; 및 상기 주행정보갱신단계를 거쳐 갱신된 주행정보를 기반으로 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트단계;를 더 포함한다.

여기서, 상기 주행분석단계는, 상기 거점추출단계를 거침 다음, 상기 주요거점정보에 매칭된 상기 GPS정보와 상기 이미지정보의 획득을 위한 차량의 촬영 위치를 매칭시키는 위치비교단계; 상기 위치비교단계를 거쳐 매칭된 차량의 촬영 위치에서 상기 카메라유닛을 동작시켜 상기 이미지정보를 획득하는 영상촬영단계; 및 상기 거점추출단계에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계;를 더 포함한다.

본 발명에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법에 따르면, GPS정보를 기반으로 한 임의의 위치에 대하여 로드뷰정보에서 추출되는 주요거점정보와 실제 촬영에 의해 촬영된 이미지정보에서 추출되는 매칭정보를 상호 비교 분석함으로써, 정상 주행경로를 따라 차량이 안정되게 이동하는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 본 발명은 GPS정보를 기반으로 주행 중인 차량에서 실시간으로 주행경로를 확인할 수 있고, 네비게이션유닛의 기능을 강화시켜 주행 중인 차량의 주행경로에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 각 유닛 간의 통신을 원활하게 하고, 데이터저장유닛에 저장되는 각종 정보들이 GPS정보와 매칭되어 후속해서 제공되는 주행정보에 있어서 중복 처리를 방지할 수 있고, 정보연산유닛의 처리 속도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 매칭정보의 속성을 해당 주요거점정보의 속성과 매칭시켜 이미지정보에서 매칭정보의 추출을 빠르게 하고, 매칭정보와 주요거점정보의 비교 분석을 간편하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 지도정보와 로드뷰정보를 최신의 상태로 유지할 수 있고, 대용량의 정보가 안정되게 다운로드될 수 있다.

또한, 본 발명은 네비게이션유닛의 조작을 간소화시키고, 주행경로 확인장치의 사용을 한정하며 차량의 보안을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 주요거점정보와 그 속성에 대응하여 카메라유닛의 동작을 간소화시키고, 상기 매칭정보를 빠르게 획득하여 정보 처리를 신속하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 주요거점정보와 그 속성에 대응하여 차량이 주요거점을 통과하기 전에 카메라유닛을 통해 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 획득하고, 주요거점을 통과할 때 정보 처리 결과를 확인하여 신속하게 대응할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치를 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법에 대한 변형예를 도시한 요부 순서도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치를 도시한 블럭도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치는 로드뷰와 촬영이미지를 이용하여 주행경로를 확인하고 헤드업디스플레이유닛(40)에서 차량의 주행에 필요한 주행정보를 확인할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치는 네비게이션유닛(10)과, 카메라유닛(20)과, 로드뷰통신유닛(30)과, 정보연산유닛(50)과, 데이터저장유닛(60)을 포함하고, 헤드업디스플레이유닛(40)을 더 포함할 수 있다.

상기 네비게이션유닛(10)은 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공한다. 상기 네비게이션유닛(10)은 다양한 형태를 통해 사용자에게 상기 GPS정보와 상기 지도정보와 상기 주행정보를 제공할 수 있다.

일예로, 상기 네비게이션유닛(10)은 상기 GPS정보와 함께 상기 지도정보와 차량의 주행에 필요한 주행정보를 표시하는 액정표시부(11)와, 위성으로부터 상기 GPS정보를 수신하는 GPS통신부(12)와, 상기 GPS정보를 기반으로 후술하는 데이터저장유닛(60)에 저장된 지도정보에 차량의 주행에 필요한 주행정보를 매칭시켜 차량의 주행 상태와 연동시키는 지도재생부(13)와, 상기 액정표시부(11)와 상기 GPS통신부(12)와 상기 지도재생부(13)를 상호 연동 제어하는 네비제어부(14)를 포함할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 액정표시부(11)에는 터치에 의해 정보가 입력되는 터치스크린이 구비될 수 있다.

또한, 상기 네비게이션유닛(10)은 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 후술하는 정보연산유닛(50)과 정보를 교환하는 정보통신부(15)를 더 포함할 수 있다. 상기 정보통신부(15)는 상기 네비제어부(14)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

더불어 상기 정보통신부(15)를 통해 후술하는 정보연산유닛(50)으로부터 제어정보가 수신되면, 상기 네비제어부(14)는 수신되는 제어정보를 기반으로 상기 액정표시부(11)와 상기 GPS통신부(12)와 상기 지도재생부(13)와 상기 정보통신부(15)를 제어할 수 있다.

또한, 상기 네비게이션유닛(10)은 사용자의 음성을 인식하여 입력되는 사용자의 음성으로 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 음성인식부(16)를 더 포함할 수 있다. 상기 음성인식부(16)는 상기 네비제어부(14)의 제어에 따라 동작될 수 있다. 상기 음성인식부(16)는 기설정된 사용자의 음성만을 인식하도록 하여 기설정된 사용자만이 본 발명의 일 실시예에 따른 주행경로 확인장치를 사용할 수 있도록 하고, 외부인으로부터 차량을 보호할 수 있다.

상기 카메라유닛(20)은 차량에 장착되어 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송한다. 이때, 상기 카메라유닛(20)의 장착 위치를 한정하는 것은 아니지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행경로 확인장치의 목적 상 차량의 전방으로 장착되어 차량의 주행경로 상에서 실제 사물을 촬영하는 것이 유리하다.

상기 카메라유닛(20)은 차량에 장착되어 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하는 영상촬영부(21)와, 상기 영상촬영부(21)에서 촬영된 이미지정보를 후술하는 데이터저장유닛(60)에 전송하는 영상통신부(22)를 포함할 수 있다.

도시되지 않았지만, 상기 영상촬영부(21)에는 별도의 저장수단이 구비되어 상기 이미지정보가 저장될 수 있다. 또한, 상기 영상촬영부(21)에는 실제 사물을 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 할 수 있는 렌즈부가 구비될 수 있다. 상기 렌즈부를 통해 촬영거리를 조절할 수 있다.

또한, 상기 카메라유닛(20)은 상기 영상촬영부(21)와 상기 영상통신부(22)의 동작을 제어하는 촬영제어부(25)를 더 포함할 수 있다. 더불어 상기 촬영제어부(25)는 후술하는 정보연산유닛(50)으로부터 수신되는 제어정보를 기반으로 상기 영상촬영부(21)와 상기 영상통신부(22)의 동작을 제어할 수 있다.

또한, 상기 카메라유닛(20)은 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 후술하는 정보연산유닛(50)과 정보를 교환하는 촬영통신부(23)와, 상기 촬영정보를 기반으로 상기 영상촬영부(21)의 촬영 방향을 조절하는 촬영구동부(24)를 더 포함할 수 있다. 상기 촬영통신부(23)와 상기 촬영구동부(24)는 상기 촬영제어부(25)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

더불어 상기 촬영통신부(23)를 통해 후술하는 정보연산유닛(50)으로부터 제어정보가 수신되면, 상기 촬영제어부(25)는 수신되는 제어정보를 기반으로 상기 영상촬영부(21)와 상기 영상통신부(22)와 상기 촬영구동부(24)를 제어할 수 있다.

상기 로드뷰통신유닛(30)은 차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신한다. 상기 로드뷰정보는 후술하는 데이터저장유닛(60)에 저장되도록 한다.

상기 로드뷰통신유닛(30)은 상기 로드뷰정보()가 수신되고, 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 후술하는 정보연산유닛(50)과 정보를 교환하는 로드뷰통신부(31)와, 상기 로드뷰통신부(31)를 제어하는 로드뷰제어부(32)를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 로드뷰통신유닛(30)을 통해 후술하는 정보연산유닛(50)으로부터 제어정보가 수신되면, 상기 로드뷰제어부(32)는 수신되는 제어정보를 기반으로 상기 로드뷰통신부(31)를 제어할 수 있다.

상기 헤드업디스플레이유닛(40)은 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시된다. 상기 헤드업디스플레이유닛(40)은 상기 네비게이션유닛(10)과 더불어 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시될 수 있다.

상기 헤드업드스플레이유닛()은 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 후술하는 정보연산유닛(50)과 정보를 교환하는 표시통신부(41)와, 상기 표시통신부(41)에서 수신되는 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 정보표시부(42)와, 상기 표시통신부(41)와 상기 정보표시부(42)를 제어하는 표시제어부(43)를 포함할 수 있다. 상기 정보표시부(42)는 프로젝트빔 출력 방식 또는 투명 디스플레이 방식 또는 반투명 디스플레이 방식 등 다양한 형태의 헤드업 디스플레이가 적용될 수 있다. 상기 표시통신부(41)는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 상기 정보통신부(15) 또는 상기 촬영통신부(23) 또는 상기 로드뷰통신부(31)와 정보를 교환하여 상기 네비게이션유닛(10)의 정보, 상기 카메라유닛(20)의 정보, 상기 로드뷰통신유닛(30)의 정보를 확인할 수 있다.

여기서, 상기 표시통신부(41)를 통해 후술하는 정보연산유닛(50)으로부터 제어정보가 수신되면, 상기 표시제어부(43)는 수신되는 제어정보를 기반으로 상기 정보표시부(42)를 제어할 수 있다.

상기 정보연산유닛(50)은 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석한다.

상기 정보연산유닛(50)은 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점생성부(51)와, 상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리부(52)와, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보()와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산부(53)와, 상기 정보연산부(53)의 비교 결과에 따라 상기 네비게이션유닛(10)을 제어하는 주행제어부(54)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 주행제어부(54)는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 상기 정보통신부(15)와 정보를 교환할 수 있다.

여기서, 상기 거점생성부(51)는 차량의 주행경로에 대응하는 상기 로드뷰정보를 기설정된 거점구간으로 구획하고, 각각의 거점구간에 대하여 주요거점을 추출한다. 상기 주요거점은 상기 이미지정보에서 추출되는 매칭정보와 비교되어야 하므로, 상기 이미지정보 상에서 확인할 수 있어야 한다. 일예로, 상기 주요거점으로는 차량의 주행경로 상에 위치하는 주요간판, 이정표, 건물외곽선, 터널, 교차로 등이 포함될 수 있다. 그러면, 상기 거점생성부(51)는 각각의 거점구간에서 주요거점 중 상기 매칭정보와의 비교가 용이한 주요거점정보를 추출할 수 있다. 상기 주요거점정보는 해당 주요거점의 위치에 대응하는 상기 GPS정보와 매칭된다. 상기 주요거점정보는 차량의 주행경로 순으로 후술하는 데이터저장유닛(60)에 저장될 수 있다.

상기 정보연산유닛(50)은 상기 거점생성부(51)에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리부(52)에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 매칭제어부(55)를 더 포함할 수 있다.

상기 영상처리부(52)는 상기 이미지정보와 상기 GPS정보를 매칭시킨다. 또한, 상기 영상처리부(52)는 다양한 영상처리 기법을 통해 상기 이미지정보에서 상기 주요거점에 대한 부분을 상기 매칭정보로 추출한다. 상기 매칭정보는 상기 이미지정보에 매칭된 상기 GPS정보와 매칭된다.

여기서, 상기 주요거점정보의 속성은 상기 주요거점의 특징에 대한 것으로 상기 매칭정보의 속성은 상기 이미지정보의 특징에 대한 것이다. 이에 따라 상기 매칭제어부(55)를 통해 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보의 속성과 상기 이미지정보의 속성을 상호 매칭시킬 수 있게 된다.

그러면, 상기 정보연산부(53)에서 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석할 때, 상기 비교 분석 결과에 오류가 발생되는 것을 방지하고, 정보의 처리 속도를 향상시킬 수 있다.

상기 정보연산유닛(50)은 상기 정보연산부(53)의 비교 결과에 따라 상기 헤드업디스플레이유닛(40)을 제어하는 헤드업제어부(56)를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 헤드업제어부(56)는 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 상기 표시제어부(43)와 정보를 교환할 수 있다.

상기 정보연산유닛(50)은 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키거나, 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트부(57)를 더 포함할 수 있다.

일예로, 상기 유닛업데이트부(57)는 상기 지도정보의 갱신 여부를 선택하고, 상기 지도정보의 갱신 여부를 사용자에게 알릴 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)는 상기 주행제어부(54)에서 처리되는 정보 중 상기 지도정보의 갱신 여부를 선택하고, 자동 또는 수동으로 상기 지도정보를 업데이트시킬 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)가 자동일 때, 상기 주행제어부(54)에서 수신되는 정보 중 상기 지도정보의 갱신정보가 수신되면 자동으로 상기 지도정보를 업데이트하고, 사용자에게 업데이트 사항을 알릴 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)가 수동일 때, 상기 주행제어부(54)에서 수신되는 정보 중 상기 지도정보의 갱신정보가 수신되면 사용자에게 갱신 여부를 알리고, 사용자가 업데이트를 실행하는 경우, 상기 지도정보를 업데이트할 수 있다.

마찬가지로,상기 유닛업데이트부(57)는 상기 로드뷰정보의 갱신 여부를 선택하고, 상기 로드뷰정보의 갱신 여부를 사용자에게 알릴 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)는 상기 로드뷰제어부(32)에서 처리되는 정보 중 상기 로드뷰정보의 갱신 여부를 선택하고, 자동 또는 수동으로 상기 로드뷰정보를 업데이트시킬 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)가 자동일 때, 상기 로드뷰제어부(32)에서 수신되는 정보 중 상기 로드뷰정보의 갱신정보가 수신되면 자동으로 상기 로드뷰정보를 업데이트하고, 사용자에게 업데이트 사항을 알릴 수 있다. 상기 유닛업데이트부(57)가 수동일 때, 상기 로드뷰제어부(32)에서 수신되는 정보 중 상기 로드뷰정보의 갱신정보가 수신되면 사용자에게 갱신 여부를 알리고, 사용자가 업데이트를 실행하는 경우, 상기 로드뷰정보를 업데이트할 수 있다.

상기 데이터저장유닛(60)은 상기 각종 정보들이 상기 GPS정보와 매칭되어 저장된다. 상기 데이터저장유닛(60)은 유선 통신 또는 무선 통신을 통해 상기 정보연산유닛(50)과 정보를 교환할 수 있다. 특히, 최초 입력되는 정보들은 물론 입력된 정보를 업데이트한 갱신정보도 저장될 수 있다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법에 대한 변형예를 도시한 요부 순서도이다.

도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치를 이용함에 있어서, 주행경로 확인방법은 로드뷰와 촬영이미지를 이용하여 주행경로를 확인할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법은 네비설정단계()와, 액정표시단계(S2)와, 영상촬영단계(S6)와, 로드뷰통신단계(S3)와, 주행분석단계()를 포함한다.

상기 네비설정단계()는 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 상기 네비게이션유닛(10)을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공한다.

상기 네비설정단계()는 상술한 주행경로 확인장치를 활성화시키고, 사용자가 상기 네비게이션유닛(10) 또는 상기 헤드업디스플레이유닛(40)에서 목적지를 설정함에 따라 상기 네비게이션유닛(10)을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공할 수 있다. 상기 네비설정단계()에서는 상기 음성인식부(16)를 통해 사용자의 음성이 인식됨에 따라 실시될 수 있다.

상기 액정표시단계(S2)는 상기 네비게이션유닛(10)과 상기 헤드업디스플레이유닛(40)을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시된다. 상기 액정표시단계(S2)는 상기 네비게이션유닛(10)과 상기 헤드업디스플레이유닛(40)과 상기 정보연산유닛(50)의 상호 작용으로 상기 액정표시부(11)와 상기 정보표시부(42)에 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시될 수 있다.

상기 영상촬영단계(S6)는 차량에 장착된 카메라유닛(20)을 통해 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송한다. 상기 영상촬영단계(S6)는 상기 카메라유닛(20)과 상기 정보연산유닛(50)의 상호 작용으로 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송할 수 있다.

상기 로드뷰통신단계(S3)는 차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신한다. 상기 로드뷰통신단계(S3)는 상기 로드뷰통신유닛(30)과 상기 정보연산유닛(50)의 상호 작용으로 상기 로드뷰정보를 수신할 수 있다.

상기 주행분석단계()는 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석한다. 상기 주행분석단계()는 상기 정보연산유닛(50)의 작용으로 실시될 수 있다.

상기 주행분석단계()는 상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로를 기설정된 거점구간으로 분할하는 거점생성단계(S4)와, 상기 거점생성단계(S4)를 거쳐 분할된 각각의 거점구간에 대하여 상기 GPS정보를 기반으로 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점추출단계(S5)와, 상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리단계(S8)와, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산단계(S9)를 포함한다.

상기 거점생성단계(S4)는 상기 거점생성부(51)의 동작에 따라 실시될 수 있다. 상기 거점추출단계(S5)는 상기 거점생성부(51)의 동작에 따라 실시될 수 있다. 상기 영상처리단계(S8)는 상기 영상처리부(52)의 동작에 따라 실시될 수 있다. 상기 정보연산단계(S9)는 상기 정보연산부(53)의 동작에 따라 실시될 수 있다.

또한, 상기 주행분석단계()는 상기 거점추출단계(S5)에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계(S8)에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계(S7);를 더 포함할 수 있다.

상기 영상매칭단계(S7)는 상기 매칭제어부(55)의 동작에 따라 실시될 수 있다.

또한, 상기 주행분석단계()는 상기 정보연산부(53)의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 불일치하면, 차량의 주행에 필요한 주행정보를 갱신시키는 주행정보갱신단계(S10)를 더 포함하고, 상기 주행정보갱신단계(S10)를 거쳐 갱신된 주행정보를 기반으로 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트단계(S11)를 더 포함할 수 있다.

상기 주행정보갱신단계(S10)와 상기 유닛업데이트단계(S11)는 각각 상기 정보연산부(53)와 상기 주행제어부(54)와 상기 유닛업데이트부(57)의 동작에 따라 실시될 수 있다.

다시 말해, 상기 정보연산부(53)의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 불일치하면, 현재 주행경로가 기설정된 주행경로를 벗어났다는 의미이므로, 상기 주행정보갱신단계(S10)는 현재 차량의 위치로부터 목적지까지의 새로운 주행정보를 갱신시킨다, 그러면, 상기 주행제어부는 새로운 주행정보를 상기 네비게이션유닛에 전달하고, 상기 네비게이션유닛에서는 새로운 주행정보에 대응하여 차량의 주행에 필요한 주행정보를 업데이트하게 된다. 상기 주행정보갱신단계(S10)는 사용자의 선택에 의해 실시되거나 상기 정보연산부(53)의 비교 결과에 따라 자동으로 실시될 수 있다.

상기 로드뷰정보의 업데이트를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법은 상기 로브뷰정보를 업데트시키는 업데이트단계(S3-1)를 더 포함할 수 있다. 상기 업데이트단계(S3-1)는 상기 유닛업데이트부를 통해 상기 갱신정보를 상기 로드뷰제어부에 전송하고, 상기 로드뷰통신부는 새로운 로드뷰정보를 수신하여 상기 데이터저장유닛에 전달할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법은 상기 업데이트단계(S3-1)에 앞서 상기 로드뷰정보의 갱신 여부를 선택하는 로드뷰갱신단계(S3-2)를 더 포함할 수 있다. 상기 로드뷰갱신단계(S3-2)는 상기 유닛업데이트부의 동작에 따라 상기 로드뷰정보의 갱신 여부를 선택할 수 있다.

또한, 상기 정보연산부(53)의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 불일치하면, 차량의 주행경로가 기설정된 주행경로에서 벗어난 것임을 사용자에게 알리는 경보표시단계(S10-1)를 더 포함할 수 있다. 상기 경보표시단계(S10-1)에서는 사용자의 시각, 촉각에서 인지하도록 상기 네비게이션유닛(10) 또는 상기 헤드업디스플레이유닛(40)에서 경보를 소리로 발생시키거나 경보를 디스플레이할 수 있다.

또한, 상기 정보연산부(53)의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 일치하면, 차량은 기설정된 주행정보를 바탕으로 계속적인 정상 주행이 실시되도록 한다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 변형예에 따라 상기 거점추출단계(S5)와 상기 영상처리단계(S8) 사이에는 아래와 같은 주행분석단계()의 세부 구성을 더 포함할 수 있다. 본 발명의 변형예에 따르면, 상기 매칭정보는 상기 주요거점정보가 매칭되는 상기 GPS정보에 대해서만 추출할 수 있고, 주행경로 확인을 위한 제어 동작을 간소화시키며, 주행경로 확인장치의 처리 속도를 증가시킬 수 있다.

이에 따라, 상기 주행분석단계()는 상기 거점추출단계(S5)를 거친 다음 상기 주요거점정보에 대응하는 상기 GPS정보와 상기 이미지정보를 획득하기 위한 차량의 촬영 위치를 매칭시키는 위치비교단계(S5-2)와, 상기 위치비교단계(S5-2)를 거쳐 매칭된 차량의 촬영 위치에서 상기 카메라유닛(20)을 동작시켜 상기 이미지정보()를 획득하는 영상촬영단계(S6)와, 상기 거점추출단계(S5)에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계(S8)에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계(S7)를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행분석단계()는 상기 거점추출단계(S5)를 거친 다음 상기 카메라유닛(20)을 활성화시키는 촬영준비단계(S3)와, 상기 위치비교단계(S5-2)를 거쳐 매칭된 차량의 촬영 위치에서 상기 영상촬영부(21)가 촬영하고자 하는 방향을 조정하는 위치조정단계(S5-3) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.

그러면, 변형예에 따른 상기 주행분석단계()는 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 주행분석단계()에 대하여 상기 거점추출단계(S5)와 상기 영상처리단계(S8) 사이에서 상기 거점추출단계(S5)를 거친 다음, 상기 촬영준비단계(S3)와, 상기 위치비교단계(S5-2)와 상기 위치조정단계(S5-3)가 차례로 실시되고, 상기 위치조정단계(S5-3)를 거친 다음 상기 영상촬영단계(S6)와, 상기 영상매칭단계(S7)와, 상기 영상처리단계(S8)를 순차적을 실시할 수 있다.

상술한 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치와 주행경로 확인방법에 따르면, 상기 GPS정보를 기반으로 한 임의의 위치에 대하여 상기 로드뷰정보에서 추출되는 상기 주요거점정보와 실제 촬영에 의해 촬영된 상기 이미지정보에서 추출되는 상기 매칭정보를 상호 비교 분석함으로써, 정상 주행경로를 따라 차량이 안정되게 이동하는지 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 GPS정보를 기반으로 주행 중인 차량에서 실시간으로 주행경로를 확인할 수 있고, 상기 네비게이션유닛(10)의 기능을 강화시켜 주행 중인 차량의 주행경로에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.

또한, 각 유닛 간의 통신을 원활하게 하고, 상기 데이터저장유닛(60)에 저장되는 각종 정보들이 상기 GPS정보와 매칭되어 후속해서 제공되는 주행정보에 있어서 중복 처리를 방지할 수 있고, 상기 정보연산유닛(50)의 처리 속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 상기 매칭정보의 속성을 해당 주요거점정보의 속성과 매칭시켜 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보의 추출을 빠르게 하고, 상기 매칭정보와 상기 주요거점정보의 비교 분석을 간편하게 할 수 있다.

또한, 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 최신의 상태로 유지할 수 있고, 대용량의 정보가 안정되게 다운로드될 수 있다.

또한, 상기 네비게이션유닛(10)의 조작을 간소화시키고, 주행경로 확인장치의 사용을 한정하며 차량의 보안을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 주요거점정보와 그 속성에 대응하여 상기 카메라유닛(20)의 동작을 간소화시키고, 상기 매칭정보를 빠르게 획득하여 정보 처리를 신속하게 할 수 있다. 또한, 상기 주요거점정보와 그 속성에 대응하여 차량이 주요거점을 통과하기 전에 상기 카메라유닛(20)을 통해 상기 주요거점정보에 대응하는 상기 매칭정보를 획득하고, 주요거점을 통과할 때 정보 처리 결과를 확인하여 신속하게 대응할 수 있다.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.

10: 네비게이션유닛 11: 액정표시부 12: GPS통신부
13: 지도재생부 14: 네비제어부 15: 정보통신부
16: 음성인식부 20: 카메라유닛 21: 영상촬영부
22: 영상통신부 23: 촬영통신부 24: 촬영구동부
25: 촬영제어부 30: 로드뷰통신유닛 31: 로드뷰통신부
32: 로드뷰제어부 40: 헤드업디스플레이유닛
41: 표시통신부 42: 정보표시부 43: 표시제어부
50: 정보연산유닛 51: 거점생성부 52: 영상처리부
53: 정보영상부 54: 주행제어부 55: 매칭제어부
56: 헤드업제어부 57: 유닛업데이트부 60: 데이터저장유닛
S1: 네비설정단계 S2: 액정표시단계 S3: 로드뷰통신단계
S4: 거점생성단계 S5: 거점추출단계 S6: 영상촬영단계
S7: 영상매칭단계 S8: 영상처리단계 S9: 정보연산단계
S10: 주행정보갱신단계 S11: 유닛업데이트단계 S10-1: 경보표시단계
S3-1: 업데이트단계 S3-2: 로드뷰갱신단계 S5-1: 촬영준비단계
S5-2: 위치비교단계 S5-3: 위치조정단계

Claims (10)

1. 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 네비게이션유닛;
   차량에 장착되어 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송하는 카메라유닛;
   차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신하는 로드뷰통신유닛;
   상기 네비게이션유닛과 더불어 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 헤드업디스플레이유닛;
   상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산유닛; 및
   상기 각종 정보들이 상기 GPS정보와 매칭되어 저장되는 데이터저장유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 정보연산유닛은,
   상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점생성부;
   상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리부;
   상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산부;
   상기 정보연산부의 비교 결과에 따라 상기 네비게이션유닛을 제어하는 주행제어부; 및
   상기 정보연산부의 비교 결과에 따라 상기 헤드업디스플레이유닛을 제어하는 헤드업제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 정보연산유닛은,
   상기 거점생성부에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리부에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 매칭제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 정보연산유닛은,
   상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키거나, 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트부;를 더 포함하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 네비게이션유닛에는,
   차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하기 위한 사용자의 음성을 인식하는 음성인식부;가 구비되는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인장치.
6. 수신되는 GPS정보와 저장된 지도정보를 기반으로 네비게이션유닛을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보를 제공하는 네비설정단계;
   상기 네비게이션유닛과 헤드업디스플레이유닛을 통해 차량의 주행에 필요한 주행정보가 표시되는 액정표시단계;
   차량에 장착된 카메라유닛을 통해 차량의 주행경로를 따라 실제 사물을 촬영하고, 촬영된 이미지정보를 전송하는 영상촬영단계;
   차량의 주행에 필요한 주행정보를 바탕으로 차량의 주행경로에 따른 로브뷰정보를 수신하는 로드뷰통신단계; 및
   상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로에 대응하여 상기 로드뷰정보에서 주요거점정보를 추출하고, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 주요거점정보에 대응하는 매칭정보를 추출하며, 상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 주행분석단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 주행분석단계는,
   상기 GPS정보를 기반으로 차량의 주행경로를 기설정된 거점구간으로 분할하는 거점생성단계;
   상기 거점생성단계를 거쳐 분할된 각각의 거점구간에 대하여 상기 GPS정보를 기반으로 상기 로드뷰정보에서 상기 주요거점정보를 추출하는 거점추출단계;
   상기 주요거점정보에 대응되는 상기 GPS정보를 기반으로 상기 이미지정보에서 상기 매칭정보를 추출하는 영상처리단계; 및
   상기 GPS정보를 기반으로 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보를 비교 분석하는 정보연산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 주행분석단계는,
   상기 거점추출단계에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 주행분석단계는,
   상기 정보연산부의 비교 결과, 상기 주요거점정보와 상기 매칭정보가 불일치하면, 차량의 주행에 필요한 주행정보를 갱신시키는 주행정보갱신단계; 및
   상기 주행정보갱신단계를 거쳐 갱신된 주행정보를 기반으로 상기 지도정보와 상기 로드뷰정보를 업데이트시키는 유닛업데이트단계;를 더 포함하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법.
10. 제7항에 있어서,
    상기 주행분석단계는,
    상기 거점추출단계를 거침 다음, 상기 주요거점정보에 매칭된 상기 GPS정보와 상기 이미지정보의 획득을 위한 차량의 촬영 위치를 매칭시키는 위치비교단계;
    상기 위치비교단계를 거쳐 매칭된 차량의 촬영 위치에서 상기 카메라유닛을 동작시켜 상기 이미지정보를 획득하는 영상촬영단계; 및
    상기 거점추출단계에서 추출된 상기 주요거점정보의 속성과 상기 영상처리단계에서 추출된 상기 매칭정보의 속성을 상호 매칭시키는 영상매칭단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로드뷰와 촬영이미지를 이용한 주행경로 확인방법.
    

Images