KR20170080427A - 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치 및 검출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치는, 용접건의 선단에 구비되어, 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁의 팁정렬 이탈도를 검출하는 장치로서, 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되어, 상기 용접팁의 위치의 측정치를 획득하는 1 이상의 측정부와, 미리 결정된 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 제어부가 포함됨을 특징으로 한다.

Description

용접건 팁정렬 이탈도 검출장치 및 검출방법 {Checking apparatus for dislocation of tip alignment of welding gun and checking method thereof}

본 발명은, 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치 및 검출방법에 관한 것으로서, 보다 상세히는, 로봇에 부착되어 작동되는 용접건 선단의 1쌍의 용접팁 위치가 정위치에서 이탈된 정도를 검출하는데 사용되는 장치와, 이를 이용한 이탈도 검출방법에 관한 것이다.

일반적으로, 스팟 용접이 알려져 있다. 이는 도 8 (a)와 같이 겹쳐진 피용접물(5a, 5b)의 일측과 타측에 전극들을 접촉하고, 전류 및 압력을 집중시켜서, 국부적으로 용융 압착시키는 용접방식이다. 현대적 방식에 있어서는, 로봇(4)에 의해 작동되는 아암 등의 기계적 작동부와, 이 기계적 작동부의 선단에 장착되는 용접건의 형태로 구현되는 경우가 많다. 이 용접건의 선단에 착탈가능하게 설치되는 1쌍의 용접팁(1a, 1b)은, 가압포인트 및 전극으로서 작용한다. 이들 팁(1a, 1b)은, 섕크(shank, 2a, 2b)에 의해 상호 대면하도록 지지된 상태에서, 로봇(4)과 용접건 등의 액츄에이터(미도시)에 의해 수평, 수직이동 및 접근 이격되도록 구동된다.

그런데, 스팟 용접의 품질 안정성은, 피용접물(5a, 5b)의 강도나 안전도에 매우 큰 영향을 준다. 그리고 스팟 용접의 품질 안정성은, 용접팁의 관리, 특히 용접팁의 교체 후나 외부충격 후의 정렬상태에 의해 크게 좌우된다. 도 8 (b)와 같이 용접팁의 정렬이 부정확하면, 정확한 목표 스팟에 용접이 이루어지지 않아, 용접불량의 주원인이 되기 때문이다.

종래에는, 용접팁(1a, 1b)의 정렬상태를 작업자의 육안검사에 의존하였다. 그러나, 이 육안검사를 위한 객관적 기준은 마련되지 않았고, 오직 작업자의 개인적 경험에 의한 개별판단에 의존하였다. 따라서 판단오류가 발생되고 있었다. 또한, 육안검사에는 많은 시간이 소요되어서, 정렬상태의 확인을 위해 조립라인을 정지시켜야 했으므로, 조업률의 저하를 야기했다.

한편, 특허문헌에는, 서로 마주보는 용접팁(11, 12) 사이에 용접팁 단면적보다 공차만큼 더 크게 형성된 진입홀(111)이 형성된 도크(110)와, 용접팁(11, 12)이 진입홀(111)을 벗어나서 진입하면, 중립위치에서 밀리도록 안내하는 가이드유닛(120)과, 도크(110)를 중립위치로 유지시키는 탄성부재(130, 140)와, 도크(110)의 이동여부를 감지하는 근접센서(150)와, 근접센서(150)의 정보에 따라 정렬상태의 오류 유무를 판단하는 제어부(160)를 가지는 구성의 확인장치가 개시(특허문헌의 도 3 참조)되어 있다.

특허공개 10-2015-0097916

그런데 상기 특허문헌의 기술은, 정렬상태의 오류 유무만 판단 가능하다. 즉, 어느 방향으로 얼마나 많이 용접팁이 벗어나 있는지를 알 수가 없다. 그래서 벗어난 양에 대한 통계처리나 관리가 불가능하고, 보정의 자동화도 불가능했다.

따라서, 본 발명은, 1 이상의 측정부에 의해 간단하고 정확히 용접건 팁정렬 이탈도를 검출하는 기술을 제공하고자 하는 것이다.

또한, 용접팁이 어느 방향으로 얼마나 벗어났는지를 계량적으로 알려주는 용접건 팁정렬 이탈도 검출기술을 제공하고자 하는 것이다.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치는, 용접건의 선단에 구비되어, 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁의 팁정렬 이탈도를 검출하는 장치로서, 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되어, 상기 용접팁의 위치의 측정치를 획득하는 1 이상의 측정부와, 미리 결정된 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 제어부가 포함됨을 특징으로 한다.

여기서, 상기 측정부는, 측정방향으로 로드(rod)를 진퇴시키는 실린더와, 상기 용접팁에 맞닿아 멈춘 상기 로드의 전진위치로부터 산정된 상기 측정치를 상기 제어부에 전송하는 송신기가 포함되어 이루어짐이 바람직하다.

그리고, 상기 로드가 진퇴되는 경로상에 1 이상의 변속구간이 설정되고, 상기 로드가 전진되는 동안에, 상기 로드의 선단이 상기 용접팁으로부터 가까운 변속구간일수록, 느린 속도로 전진되도록 가변제어됨이 바람직하다.

그리고, 상기 기준치는, 상기 1쌍의 용접팁에 대해 미리 설정된 설정기준치 또는, 상기 1쌍의 용접팁 중 먼저 측정된 용접팁의 선행측정치임이 바람직하다.

한편, 본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출방법은, 용접건의 선단에 구비되어, 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁의 팁정렬 이탈도를 검출하는 방법으로서, 1 이상의 측정부가 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되는 배치단계와, 미리 결정된 기준치가 획득되는 기준치 획득단계와, 상기 측정부로부터 상기 용접팁의 위치의 측정치가 획득되는 측정치 획득단계와, 상기 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 이탈도 산정단계가 포함됨을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 1 이상의 측정부에 의해 간단하고 정확히 용접건 팁정렬 이탈도를 검출하는 기술이 제공된다.

또한, 용접팁이 어느 방향으로 얼마나 벗어났는지를 계량적으로 알려주는 용접건 팁정렬 이탈도 검출기술이 제공된다.

따라서 어느 방향으로 어느 정도의 거리만큼 보정하여야 할 것인지를 명확히 알게 된다.

도 1은, 본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치에 용접팁이 배치된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 2는, 본 발명의 장치의 측정가능범위(홈위치) 쪽의 사시도이다.
도 3은, 본 발명의 장치의 측정가능범위 반대쪽의 사시도이다.
도 4는, 본 발명의 장치의 평면도이다.
도 5는, 1쌍의 용접팁 중 일방(상측) 용접팁의 계량동작을, 본 발명의 장치의 제2 측정부(y측정부) 방향(제2 측정부의 축방향이 지면에 수직인 방향)에서 본 측면도로서, (a)는 측정전, (b)는 측정시를 나타낸다.
도 6은, 1쌍의 용접팁 중 타방(하측) 용접팁의 계량동작을, 본 발명의 장치의 제2 측정부(y측정부) 방향(제2 측정부의 축방향이 지면에 수직인 방향)에서 본 측면도로서, (a)는 측정전, (b)는 측정시를 나타낸다.
도 7은, 기준치와 측정치로부터, 예컨대 기준치와 측정치의 차에 의해, 이탈도를 산정하여 나타내고, 미리 정해진 오차범위 이내인지의 여부에 따라 판정결과를 보여주는 화면 예를 나타내는 출력설명도이다.
도 8은, 일반적인 스팟 용접건의 용접팁에 대한 설명을 위한 개략측면도로서, (a)는 정렬상태, (b)는 이탈상태이다.
도 9는, 본 발명의 장치를 구성하는 측정부의 배치 변형예를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부도면을 참조하면서 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 다만, 동일구조에 의해 동일기능을 가지는 부분에 대해서는, 도면이 달라지더라도 동일부호를 유지함으로써, 그 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 발명은, 용접건의 1쌍의 용접팁(1a, 1b)이 도 8 (a)와 같이 정렬된 상태로부터 도 8 (b)와 같이 벗어났는지 여부, 또는 그 정도는 얼마인지를 알려주는 기술에 관한 것이다. 이러한 1쌍의 용접팁(1a, 1b)은, 용접건의 선단에 구비되어 있다. 용접팁(1a, 1b)은, 서로 마주보고 용접방향(용접 아크가 발생되는 방향, 도시된 예에서는 상하방향)으로 접근 이격 가능하도록 되어 있다.

이러한 용접팁(1a, 1b)은, 용접불량을 방지하기 위하여 정렬된 기준위치로 유지되어야 하지만, 장시간 사용에 따라, 또는 충격에 의해, 이 기준위치에서 벗어나게 된다. 본 발명의 장치는, 용접팁(1a, 1b)의 이 기준위치에서의 이탈여부 뿐 아니라 이탈방향 및 이탈도까지 검출하는 장치이다.

정렬상태로부터 벗어났는지의 여부나 정도는, 기준치에 측정치를 비교함으로써 이루어진다. 이 기준치는, 상기 1쌍의 용접팁에 대해 작업자에 의해 미리 설정된 값인 설정기준치일 수도 있지만, 이에 한정되지 않고, 예컨대 본 발명의 기술이 적용되면서 상기 1쌍의 용접팁 중 먼저 측정된 용접팁에서 선행적으로 얻어진 선행측정치일 수도 있다.

본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치는, 1 이상의 측정부(10)와, 제어부(30)가 포함됨을 특징으로 한다.

상기 측정부(10)는, 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되어 있는 수단이다. 도 1 내지 도 6에서는 x방향 또는 y방향이 예시되어 있지만, 이에 한하지 않고, 도 9와 같이 다양한 방향으로 배치되는 경우를 배제하지 않는다. 이 측정부(10)에 의해, 용접팁의 위치의 측정치가 획득된다. 이 측정치의 측정을 위해, 용접팁(1a, 1b)이 위치될 측정가능범위(홈위치, 도 4 참조)가 미리 설정되어 있어도 좋다.

이 측정부(10)는, 도 1 내지 도 6에 있어서는 x방향과 y방향의 2개를 나타내지만, 이에 한하지 않고, 도 9와 같이, 하나만 구비되거나 혹은 3개 이상 구비되어도 좋다. 그리고, 이들 1 이상의 측정부가 서로 이루는 각도는, 예컨대 지지부(20)에 의해 유지되도록 구성될 수 있다. 이 지지부(20)에는, 1 이상의 측정부, 예컨대 x, y 측정부(10x, 10y)가 각각 장착되는, x, y 장착부(21x, 21y)가 구비되어 있어도 좋다. 이 x, y 측정부(10x, 10y)와 지지부(20)는, 용접팁이 측정될 것으로 미리 정해진 장소, 예컨대 용접로봇 인접위치에 구비될 수 있다.

예컨대 측정부가 2개 구비되는 경우에는, 서로 직각으로 배치되는 것이 바람직하지만, 이에 한하지 않고, 이탈도를 검출하는 목적의 범위 내에서는, 직각이 아닌 다른 각도로 배치되어도 좋다.

그리고, 측정부가 하나(예컨대 도 9의 10a)만 구비된 경우에는, 하나의 측정방향으로만 1회 측정을 행하도록 하여도 좋지만, 이에 한하지 않고, 예컨대 측정부(10a)가 제1 측정방향으로 측정을 행한 후, 자세변형수단 또는 방향변형수단(미도시)에 의해 제2 측정방향으로 자세 또는 방향이 변화되고 나서, 제2 측정방향으로 측정하는 식으로, 복수의 측정방향으로 측정을 행하도록 하여도 좋다. 이러한 자세변형수단 또는 방향변형수단은, 상기 제어부(30)에 의해 미리 설정되어 있는 순서로 제어되어도 좋다.

그리고 측정부가 3개 이상(예컨대 도 9의 10a, 10b, 10c) 구비된 경우에는, 그 측정부의 개수만큼의 방향으로 측정을 각각 행하도록 하여도 좋지만, 이에 한하지 않고, 예컨대 일부, 예컨대 2개의 측정부(10a, 10b)에 의해 측정을 행하고, 나머지 중 일부, 예컨대 하나의 측정부(10c)에 의해 검증을 행하는 식으로 운영되어도 좋다.

다만, 자세변형수단 또는 방향변형수단(미도시)은, 측정부의 개수에 상관없이 모두 적용될 수 있다. 예컨대 측정부가 2개인 경우에도, 제1, 제2 방향으로 측정이 이루어진 후에, 자세변형수단 또는 방향변형수단(미도시)에 의해 방향이 변경되고, 그 후에 제3, 제4 방향으로 측정이 이루어지도록 구성될 수도 있다.

여기서, 측정가능범위(홈위치, 도 4 참조)는, 1 이상의 측정치의 계측을 위해 용접팁(1a, 1b)이 위치되도록 미리 정해진 위치이다. 이 측정가능범위는, 1 이상의 측정부(10x, 10y)에 의한 용접팁(1a, 1b)의 위치획득이 가능한 위치이고, 예컨대 로봇(4)을 이용하여 이 측정가능범위에 용접팁(1a, 1b)이 이동되도록 함으로써 용접팁을 위치시킬 수 있다.

상기 제어부(30)는, 미리 결정된 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 수단이다. 상기 기준치는, 이탈도를 산정하는 기준이 되는 값이고, 작업자에 의해 미리 설정된 값, 즉 설정기준치일 수도 있지만, 이에 한하지 않고, 본 발명의 기술을 적용하면서 앞서 행해진 먼저의 용접팁의 측정에서 얻어진 어떤 선행측정치일 수도 있다.

그리고 제어부(30)의 출력은, 다양한 양식으로 표시부(40)에 의해 작업자에게 표시되어도 좋다. 예컨대 시각적 디스플레이 모니터, 경광등, 청각적 사운드, 경고음, 진동, 다른 제어수단에 대한 원격 신호전달 등의 형식이 적용되어도 좋다.

또한, 예컨대 기준치를 설정하기 위해 초기치를 기준치로서 설정하도록 하는 설정에 있어서는 기준치의 측정모드가 필요하고, 측정치를 획득하면서 기준치와 비교하는 실제 정렬상태의 판정모드도 필요하므로, 이들 다수의 모드의 전환을 수동으로 행하기 위한 조작, 또는 기준치를 수동으로 직접 입력하기 위한 조작, 또는 위치 보정을 하지 않아도 되는 오차 허용범위의 입력, 측정시간 입력조작 등을 위한 조작부(50)가 구비되어도 좋다.

다만, 도시된 예에서는 제어부(30), 표시부(40), 조작부(50)가 x, y 측정부(10x, 10y)에 인접하여 배치된 예가 나타나 있으나, 위치는 이에 한하지 않고, 별도의 위치, 예컨대 원격위치에 제어부(30), 표시부(40), 또는 조작부(50)가 유, 무선 네트워크로 연결되도록 배치되어도 좋다. 또한, 제어부(30)는, 전용의 하드웨어 및 소프트웨어에 의해 구현되어도 좋고, 인터페이스를 거친 범용 정보처리기기에서 실행되는 소프트웨어에 의해 구현되어도 좋다.

상기와 같은 구성에 의해, 미리 정해진 측정가능범위에 검사대상인 용접팁이 위치된 후, 1 이상의 측정부, 예컨대 x 측정부와 y 측정부에 의해 순차로 또는 동시에 용접팁 위치에 대한 1 이상의 측정치가 계량되고, 이들과 각 기준치로부터, 예컨대 차 또는 비의 연산에 의해, 이탈도가 연산된다. 따라서, 용접팁들이 마주보는 방향인 용접방향에 수직인 1 이상의 측정방향에 대한 이탈의 여부와 방향, 이탈정도가 모두 구해진다. 이 구해진 수치는, 예컨대 도 7 (a)와 같이, 기준위치의 값을 나타내는 기준치(reference value), 허용범위(range), 측정위치의 값을 나타내는 측정치(measurement value)의 데이터로서 표시될 수 있고, 도 7 (b)와 같이 허용범위를 설정함으로써 용접팁의 정렬상태가 양호한지의 여부가 판정되도록 할 수도 있다.

이처럼 본 발명에 의하면, 이탈여부 뿐 아니라 이탈방향과 이탈정도를 알 수 있으므로, 작업자가 정렬상태로 회복시키기 위한 보정의 방향과 정도를 객관적으로 알 수 있게 되어, 예컨대 자동 보정시스템(미도시)에 연계시켜 자동화할 수 있고, 원격으로 관리할 수 있으며, 예컨대 특정분야에 사용되는 특정 용접건의 정렬상태에 대한 이탈방향과 이탈정도의 경향성 통계분석 및 이를 기반으로 하는 설계의 개선이나 유지보수 계획 수립도 가능하다는 장점을 가진다.

여기서, 상기 측정부(10)는 일실시예로서, 실린더(11x, 11y)와, 송신기(13x, 13y)를 포함하여 이루어짐이 바람직하다.

상기 실린더(11x, 11y)는, 측정방향으로 로드(12x, 12y)를 진퇴시키는 수단이다. 이 실린더는, 공압, 기압, 액압, 유압, 수압 등의 유체압에 의해 전후진되거나 또는 볼나사 등의 전기기계기구에 의해 전후진되어도 좋다. 이 로드(12x, 12y)의 선단에는, 쿠션부재가 구비되어도 좋고, 리미트스위치 등의 접촉센서가 구비되어도 좋다.

상기 송신기(13x, 13y)는, 상기 용접팁(1a, 1b)에 맞닿아 멈춘 상기 로드(12x, 12y)의 전진위치로부터 산정된 상기 측정치를 전기신호로 다음 단계인 상기 제어부(30)에 전송하는 수단이다. 이 송신기의 기능은, 상기 실린더에 합체되어 구현되어 있어도 좋다. 상기 측정치는, 상기 로드(12x, 12y)가 측정가능범위에 위치된 상기 용접팁(1a, 1b)에 맞닿아 멈춘 위치값이다. 즉, 로드(12x, 12y)의 선단위치를 직접 검출하거나, 이 선단위치를 알기 위한 물리량(선단위치에 관한 정보), 예컨대 초기위치, 전진거리, 실린더에 가해진 유체량이나 유압, 가압시간 등에 근거하여 선단위치를 결정하여, 선단위치에 관한 정보를 획득한다.

이로써, 기계적 부품인 실린더와 그 측정치를 전기적 신호로 변환하여 전송하는 송신기라는 간단한 구성에 의해, 용접팁의 측정치를 측정방향에 대해 획득할 수 있다. 다만, 측정부는, 이러한 기계적 실린더와 송신기에 의한 구현으로 한정되는 것이 아니며, 예컨대 레이저거리계나 초음파거리계 등과 같은, 다른 물리적 원리의 것이 이용되어도 좋다.

이처럼 상기 측정부(10)가 실린더(11x, 11y)와, 송신기(13x, 13y)를 포함하여 이루어진 경우에는, 상기 실린더(11x, 11y)는, 가변제어 되어도 좋다. 이를 위해, 상기 로드가 진퇴되는 경로상에 1 이상의 변속구간이 설정된다. 변속구간의 개수는 예컨대 2개일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 그리고, 상기 로드가 전진되는 동안에, 상기 로드의 선단이 상기 용접팁으로부터 가까운 변속구간일수록, 느린 속도로 전진되도록 가변적으로 제어된다.

예컨대 로드(12x, 12y)의 전진시에, 선단이 용접팁(1a, 1b)의 바디로부터 상대적으로 먼 제1 변속구간에서는 상대적 고속인 제1속으로 전진하고, 선단이 용접팁(1a, 1b)의 바디로부터 상대적으로 가까운 제2 변속구간에서는 상대적 저속인 제2속으로 전진하도록 제어되어도 좋다. 제1 변속구간과 제2 변속구간의 경계는, 조업환경이나 용접건 종류, 피용접물 종류 등에 따라 결정되어도 좋다. 이러한 구분제어에 의하여, 신속한 제1속에 의해 개략적으로 접근한 후에 빠르지 않은 제2속에 의해 정밀하게 용접팁에 접촉하게 되므로, 검출속도를 높이면서도 용접팁에 손상을 주지 않게 된다.

한편, 상기와 같은 검출장치를 이용한 본 발명의 용접건 팁정렬 이탈도 검출방법은, 용접건의 선단에 구비되어, 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁(1a, 1b)의 팁정렬 이탈도를 검출하는 방법이다. 본 발명의 방법은, 배치단계와, 기준치 획득단계와, 측정치 획득단계와, 이탈도 산정단계가 포함됨을 특징으로 한다.

상기 배치단계는, 1 이상의 측정부가 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되는 단계이다. 이 측정부의 수는 2개인 경우가 바람직하지만, 하나인 경우에도 자세변형수단 또는 방향변형수단(미도시)에 의하여 측정방향이 변화되면서 배치될 수 있고, 3개 이상인 경우에도 적용 가능함은 전술한 바와 같다. 1 이상의 측정부 사이의 각도는 직각이 아니어도 상관없음은 전술한 바와 같다.

상기 기준치 획득단계는, 미리 결정된 기준치가 획득되는 단계이다. 예컨대 하나의 용접건에 대해 특정 작업환경에 있어서 가령 1회 실시되는 것이다.

초기치를 기준치로 설정하는 경우에는, 먼저, 정렬된 용접팁(1a, 1b)을 측정가능범위에 위치시킨다. 그리고, 기준치는, 용접방향에 수직인 측정방향에 대해, 측정부(10)로 측정하게 된다. 이 기준치는, 메모리에 저장된다.

입력치를 기준치로 설정하는 경우에는, 조작부(50)를 통하여 키조작에 의해 기준치를 입력받거나, 직렬포트(31), LAN(32), I/O커넥터(33) 등의 데이터통신채널을 통해 제어부나 상위 제어장치로부터 온라인으로 기준치를 입력받을 수 있다.

또는 본 발명의 기술이 적용되면서 상기 1쌍의 용접팁 중 먼저 측정된 용접팁에서 선행적으로 얻어진 선행측정치가 기준치로 설정될 수도 있다.

상기 측정치 획득단계는, 상기 측정부로부터 상기 용접팁의 위치의 측정치가 획득되는 단계이다. 먼저, 검출대상인 용접팁(1a, 1b)을 측정가능범위에 위치시킨다. 그리고, 측정치는, 용접방향에 수직인 측정방향에 대해, 측정부(10)로 측정하게 된다. 이 측정치는, 제어부에 전송된다.

상기 이탈도 산정단계는, 상기 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 단계이다. 이 이탈도는, 표시부에 전송되어 표시되거나, 데이터통신채널을 통해 상위 제어장치에 전송된다. 상위 제어장치에서는, 이 이탈도를 이용하여 용접팁이나 용접건 보정작업을 수행할 수 있고, 통계자료 작성에 이용할 수 있다.

그 후에, 반복단계를 더 구비하도록 구성될 수도 있다. 이 반복단계는, 미리 정해진 점검주기마다, 상기 측정치 획득단계와 이탈도 산정단계가 반복되는 단계이다. 다만, 작업자로부터의 명령을 받은 때에, 상기 측정치 획득단계와 이탈도 산정단계가 일시적으로 수행되도록 구성되어도 좋다.

여기서, 도 5, 도 6과 같이, 1 이상의 측정부(10)가 1쌍의 용접팁(1a, 1b) 중 일방만 측정 가능하게 배치되어 있는 경우, 도 5와 같이 그 일측 용접팁(1a)에 대해 측정을 마친 후, 용접팁 이동장치(미도시) 또는 측정부 이동장치(미도시)에 의해 용접팁과 측정부의 위치를 상대이동시킨 후, 도 6과 같이 그 타측 용접팁(1b)에 대해 측정을 하면 된다. 다만, 1 이상의 측정부(10)는 1쌍의 용접팁(1a, 1b)의 양방을 동시에 측정 가능하게 배치되어 있어도 좋고, 이 경우는, 1쌍의 용접팁(1a, 1b)의 양방을 동시에 또는 순차로 측정할 수 있다.

이상 바람직한 실시예에 근거하여 본 발명을 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한하는 것이 아니고, 청구범위에 기재된 범위 내에서 이루어진 개량, 변형, 변경은 모두, 본 발명의 범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.

본 발명은, 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치의 산업에 이용될 수 있다.

10: 측정부
11: 실린더
12: 로드
13: 송신부
20: 지지부
21: 장착부
30: 제어부
31: 직렬포트
32: LAN
33: I/O커넥터
34, 35: 실린더 커넥터
40: 표시부
50: 조작부

Claims (4)

1. 로봇에 부착되어 작동되는 용접건의 선단에서 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁의 팁정렬 이탈도를 검출하는 장치로서,
   상기 로봇과 별개로 고정 설치된 지지부와,
   용접방향에 수직인 측정방향으로 상기 지지부에 배치되어, 상기 로봇에 의해 미리 정해진 측정가능범위에 위치된 상기 용접팁의 위치의 측정치를 획득하는 1 이상의 측정부와,
   미리 결정된 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 제어부
   가 포함됨
   을 특징으로 하는 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 측정부는,
   측정방향으로 로드(rod)를 진퇴시키는 실린더와,
   상기 용접팁에 맞닿아 멈춘 상기 로드의 전진위치로부터 산정된 상기 측정치를 상기 제어부에 전송하는 송신기
   가 포함되어 이루어짐
   을 특징으로 하는 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치.
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 기준치는,
   상기 1쌍의 용접팁에 대해 미리 설정된 설정기준치 또는,
   상기 1쌍의 용접팁 중 먼저 측정된 용접팁의 선행측정치임
   을 특징으로 하는 용접건 팁정렬 이탈도 검출장치.
4. 로봇에 부착되어 작동되는 용접건의 선단에서 서로 마주보고 용접방향으로 접근 이격되는 1쌍의 용접팁의 팁정렬 이탈도를 검출하는 방법으로서,
   상기 로봇과 별개로 고정 설치된 지지부에 대해, 1 이상의 측정부가 용접방향에 수직인 측정방향으로 배치되는 배치단계와,
   미리 결정된 기준치가 획득되는 기준치 획득단계와,
   상기 로봇에 의해 미리 정해진 측정가능범위에 위치된 상기 용접팁의 위치의 측정치가 상기 측정부로부터 획득되는 측정치 획득단계와,
   상기 기준치와 상기 측정치로부터 이탈도를 산정하는 이탈도 산정단계
   가 포함됨을 특징으로 하는 용접건 팁정렬 이탈도 검출방법.

Images