KR20170075403A - 이동형 재활 운동 장치 - Google Patents

이동형 재활 운동 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170075403A
KR20170075403A KR1020150185012A KR20150185012A KR20170075403A KR 20170075403 A KR20170075403 A KR 20170075403A KR 1020150185012 A KR1020150185012 A KR 1020150185012A KR 20150185012 A KR20150185012 A KR 20150185012A KR 20170075403 A KR20170075403 A KR 20170075403A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motion
electric
module
guide mechanism
signal
Prior art date
Application number
KR1020150185012A
Other languages
English (en)
Inventor
문인혁
김남훈
송상은
김하윤
Original Assignee
동의대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 동의대학교 산학협력단 filed Critical 동의대학교 산학협력단
Priority to KR1020150185012A priority Critical patent/KR20170075403A/ko
Publication of KR20170075403A publication Critical patent/KR20170075403A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/04—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable multiple steps, i.e. more than one step per limb, e.g. steps mounted on endless loops, endless ladders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명은 실내 및/ 또는 실외에서 고령자에게 운동에 대한 지루함을 해소시켜 주는데 적합한 이동형 재활 운동 장치를 제공한다. 본 발명에 따르는 이동형 재활 운동 장치(310)는 운동 모듈(20)의 반복 운동을 감지하여 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력하는 운동 가이드 기구(214); 핸들(230A)의 움직임에 전기적으로 반응하여 제1 전기 조향 신호(B1)를 출력시키는 핸들 유닛(230); 제1 전기 속도 신호(A1)를 바탕으로 운동 모듈(20)의 반복 운동의 속도에 대응되는 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력하고, 제1 전기 조향 신호(B1)를 바탕으로 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 결정하는 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력시키는 보조 제어기(220); 및 제2 전기 속도 신호(A2)를 바탕으로 운전 모터를 구동시키고, 제2 전기 조향 신호(B2)를 바탕으로 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 방향 전환시키도록 조향 모터를 구동시키는 이동 가이드 기구(294);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동형 재활 운동 장치{Movable Rehabilitation Exercise Device}
본 발명은 고령자의 근력 강화 또는 재활 훈련을 위한 운동 재활 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 실내 및/ 또는 실외에서 탑승하여 이동하면서 반복 운동을 가능하게 하여 운동 재활에 대한 흥미를 유발시켜 고령자의 근력 강화 또는 재활 훈련을 유도시키는데 적합한 이동형 재활 운동 장치에 관한 것이다.
최근에, 한국 통계청의 인구 통계 결과에 따르면, 고령 인구가 전체 인구에서 10% 이상의 비중을 차지하는 것으로 나타나서, 고령자의 건강 유지가 한국 사회의 관심 대상으로 이전 대비 더욱 부각되고 있다. 즉, 고령자는 신체 구조의 노화에 따른 운동 기능 저하로 인해서 약화된 근력을 가지게 되고, 약화된 근력으로 인해서 자력 이동에 대한 부담으로 점진적으로 축소된 생활 반경을 가지게 되며, 축소된 생활 반경에 무의식적으로 적응되어 이동 제한에 따른 신체 구조의 노화를 더욱 촉진시키게 되어 의료비 증가와 이에 따른 사회적 부담이 되고 있다.
일반적으로, 상기 운동 기능 저하와 함께 생활 반경의 축소는 실내 또는 실외에 고정된 운동 기구를 이용하여 고령자의 신체의 특정 부위를 위한 규칙적인 반복 운동을 통해 고령자의 근력을 유지 또는 강화시켜 해소시킬 수 있다. 그러나, 상기 고령자가 반복 운동에 오랜 시간에 걸쳐 꾸준히 집중하는데 어려움을 가지므로, 상기 반복 운동은 시간에 따라 고령자에게 신체적 적응 능력 및 운동에 대한 몰입 능력이 요구된다. 따라서, 상기 고령자는 실내 또는 실외에 고정된 운동 기구를 통해 운동하는데 지루함을 느끼고 운동 시간에 따라 흥미를 점점 잃는다.
한국 공개특허공보 제 10-2015-0022555 호
본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 실외 및/ 또는 실내에서 탑승한 채로 운동과 이동을 연동시켜 고령자에게 운동과 이동에 대한 속도감을 느끼게 하여 운동에 대한 지루함을 해소시켜 주고 고령자에게 운동에 대한 흥미를 자연적으로 유발시켜 근력 강화 또는 재활 훈련을 유도시키는데 적합한 이동형 재활 운동 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르는 이동형 재활 운동 장치는 운동 모듈(20)과 상기 운동 모듈(20)의 반복 운동을 감지하여 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력시키는 운동 감지 모듈(17)을 포함하는 운동 가이드 기구(214); 핸들(230A)의 조작을 통해 상기 핸들(230A)의 움직임에 전기적으로 반응하여 제1 전기 조향 신호(B1)를 출력시키는 위치 감지 모듈(8)을 포함하는 핸들 유닛(230); 상기 운동 가이드 기구(214)와 상기 핸들 유닛(230)에 전기적으로 접속되며, 상기 운동 감지 모듈(17)로부터 상기 제1 전기 속도 신호(A1)를 전송받아 상기 운동 모듈(20)의 상기 반복 운동의 속도를 연산하여 상기 속도에 대응되는 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력하고, 상기 위치 감지 모듈(8)로부터 상기 제1 전기 조향 신호(B1)를 전송받아 상기 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 결정하는 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력시키는 보조 제어기(220); 및 상기 운동 가이드 기구(214), 상기 보조 제어기(220)와 상기 핸들 유닛(230)을 지지하며, 상기 보조 제어기(220)로부터 상기 제2 전기 속도 신호(A2)를 전송받아 운전 모터를 구동시켜 상기 운동 가이드 기구(214)를 직진 운동시키는 메인 제어기(270)와, 상기 보조 제어기(220)로부터 상기 제2 전기 조향 신호(B2)를 전송받아 상기 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 방향 전환시키도록 조향 모터를 구동시키는 전동식 조향 유닛(250)을 포함하는 이동 가이드 기구(294);를 포함하고, 상기 핸들 유닛(230)은 상기 전동식 조향 유닛(250)으로부터 분리되는 것을 특징으로 한다.
상기 핸들 유닛(230)은 상기 운동 가이드 기구(214) 또는 상기 이동 가이드 기구(294)에 포함될 수 있다.
상기 핸들 유닛(230)이 상기 운동 가이드 기구(214)에 포함되는 경우에, 상기 운동 모듈(20)은 상기 핸들 유닛(230)과 결합되어 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어지는 운동 모듈(70)로 대체되고, 상기 운동 모듈(70)은 상지(上肢) 수평 회전기(75), 상지 수직 회전기(100), 상지 회전 진자(振子)기(130) 또는 상지 회전 로잉세트(160)를 포함할 수 있다.
상기 핸들 유닛(230)이 상기 이동 가이드 기구(214)에 포함되는 경우에, 상기 운동 모듈(20)은 상기 핸들 유닛(230)으로부터 분리되어 하지(下肢) 회전 페달기(25) 또는 하지 운동 스텝퍼(50)를 포함할 수 있다.
상기 운동 감지 모듈(17)은 두 개의 운동 모듈(20, 70) 중 하나의 반복 운동을 감지하여 상기 제1 전기 속도 신호(A1)를 아날로그 전압으로 출력하고, 상기 보조 제어기(220)는 상기 제1 전기 속도 신호(A1)에 대응되는 상기 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시켜 시간당 입력되는 펄스 개수를 카운트하여 상기 운동 모듈(20)의 상기 속도를 연산하며 상기 속도의 크기에 따라 운행 멈춤, 저속 운행 또는 고속 운행에 해당하는 운전 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 상기 운전 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 상기 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력할 수 있다.
상기 운동 감지 모듈(17)은 홀 센서에 부가(附加)되는 회로(17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(355)를 포함할 수 있다.
상기 위치 감지 모듈(8)은 상기 운동 모듈(70) 및 핸들 유닛(230) 중 하나의 위치 변위에 대응되어 상기 제1 전기 조향 신호(B1)를 아날로그 전압으로 출력하고, 상기 보조 제어기(220)는 상기 제1 전기 조향 신호(B1)에 대응되는 상기 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시키고 상기 디지털 전압의 크기에 따라 좌 방향, 직진 방향 또는 우 방향에 해당하는 조향 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 상기 조향 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 상기 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력할 수 있다.
상기 위치 감지 모듈(8)은 포텐셔미터(potentiometer)에 부가(附加)되는 회로(7A)를 포함할 수 있다.
상기 이동 가이드 기구(294)는, 두 개의 전방 바퀴(1A)와 두 개의 후방 바퀴(1B)를 연결하며 네 개의 바퀴(1)에 회전 고정되는 구동축(3), 상기 구동축(3) 상에 위치되어 상기 구동축(3)과 함께 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)에 연결되어 상기 구동축(3)에 대해 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)를 상기 좌 또는 우 방향으로 방향 전환시키는 링크 모듈(4), 상기 두 개의 후방 바퀴(1B) 사이에 위치하여 상기 구동축(3)에 대해 탈착 가능하게 결합된 팬더(fender; 5), 그리고 상기 팬더(5) 상에 위치하여 상기 팬더(5)에 대해 탈착 가능하게 결합된 의자(9)를 더 포함할 수 있다.
상기 구동축(3)은 피절첩 구동축(2A)과 상기 피절첩 구동축(2A)을 수용하는 절첩 구동축(2B)을 포함하며, 상기 피절첩 구동축(2A)은 상기 절첩 구동축(2B)에 슬라이딩 가능하게 고정되며 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)에 회전 고정되고, 상기 절첩 구동축(2B)은 상기 피절첩 구동축(2A)을 부분적으로 둘러싸서 상기 두 개의 후방 바퀴(1B)에 회전 고정될 수 있다.
상기 전동식 조향 유닛(250)은 상기 두 개의 전방 바퀴(1A) 사이에서 상기 피절첩 구동축(2A) 상에 위치하여 상기 링크 모듈(4)에 연결되며 상기 조향 모터의 구동에 따라 상기 링크 모듈(4)을 조작하여 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)의 진행 방향을 방향 전환시킬 수 있다.
상기 보조 제어기(220), 상기 메인 제어기(294)와 상기 운전 모터는 상기 절첩 구동축(2B)과 상기 팬더(5) 사이에 위치하고, 상기 핸들 유닛(230)은 상기 펜더(5)와 상기 의자(9) 사이에 위치하여 상기 의자(9)에 탈착 가능하게 고정되며 상기 보조 제어기(220)에 전기적으로 접속될 수 있다.
본 발명은 운동 가이드 기구와 이동 가이드 기구를 결합하여 운동 가이드 기구에서 발생되는 반복 운동의 운동 속도를 바탕으로 이동 가이드 기구의 이동 속도를 결정하므로 반복 운동 동안 고령자에게 운동과 이동에 대한 속도감을 느끼게 하여 반복 운동에 대한 지루함을 해소시켜 줄 수 있다.
본 발명은 운동 가이드 기구와 이동 가이드 기구를 결합하여 운동 가이드 기구에서 고령자의 반복 운동을 통해 이동 가이드 기구를 이동시키므로 고령자에게 운전 조작에 대한 흥미를 자연적으로 유발시켜 근력 강화 또는 재활 훈련을 유도시킬 수 있다.
본 발명은 고령자에게 근력 강화 또는 재활 훈련을 유도시켜 고령자의 생활에 활력을 불어 넣으므로 고령자에게 투여되는 의료비를 감소시키고 이에 따른 사회적 부담을 경감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 재활 운동 장치를 개략적으로 보여주는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 재활 운동 장치를 개략적으로 보여주는 블럭도이다.
도 3은 도 1의 이동형 재활 운동 장치를 구체화하여 개략적으로 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 3에서 두 개의 전방 바퀴를 확대하여 보여주는 평면도이다.
도 5는 도 3에서 이동 가이드 기구를 개략적으로 보여주는 분해 측면도이다.
도 6은 도 3의 운동 가이드 기구 내에 장착된 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 7은 도 6의 제1 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 8은 도 2의 운동 가이드 기구 내에 장착된 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 9는 도 8의 제1 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 10은 도 8의 제2 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 11은 도 8의 제3 변형 예에 따른 운동모듈을 보여주는 개략도이다.
도 12는 도 8의 제4 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 13은 도 3의 운동 가이드 기구에 장착되는 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 14 및 도 15는 도 3의 핸들 유닛에 장착되는 위치 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 16은 도 13의 제1 변형 예에 따른 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 17은 도 13의 제2 변형 예에 따른 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭하며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 형태는 편의를 위하여 과장되어 표현될 수도 있다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 재활 운동 장치를 개략적으로 보여주는 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르는 이동형 재활 운동 장치(310)는 서로 전기적으로 접속하는 운동 가이드 기구(214), 보조 제어기(220)와 이동 가이드 기구(294)를 포함한다. 상기 운동 가이드 기구(214)는 운동 모듈(20)과 운동 감지 모듈(17)을 포함한다.
상기 운동 모듈(20)은 도 6의 하지(下肢) 회전 페달기(25)일 수 있다. 상기 하지 회전 페달기(25)는 자전거의 페달 부분과 유사한 형태를 가지며, 고령자의 양쪽 발을 두 개의 페달(도 6의 16)에 안착시킨 상태에서 양쪽 발을 이용하여 두 개의 페달(16)을 서로에 대해 반대 방향으로 소정 반경의 원 둘레를 따라 반복 운동시키도록 양쪽 발의 반복 운동을 통해 두 개의 페달(16)을 회전시켜 하지 근력 강화 또는 하지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
상기 하지 회전 페달기(25)는 도 7의 하지 운동 스텝퍼(50)로 대체될 수 있다. 상기 운동 감지 모듈(17)은 운동 모듈(20)의 반복 운동을 감지하여 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력한다. 바람직하게는, 상기 운동 감지 모듈(17)은 운동 모듈(20)의 반복 운동을 감지하여 제1 전기 속도 신호(A1)를 아날로그 전압(analogue voltage)으로 출력한다.
여기서, 상기 운동 감지 모듈(17)은 도 13의 홀 센서(hall sensor)에 부가(附加)되는 회로(17G)를 포함한다. 상기 홀 센서에 부가되는 회로(17G)는 하지 회전 페달기(25)의 페달 회전축(도 6 또는 도 13의 18)에 홀 센서(도 13의 17E)를 전기적으로 반응시켜서 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력하도록 구성된다.
상기 홀 센서에 부가되는 회로(17G)는 도 16의 자기 근접 센서에 부가되는 회로(345), 또는 도 17의 누름 스위치에 부가되는 회로(355)로 대체될 수 있으며, 상기 홀 센서에 부가되는 회로(17G)의 구성 요소는 도 13에서 상세하게 설명된다.
상기 보조 제어기(220)는 서로 전기적으로 접속하는 아날로그/ 디지털 컨버터(Analogue/ Digital Converter; ADC, 220A)와 프로세서(processor; 220B)를 포함한다. 상기 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)는 운동 가이드 기구(214) 또는 이동 가이드 기구(294)로부터 제1 전기 속도 신호(A1) 또는 제1 조향 신호(B1)에 해당하는 아날로그 전압을 입력받아 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시켜 디지털 전압을 프로세서(220B)로 출력한다.
상기 프로세서(220B)는 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)로부터 디지털 전압을 입력받아 내부 프로그램을 통해 디지털 전압에 해당하는 속도를 연산하거나 방향을 선택하며, 내부 프로그램을 통해 연산된 속도 또는 선택된 방향에 해당하는 디지털 전압을 생성하여 생성된 디지털 전압을 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)로 출력하는 중앙 연산 처리 장치일 수 있다.
또한, 상기 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)는 프로세서(220B)로부터 디지털 전압을 입력받아 디지털 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 아날로그 전압을 운동 가이드 기구(294)로 출력시킨다. 따라서, 상기 보조 제어기(220)는 운동 감지 모듈(17)로부터 제1 전기 속도 신호(A1)를 전송받아 운동 모듈(20)의 반복 운동의 속도를 연산하여 속도에 대응되는 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력한다.
상세하게는, 상기 보조 제어기(220)는 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)에서 제1 전기 속도 신호(A1)에 대응되는 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시켜 프로세서(220B)에서 시간당 입력되는 펄스 개수를 카운트하여 운동 모듈(20)의 속도를 연산하며 프로세서(220B)를 통해 속도의 크기에 따라 운행 멈춤, 저속 운행 또는 고속 운행에 해당하는 운전 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)를 통해 운전 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력한다.
상기 운동 모듈(20)의 속도는 프로세서(220B)의 내부 프로그램을 통해 1초당 입력되는 펄스 개수를 입력받아 펄스 개수를 시간으로 나누어 계산될 수 있다. 상기 운전 모터는 운동 가이드 기구(214)에 장착되어 운동 가이드 기구(214)를 직선 운동시키도록 동작시킨다. 상기 운전 모터용 디지털 구동 전압은 운전 모터에 전달되는 속도 제어 명령으로 제2 전기 속도 신호(A2)일 수 있다.
한편, 상기 이동 가이드 기구(294)는 핸들 유닛(230), 전동식 조향 유닛(250)과 메인 제어기(270)를 포함한다. 상기 핸들 유닛(230)과 전동식 조향 유닛(250)은 서로로부터 물리적으로 분리되어 전기적으로 접속한다. 상기 핸들 유닛(230)은 핸들(도 3의 230A), 핸들 축(도 3의 230B)과 위치 감지 모듈(8)을 포함한다.
상기 위치 감지 모듈(8)은 핸들 축(230B)의 내부에 위치되며 핸들(230의 조작을 통해 핸들(230)의 움직임에 전기적으로 반응하여 제1 전기 조향 신호(B1)를 출력시킨다. 바람직하게는, 상기 위치 감지 모듈(8)은 핸들(230A)의 위치 변위에 대응되어 제1 전기 조향 신호(B1)를 아날로그 전압으로 출력시킨다.
여기서, 상기 위치 감지 모듈(8)은 핸들 유닛(230)의 위치 변위를 감지하도록 포텐셔미터(potentiometer)에 부가(附加)되는 회로(도 15의 7A)를 포함한다. 상기 포텐셔미터에 부가되는 회로(7A)는 도 15에서 상세하게 설명된다. 이 경우에, 상기 보조 제어기(220)는 위치 감지 모듈(8)로부터 제1 전기 조향 신호(B1)를 전송받아 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 결정하는 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력시킨다.
상세하게는, 상기 보조 제어기(220)는 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)에서 제1 전기 조향 신호(B1)에 대응되는 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시키고 프로세서(220A)에서 디지털 전압의 크기에 따라 좌 방향, 직진 방향 또는 우 방향에 해당하는 조향 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 아날로그/ 디지털 컨버터(220A)에서 조향 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력한다.
여기서, 상기 조향 모터는 전동식 조향 유닛(250)에 장착되어 운동 가이드 기구(214)의 진행 방향을 방향 전환시킨다. 상기 조향 모터용 디지털 구동 전압은 조향 모터에 전달되는 방향 제어 명령으로 제2 전기 조향 신호(B2)일 수 있다. 상기 전동식 조향 유닛(250)은 보조 제어기(220)로부터 제2 전기 조향 신호(B2)를 전송받아 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 방향 전환시키도록 조향 모터를 구동시킨다.
또한, 상기 메인 제어기(270)는 보조 제어기(220)로부터 제2 전기 속도 신호(A2)를 전송받아 운전 모터를 구동시켜 운동 가이드 기구(214)를 직진 운동시킨다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 재활 운동 장치를 개략적으로 보여주는 블럭도이다. 이 경우에, 도 2는 도 1과 동일한 구성 요소에 대해 동일 부호를 사용하기로 한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동형 재활 운동 장치(320)는 운동 가이드 기구(218), 보조 제어기(220)와 이동 가이드 기구(298)를 포함한다. 상기 이동형 재활 운동 장치(320)는 도 1의 이동형 재활 운동 장치(310)와 유사한 구성을 가지나, 이동 가이드 기구(298)에 도 1의 핸들 유닛(230)을 갖지 않는다.
그러나, 상기 운동 가이드 기구(218)는 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어지는 운동 모듈(70), 운동 감지 모듈(17)과 위치 감지 모듈(8)을 포함한다. 상기 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)은 역할적인 또는 기능적인 면에서 볼 때에 도 1의 운동 모듈(20)과 핸들 유닛(230)에 각각 대응된다. 즉, 상기 운동 모듈(70)은 운동 모듈(20)과 핸들 유닛(230)을 결합시켜 이루어진다.
여기서, 상기 운동 모듈(70)은 고령자의 상지(上肢)와 관련된 근력 강화와 재활 훈련에 이용되어 도 1과 같이 핸들 유닛(230)에 고령자의 손을 필요로 하지 않으므로 고령자의 상지 운동을 통해 운전 조작을 할 수 있도록 구성된다. 따라서, 상기 운동 모듈(70)은 도 8의 상지(上肢) 수평 회전기(75)일 수 있으며, 상기 상지 수평 회전기(75)는 도 8에서 상세하게 설명된다.
또한, 상지 수평 회전기(75)는 도 9의 상지 수직 회전기(100), 도 10의 상지 회전 진자(振子)기(130), 도 11의 상지 회전 로잉세트(160) 또는 도 12의 상지 회전 로잉세트(190)로 대체될 수 있다. 상기 운동 모듈(70)의 반복 운동은 운동 담당 영역(70A)과 운동 감지 모듈(17)을 통해 도 1과 동일하게 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력하고, 조향 담당 영역(70B)과 위치 감지 모듈(8)을 통해 도 1과 동일하게 제1 전기 조향 신호(B1)를 출력하도록 수행된다.
상기 보조 제어기(220)는 운동 감지 모듈(17)과 위치 감지 모듈(8)로부터 제1 전기 속도 신호(A1)와 제1 전기 조향 신호(B1)를 각각 입력받아 도 1과 동일한 절차를 통해 제1 전기 속도 신호(A1)와 제1 전기 조향 신호(B1)를 바탕으로 제2 전기 속도 신호(A2)와 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력한다.
상기 이동 운동 기구(298)는 전동식 조향 유닛(250)과 메인 제어기(270)를 포함한다. 상기 전동식 조향 유닛(250)은 보조 제어기(220)로부터 제2 전기 조향 신호(B2)를 입력받아 조향 모터에 제2 전기 속도 신호(B2)를 전송하여 조향 모터를 구동시킨다.
상기 메인 제어기(270)는 보조 제어기(220)로부터 제2 전기 속도 신호(A2)를 입력받아 운전 모터에 제2 전기 속도 신호(A2)를 전송하여 운전 모터를 구동시킨다.
도 3은 도 1의 이동형 재활 운동 장치를 구체화하여 개략적으로 보여주는 사시도이고, 도 4는 도 3에서 두 개의 전방 바퀴를 확대하여 보여주는 평면도이다. 또한, 도 5는 도 3에서 이동 가이드 기구를 개략적으로 보여주는 분해 측면도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 상기 이동형 재활 운동 장치(310)에서, 상기 이동 가이드 기구(294)는 운동 가이드 기구(214) 및 보조 제어기(220)를 지지하면서 운동 가이드 기구(214) 및 보조 제어기(220)를 이동시키도록 구성된다. 상기 이동 가이드 기구(294)에서 보조 제어기(220), 핸들 유닛(230), 전동식 조향 유닛(250)과 메인 제어기(270)를 제외한 나머지 구성 요소를 설명하는 경우에, 상기 이동 가이드 기구(294)는 네 개의 바퀴(1), 구동축(3), 링크 모듈(4), 팬터(5) 및 의자(9)를 더 포함한다.
상기 네 개의 바퀴(1)는 두 개의 전방 바퀴(1A)와 두 개의 후방 바퀴(1B)를 포함한다. 상기 구동축(3)은 두 개의 전방 바퀴(1A)와 두 개의 후방 바퀴(1B)를 연결하며 네 개의 바퀴(1)에 회전 고정된다. 여기서, 상기 구동축(3)은 피절첩 구동축(2A)과 피절첩 구동축(2A)을 수용하는 절첩 구동축(2B)을 포함한다.
상기 피절첩 구동축(2A)은 두 개의 전방 바퀴(1A)에 도 4와 같이 회전 고정되어 절첩 구동축(2B)에 도 5와 같이 소정 길이(L)로 슬라이딩 가능하게 고정된다. 상기 피절첩 구동축(2A)은 대체적으로 두 개의 막대 형상으로 이루어진다.
상기 절첩 구동축(2B)은 도 4와 같이 피절첩 구동축(2A)을 부분적으로 둘러싸서 두 개의 후방 바퀴(1B)에 회전 고정되며 평평한 상면을 갖는다. 상기 링크 모듈(4)은 도 4와 같이 피절첩 구동축(2A) 상에 서로에 대해 나사 결합하는 제1 내지 제4 링크 모듈(4A, 4B, 4C, 4D)을 포함한다.
상기 제1 링크(4A)는 구동축(3) 상에서 일 단을 통해 전동식 조향 장치(250)에 직선 운동 및/ 또는 회전 운동 가능하도록 연결되고, 타 단을 통해 제2 링크(4B)의 일단에 나사 결합된다. 상기 제2 링크(4B)는 일 단으로부터 타 단에 결쳐 두 개의 전방 바퀴(1A) 중 일측 바퀴(1A)에 고정된다.
상기 제3 링크(4C)는 일 단을 통해 제2 링크(4B)의 타 단에 나사 결합되며, 일 단으로부터 타 단을 향해 연장되어 두 개의 전방 바퀴(1A) 중 타측 바퀴(1A)에 도달된다. 상기 제4 링크(4D)는 일 단을 통해 제3 링크(4C)의 타 단에 나사 결합되며, 일 단으로부터 타 단에 결쳐 타측 바퀴(1A)에 고정되고, 타 단을 통해 피절첩 구동축(2A)에 나사 결합된다.
상기 제1 내지 제4 링크(4A, 4B, 4C, 4D)의 형상을 고려해 볼 때에, 상기 링크 모듈(4)는 구동축(3)과 함께 두 개의 전방 바퀴(1A)에 연결되어 구동축(3)에 대해 두 개의 전방 바퀴(1A)를 좌 또는 우 방향으로 방향 전환시킨다. 상기 팬더(5)는 도 3과 같이 두 개의 후방 바퀴(1B) 사이에 위치하여 구동축(3)에 대해 탈착 가능하게 결합된다.
상기 의자(9)는 팬더(5) 상에 위치하여 도 5와 같이 팬더(5)에 대해 탈착 가능하게 결합된다. 한편, 상기 전동식 조향 유닛(250)은 두 개의 전방 바퀴(1A) 사이에서 피절첩 구동축(2A) 상에 도 4와 같이 위치하여 링크 모듈(4)에 연결되며 내부에 위치되는 조향 모터(도면에 미 도시)의 구동에 따라 링크 모듈(4)을 조작하여 두 개의 전방 바퀴(1A)의 진행 방향을 방향 전환시킨다.
또한, 상기 보조 제어기(220), 메인 제어기(270)와 운전 모터(도면에 미도시)는 절첩 구동축(2B)과 팬더(5) 사이에 도 3과 같이 위치하며 팬더(5)로 덮어져 도면에 나타나지 않는다. 상기 핸들 유닛(230)은 상기 펜더(5)와 의자(9) 사이에 위치하여 의자(9)에 탈착 가능하게 고정되며 보조 제어기(220)에 전기적으로 접속된다. 상기 보조 제어기(220)는 피절첩 구동축(2A)과 절첩 구동축(2B)을 통해 전동식 조향 장치(250)에 전기적으로 접속된다.
도 6은 도 3의 운동 가이드 기구 내에 장착된 운동 모듈을 보여주는 개략도이며, 도 7은 도 6의 제1 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 운동 모듈(20)은 하지(下肢) 회전 페달기(25)를 포함한다. 상기 하지 회전 페달기(25)는 페달 지지 몸체(12), 두 개의 페달 로드(14), 두 개의 페달(16)과 페달 회전축(18)을 포함한다. 상기 페달 지지 몸체(12)는 도 3의 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다.
상기 두 개의 페달 로드(14)는 페달 회전축(18)을 통해 페달 지지 몸체(12)에 대해 회전 가능하게 연결되어 도 3의 이동형 재활 운동 장치(310)의 전진 방향과 후진 방향을 향해 반복 운동을 한다. 여기서, 상기 두 개의 페달 로드(14)는 페달 회전축(18)과 함께 제1 방향(R1)으로 회전한다. 상기 두 개의 페달(16)은 페달 회전축(18)의 반대편에서 두 개의 페달 로드(14)에 회전 고정된다.
이를 통해서, 상기 하지 회전 페달기(25)는 자전거의 페달 부분과 유사한 형태를 가지며, 고령자의 양쪽 발을 두 개의 페달(16)에 안착시킨 상태에서 양쪽 발을 이용하여 두 개의 페달(16)을 제1 방향(R1)을 따라 반복 운동시키도록 양쪽 발의 반복 운동을 통해 두 개의 페달(16)을 회전시켜 하지 근력 강화 또는 하지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
한편, 상기 하지 회전 페달기(25)에서, 상기 두 개의 페달(16)의 반복 운동은 페달 회전축(18)과 그 주변에서 운동 감지 모듈(도 1의 17)의 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17E)를 통해 감지될 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(20)의 제1 변형예에 따라서, 도 6의 하지 회전 페달기(25)는 하지 운동 스텝퍼(50)로 대체될 수 있다. 상기 하지 운동 스텝퍼(50)는 스텝 지지 몸체(31), 그리고 한 쌍의 스텝부(44, 48)를 포함한다.
상기 스텝 지지 몸체(31)는 도 3의 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정되며, 도 3의 의자(9)에 앉은 고령자에게 하지 운동의 수고를 경감시키기 위해 의자(9)를 향해 경사지도록 구성된다. 또한, 상기 스텝 지지 몸체(31)는 일 단에 위치되어 두 개의 스텝(39)를 회전 고정시키는 스텝 기둥(33)을 포함한다. 상기 스텝 기둥(33)은 스텝 지지 몸체(31)에 일체로 형성된다.
상기 스텝부(44)는 스텝 로드(35), 유압 실린더(37) 및 스텝(39)을 포함한다. 상기 스텝 로드(35)는 스텝 지지 몸체(31)의 외부로부터 내부를 향해 관통하여 스텝 지지 몸체(31)에 대해 상하 운동가능하게 구성되며, 스텝(44)의 일 단에 연결된다. 상기 유압 실린더(37)는 스텝 로드(35) 주변에서 스텝(44)의 일 단에 연결되어 스텝(44)의 일 단으로부터 타 단을 향해 경사지게 위치하여 스텝 기둥(33) 주변에서 스텝 지지 몸체(31)에 회전 고정된다.
상기 스텝(39)은 스텝 로드(35)와 유압 실린더(37)에 연결되어 스텝 기둥(33)의 회전축(34)에 대해 회전 고정된다. 상기 스텝(39)은 스텝 기둥(33)의 회전축(34)에 대해 제2 방향(R2)으로 회전한다. 여기서, 상기 스텝부(48)는 스텝부(44)와 동일한 구성 요소를 갖는다.
이를 통해서, 상기 하지 운동 스텝퍼(50)는, 고령자의 양쪽 발을 두 개의 스텝(39)에 안착시킨 상태에서 양쪽 발을 이용하여 두 개의 스텝(39)을 제2 방향(R2)을 따라 반복 운동시키도록 양쪽 발의 반복 운동을 통해 두 개의 스텝(39)을 승강(昇降)시켜 하지 근력 강화 또는 하지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
한편, 상기 하지 운동 스텝퍼(50)에서, 상기 두 개의 스텝(39)의 반복 운동은 스텝 지지 몸체(31)의 내부에서 운동 감지 모듈(도 1의 17)의 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(도 16의 345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(도 17의 355)를 통해 감지될 수 있다.
도 8은 도 2의 운동 가이드 기구 내에 장착된 운동 모듈을 보여주는 개략도이며, 도 9는 도 8의 제1 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이고, 도 10은 도 8의 제2 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
또한, 도 11은 도 8의 제3 변형 예에 따른 운동모듈을 보여주는 개략도이고, 도 12는 도 8의 제4 변형 예에 따른 운동 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(70)은 상지(上肢) 수평 회전기(75)를 포함할 수 있다. 상기 상지 수평 회전기(75)는 도 2의 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어진다. 상세하게는, 상기 상지 수평 회전기(75)는 수평로드 지지 몸체(61), 수평 로드 회전축(63), 수평 로드(65)와 수평로드용 손잡이(67)를 포함한다.
상기 수평로드 지지 몸체(61)는 도 3의 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다. 상기 수평 로드(65)는 수평 로드 회전축(63)을 통해 수평로드 지지 몸체(61)에 회전 고정된다. 상기 수평 로드(65)는 수평 로드 회전축(63)을 따라 제3 방향(R3)으로 회전한다. 상기 수평로드용 손잡이(67)는 동일한 수평 면에서 제3 방향(R3)을 따라 수평 로드(65)의 반복 운동을 위해 고령자의 손을 필요로 한다.
이를 통해서, 상기 상지 수평 회전기(75)는, 고령자의 한쪽 손을 수평로드용 손잡이(67)에 파지(把持)시킨 상태에서 한쪽 손을 이용하여 수평 로드(65)를 제3 방향(R3)을 따라 반복 운동시키도록 한쪽 손의 반복 운동을 통해 수평 로드(65)를 회전시켜 상지 근력 강화 또는 상지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
한편, 상기 상지 수평 회전기(75)의 운동 담당 영역(70A)을 이용하는 경우에, 상기 수평 로드(65)의 반복 운동은 수평 로드 회전축(63)에 연결되어 수평로드 지지 몸체(61)의 내부에 위치하는 운동 감지 모듈(도 2의 17)의 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(도 16의 345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(도 17의 355)를 통해 감지될 수 있다.
또한, 상기 상지 수평 회전기(75)의 조향 담당 영역(70B)을 이용하는 경우에, 상기 수평 로드(65)와 수평로드용 손잡이(67)가 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들(230A)의 역할을 하고, 상기 수평 로드 회전축(63)이 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들 축(230B)의 역할을 하므로, 상기 수평 로드(65)의 조향 각도는 수평 로드 회전축(63)에 연결되어 수평로드 지지 몸체(61)의 내부에 위치하는 위치 감지 모듈(도 2의 8)의 포텐셔미터에 부가되는 회로(도 15의 7A)를 통해 감지될 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(70)의 제1 변형예에 따라서, 도 8의 상지 수평 회전기(75)는 상지(上肢) 수직 회전기(100)로 대체될 수 있다. 상기 상지 수직 회전기(100)는 도 2의 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어진다. 상기 상지 수직 회전기(100)는 수직로드 지지 몸체(82)와 수직 로드 회전부(94)를 포함한다.
상기 수직로드 지지 몸체(82)는 도 3의 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다. 상기 수직 로드 회전부(94)는 수직 로드 회전축(84), 수직 로드(86)와 수직로드용 손잡이(88)를 포함한다. 상기 수직 로드(86)는 수직 로드 회전축(84)을 통해 수직로드 지지 몸체(82)에 회전 고정된다. 상기 수직 로드(86)는 수직 로드 회전축(84)을 따라 제 4 방향(R4)을 따라 회전된다. 상기 수직로드용 손잡이(88)는 동일한 수직 면에서 제4 방향(R4)을 따라 수직 로드(66)의 반복 운동을 위해 고령자의 손을 필요로 한다.
이를 통해서, 상기 상지 수직 회전기(100)는, 고령자의 한쪽 손을 수직로드용 손잡이(88)에 파지(把持)시킨 상태에서 한쪽 손을 이용하여 수직 로드(86)를 제4 방향(R4)을 따라 반복 운동시키도록 한쪽 손의 반복 운동을 통해 수직 로드(86)를 회전시켜 상지 근력 강화 또는 상지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
한편, 상기 상지 수직 회전기(100)의 운동 담당 영역(70A)을 이용하는 경우에, 상기 수직 로드(86)의 반복 운동은 수직 로드 회전축(84)에 연결되어 수직로드 지지 몸체(82)의 내부에서 운동 감지 모듈(도 2의 17)의 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(도 16의 345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(도 17의 355)를 통해 감지될 수 있다.
또한, 상기 상지 수직 회전기(100)의 조향 담당 영역(70B)을 이용하는 경우에, 상기 수직 로드(86)와 수직로드용 손잡이(88)가 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들(230A)의 역할을 하고, 상기 수직 로드 회전축(84)이 도 1의 핸들 축(230B)의 역할을 하므로, 상기 수직 로드(86)의 조향 각도는 수직 로드 회전축(84)에 연결되어 수직로드 지지 몸체(82)의 내부에서 위치 감지 모듈(도 2의 8)의 포텐셔미터에 부가되는 회로(도 15의 7A)를 통해 감지될 수 있다.
이와는 다르게, 상기 상지 수직 회전기(100)는 한 쌍의 수직 로드 회전부(94, 98)를 포함할 수 있다. 상기 수직 로드 회전부(98)는 수직 로드 회전부(94)와 동일한 구성 요소를 갖는다. 상기 수직 로드 회전부(94)와 수직 로드 회전부(98)가 하나의 수직 로드 회전축(84)을 가지는 경우에, 상기 수직 로드 회전부(94)와 수직 로드 회전부(98)는 하나의 운동 감지 모듈(17)과 하나의 위치 감지 모듈(8)에 연결될 수 있다.
상기 수직 로드 회전부(94)와 수직 로드 회전부(98)가 개별적으로 수직 로드 회전축(84)을 가지는 경우에, 상기 수직 로드 회전부(94)와 수직 로드 회전부(98)는 하나의 운동 감지 모듈(17)과 하나의 위치 감지 모듈(8)에 각각 연결될 수 있다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(70)의 제2 변형예에 따라서, 도 8의 상지 수평 회전기(75)는 상지 회전 진자(振子)기(130)로 대체될 수 있다. 상기 상지 회전 진자기(130)는 도 2의 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어진다. 상세하게는, 상기 상지 회전 진자기(130)는 진자로드 지지 몸체(112), 그리고 한 쌍의 회전 진자부(124, 128)를 포함한다. 상기 진자로드 지지 몸체(112)는 도 3의 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다.
상기 회전 진자부(124)는 진자 로드 회전축(114), 진자 로드(116)와 진자로드용 손잡이(118)를 포함한다. 상기 진자 로드(116)는 진자 로드 회전축(114)을 통해 진자로드 지지 몸체(112)에 회전 고정된다. 상기 진자 로드(116)는 진자 로드 회전축(114)을 따라 제5 방향(R5)으로 회전된다. 상기 진자로드용 손잡이(118)는 동일한 수직 면에서 제5 방향(R5)을 따라 진자 로드(116)의 반복 운동을 위해 고령자의 손을 필요로 한다.
여기서, 상기 회전 진자부(128)는 회전 진자부(124)와 동일한 구성 요소를 가질 수 있다. 이를 통해서, 상기 상지 회전 진자기(130)는, 고령자의 양쪽 손을 두 개의 진자로드용 손잡이(118)에 파지(把持)시킨 상태에서 양쪽 손을 이용하여 두 개의 진자 로드(116)를 제5 방향(R5)을 따라 반복 운동시키도록 양쪽 손의 반복 운동을 통해 진자 로드(116)를 회전시켜 상지 근력 강화 또는 상지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
한편, 상기 한 쌍의 회전 진자부(124, 128)가 하나의 진자 로드 회전축(114)을 가지는 경우에, 상기 한 쌍의 회전 진자부(124, 128)는 하나의 운동 감지 모듈(도 2의 17)과 하나의 위치 감지 모듈(도 2의 8)에 연결될 수 있다. 이와는 다르게, 상기 한 쌍의 회전 진자부(124, 128)가 개별적으로 진자 로드 회전축(114)을 가지는 경우에, 상기 회전 진자부(124)와 상기 회전 진자부(128)는 하나의 운동 감지 모듈(도 2의 17)과 하나의 위치 감지 모듈(도 2의 8)에 각각 연결될 수 있다.
상기 상지 회전 진자기(130)의 운동 담당 영역(70A)을 이용하는 경우에, 상기 운동 감지 모듈(17)은 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(도 16의 345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(도 17의 355)를 포함한다.
또한, 상기 상지 회전 진자기(130)의 조향 담당 영역(70B)을 이용하는 경우에, 상기 진자 로드(116)와 진자로드용 손잡이(118)는 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들(230A)의 역할을 하고, 상기 진자로드 회전축(114)는 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들 축(230B)의 역할을 한다. 상기 위치 감지 모듈(8)은 포텐셔미터에 부가되는 회로(도 15의 7A)를 포함한다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(70)의 제3 변형예에 따라서, 도 8의 상지 수평 회전기(75)는 상지 회전 로잉세트(160)로 대체될 수 있다. 상기 상지 회전 로잉세트(160)는 도 2의 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어진다. 상세하게는, 상기 상지 회전 로잉세트(160)는 한 쌍의 회전 노설정부(154, 158)를 포함한다. 상기 회전 노설정부(154)는 두 개의 고정 돌기(141, 143), 베이스 프레임(145), 유압 실린더(147), 노 기둥(148)과 노 기둥용 손잡이(149)를 포함한다.
상기 두 개의 고정 돌기(141, 143)는 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다. 상기 베이스 프레임(145)은 두 개의 고정 돌기(141, 143) 사이에 위치하여 양 단을 통해 두 개의 고정 돌기(141, 143)에 고정된다. 상기 유압 실린더(147)는 두 개의 고정 돌기(141, 143) 중 하나 주변에 위치되어 일 단을 통해 베이스 프레임(145)에 회전 고정되며 타 단을 통해 노 기둥(148)에 회전 고정된다.
상기 노 기둥(148)은 두 개의 고정 돌기(141, 143) 중 다른 하나 주변에 위치되어 일 단을 통해 베이스 프레임(145)에 회전 고정된다. 따라서, 상기 노 기둥(148)은 유압 실린더(147)에서 실린더 로드의 출몰 길이를 조정 가능하도록 베이스 프레임(145) 상에서 제6 방향(R6)을 따라 회전되어 노젓기를 수행할 수 있다. 상기 노 기둥용 손잡이(149)는 동일한 수직 면에서 제6 방향(R6)을 따라 노 기둥(148)의 반복 운동을 위해 고령자의 손을 필요로 한다.
한편, 상기 회전 노설정부(158)는 회전 노설정부(154)와 동일한 구성 요소를 갖는다. 따라서, 상기 상지 회전 로잉세트(160)는, 고령자의 양쪽 손을 두 개의 노 기둥용 손잡이(149)에 파지(把持)시킨 상태에서 양쪽 손을 이용하여 두 개의 노 기둥(148)를 제6 방향(R6)을 따라 반복 운동시키도록 양쪽 손의 반복 운동을 통해 두 개의 노 기둥(148)을 회전시켜 상지 근력 강화 또는 상지 재활 훈련에 적합하도록 구성된다.
여기서, 상기 상지 회전 로잉세트(160)는 회전 노설정부(154)에서 베이스 프레임(145)과 노 기둥(148) 사이에 제1 회전 정션(J1), 그리고 회전 노설정부(158)에서 베이스 프레임(145)과 노 기둥(148) 사이에 제2 회전 정션(J2)을 갖는다. 상기 제1 회전 정션(J1)과 제2 회전 정션(J2)은 베이스 프레임(145)에 대해 노 기둥(148)의 회전을 가능하게 해주는 베이스 프레임(145)과 노 기둥(148)의 기구적인 구조물을 갖는다.
따라서, 상기 상지 회전 로잉세트(160)의 속도 담당 영역(70A)을 이용하는 경우에, 상기 노 기둥(148)의 반복 운동은 제1 회전 정션(J1)에 위치되는 운동 감지 모듈(도 2의 17)의 홀 센서에 부가되는 회로(도 13의 17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(도 16의 345) 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(도 17의 355)를 통해 감지된다.
또한, 상기 상지 회전 로잉세트(160)의 조향 담당 영역(70B)을 이용하는 경우에, 상기 유압 실린더(147), 노 기둥(148)과 노 기둥용 손잡이(149)가 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들(230A)의 역할을 하고, 상기 제2 회전 정션(J2)이 도 1의 핸들 유닛(230)에서 핸들 축(230B)의 역할을 하므로, 상기 노 기둥(148)의 조향 각도는 제2 정션(J2)에 위치되는 위치 감지 모듈(도 2의 8)의 포텐셔미터에 부가되는 회로(도 14의 7A)를 통해 감지된다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 운동 모듈(70)의 제4 변형예에 따라서, 도 8의 상지 수평 회전기(75)는 상지 회전 로잉세트(190)로 대체될 수 있다. 상기 상지 회전 로잉세트(190)는 도 11의 한 쌍의 회전 노설정부(154, 158), 그리고 의자 슬라이더(180)를 포함한다.
상기 의자 슬라이더(180)는 도 3의 의자(9)를 대체한다. 상기 의자 슬라이더(180)는 한 쌍의 회전 노설정부(154, 158) 사이에 위치되며, 활주대(173), 발 걸침대(177)와 의자(179)를 포함한다. 상기 활주대(173)는 두 개의 받침대(171)를 통해 절첩 구동축(2B)의 평평한 상면에 고정된다.
상기 발 걸침대(177)는 고령자의 양 발을 지지하도록 의자(179)의 반대편에서 활주대(171)의 양 측부를 향해 돌출되며 고령자의 양 발을 지지하도록 두 개의 걸림 밴드(175)를 갖는다. 상기 의자(179)는 활주대(171)를 따라 이동 가능하며 한 쌍의 회전 노설정부(154, 158)의 동작시에 한 쌍의 회전 노설정부(154, 158)와 다른 방향으로 수평하게 움직인다.
도 13은 도 3의 운동 가이드 기구에 장착되는 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이고, 도 14 및 도 15는 도 3의 핸들 유닛에 장착되는 위치 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명에 따른 운동 감지 모듈(17)에서, 홀 센서에 부가되는 회로(17G)는 홀 센서(17E)와 홀센서(17E)에 전기적으로 연결되는 부가 회로(17F)를 포함한다. 상기 홀 센서(17E)는 자석 드럼(17C)과 홀 소자(17D)를 포함한다. 상기 자석 드럼(17C)은 도우넛 형태의 플라스틱 드럼(17A)과 플라스틱 드럼(17A)의 외주 면에 일정 간격으로 위치되는 복수의 자석(17B)을 포함한다.
여기서, 상기 자석 드럼(17C)은 도 6의 하지 회전 페달기(25)의 페달 회전축(18)에 위치하여 페달 회전축(18)을 둘러싼다. 상기 페달 회전축(18)은 하지 회전 페달기(25)의 동작 동안 회전되어 복수의 자석(17B)을 소정 시간 간격으로 홀 소자(17D)와 마주보게 한다.
상기 홀 소자(17D)는 부가 회로(17F)를 통해 전류를 입력받아 복수의 자석(17B)과 마주하는 동안 전류(I)와 자기장(B)에 수직 방향으로 유도 전압을 발생시킨다. 상기 부가 회로(17F)는 홀 소자(17D)에 전류를 입력시킬 뿐만아니라 홀 소자(17D)에서 발생된 유도 전압의 증폭 및/ 또는 출력을 스위칭하는 적어도 하나의 소자(도면에 미 도시)를 포함하여 아날로그 전압(VO)을 출력할 수 있다.
도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명에 따른 위치 감지 모듈(8)은 포텐셔미터에 부가되는 회로(7A), 절연 바디(7B), 그리고 회전축(7C)를 포함한다. 상기 포텐셔미터에 부가되는 회로(7A)는, 도 15와 같이, 코어(6A), 저항선(6B), 와이퍼(6C)와 부가 회로(6D)를 포함한다. 상기 코어(6A)는 일 부분을 절단시킨 도우넛 형태를 갖는다.
상기 저항선(6B)은 코어(6A) 상에 일정 간격으로 권선되어 부가 회로(6D)에 연결된다. 상기 와이퍼(6C)는 코어(6A)의 내부에 위치되어 저항선(6B)에 접촉되며 코어(6A)를 따라 이동 가능하도록 코어(6A)의 중심에서 회전축(7C)에 고정된다. 상기 회전축(7C)은 도 3의 핸들 유닛(230)에서 핸들(230A)의 핸들 축(230B)에 연결된다.
따라서, 상기 회전축(6C)은 도 3의 핸들 유닛(230)의 핸들 축(230B), 도 8의 상지 수평 회전기(75)의 수평 로드 회전축(63), 도 9의 상지 수직 회전기(100)의 수직 로드 회전축(84), 도 10의 상지 회전 진자기(130)의 진자 로드 회전축(114), 도 11의 상지 회전 로잉세트(160)의 제2 회전 정션(J2), 또는 도 12의 상지 회전 로잉세트(190)의 제2 회전 정션(J2)의 회전에 연동되어 코어(6A)의 내부에서 와이퍼(6C)를 회전시킨다.
상기 와이퍼(6C)는 저항선(6B) 상에서 위치 변위에 비례하는 특정 저항을 발생시킨다. 상기 내부 회로(6D)는 특정 저항을 입력받아 특정 저항에 대응되는 아날로그 전압(VO)을 발생시킨다.
도 16은 도 13의 제1 변형 예에 따른 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이고, 도 17은 도 13의 제2 변형 예에 따른 운동 감지 모듈을 보여주는 개략도이다.
도 16을 참조하면, 본 발명의 운동 감지 모듈의 제1 변형예에서, 도 13의 홀 센서에 부가되는 회로(17G)는 자기 근접 센서에 부가되는 회로(345)로 대체될 수 있다. 상기 자기 근접 센서에 부가되는 회로(345)는 자기 근접 센서(340)와 부가회로(343)를 포함한다. 상기 자기 근접 센서(340)는 실링 부재(332), 두 개의 리드(334, 336)와 자석(338)을 포함한다.
상기 두 개의 리드(334, 336)는 실링 부재(332)의 양 측부로부터 실링부재(332)의 내부를 향해 관통하여 실링 부재(332)의 내부에서 평행하게 마주본다. 상기 실링 부재(332)는 절연체이고, 상기 두 개의 리드(334, 336)는 자성체이다.
상기 자석(338)이 제1 병진 방향(M1)을 따라 실링 부재(332)에 근접하는 때, 상기 두 개의 리드(334, 336)는 자석(338)을 통해 자화되어 실링 부재(332)의 내부에서 서로 접촉한다. 상기 자석(338)이 실링 부재(332)로부터 제1 병진 방향(M1)을 따라 멀어지는 때, 상기 두 개의 리드(334, 336)는 자화 상태로부터 자화되지 않는 원 상태로 복귀므로 실링 부재(332)의 내부에서 서로로부터 이격한다.
상기 부가회로(343)는 자기 근접 센서(340)에 전압을 인가할 뿐만아니라 두 개의 리드(334, 336)의 반복적인 접촉과 이격에 대응되는 아날로그 전압(VO)을 출력할 수 있다.
도 17을 참조하면, 본 발명의 운동 감지 모듈의 제2 변형예에서, 도 13의 홀 센서에 부가되는 회로(17G)는 누름 스위치에 부가되는 회로(355)로 대체될 수 있다. 상기 누름 스위치에 부가되는 회로(355)는 누름 스위치(350)와 부가회로(353)를 포함한다.
상기 누름 스위치(350)는 제2 병진 방향(M2)을 따라 누름 부재(351)와 부가 회로(353)의 반복적인 접촉과 이격을 통해 부가 회로(353)를 폐회로 유지 상태 또는 개회로 유지 상태로 유지시킨다. 상기 부가 회로(353)는 유지 상태 또는 개회로 유지 상태에 따라 아날로그 전압(VO)을 출력시킬 수 있다.
8; 위치 감지 모듈, 17; 운동 감지 모듈
20; 운동 모듈, 214; 운동 가이드 기구
220; 보조 제어기, 220A; 아날로그/ 디지털 컨버터
220B; 프로세서, 230; 핸들 유닛
250; 전동식 조향 장치, 270; 메인 제어기
294; 이동 가이드 기구, 310; 이동형 재활 운동 장치.

Claims (12)

  1. 운동 모듈(20)과 상기 운동 모듈(20)의 반복 운동을 감지하여 제1 전기 속도 신호(A1)를 출력시키는 운동 감지 모듈(17)을 포함하는 운동 가이드 기구(214);
    핸들(230A)의 조작을 통해 상기 핸들(230A)의 움직임에 전기적으로 반응하여 제1 전기 조향 신호(B1)를 출력시키는 위치 감지 모듈(8)을 포함하는 핸들 유닛(230);
    상기 운동 가이드 기구(214)와 상기 핸들 유닛(230)에 전기적으로 접속되며, 상기 운동 감지 모듈(17)로부터 상기 제1 전기 속도 신호(A1)를 전송받아 상기 운동 모듈(20)의 상기 반복 운동의 속도를 연산하여 상기 속도에 대응되는 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력하고, 상기 위치 감지 모듈(8)로부터 상기 제1 전기 조향 신호(B1)를 전송받아 상기 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 결정하는 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력시키는 보조 제어기(220); 및
    상기 운동 가이드 기구(214), 상기 보조 제어기(220)와 상기 핸들 유닛(230)을 지지하며, 상기 보조 제어기(220)로부터 상기 제2 전기 속도 신호(A2)를 전송받아 운전 모터를 구동시켜 상기 운동 가이드 기구(214)를 직진 운동시키는 메인 제어기(270)와, 상기 보조 제어기(220)로부터 상기 제2 전기 조향 신호(B2)를 전송받아 상기 운동 가이드 기구(214)의 진행방향을 방향 전환시키도록 조향 모터를 구동시키는 전동식 조향 유닛(250)을 포함하는 이동 가이드 기구(294);를 포함하고,
    상기 핸들 유닛(230)은 상기 전동식 조향 유닛(250)으로부터 분리되는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 핸들 유닛(230)은 상기 운동 가이드 기구(214) 또는 상기 이동 가이드 기구(294)에 포함되는 이동형 재활 운동 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 핸들 유닛(230)이 상기 운동 가이드 기구(214)에 포함되는 경우에,
    상기 운동 모듈(20)은 상기 핸들 유닛(230)과 결합되어 운동 담당 영역(70A)과 조향 담당 영역(70B)으로 이루어지는 운동 모듈(70)로 대체되고,
    상기 운동 모듈(70)은 상지(上肢) 수평 회전기(75), 상지 수직 회전기(100), 상지 회전 진자(振子)기(130) 또는 상지 회전 로잉세트(160)를 포함하는 이동형 재활 운동 장치.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 핸들 유닛(230)이 상기 이동 가이드 기구(214)에 포함되는 경우에,
    상기 운동 모듈(20)은 상기 핸들 유닛(230)으로부터 분리되어 하지(下肢) 회전 페달기(25) 또는 하지 운동 스텝퍼(50)를 포함하는 이동형 재활 운동 장치.
  5. 제3 항 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 감지 모듈(17)은 두 개의 운동 모듈(20, 70) 중 하나의 반복 운동을 감지하여 상기 제1 전기 속도 신호(A1)를 아날로그 전압으로 출력하고,
    상기 보조 제어기(220)는 상기 제1 전기 속도 신호(A1)에 대응되는 상기 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시켜 시간당 입력되는 펄스 개수를 카운트하여 상기 운동 모듈(20)의 상기 속도를 연산하며 상기 속도의 크기에 따라 운행 멈춤, 저속 운행 또는 고속 운행에 해당하는 운전 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 상기 운전 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 상기 제2 전기 속도 신호(A2)를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 운동 감지 모듈(17)은 홀 센서에 부가(附加)되는 회로(17G), 자기 근접 센서에 부가되는 회로(345), 또는 누름 스위치에 부가되는 회로(355)를 포함하는 이동형 재활 운동 장치.
  7. 제3 항 및 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치 감지 모듈(8)은 상기 운동 모듈(70) 및 핸들 유닛(230) 중 하나의 위치 변위에 대응되어 상기 제1 전기 조향 신호(B1)를 아날로그 전압으로 출력하고,
    상기 보조 제어기(220)는 상기 제1 전기 조향 신호(B1)에 대응되는 상기 아날로그 전압을 디지털 전압으로 변환시키고 상기 디지털 전압의 크기에 따라 좌 방향, 직진 방향 또는 우 방향에 해당하는 조향 모터용 디지털 구동 전압을 생성하여 상기 조향 모터용 디지털 구동 전압을 아날로그 전압으로 변환시켜 상기 제2 전기 조향 신호(B2)를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 위치 감지 모듈(8)은 포텐셔미터(potentiometer)에 부가(附加)되는 회로(7A)를 포함하는 이동형 재활 운동 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 가이드 기구(294)는,
    두 개의 전방 바퀴(1A)와 두 개의 후방 바퀴(1B)를 연결하며 네 개의 바퀴(1)에 회전 고정되는 구동축(3), 상기 구동축(3) 상에 위치되어 상기 구동축(3)과 함께 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)에 연결되어 상기 구동축(3)에 대해 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)를 상기 좌 또는 우 방향으로 방향 전환시키는 링크 모듈(4), 상기 두 개의 후방 바퀴(1B) 사이에 위치하여 상기 구동축(3)에 대해 탈착 가능하게 결합된 팬더(fender; 5), 그리고 상기 팬더(5) 상에 위치하여 상기 팬더(5)에 대해 탈착 가능하게 결합된 의자(9)를 더 포함하는 이동형 재활 운동 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 구동축(3)은 피절첩 구동축(2A)과 상기 피절첩 구동축(2A)을 수용하는 절첩 구동축(2B)을 포함하며,
    상기 피절첩 구동축(2A)은 상기 절첩 구동축(2B)에 슬라이딩 가능하게 고정되며 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)에 회전 고정되고,
    상기 절첩 구동축(2B)은 상기 피절첩 구동축(2A)을 부분적으로 둘러싸서 상기 두 개의 후방 바퀴(1B)에 회전 고정되는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 전동식 조향 유닛(250)은 상기 두 개의 전방 바퀴(1A) 사이에서 상기 피절첩 구동축(2A) 상에 위치하여 상기 링크 모듈(4)에 연결되며 상기 조향 모터의 구동에 따라 상기 링크 모듈(4)을 조작하여 상기 두 개의 전방 바퀴(1A)의 진행 방향을 방향 전환시키는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 보조 제어기(220), 상기 메인 제어기(294)와 상기 운전 모터는 상기 절첩 구동축(2B)과 상기 팬더(5) 사이에 위치하고,
    상기 핸들 유닛(230)은 상기 펜더(5)와 상기 의자(9) 사이에 위치하여 상기 의자(9)에 탈착 가능하게 고정되며 상기 보조 제어기(220)에 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 하는 이동형 재활 운동 장치.

KR1020150185012A 2015-12-23 2015-12-23 이동형 재활 운동 장치 KR20170075403A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150185012A KR20170075403A (ko) 2015-12-23 2015-12-23 이동형 재활 운동 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150185012A KR20170075403A (ko) 2015-12-23 2015-12-23 이동형 재활 운동 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170075403A true KR20170075403A (ko) 2017-07-03

Family

ID=59357745

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150185012A KR20170075403A (ko) 2015-12-23 2015-12-23 이동형 재활 운동 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170075403A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102246049B1 (ko) * 2019-11-15 2021-04-29 에이치로보틱스 주식회사 상지 및 하지용 재활 운동 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102246049B1 (ko) * 2019-11-15 2021-04-29 에이치로보틱스 주식회사 상지 및 하지용 재활 운동 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9381401B2 (en) Range of motion machine and method and adjustable crank
US7931573B2 (en) Exercise assisting apparatus
KR101661465B1 (ko) 상하지 보행운동기기
CN106539662B (zh) 下肢功能康复训练机器人
US20190091506A1 (en) Device for the assisted execution of a physical exercise by a user
CN106333830B (zh) 一种下肢康复机器人助行机构
US7914427B2 (en) Exercise assisting apparatus
CN103142383A (zh) 康健运动训练器的主被动实现方法
CN205073233U (zh) 下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿
CN104352335B (zh) 一种偏瘫康复理疗仪
CN215916396U (zh) 一种训练组件及关节运动康复训练装置
KR20170075403A (ko) 이동형 재활 운동 장치
KR100980037B1 (ko) 하지마비 환자의 재활운동이 가능한 전동 휠체어
CN113289317B (zh) 一种床用下肢康复训练装置
CN109675284B (zh) 一种舞蹈柔韧训练装置
CN204864733U (zh) 健身器
CN216653285U (zh) 一种训练组件及具有关节训练功能的康复训练机
US6283898B1 (en) Mechanical weightlifting machine
CN216934603U (zh) 一种床用下肢康复训练装置
CN113304442A (zh) 一种具有关节训练功能的康复训练机
CN113730874A (zh) 一种训练组件及康复训练装置
KR101459894B1 (ko) 동적 균형 감각 측정 및 상하지 근력 강화 훈련장치
KR20180023485A (ko) 능동형 재활 기구
KR200391361Y1 (ko) 전기 싸이클 운동기구
KR102330726B1 (ko) 싸이클형 운동기구

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment