KR20170070480A - method and system for generating optimized parking path - Google Patents
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Abstract
본 발명은 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일면에 따라 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 수행하는 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 주차장 관리장치에게 주차관련 정보를 요청하는 단계; 및 상기 주차장 관리장치로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하면, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a method for generating an optimum path in a parking lot and a system thereof.
According to an aspect of the present invention, there is provided a method of generating an optimal path in a parking lot performed by a parking path generating apparatus installed in a vehicle, the method comprising: requesting parking related information from a parking lot management apparatus installed in the parking lot when the vehicle enters the parking lot; And a controller for controlling the parking lot management device to receive the parking lot map information and the position information of the vacant parking space as parking related information from among the plurality of parking paths from the parking lot map information to the free parking space, And generating a parking path,
Description
본 발명은 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량이 주차장 진입시 제공받을 수 있는 주차 관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a method and system for generating an optimal route in a parking lot in accordance with parking related information that a vehicle can receive when entering a parking lot.
자동차와 관련하여 자율주행기술, 자율주차기술 등이 다양하게 연구되고 있다. 그 중, 자율주차기술과 관련하여 백화점 등의 대형 빌딩의 주차장 내 관리장치 등을 구축하여 진입하는 차량에 대해 주차관련 정보에 제공하여 주차경로를 생성하는 기술이 시도되고 있다.Autonomous driving technology and autonomous parking technology related to automobiles are being studied variously. Among them, a technique has been attempted in which a parking lot management device in a parking lot of a large building such as a department store or the like is built in relation to an autonomous parking technology, and a parking path is generated by providing the parking lot information to an entering vehicle.
한국 공개특허공보 제10-2014-0060753호(공개일자: 2014. 5. 21.)의 "주차 위치 안내 시스템 및 그 방법"에는 차량 단말기가 스마트폰을 매개로 주차장 관리장치와 연동하여 주차 가능 위치뿐만 아니라 주차 가능 위치까지의 경로를 운전자에게 제공하고, 아울러 차량의 주행정보를 기반으로 차량이 경로를 이탈한 것으로 판단되면 재탐색한 경로를 제공함으로써 GPS가 수신되지 않는 실내 주차장에서도 용이하게 주차 가능 위치는 물론 경로까지 운전자에게 제공할 수 있는 기술이 개시되어 있다. In the " parking position guidance system and method "of Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0060753 (published on May 5, 2014), a vehicle terminal is interlocked with a parking In addition, it provides the driver with a route to the parking position, and provides a route for re-searching if it is determined that the vehicle has deviated from the route based on the travel information of the vehicle. A technique capable of providing a driver with a route as well as a route is disclosed.
그러나, 이러한 주차 위치 안내 시스템은 차량의 위치와 주차 가능한 공간을 판단할 수 있는 시설로부터의 정보에 기반하여 경로를 만들기 때문에, 주차장 관리장치와 같은 시설이 구축되지 않은 주차장이나 혹은 주차장 관리장치와의 통신이 제대로 이루어지지 않는 경우에는 상기 시설로부터 정보를 수신할 수 없어 주차를 위한 경로를 생성할 수 없는 문제점이 있었다.However, since such a parking position guidance system makes a route based on information from a facility that can determine the location of the vehicle and the space available for parking, a parking lot management system In the case where communication is not properly performed, information can not be received from the facility and a path for parking can not be generated.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 시설 등으로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 모두 수신하거나, 또는 주차장 지도정보만 수신하거나, 또는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 각 경우에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성하는 방법 및 그 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an information processing apparatus and method for a vehicle, which receives both parking lot map information and position information of an empty parking space, And a method for generating an optimal path in a parking lot in accordance with each case in which the parking related information is not received, and a system therefor.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일면에 따라 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 수행하는 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 주차장 관리장치에게 주차관련 정보를 요청하는 단계; 및 상기 주차장 관리장치로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하면, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method of generating an optimal path in a parking lot performed by a parking path generating apparatus installed in a vehicle according to an aspect of the present invention includes the steps of: requesting parking- ; And a controller for controlling the parking lot management device to receive the parking lot map information and the position information of the vacant parking space as parking related information from among the plurality of parking paths from the parking lot map information to the free parking space, And generating a parking path,
이때, 상기 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계는, 각각의 빈 주차공간의 위치에 대하여, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지 이동 가능한 복수의 주차경로를 산출하는 단계와, 산출된 복수의 주차경로 각각에 대해서, 회전 경로수에 의한 오차 및 직진 경로수에 의한 오차에 근거하여 위치누적 오차를 연산하는 단계와, 복수의 주차경로에 대해 각각 연산된 위치누적 오차 중 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 선정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of generating the parking path having the minimum position accumulation error may include the steps of calculating a plurality of parking paths that are movable up to the free parking space on the parking lot map information with respect to the position of each empty parking space, Calculating a position cumulative error based on an error caused by the number of rotation paths and an error caused by the number of straight paths for each of the parking paths of the plurality of parking paths; And selecting a parking path that is the same as the parking path.
또한, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만 수신하는 경우, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하는 단계를 더 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of generating an optimal path in a parking lot, comprising the steps of: when receiving only parking lot map information as parking related information after requesting the parking related information, And creating a search path that moves the path to the shortest distance.
이때, 상기 탐색경로를 생성하는 단계는, 상기 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하는 단계와, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성하는 단계와, 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화하여 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.At this time, the step of generating the search path includes a step of blocking the parking area by a predetermined unit on the parking lot map information, a step of searching the blocked parking area by a first search path for sequentially searching from the parking area closest to the parking lot entrance And generating a second search path having a shortest distance by minimizing a redundant path of a portion to which the blocked parking zone is connected in the generated first search route.
또한, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계를 더 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of generating an optimal path in a parking lot, the method comprising: when parking related information is not received after requesting the parking related information, And generating a movement path for learning the entire structure.
이때, 상기 이동경로를 생성하는 단계는, 차량에 설치된 감지부로부터 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하는 단계와, 상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성하는 단계와, 이동경로를 따라서 차량이 자율주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하는 단계와, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The step of generating the movement path may include the steps of acquiring sensing space information and sensing obstacle information around the vehicle from the sensing unit installed in the vehicle, and learning the entire structure of the parking lot using the sensing space information and the sensing obstacle information Storing the entire structure of the parking lot according to the travel route learned when the vehicle autonomously travels along the travel route to return to the initial position; And generating a second movement path for sequentially searching from the parking space closest to the entrance of the parking lot using the entire structure of the parking lot stored for searching for an empty parking space.
바람직하게는, 본 발명의 일면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이전에, 주차장 관리장치로부터 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무 정보를 미리 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.Preferably, the method further includes the step of previously receiving the presence / absence information of the empty parking space in the parking lot from the parking lot management apparatus before the step of requesting the parking related information, in accordance with one aspect of the present invention can do.
한편, 본 발명의 다른 면에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템은, 각 주차장에 설치되며, 주차장으로 진입하는 차량의 주차경로 생성장치와 통신하여 주차관련 정보를 전송하는 주차장 관리장치; 및 각 차량에 설치되며, 주차장 관리장치와 통신하는 통신부와, 주차장 관리장치로부터 통신부를 통해 전송되는 주차관련 정보에 근거하여 빈 주차공간 존재여부를 판단하는 주차공간 판단부와, 주차관련 정보에 따라 빈 주차공간까지의 주차경로 또는 빈 주차공간을 탐색하기 위한 탐색경로를 생성하는 경로생성부와, 상기 통신부, 주차공간 판단부 및 경로생성부를 제어하는 제어부를 구비하는 주차경로 생성장치를 포함하여 구성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a parking lot management system comprising: a parking lot management device installed in each parking lot and communicating with a parking lot generation device of a vehicle entering a parking lot to transmit parking related information; And a parking space determination unit for determining whether there is an empty parking space based on the parking related information transmitted from the parking lot management apparatus through the communication unit, And a parking path generating device including a path generating section for generating a search path for searching for a parking path to an empty parking space or an empty parking space, and a control section for controlling the communication section, the parking space determination section, .
여기서, 상기 주차경로 생성장치는, 차량 외부에 설치되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 공간정보 및 장애물정보에 기초하여 차량의 주변공간을 판단하는 주변공간 판단부를 더 구비할 수 있다.The parking path generating device includes a sensing unit for sensing a space and an obstacle around the vehicle and a peripheral space determining unit for determining a surrounding space of the vehicle based on the space information and the obstacle information of the sensing unit, .
특히, 상기 경로생성부는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 포함하는 경우에는 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하고, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보만 포함하는 경우에는 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하며, 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하는 경우에는 차량 주변의 공간정보 및 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.In particular, when the parking related information includes the parking lot map information and the position information of the vacant parking space, the path generating unit may calculate the position of the parking space along the rotation path and the straight path, Generates a parking path having a minimum error and generates a search path for moving all the paths to the shortest distance on the parking lot map information to search for an empty parking space when the parking related information includes only parking lot map information, And when the related information is not received, the moving path for learning the entire structure of the parking lot is generated by using the space information and the obstacle information around the vehicle.
본 발명에 따르면, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 외부 시설로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다. 이에 따라, 주차장 인프라와 연동 가능한 경우뿐만 아니라 주차장 인프라가 없는 경우에도 주차장 내 최적 경로 생성 전략을 수립할 수 있으므로 (무인)자율 주차 시스템의 주차장 내 주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, when the vehicle enters the parking lot, the parking path generating apparatus installed in the vehicle can generate the optimum path in the parking lot according to the parking related information that can be provided from the external facility. Accordingly, it is possible to establish an optimum route creation strategy in the parking lot, not only in the case where it can be linked to the parking infrastructures but also in the case where there is no parking infrastructures, so that the running performance in the parking lot of the autonomous parking system can be improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보만 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 차량이 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차장 위치누적 오차가 최소화되는 경로를 선정하는 과정을 설명하기 위한 도로서, 도 7(a)는 주차장 지도정보 상에 빈 주차공간까지의 제1 경로 및 제2 경로를 나타내는 도이며, 도 7(b)는 도 7(a)에서 제1 경로의 이동 거리에 따른 누적오차를 나타내는 그래프이며, 도 7(c)는 도 7(a)에서 제2 경로의 이동 거리에 따른 누적오차를 나타내는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차장 내 최적의 경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도로서, 도 8(a)은 주차장 지도정보 및 빈 주차공간의 위치정보가 존재하는 경우 복수의 빈 주차공간 중 최적의 주차경로를 선정하는 개념을 설명하기 위한 도이고, 도 8(b)는 주차장 지도정보만 있는 경우 최적의 탐색경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도이며, 도 8(c)는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보가 모두 없는 경우 최적의 이동경로를 생성하는 개념을 설명하기 위한 도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an optimal path generation system in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a flow of an optimal path generation method in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing a parking process when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a parking process in a case where the vehicle receives parking map information and position information of an empty parking space when the vehicle enters the parking space.
5 is a flowchart illustrating a parking process in the case where only a parking lot map information is received when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a parking process when the vehicle fails to receive parking related information when the vehicle enters the parking space according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining a process of selecting a route in which a parking position accumulation error is minimized according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 (a) 7 (b) is a graph showing the cumulative error according to the moving distance of the first path in FIG. 7 (a), and FIG. 7 (c) In the graph of FIG.
FIG. 8 is a diagram for explaining a concept of generating an optimal route in a parking lot according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 (a) 8 (b) is a view for explaining a concept of generating an optimum search path when only parking lot map information is present, and FIG. 8 (c) is a view for explaining a concept of selecting an optimal parking route among parking spaces. Is a diagram for explaining a concept of generating an optimal movement route when both the parking lot map information and the position information of the empty parking space are not present.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is intended to enable a person skilled in the art to readily understand the scope of the invention, and the invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템을 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.Hereinafter, an optimal path generation system in a parking lot according to the present invention will be described with reference to FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an optimal path generation system in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성시스템은, 크게 각 주차장에 설치되는 주차장 관리장치(200)와, 차량에 설치되는 주차경로 생성장치(300)를 포함하여 구성될 수 있다.1, the optimum path generation system in a parking lot according to the present invention includes a parking
우선, 주차장 관리장치(200)는 주차장으로 진입하는 차량의 주차경로 생성장치(300)와 통신하여 주차관련 정보를 전송하는 기능을 갖는다. 주차관련 정보는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 의미하며, 주차장 관리장치(200)는 각 주차장 내 시설 조건에 따라 주차장 지도정보만 전송하거나 또는 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 모두 전송할 수 있다. First, the parking
이를 위해, 주차장 관리장치(200)는, 도시하지는 않았으나, 주차관련 정보가 저장된 데이터베이스와, 빈 주차공간의 위치를 감지하는 주차공간 감지부와, 진입 차량의 주차경로 생성장치와 통신하는 데이터 통신부와, 진입 차량의 감지하는 진입차량 감지부와, 상기 데이터 베이스, 주차공간 감지부, 데이터 통신부, 진입차량 감지부를 제어하는 처리부를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 진입차량 감지부는 도 1에서와 같이 주차장 입구에 설치되는 차량진입 감지장치(100)로서 구현될 수 있다. To this end, the parking
또한, 상기 주차경로 생성장치(300)는 주차장 관리장치(200)와 통신하는 통신부(310)와, 주차장 관리장치로부터 통신부(310)를 통해 전송되는 주차관련 정보에 근거하여 빈 주차공간 존재 여부를 판단하는 주차공간 판단부(320)와, 주차관련 정보에 따라 빈 주차공간까지의 주차경로 또는 빈 주차공간을 탐색하기 위한 탐색경로를 생성하는 경로생성부(330)와, 상기 통신부(310), 주차공간 판단부(320) 및 경로생성부(330)를 제어하는 제어부(340)를 구비하여 구성될 수 있다.The parking
또한, 상기 주차경로 생성장치(300)는, 차량 외부에 설치되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 감지부(350)와, 감지부의 공간정보 및 장애물정보에 기초하여 차량의 주변공간을 판단하는 주변공간 판단부(360)를 더 구비하여 구성될 수 있다. In addition, the parking
여기서, 감지부(350)는 차량 외부에 장착되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 것으로서, 카메라 등의 영상 수집장치와 라이다(lidar), 레이더 또는 초음판 센서 등의 거리측정 수집장치를 포함할 수 있다. Here, the
이에 따라, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에도 감지부의 감지정보를 이용하여 차량의 주변의 이동 공간 및 빈 주차공간을 판단할 수 있다. 또한, 상기 장애물이란 자동차, 건물 벽, 기둥, 사람, 동물 등 차량 이동시 접촉사고로 이어질 수 있는 주차장 내에 존재하는 모든 물체를 의미한다. Accordingly, even when the parking related information is not received, the moving space around the vehicle and the free parking space can be determined using the sensing information of the sensing unit. In addition, the obstacle means all objects in the parking lot which can lead to a contact accident when the vehicle is moving, such as an automobile, a building wall, a column, a person, an animal, and the like.
바람직하게는, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 포함하는 경우, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성한다.Preferably, when the parking related information includes the parking map information and the position information of the empty parking space, the
그리고, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보만 포함하는 경우, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성한다.If the parking related information includes only parking lot map information, the
그리고, 상기 경로생성부(340)는, 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하는 경우에는, 차량 주변의 공간정보 및 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성할 수 있다. If the parking related information is not received, the
이에 따라, 본 발명은, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 주차장에 설치된 시설 등으로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다.Accordingly, in the present invention, the parking path generating device installed in the vehicle at the time of entering the parking lot of the vehicle can generate an optimum path in the parking lot in accordance with the parking related information that can be provided from a facility provided in the parking lot.
추가적으로, 제어부(340)는 주차경로 생성장치(300) 내의 타 구성을 제어하는 기능 외에 자율주행 시스템 또는 자율주차 시스템과 연동되어 차량의 조향각, 속도 및 기어 등을 제어하여 자율주행 및 자율 주차를 수행하도록 제어할 수 있다. In addition, the
또한, 본 발명에 따른 주차경로 생성장치(300)는 표시부(미도시)를 더 구비하여, 주차장 지도정보, 빈 주차공간에 대한 위치정보 및 경로(주차경로, 탐색경로, 이동경로) 등을 표시할 수도 있다.In addition, the parking
계속해서, 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법을 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법의 흐름을 나타내는 순서도이다.Next, a method for generating an optimal path in a parking lot according to the present invention will be described with reference to FIG. 2 is a flowchart showing a flow of an optimal path generation method in a parking lot according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 차량이 주차장에 진입하면(S30), 차량에 설치된 주차경로 생성장치(300)가 주차장에 설치된 주차장 관리장치(200)로부터 주차관련 정보를 요청하여 주차관련 정보를 수신한다(S40). 2, when the vehicle enters the parking lot (S30), the parking
이어서, 주차경로 생성장치(300)가 수신되는 주차관련 정보에 따라 최적의 경로를 생성하게 된다. 즉, 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우, 또는 주차장 지도정보만 수신하는 경우, 또는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에 따라 주차경로를 생성하거나(S50), 탐색경로를 생성하거나(S60), 이동경로를 생성한다(S70). Next, the parking
보다 구체적으로, 주차경로 생성장치(300)가 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우에는, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성한다(S50). More specifically, when the parking
바람직하게는, 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계(S50)는, 각각의 빈 주차공간의 위치에 대하여, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지 이동 가능한 복수의 주차경로를 산출하고, 산출된 복수의 주차경로 각각에 대해서, 회전 경로수에 의한 오차 및 직진 경로수에 의한 오차에 근거하여 위치누적 오차를 연산하며, 복수의 주차경로에 대해 각각 연산된 위치누적 오차 중 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 선정함으로써, 주차경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 선택된 주차공간까지 주행하여 주차할 수 있게 된다. Preferably, the step (S50) of generating the parking path with the minimum accumulated position error is to calculate a plurality of parking paths that are movable up to the free parking space on the parking lot map information with respect to the position of each empty parking space, The position accumulation error is calculated based on the error due to the number of rotation paths and the error due to the number of rectilinear paths for each of the plurality of parking paths, A parking path can be generated by selecting a parking path that is a parking space. Thereafter, the vehicle can be parked by traveling to the selected parking space.
또한, 주차경로 생성장치(300)가 주차관련 정보로서, 주차장 지도정보만 수신하는 경우에는, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성한다(S60). When the parking
바람직하게는, 탐색경로를 생성하는 단계(S60)는, 먼저 상기 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하고, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성한다. 이어서 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화하여 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성함으로써, 탐색경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 탐색경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 탐색하여 주차할 수 있게 된다. Preferably, the step of generating a search path (S60) comprises the steps of: first, blocking the parking area on the parking lot map information by a predetermined unit, and sequentially searching the blocked parking area from the parking area closest to the parking lot entrance Create a search path. The search path can be generated by minimizing the redundant path of the connected portion of the blocked parking zone in the generated primary search path to generate the secondary search path having the shortest distance. Thereafter, the vehicle searches for an empty parking space while moving along the search path, thereby parking the vehicle.
또한, 주차경로 생성장치(30)가 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우에는, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성한다(S70). If the parking-path-generating device 30 fails to receive the parking-related information, the control unit 30 generates a movement path for learning the entire structure of the parking space using the sensing space information and the detected obstacle information around the vehicle (S70).
바람직하게는, 이동경로를 생성하는 단계(S70)는, 먼저 차량에 설치된 감지부로부터 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하고, 이어서, 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성한다. 이어서 이동경로를 따라서 차량이 자율주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하고, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성함으로써, 이동경로를 생성할 수 있다. 이후, 차량은 이동경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 탐색하여 주차할 수 있게 된다.Preferably, the step of generating the movement path (S70) is performed by first obtaining the sensing space information and the sensing obstacle information around the vehicle from the sensing unit installed in the vehicle, and then using the sensing space information and the sensing obstacle information, And creates a first movement path that moves along the outer wall and corners of the parking lot to learn the entire structure. The entire structure of the parking lot according to the learned travel route is stored when the vehicle autonomously travels along the travel route to return to the initial position, and the entire structure of the stored parking lot is searched for the empty parking space, A moving route can be created by creating a second moving route for searching sequentially from the area. Thereafter, the vehicle searches for an empty parking space while moving along the movement path, thereby parking the vehicle.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차장 내 최적 경로 생성방법은, 주차관련 정보를 요청하기 전에, 즉 차량이 주차장에 진입(S30)하기 전에, 주차경로 생성장치(300)는 차량이 주차장 입구에 진입하면(S10), 주차장 관리장치로부터 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무 정보를 미리 수신(S20)할 수 있다. 이에 따라, 주차경로 생성장치(300)는 주차장 내 빈 주차공간의 존재 유무를 확인하여 빈 주차공간이 없는 경우 주차장에 진입하지 않고 다른 주차장을 탐색할 수 있게 된다(S35).2, before the parking related information is requested, that is, before the vehicle enters the parking lot (S30), the parking
계속해서, 바람직한 실시예로써, 도 3을 이용하여, 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 설명하기로 한다. 여기서, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차 과정을 나타내는 순서도이다. Next, as a preferred embodiment, a parking process will be described with reference to FIG. 3 when the vehicle enters the parking lot. Here, FIG. 3 is a flowchart showing a parking process when a vehicle enters a parking lot according to an embodiment of the present invention.
먼저, 차량이 주차장 입구에 진입하면(S110), 주차장 내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 수신한다(S120). 이에 따라 빈 공간이 있는 경우에는 주차장으로 진입하고(S130), 빈 공간이 없는 경우에는 다른 주차장을 탐색하게 된다(S135). 만일, 주차장내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 미수신하는 경우(S125)에는 주차장으로 진입한다(S130). 이어서, 차량이 주차장 관리장치에 주차관련 정보를 요청하여(S140), 제공되는 주차관련 정보에 따라 주차를 위한 최적의 경로를 생성하게 된다. 만일, 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치정보를 수신하면(S150), 빈 공간이 있는지 판단하여(S151), 빈 공간이 있는 경우 주차장 지도에서 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 빈 주차공간까지의 주차경로를 선택하고(S152), 선택된 경로를 따라 주차공간까지 주행한다(S154). 만일, 단계 S151에서 빈 공간이 없다고 판단하면, 주차장 지도에서 이동 중 위치누적 오차가 최소화되는 주차장 출구까지의 경로를 선택하고(S158), 경로를 따라 주차장을 빠져나간 후 다른 주차장을 탐색하는 과정을 수행하게 된다(S135). 또한, 단계 S154에서 경로를 따라 주행 중 목표(target)공간의 상태가 변경되는지를 판단하여(S156), 목표공간이 다른 차량의 의해 빈 주차공간이 아닌 것으로 상태 변경되는 경우에는 다시 단계 S150부터 상기 과정을 반복하게 된다. 만일, 단계 S156에서 목표공간의 상태가 변경되지 않는 경우에는 주차를 완료하게 된다(S168).First, when the vehicle enters the parking lot entrance (S110), information on whether there is an empty parking space in the parking lot is received (S120). If there is an empty space, the user enters a parking lot (S130). If there is no empty space, another parking lot is searched (S135). If it is determined that there is no empty parking space in the parking lot (S125), the parking lot enters the parking lot (S130). Subsequently, the vehicle requests parking-related information to the parking-management device (S140), and generates an optimal path for parking in accordance with the provided parking-related information. If the position information of the parking lot map and the empty parking space (s) is received (S150), it is determined whether there is a vacant space (S151). If there is a vacant space, (S152), and travels to the parking space along the selected route (S154). If it is determined in step S151 that there is no empty space, a route from the parking lot map to the parking lot exit where the accumulated position error is minimized during movement is selected (S158), and a process of searching for another parking lot after exiting the parking lot along the route (S135). If it is determined in step S154 that the state of the target space is changed during traveling along the route (S156), and if the state of the target space is changed to be a non-empty parking space by another vehicle, The process repeats. If the state of the target space is not changed in step S156, parking is completed (S168).
한편, 단계 S140에 의해 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만 수신하는 경우(S160)에는 주차장 지도상에서 가장 빠르게 빈 공간을 모두 탐색하기 위한 탐색경로를 생성한다(S162). 이어서 생성된 경로를 따라서 빈 주차공간을 탐색하면서 주행이 이루어진다(S164). 이어서, 경로를 따라 빈 주차공간을 탐색한 결과 빈 공간이 있는지를 판단하여(S166), 빈 공간이 없는 경우에는 상기 단계 S158로 이동하게 되고, 빈 주차공간이 있는 경우에는 단계 S168로 이동하게 된다. On the other hand, when only parking lot map information is received as parking related information in step S140, a search path for searching all empty spaces on the parking lot map is generated (S162). Then, the vehicle travels while searching for an empty parking space along the generated route (S164). Then, it is determined whether there is a vacant space as a result of searching for an empty parking space along the route (S166). If there is no vacant space, the process proceeds to step S158. If there is an empty parking space, the process proceeds to step S168 .
또한, 단계 S140 이후, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우 즉 주차관련 정보가 없는 경우(S170)에는 이동 중 위치누적 오차를 최소화하면서 주차장의 구조를 학습하고 빈 공간을 바르게 탐색하기 위한 이동경로를 생성한다(S172). 이어서 생성된 경로를 따라 주행하면서 빈 공간을 탐색한다(S174). 이어서, 경로를 따라 빈 공간을 탐색한 결과 빈 공간이 있는지를 판단하여(S176), 빈 공간이 없는 경우에는 상기 단계 S158로 이동하게 되고, 빈 주차공간이 있는 경우에는 단계 S168로 이동하게 된다. If the parking-related information is not received after the step S140, that is, when there is no parking-related information (S170), the structure of the parking lot is learned while minimizing the accumulated position error during movement, (S172). Then, the user searches the empty space while traveling along the generated path (S174). If there is no empty space, the process proceeds to step S158. If there is an empty parking space, the process proceeds to step S168.
계속해서, 보다 구체적으로 도 4 내지 도 7을 참조하여 본 발명에서 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 최적의 경로를 생성하여 주차하는 과정을 설명하기로 한다. 여기서, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 주차장 지도정보만 수신하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량이 주차장 진입시 차량이 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우의 주차과정을 나타내는 흐름도이다.Next, with reference to FIGS. 4 to 7, a description will be given of a process of generating an optimal route to parking related information that can be provided in the present invention and parking the route. Here, FIG. 4 is a flowchart illustrating a parking process in a case where a vehicle receives parking map information and position information of an empty parking space when the vehicle enters the parking lot. FIG. 5 is a flowchart illustrating a parking process according to an embodiment of the present invention. 6 is a flowchart showing a parking process when the vehicle does not receive parking related information when the vehicle enters the parking lot according to an embodiment of the present invention. to be.
우선, 도 4에서는 주차관련 정보로서 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치정보를 모두 수신하는 경우를 설명한다. First, a case of receiving both the parking map and the position information of the empty parking space (s) as parking related information will be described.
먼저 차량이 주차장 입구에 진입하면(S11), 주차장 내 빈 주차공간이 있는지에 대한 정보를 수신한다(S21). 빈 주차공간이 없는 경우에는 주차장에 진입하지 않고 다른 주차장을 탐색한다(S36). 만일 빈 주차공간이 하나 이상 존재하는 경우에는 주차장에 진입하여(S31), 주차장 지도 및 빈 주차공간(들)의 위치 정보를 수신한다(S41). 만일, 빈 주차공간이 1개인 경우에는 빈 공간까지의 가능한 경로를 2개 이상 산출하고(S51), 빈 주차공간이 2개 이상인 경우에는 각 주차공간까지의 가능한 경로를 각각 산출한다(S52). 이어서, 산출된 복수의 경로 각각에 대해 빈 주차공간까지의 이동 중 위치누적 오차를 연산하여(S53), 이동 중 위치누적 오차가 최소인 주차 경로를 선정한다(S54). 이후 주차경로 생성장치는 주차경로를 따라 주행시 빈 공간을 계속 업데이트할 수 있다. 주행 중 빈 공간이 없어지는 경우 다른 공간을 찾거나 또는 다른 주차장으로 이동해야 하기 때문이다. 이에 따라, 초기 주차경로 설정 이후, 주행 중 업데이트 정보에 따라 주차공간에 변동이 생길 경우 차량의 현재 위치를 기준으로 최적의 주차경로를 다시 생성할 수도 있다(S55). 또한, 본 발명에서는 주차경로를 생성하는 방식을 이용하여, 도 3의 단계 S158과 같이, 차량이 주차장으로부터 출차할 때에도 주차장 출구까지 주행하기 위한 최적의 경로를 생성할 수도 있다.First, when the vehicle enters the parking lot entrance (S11), information on whether there is an empty parking space in the parking lot is received (S21). If there is no empty parking space, another parking lot is searched without entering the parking lot (S36). If there is more than one empty parking space, the controller enters the parking lot (S31), and receives the position information of the parking lot map and the empty parking space (s) (S41). If there is one empty parking space, a possible path to the empty space is calculated at step S51. If there are two or more empty parking spaces, a possible path to each parking space is calculated at step S52. Next, a position accumulation error is calculated during the movement to the empty parking space for each of the calculated plurality of routes (S53), and a parking route having the minimum position accumulation error during the movement is selected (S54). Thereafter, the parking path generating device can continuously update the empty space when traveling along the parking path. If there is no empty space on the road, it is necessary to find another space or move to another parking lot. Accordingly, after the initial parking path is set, if the parking space is changed according to the update information during driving, the optimal parking path may be regenerated based on the current position of the vehicle (S55). Further, in the present invention, as in step S158 of FIG. 3, a method of generating a parking path may be used to generate an optimal route for traveling to the parking lot exit even when the vehicle leaves the parking lot.
여기서, 이동 중 위치누적 오차가 최소인 경로를 선정할 때 회전 경로에 의한 오차와 직진 경로에 의한 오차를 이용하여 누적 오차를 계산할 수 있다. 예를 들어, 도 7(a)에서와 같이, 주차장 지도상에서, 하나의 빈 주차공간(검정 블록으로 표시)이 있다고 가정할 때, 차량이 주차장 입구부터 빈 공간까지 주행 가능한 경로는, 구간 L11, L12, L13로 이루어진 제1 경로와, 구간 L21, L22로 이루어진 제2 경로를 산출할 수 있다. 예로써, 자율주행시 회전 주행에 의한 오차를 α(/회전수)라 하고, 직진 주행에 의한 오차를 β(/거리)라 할 때, 구간 이동에 따른 제1 경로와 제2 경로의 누적 오차는 다음과 같이 계산될 수 있다.Here, when selecting a path having the minimum position accumulation error during movement, the cumulative error can be calculated using the error caused by the rotation path and the error caused by the straight path. For example, as shown in Figure 7 (a), assuming that there is on the parking lot guidance, one of the empty parking space (indicated by black blocks), route the vehicle can travel to the empty space from the parking lot entrance, the interval L1 1 , L1 2 and L1 3, and a second path composed of the sections L2 1 and L2 2 . For example, assuming that the error due to rotational travel during autonomous travel is α (/ revolution) and the error due to straight travel is β (/ distance), the cumulative errors of the first and second paths Can be calculated as follows.
제1 경로의 누적오차(E1)= βL11+α+βL12+α+βL13+α = 3α+β(L11+L12+L13)A first cumulative error (E1) βL1 = 1 + α 2 + α + βL1 βL1 + 3 + α + β = 3α (L1 1, L1 2 + 3 + L1) of the path
제2 경로의 누적오차(E2)= α+βL21+α+βL22+α = 3α+β(L21+L22)The cumulative error of the second path (E2) = α + βL2 1 + α + βL2 2 + α = 3α + β (L2 1 + L2 2)
따라서, 도 7(b)와 도 7(c)에서와 같이, 제1 경로의 누적오차(E1)가 제2 경로의 누적오차(E2)보다 크게 된다. 따라서, 제2 경로를 주차경로로서 선정할 수 있다. Therefore, as shown in FIGS. 7 (b) and 7 (c), the cumulative error E1 of the first path becomes larger than the cumulative error E2 of the second path. Therefore, the second route can be selected as the parking route.
또는, 상기 이동 중 위치누적 오차가 최소인 경로를 선정할 때, 산출된 각 경로에 대해서, 경로 상의 회전운동이 몇 회인지, 회전운동이 일어나는 시점이 경로의 초기인지 등을 고려하여 회전운동이 최소이고 또한 회전운동이 가장 늦게 일어나는 경로를 선정할 수도 있다. Alternatively, when selecting a path having the minimum position accumulation error during the movement, it is necessary to determine the number of rotations on the path, the initial point of the path of rotation, and the like, It is also possible to select the path that is the minimum and the rotational motion is the latest.
이는 자율주행시 보통 경로 상에서 회전이 초기에 발생하는 경우 주행에 따른 누적 오차가 커지기 때문이다. 보다 구체적으로, 주차장은 좁은 공간이라는 특징 때문에 차량이 회전을 할 경우 주변 차량과 충돌 위험이 크다. 특히, 주차를 위해 차량이 자율적으로 제어되어 주행하는 경우, 충돌 회피를 위한 안정적인 제어를 구현하기 위해서는 방대한 알고리즘이 요구된다. 또한, 자율주행시 차량의 이동은 현재 위치를 얼마나 파악하느냐가 중요한 요소인데, 이는 초기 위치에서부터 얼마나 회전이동을 적게 하는지에 크게 좌우된다. This is because the cumulative error due to the traveling becomes large when the rotation is initially generated on the ordinary route in autonomous driving. More specifically, since the parking lot is a narrow space, there is a great risk of collision with surrounding vehicles when the vehicle turns. Especially, when the vehicle is autonomously controlled to travel for parking, a vast algorithm is required to realize stable control for collision avoidance. In autonomous driving, it is important to know how much of the current position the vehicle is moving, which is largely dependent on how much the rotational movement is reduced from the initial position.
따라서, 차량의 회전이동을 최소화하고 또한, 회전이동을 하더라도 경로 중 제일 마지막에 회전이동을 수행하는 경로를 갖는 주차공간을 최적의 주차공간이라고 할 수 있다. 예를 들어, 도 8(a)에서와 같이, 주차장 지도상에서 빈 주차공간(①, ②, ③)이 3개일 때, 빈 주차공간 ①은 다른 주차공간에 비해 주차장 입구에서의 이동거리는 짧지만 주차를 위해서 차량은 2차례의 90도 회전이동이 요구된다. 반면에 빈 주차공간 ②와 ③은 상대적으로 이동거리는 길지만 주차를 하기 위해서 한차례만 회전을 하면 된다. 또한, 빈 주차공간 ②와 ③ 중에서는 빈 주차공간 ③까지 이동하기 위해서 주차장 입구에서부터 90도의 회전이동이 시작되는데 빈 주차공간 ②까지 가는 경로는 빈 주차공간 ③에 비해 먼저 직진구간을 많이 이동한 후 회전이동을 하게 된다. 따라서, 도 8(a)에서는 빈 주차공간 ②가 최적의 주차공간이라고 할 수 있다. Therefore, the parking space having the route for minimizing the rotational movement of the vehicle and performing the rotational movement at the end of the route even if the rotational movement is performed can be regarded as the optimum parking space. For example, as shown in FIG. 8 (a), when there are three free parking spaces (①, ②, ③) on the parking lot map, the free parking space ① has a shorter moving distance than the other parking spaces, The vehicle is required to be rotated 90 degrees two times. On the other hand, the empty parking spaces (2) and (3) are relatively long, but only one rotation is required for parking. Also, in order to move to the empty parking space ③ among the empty parking spaces ② and ③, 90 degree rotation movement starts from the entrance of the parking lot. The route from the empty parking space ② to the empty parking space ③, So that it is rotated. Therefore, in FIG. 8 (a), the free parking space 2 is the optimal parking space.
계속해서, 도 5에서는 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만을 수신하는 경우를 설명한다. 먼저 차량이 주차장에 진입하여(S11), 주차장 지도정보를 수신한다(S43). 이어서, 주차장 지도정보 상에서 탐색경로를 생성하고 경로를 따라 가장 가까운 주차블록으로 이동한다(S61). 이어서 주차 블록 내 빈 주차공간을 탐색한다(S62). 빈 주차공간이 탐색되지 않는 경우에는 탐색하지 않은 다음의 가장 가까운 주차블록으로 이동하여(S63), 단계 S62를 반복한다. 만일, 단계 S62에서 빈 주차공간이 탐색되면 주차한다(S64). Next, a case in which only parking lot map information is received as parking related information will be described with reference to Fig. First, the vehicle enters the parking lot (S11) and receives the parking lot map information (S43). Next, a search path is created on the parking lot map information and moved to the nearest parking block along the route (S61). Then, an empty parking space in the parking block is searched (S62). If the vacant parking space is not searched, it is moved to the next closest parking block that has not been searched (S63), and step S62 is repeated. If an empty parking space is found in step S62, parking is performed (S64).
여기서, 상기 탐색경로는 주차장 지도정보 상에서 가장 빨리 많은 공간을 탐색하는 경로이다. 이때, 주차장 지도정보를 이용하여 다양한 방법으로 탐색경로를 생성할 수 있다. 바람직하게는, 먼저, 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하고, 블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성한 후, 생성된 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화시켜 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성할 수 있다.Here, the search path is a path that searches for the largest amount of space on the parking lot map information. At this time, it is possible to generate the search path in various ways using the parking lot map information. Preferably, first, the parking area is blocked in a predetermined unit on the parking lot map information, a first search path for sequentially searching the blocked parking area from the parking area closest to the parking lot entrance is created, It is possible to minimize the redundant path of the portion to which the blocked parking zone is connected in the search path to generate the shortest second search path.
주차장의 지도정보만 있는 경우, 차량은 가능한 최소의 회전 이동을 통해서 짧은 시간에 가장 많은 주차공간을 그리고 모든 주차공간을 탐색하면서 이동해야 한다. 이를 위해서는 주차공간이 밀집된 구역으로 가능한 빨리 진입하는 경로로 이동해야 한다. 예를 들어, 도 8(b)의 경우, 점선과 같은 탐색경로를 이용하여 주차장 입구에서부터 거리가 가까운 위치를 먼저 탐색하면서 주행하고 순차적으로 다음의 주차블록으로 진입하는 것이 효율적이다. 탐색경로가 긴 것으로 보이지만 중복되는 경로가 최소화되어 도 8(c)의 이동경로에 비해 짧은 경로가 된다.If there is only map information of the parking lot, the vehicle should move the most parking space in the shortest time possible through the minimum possible turning movement and searching all the parking spaces. To do this, you have to go to the path of entry into the densely populated area as soon as possible. For example, in the case of FIG. 8 (b), it is effective to use a search path such as a dotted line to search for a position close to the entrance of the parking lot first and then sequentially enter the next parking block. The search path seems to be long, but the overlapping path is minimized, resulting in a short path compared to the path shown in FIG. 8 (c).
계속해서, 도 6에서는 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우를 설명한다. 먼저 차량이 주차장에 진입할 때(S11), 해당 주차장의 인프라가 구축되지 않아 즉, 주차장 관리장치가 없거나 또는 통신 불량에 의해 주차관련 정보를 수신하지 못하면(S45), 차량은 감지부에 의해 감지되는 공간정보 및 장애물감지정보에 의해 이동경로를 생성하면서 주행한다. 주행시 주차장 구조를 판단하기 위해 주차장 구획(기둥, 벽면 등)을 감지하여 주차장 구조를 탐색한다(S71). 이때, 주차경로 생성장치는 주차장 외곽 나타내는 지도 등을 생성하여 저장할 수도 있다. Next, a case in which parking related information is not received will be described with reference to Fig. When the vehicle enters the parking lot (S11), if the infrastructure of the parking lot is not established, that is, if there is no parking management device or if the parking related information is not received due to communication failure (S45) And travels while generating the movement route by the obstacle detection information. In order to judge the parking structure at the time of driving, the parking lot structure (column, wall, etc.) is detected and the parking lot structure is searched (S71). At this time, the parking path generating device may generate and store a map indicating the outside of the parking lot.
이어서, 차량이 주차장 외곽을 감지하면서 초기 위치(즉, 주차장 입구)로 복귀하면(S72), 초기 위치에서 가장 가까운 주차블록으로 이동하면서(S73), 블록내 빈 주차공간을 탐색한다(S74). 탐색에 의해 빈 주차공간이 없는 경우 탐색하지 않은 가장 가까운 주차블록으로 이동하고(S75), 단계 S74를 반복한다. 이어서, 단계 S74에서 빈 주차공간이 탐색되면 주차한다(S76).When the vehicle returns to the initial position (i.e., the parking lot entrance) while sensing the outside of the parking lot (S72), the vehicle moves to the parking block closest to the initial position (S73) and searches for an empty parking space in the block (S74). If there is no empty parking space by the search, it is moved to the nearest parking block that has not been searched (S75), and the step S74 is repeated. Subsequently, if an empty parking space is found in step S74, parking is performed (S76).
또한, 빈 주차공간을 판단하는 것은, 예를 들면 감지부에서 감지되는 차량 주변의 영상정보 및 장애물과의 거리정보를 이용하여 감지영역 내에 존재하는 빈 주차공간을 판단할 수 있다. The determination of the free parking space can be performed by, for example, using the image information of the surroundings of the vehicle detected by the sensing unit and the distance information with respect to the obstacle, to determine an empty parking space existing in the sensing area.
만일, 주차장 지도정보가 있는 경우에는 각 주차슬롯과 감지된 영역의 위치를 비교하여 지도상에 빈 공간을 판단할 수도 있다. 예를 들어, 감지부의 카메라의 영상정보를 이용하여 빈 주차공간을 판단하는 경우에는 주차선을 분석하여 주차선 내에 장애물정보가 없는 경우 빈 공간을 파악할 수 있다. If there is parking lot map information, it is possible to compare the position of each parking slot with the position of the sensed area to determine the empty space on the map. For example, when determining the free parking space using the image information of the camera of the sensing unit, it is possible to analyze the parking line and determine the empty space when there is no obstacle information in the parking line.
이때에는 영상정보를 통해 주차선을 인식하는 알고리즘이 요구된다. 또는 거리까지 파악되는 스테레오 카메라를 사용할 수도 있다. 또는 거리측정센서(예로써, 초음파 센서, 레이저 센서 등)만을 이용하여 빈 주차공간을 판단할 수도 있다. 바람직하게는, 감지부의 영상정보에 의한 주차선과 장애물 감지정보를 이용하여 빈 주차공간을 판단한다.At this time, an algorithm for recognizing a parking line through image information is required. Or a stereo camera that is grasped to a distance. Alternatively, an empty parking space may be determined using only a distance measuring sensor (e.g., an ultrasonic sensor, a laser sensor, etc.). Preferably, an empty parking space is determined using the parking line and the obstacle detection information based on the image information of the sensing unit.
또한, 탐색경로 또는 이동경로를 생성하는 경우에는 운전자에 의한 주행 또는 자율주행(주차) 시스템에 의한 자율주행으로 경로를 따라 이동하면서 빈 주차공간을 판단하게 되는데, 본 발명에 따른 주차경로 생성장치(300)는 감지부(350)와 주변공간 판단부(360)에 의해 빈 주차공간을 판단하고 주차할 공간으로 설정할 수 있다. 설정된 빈 주차공간 정보는 표시부를 통해 주차장 지도정보 상에 표시하거나 또는 자율 주차시 이용할 수 있다.When a search path or a moving route is generated, an empty parking space is determined while traveling along a path by a driver or an autonomous running by an autonomous driving (parking) system. The parking
또한, 주차관련 정보가 없는 경우에는 빈 주차공간을 찾기 위해 먼저 주차장의 구조를 파악해야 한다. 전체 경로가 파악되어야 효과적으로 빈 주차공간을 찾을 수 있기 때문이다. 따라서, 우선 주차공간과 그외 공간을 구분하는 장애물(벽, 기둥 등) 및 주차장 도로상의 표시(주차구획선, 진행방향 선 등) 등을 감지하여 주차장의 경계를 따라 이동하면서 주차장 공간의 크기와 주차 블록 위치를 파악하는 주행이 요구된다. 도 8(c)에서와 같이, 예로써, 주차장에서 점선의 이동경로를 따라 입구에서부터 'D' 위치까지 이동하면서 주차장의 구조를 학습하고 이후 가장 가까운 주차블록부터 주행하면서 주차공간을 탐색할 수도 있다. Also, if there is no parking related information, the structure of the parking lot must first be grasped in order to find an empty parking space. This is because the full path must be grasped to find an effective parking space. Accordingly, the obstacle (wall, pillar, etc.) that distinguishes the parking space from the other space and the display (parking lot line, traveling direction line, etc.) on the parking lot road are detected and moved along the boundary of the parking lot, A travel that grasps the position is required. As shown in FIG. 8 (c), for example, the structure of the parking lot may be learned while moving from the entrance to the 'D' position along the movement path of the dotted line in the parking lot, and then the parking space may be searched while traveling from the closest parking block .
이상과 같은 본 발명에 의하면, 차량이 주차장 진입시 차량에 설치된 주차경로 생성장치가 외부 시설로부터 제공받을 수 있는 주차관련 정보에 따라 주차장 내 최적 경로를 생성할 수 있다. 이에 따라, 주차장 인프라와 연동 가능한 경우뿐만 아니라 주차장 인프라가 없는 경우에도 주차장 내 최적 경로 생성 전략을 수립할 수 있으므로 (무인)자율 주차 시스템의 주차장 내 주행 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, when the vehicle enters the parking lot, the parking path generating device installed in the vehicle can generate the optimum path in the parking lot according to the parking related information that can be provided from the external facility. Accordingly, it is possible to establish an optimum route creation strategy in the parking lot, not only in the case where it can be linked to the parking infrastructures but also in the case where there is no parking infrastructures, so that the running performance in the parking lot of the autonomous parking system can be improved.
이상 바람직한 실시예와 첨부도면을 참조하여 본 발명의 구성에 관해 구체적으로 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.
100: 차량진입 감지장치
200: 주차장 관리장치
300: 주차경로 생성장치
310: 통신부
320: 주차공간 판단부
330: 경로생성부
340: 제어부
350: 감지부
360: 주변공간 판단부100: Vehicle entrance detection device 200: Parking lot management device
300: parking path generating device 310:
320: Parking space determining unit 330: Path generating unit
340: control unit 350:
360: Peripheral space determining unit
Claims (10)
차량이 주차장 진입시 주차장에 설치된 주차장 관리장치에게 주차관련 정보를 요청하는 단계; 및
상기 주차장 관리장치로부터 주차관련 정보로서 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 수신하면, 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계
를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.A method of generating an optimal path in a parking lot performed by a parking path generating device installed in a vehicle,
Requesting parking related information to a parking lot management apparatus installed in the parking lot when the vehicle enters the parking lot; And
When the position information of the parking lot map information and the position of the vacant parking space are received from the parking lot management apparatus as the parking related information, the position accumulation error by the rotation path and the straight path among the plurality of parking paths from the parking lot map information to the empty parking space is minimized Step of generating parking path
The method comprising the steps of:
상기 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하는 단계는,
각각의 빈 주차공간의 위치에 대하여 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지 이동 가능한 복수의 주차경로를 산출하는 단계와,
산출된 상기 복수의 주차경로 각각에 대해서, 회전 경로수에 의한 오차 및 직진 경로수에 의한 오차에 근거하여 위치누적 오차를 연산하는 단계와,
상기 복수의 주차경로에 대해 각각 연산된 위치누적 오차 중 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 선정하는 단계를 포함하는 것
인 주차장 내 최적 경로 생성방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of generating a parking path with the minimum position accumulation error comprises:
Calculating a plurality of parking paths that can be moved to an empty parking space on the parking lot map information with respect to positions of the respective empty parking spaces;
Calculating a position cumulative error for each of the plurality of calculated parking paths based on an error caused by the number of rotation paths and an error caused by the number of straight paths;
And a step of selecting a parking path having a minimum position accumulation error among the position accumulation errors calculated respectively for the plurality of parking paths
A method of creating an optimal path in a parking lot.
상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보로서 주차장 지도정보만 수신하는 경우, 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하는 단계
를 더 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.The method according to claim 1,
A step of generating a search path for moving all the paths to the shortest distance on the parking lot map information to search for an empty parking space when receiving only parking lot map information as parking related information after the step of requesting the parking related information
Further comprising the steps of:
상기 탐색경로를 생성하는 단계는,
상기 주차장 지도정보 상에서 주차구역을 소정 단위로 블록화하는 단계와,
블록화된 주차구역을 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 1차 탐색경로를 생성하는 단계와,
생성된 상기 1차 탐색경로에서 블록화된 주차구역이 연결되는 부분의 중복된 경로를 최소화하여 최단 거리의 2차 탐색경로를 생성하는 단계를 포함하는 것
인 주차장 내 최적 경로 생성방법.The method of claim 3,
Wherein the generating the search path comprises:
Blocking the parking area on the parking lot map information by a predetermined unit;
Generating a first search path for sequentially searching a blocked parking area from a parking area closest to the parking lot entrance,
And generating a second search path having the shortest distance by minimizing a duplicated route of a portion to which the blocked parking zone is connected in the generated first search route
A method of creating an optimal path in a parking lot.
상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이후, 주차관련 정보를 수신하지 못하는 경우, 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 단계
를 더 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.The method according to claim 1,
If the parking related information is not received after the step of requesting the parking related information, generating a movement path for learning the entire structure of the parking lot using the sensing space information and the detected obstacle information around the vehicle
Further comprising the steps of:
상기 이동경로를 생성하는 단계는,
차량에 설치된 감지부로부터 차량 주변의 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 획득하는 단계와,
상기 감지 공간정보 및 감지 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위해 주차장의 외벽 및 모서리를 따라 이동하는 제1 이동경로를 생성하는 단계와,
이동경로를 따라서 차량이 자율주행하여 초기위치로 복귀시 학습된 이동경로에 따른 주차장의 전체 구조를 저장하는 단계와,
빈 주차공간을 탐색하기 위해 저장된 주차장의 전체 구조를 이용하여 주차장 입구에서 가장 가까운 주차구역부터 순차적으로 탐색하기 위한 제2 이동경로를 생성하는 단계를 포함하는 것
인 주차장 내 최적 경로 생성방법.6. The method of claim 5,
Wherein the step of generating the movement path comprises:
Obtaining sensing space information and sensing obstacle information around a vehicle from a sensing unit installed in the vehicle;
Generating a first movement path that moves along an outer wall and an edge of a parking lot to learn the entire structure of the parking lot using the sensing space information and the detected obstacle information;
Storing the entire structure of the parking lot according to the learned travel route when the vehicle autonomously travels along the travel route and returns to the initial position;
And creating a second movement path for sequentially searching from the parking space closest to the entrance of the parking lot using the entire structure of the stored parking lot to search for an empty parking space
A method of creating an optimal path in a parking lot.
상기 주차관련 정보를 요청하는 단계 이전에,
상기 주차장 관리장치로부터 주차장 내 빈 주차공간의 유무정보를 미리 수신하는 단계
를 더 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성방법.The method according to claim 1,
Before the step of requesting the parking-related information,
A step of previously receiving presence / absence information of an empty parking space in the parking lot from the parking lot management apparatus
Further comprising the steps of:
각 주차장에 설치되며, 주차장으로 진입하는 차량의 주차경로 생성장치와 통신하여 주차관련 정보를 전송하는 주차장 관리장치;
각 차량에 설치되며, 주차장 관리장치와 통신하는 통신부와, 주차장 관리장치로부터 통신부를 통해 전송되는 주차관련 정보에 근거하여 빈 주차공간 존재여부를 판단하는 주차공간 판단부와, 주차관련 정보에 따라 빈 주차공간까지의 주차경로 또는 빈 주차공간을 탐색하기 위한 탐색경로를 생성하는 경로생성부와, 상기 통신부, 주차공간 판단부 및 경로생성부를 제어하는 제어부를 구비하는 주차경로 생성장치
를 포함하는 주차장 내 최적 경로 생성시스템.An optimal path generation system in a parking lot,
A parking lot management device installed in each parking lot and communicating with the parking lot generation device of the vehicle entering the parking lot to transmit parking related information;
A parking space determination unit for determining whether or not there is an empty parking space based on the parking related information transmitted from the parking lot management apparatus through the communication unit; A parking path generating unit for generating a search path for searching for a parking path to a parking space or an empty parking space, and a control unit for controlling the communication unit, the parking space determination unit,
The optimal path generation system in the parking lot.
상기 주차경로 생성장치는,
차량 외부에 설치되어 차량 주변의 공간 및 장애물을 감지하는 감지부와,
상기 감지부의 공간정보 및 장애물정보에 기초하여 차량의 주변공간을 판단하는 주변공간 판단부를 더 구비하는 것
인 주차장 내 최적 경로 생성시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the parking path generating device comprises:
A sensing unit installed outside the vehicle for sensing a space and an obstacle around the vehicle,
And a peripheral space determining unit for determining a peripheral space of the vehicle based on the space information and the obstacle information of the sensing unit
Optimal Path Creation System in a Parking Lot.
상기 경로생성부는,
상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보와 빈 주차공간의 위치정보를 포함하는 경우에는 주차장 지도정보 상에서 빈 주차공간까지의 복수의 주차경로 중 회전 경로 및 직진 경로에 의한 위치누적 오차가 최소인 주차경로를 생성하고, 상기 주차관련 정보가 주차장 지도정보만 포함하는 경우에는 빈 주차공간을 탐색하기 위해 주차장 지도정보 상에서 모든 경로를 최단거리로 이동하는 탐색경로를 생성하며, 상기 주차관련 정보를 전송받지 못하는 경우에는 차량 주변의 공간정보 및 장애물정보를 이용하여 주차장의 전체 구조를 학습하기 위한 이동경로를 생성하는 것
인 주차장 내 최적 경로 생성시스템.10. The method of claim 9,
The path-
When the parking related information includes the parking lot map information and the position information of the vacant parking space, a parking path having a minimum position accumulation error due to the rotation path and the straight path among the plurality of parking paths from the parking lot map information to the empty parking space When the parking related information includes only parking lot map information, a search path for moving all the paths to the shortest distance on the parking lot map information is searched for an empty parking space, and when the parking related information is not received A route for learning the entire structure of the parking lot is created by using the space information and the obstacle information around the vehicle
Optimal Path Creation System in a Parking Lot.
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