KR20170064712A - 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법 - Google Patents

저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170064712A
KR20170064712A KR1020150170517A KR20150170517A KR20170064712A KR 20170064712 A KR20170064712 A KR 20170064712A KR 1020150170517 A KR1020150170517 A KR 1020150170517A KR 20150170517 A KR20150170517 A KR 20150170517A KR 20170064712 A KR20170064712 A KR 20170064712A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle speed
reference value
slope
lane
measured
Prior art date
Application number
KR1020150170517A
Other languages
English (en)
Inventor
나원식
정혜진
이시현
Original Assignee
남서울대학교 산학협력단
주식회사지니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남서울대학교 산학협력단, 주식회사지니 filed Critical 남서울대학교 산학협력단
Priority to KR1020150170517A priority Critical patent/KR20170064712A/ko
Publication of KR20170064712A publication Critical patent/KR20170064712A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/24—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B60W2550/142—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하고, 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로 복귀하는 메카니즘을 제공한다.
이에, 본 발명은 차속과 제동 의지 또는 차속과 제공의지와 도로의 경사도와 같은 주행 환경 등을 고려하여 에너지 소모가 큰 엔진 구동에서 에너지 소모가 비교적 작은 모터 구동으로 적절하게 변환되도록 제어함으로써, 에너지 소모를 줄여 연비를 높이는 유리하다.

Description

저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법{LOW SPEED DRIVING SUPPORT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행시 차량 에너지를 절감시켜 주행하기 위한 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량 중, 하나의 엔진과 두 개의 모터를 포함하는 타입의 하이브리드 차량이 있다. 이러한 타입의 하이브리드 차량에 설치된 어느 하나의 모터는 엔진과 연결되어 전기를 발전한다. 발전된 전기는 하이브리드 차량에 설치된 다른 모터를 구동하거나 배터리를 충전하는데 사용된다. 한편, 하이브리드 차량에 설치된 그 외 또는 추가된 다른 모터는 엔진을 대신하여 차량을 구동시키는 역할을 한다.
대한민국 공개특허 제2011-0048106호(2011.05.11. 공개, 이하 본 문헌이라 한다.)에서는 엔진 구동과 모터 구동이 상호 변환되는 하이브리드 장치를 개시하고 있다. 본 문헌에서는 차속에 대응하여 선택적으로, 엔진을 구동시켜 차량을 운행하거나 모터를 구동시켜 차량을 운행하는 구성을 기재하고 있다.
그러나, 엔진 구동과 모터 구동이 상호 변환되는 과정에서 에너지 잠식이 커 연비가 떨어지는 문제점이 있다. 특히, 차속에 대응하여 엔진 구동모드와 모터 구동모드가 상호 변환하면, 모터에서 엔진으로 및 엔진에서 모터로의 구동원 변환이 너무 자주 일어나기 때문에 에너지 변환 효율이 매우 떨어지는 문제점이 발생한다.
대한민국 공개특허 제10-2011-0048106호(2011.05.11. 공개)
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차속 센서와 브레이크 센서의 조건에 따라 엔진 구동과 모터 구동의 전기적 변환을 수행하여 연비를 높일 수 있는 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 차속 센서와 브레이크 센서 및 차선의 기울기에 따라 엔진 구동과 모터 구동의 전기적 변환을 수행하여 연비를 높일 수 있는 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하는데 그 다른 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하는 저속 주행 보조 시스템으로서, 차속 센서; 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 브레이크 센서; 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 구동 모드 변환부; 및 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 엔진 모드 복귀부를 포함하는 저속 주행 보조 시스템을 제공한다.
상기 저속 주행 보조 시스템은 차선을 포함하는 도로 영상을 획득하고 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장부와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 경사도 추정부를 포함하는 도로 기울기 판단부를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 모드 변환부는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환할 수 있다.
상기 엔진 모드 복귀부는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 변환할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 저속 주행 보조 시스템을 통해 차량을 주행하기 위한 방법으로서, 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 단계; 및 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계를 포함하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법을 제공한다.
상기 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법은 도로 기울기 판단부에 의해 경사도를 추정하는 단계를 더 포함하고, 상기 경사도를 추정하는 단계는 차선을 포함하는 도로 영상을 차선 검출부에서 획득하여 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 단계와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장부에서 저장하는 단계와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 경사도 추정부에서 계산하여 , 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 모터 구동모드로 전환하는 단계는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환할 수 있다.
상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계는 상기 엔진 모드 복귀부에 의해 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 변환할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 차속과 제동 의지 또는 차속과 제동 의지와 도로의 경사도와 같은 주행 환경 등을 고려하여 에너지 소모가 큰 엔진 구동에서 에너지 소모가 비교적 작은 모터 구동으로 적절하게 변환되도록 제어함으로써, 에너지 소모를 줄여 연비를 높이는 유리한 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 모터 구동 모드로 전환되면, 엔진의 에너지 소비를 필요로 하는 일반구동방식이 일시정지가 되기 때문에 엔진의 에너지를 크기 필요로 하지 않게 되어 에너지 낭비를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명은 속도 측정과 브레이크 동작 유무를 측정하면 되기 때문에 ECU에 의존하지 않아도 되고, 어떤 방식으로 만들어진 자동차든 2차 발전기 이후의 구조물 장착이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1의 도로 기울기 판단부의 구성을 보다 구체적으로 나타낸 구성도이다.
도 3은 도 1에서 도시한 카메라에서 획득한 영상을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에 도시한 도로 기울기 판단부의 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 도시한 영상을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1 및 도 2의 도로 기울기 판단부의 차선 기울기를 계산하기 위해 도 4의 영상을 처리한 결과를 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어 방법의 다른 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하고자 한다.
이하의 실시예에서 설명되는 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위하여 사용된 것이지, 이들로 한정하려는 의도는 아니다.
예를 들면, 이하의 본 명세서에서 개시되는 접미사인 "부" 또는 "모듈"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 다양하게 기재된 실시예들의 설명 및 특허청구범위에 사용되는 단수 표현인 '상기는 아래위 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현도 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 "포함하다" 또는 "구비하다" 등의 용어들은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비하는 것으로 이해되어야 한다.
<저속 주행 보조 시스템의 예>
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.
도 1를 참조하며, 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110), 브레이크 센서(120), 구동 모드 변환부(130), 엔진 모드 복귀부(140) 및 도로 기울기 판단부(150)를 포함할 수 있다.
차속 센서(110)는 차량이 운행중일 경우 차속을 측정할 수 있다. 이러한 차속 센서(110)는 측정된 차속을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 구동 모드 변환부(130) 및 엔진 모드 복귀부(140)로 전송할 수 있다.
브레이크 센서(120)는 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있도록 브레이크 페달의 스트로크를 측정할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 운전자의 답력이 서브 마스터 실린더에 전달되는데, 서브 마스터 실린더에 연결된 브레이크 센서(120)는 서브 마스터 실린더를 통해 브레이크 페달의 스트로크(Stroke)를 감지할 수 있다.
이러한 브레이크 센서(120)는 측정된 브레이크 페달의 스트로크를 차량의 내부 통신 CAN 통신을 통해 구동 모드 변환부(130) 및 엔진 모드 복귀부(140)로 전송할 수 있다.
예시적인 일 실시예에서, 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크를 이용하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.
즉, 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크면, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
예를 들면, 구동 모드 변환부(130)는 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/s 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
또한, 구동 모드 변환부(130)는 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/s 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기설정된 기준값, 예컨대 30보다 크다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하다고 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.
예시적인 일 실시예에서, 엔진 모드 복귀부(140)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값보다 크거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으면, 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 복귀시킬 수 있다.
이러한 동작은 운전자의 제동 의지가 약하고, 기설정된 속도보다 크게 차량을 주행하고자 할 경우에 유효하다. 이는 통상적으로 널리 알려진 엔진을 이용한 주행을 가리킬 수 있다.
예시적인 일 실시예에서, 도로 기울기 판단부(150)는 카메라(1)를 통해 획득한 도로 영상에 기초하여 도로의 경사도를 판단하는 역할을 한다. 이는 엔진 구동 모드 보다 출력이 낮은 모터 구동 모드로의 변환이 적합한지를 판단하기 위해서이다.
이러한, 도로 기울기 판단부(150)는 도 2를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1의 도로 기울기 판단부(150)의 구성을 보다 구체적으로 나타낸 구성도이고, 도 3은 도 1에서 도시한 카메라에서 획득한 영상을 나타낸 도면이다.
그리고, 도 4는 도 2에 도시한 도로 기울기 판단부의 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 도시한 영상을 나타내고, 도 5는 도 1 및 도 2의 도로 기울기 판단부의 차선 기울기를 계산하기 위해 도 4의 영상을 처리한 결과를 나타낸 도면이다.
도 3 내지 도 5는 도 2를 설명할 때, 보조적으로 인용하기로 한다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 도로 기울기 판단부(150)는 차선 검출부(151), 저장부(152) 및 경사도 추정부(153)를 포함할 수 있다.
차선 검출부(151)는 카메라(1)에서 획득된 영상(30)을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신하여 도 4에서와 같이 그레이 스케일(Grayscale, 40)로 변환할 수 있다.
그리고, 차선 검출부(151)는 레인 필터링(Lane Filtering)을 통해 변환된 그레이 스케일(40)로부터 차선(41)을 검출할 수 있다. 그레이 스케일(40)에서 특정 이상 값만을 남기면, 도 4에서와 같이 차선의 경우 도로 영상에서 가장 하얀색에 가깝기 때문에 차선(41)을 검출하는데 매우 용이하다.
저장부(152)는 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장 매체로서, 메모리일 수 있다.
언급된 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입일 수 있다.
여기서, 차선의 기울기는 카메라부(1)에서 획득한 영상에서 원근감으로 인하여 소실점으로 향하는 차선들의 기울어진 정도를 의미할 수 있다.
경사도 추정부(153)는 차선 검출부(151)에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고, 계산된 차선의 기울기와 저장부(152)에 저장된 차선의 기울기와 매칭하여 현재 주행 중인 도로의 경사도를 추정할 수 있다.
예를 들면, 경사도 추정부(153)는 도 5에서와 같이 허프 변환(Hough transform)을 통한 화면(50) 상에서 차선(51)의 기울기를 계산할 수 있다. 허프 변환은 영상에서 직선 또는 곡선을 추출하는 기법을 의미할 수 있다.
이에 따라, 도 1의 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크며, 도로 기울기 판단부150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.
이런 모터 구동 모드의 변환을 통해, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하며, 경사도가 하강하는 경우인 것으로 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.
반면, 도 1의 엔진 모드 복귀부(140)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으며, 도로 기울기 판단부(150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크다고 판단될 경우, 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.
이렇게 변환하는 이유는 운전자의 제동 의지가 떨어지고, 엔진을 통해 빠른 차량 속도를 내고자 경우에 유용하다.
<저속 주행 보조 시스템의 제어 방법의 예>
도 6은 일 실시예에 따른 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어 방법(S100)은 도 1 내지 도 5의 저속 주행 보조 시스템(100)를 통해 엔진 제어 모듈(10)과 모터 제어 모듈(20) 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하기 위하여 S110 단계 내지 S150 단계를 포함할 수 있다.
먼저, S110 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 측정된 차속을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신할 수 있다.
S120 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 브레이크 센서(120)로부터 측정된 브레이크 페달의 스트로크를 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신할 수 있다.
S130 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크와 기설정된 각각의 기준값을 비교하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부 및 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.
S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크면(S130), 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
예를 들면, S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/h 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
또는, S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/h 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기설정된 기준값, 예컨대 30보다 크면(S130), 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하다고 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.
그러나, 위의 조건을 만족하지 않을 경우 하기의 S150 단계를 수행할 수 있다.
S150 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값보다 크거나, 차속 센서로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으면(S130), 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 복귀시킬 수 있다.
이러한 동작은 운전자의 제동 의지가 약하고, 기설정된 속도보다 크게 차량을 주행하고자 할 경우에 유효하다. 이는 통상적으로 널리 알려진 엔진을 이용한 주행을 가리킬 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어 방법의 다른 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어 방법(S100)은 도 1 내지 도 5의 저속 주행 보조 시스템(100)를 통해 엔진 제어 모듈(10)과 모터 제어 모듈(20) 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하기 위하여 S110, S120와, S160 내지 S195 단계를 더 포함할 수 있다.
S110 단계 및 S120 단계는 도 6에서 설명하였으므로, 그 설명은 생략하기로 한다.
S160 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 카메라(1)에서 획득된 영상(30)을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신하여 그레이 스케일(Grayscale, 40)로 변환할 수 있다.
S170 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 레인 필터링(Lane Filtering)을 통해 변환된 그레이 스케일(40)로부터 차선(41)을 검출할 수 있다. 그레이 스케일(40)에서 특정 이상 값만을 남기면, 차선의 경우 도로 영상에서 가장 하얀색에 가깝기 때문에 차선(41)을 검출하는데 매우 용이하다.
S175 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 검출된 차선으로부터 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 추출하고, 추출된 차선의 기울기를 메모리에 저장할 수 있다.
언급된 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입일 수 있다.
여기서, 차선의 기울기는 카메라부(1)에서 획득한 영상에서 원근감으로 인하여 소실점으로 향하는 차선들의 기울어진 정도를 의미할 수 있다.
S180 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차선 검출부(151)에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고, 계산된 차선의 기울기와 저장부(152)에 저장된 차선의 기울기와 매칭하여 현재 주행 중인 도로의 경사도를 추정할 수 있다.
예를 들면, 저속 주행 보조 시스템(100)은 허프 변환(Hough transform)을 통한 화면(50) 상에서 차선(51)의 기울기를 계산할 수 있다. 허프 변환은 영상에서 직선 또는 곡선을 추출하는 기법을 의미할 수 있다.
이를 통해, S185 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크 및 카메라(1)를 통한 파악된 도로의 경사도와 기설정된 각각의 기준값을 비교하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부 및 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.
S190 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크다고 S160 단계에서 판단하면, 이에 대응하여 도로 기울기 판단부150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값 보다 작으면, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.
이런 모터 구동 모드의 변환을 통해, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하며, 경사도가 하강하는 경우인 것으로 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.
반면, S195 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으며, 도로 기울기 판단부(150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크다고 S160 단계에서 판단하면, 이에 대응하여 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.
이렇게 변환하는 이유는 운전자의 제동 의지가 떨어지고, 엔진을 통해 빠른 차량 속도를 내고자 경우에 유용하다.
전술한 저속 주행 보조 시스템(100)의 제어 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 매체는 프로세서에 의해 액세스 가능한 임의의 매체일 수 있다. 이러한 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체 둘 다, 착탈식과 비착탈식 매체, 통신 매체, 저장 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.
통신 매체는 컴퓨터 판독 가능한 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 반송파 또는 기타 전송 메커니즘 등의 변조된 데이터 신호의 기타 데이터를 포함할 수 있고, 공지된 임의의 기타 형태의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다.
저장 매체는 RAM, 플래시 메모리, ROM, EPROM, 전기적으로 소거 가능한 판독 전용 메모리("EEPROM"), 레지스터, 하드 디스크, 착탈식 디스크, 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리("CD-ROM"), 또는 공지된 임의의 기타 형태의 저장 매체를 포함할 수 있다.
컴퓨터 저장 매체는, 컴퓨터 판독 가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 그 밖의 데이터와 같은 정보를 저장하기 위한 임의의 방법이나 기술로 구현되는 착탈형(removable)과 고정형(non-removable), 및 휘발성과 비휘발성 매체를 포함한다.
이러한 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 플래시 메모리, 다른 고체 메모리 기술, CDROM, 디지털 다용도 디스크(DVD), 또는 다른 광 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
1 : 카메라 10 : 엔진 제어 모듈
20 : 모터 제어 모듈 30 : 영상
40 : 그레이 스케일 50 : 화면
100 : 저속 주행 보조 시스템 110 : 차속 센서
120 : 브레이크 센서 130 : 구동 모드 변환부
140 : 엔진 모드 복귀부 150 : 도로 기울기 판단부
151 : 차선 검출부 152 : 저장부
153 : 경사도 추정부

Claims (9)

  1. 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하는 저속 주행 보조 시스템으로서,
    차속 센서;
    브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 브레이크 센서;
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 구동 모드 변환부; 및
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 엔진 모드 복귀부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    차선을 포함하는 도로 영상을 획득하고 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장부와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 경사도 추정부를 포함하는 도로 기울기 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 구동 모드 변환부는,
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 엔진 모드 복귀부는,
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
  5. 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 저속 주행 보조 시스템을 통해 차량을 주행하기 위한 방법으로서,
    차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 단계;
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    도로 기울기 판단부에 의해 경사도를 추정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 경사도를 추정하는 단계는,
    차선을 포함하는 도로 영상을 차선 검출부에서 획득하여 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 단계와,
    해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장부에서 저장하는 단계와,
    상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 경사도 추정부에서 계산하여 , 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모터 구동모드로 전환하는 단계는,
    상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계는,
    상기 엔진 모드 복귀부에 의해 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
  9. 청구항 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
KR1020150170517A 2015-12-02 2015-12-02 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법 KR20170064712A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170517A KR20170064712A (ko) 2015-12-02 2015-12-02 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170517A KR20170064712A (ko) 2015-12-02 2015-12-02 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170064712A true KR20170064712A (ko) 2017-06-12

Family

ID=59219587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150170517A KR20170064712A (ko) 2015-12-02 2015-12-02 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170064712A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017105407A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 GETRAG B.V. & Co. KG Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017105407A1 (de) * 2017-03-14 2018-09-20 GETRAG B.V. & Co. KG Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108248609B (zh) 混合动力车辆和在混合动力车辆中预测驾驶样式的方法
KR102659047B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 모드 전환 제어 방법
US9849865B2 (en) Emergency braking system and method of controlling the same
KR101428184B1 (ko) 전기자동차의 타행 주행 제어 방법
KR102659048B1 (ko) 하이브리드 자동차 및 그를 위한 모드 전환 제어 방법
US11565706B2 (en) Method and apparatus for controlling terrain mode using road condition judgement model based on deep learning
US8818669B2 (en) Motor vehicle regenerative braking method
CN109204301B (zh) 混合动力车辆及其执行温度控制的方法
US20170015212A1 (en) Controlling apparatus for vehicle
EP3098130A2 (en) Vehicle speed control apparatus and vehicle speed limiting apparatus
KR101628508B1 (ko) 차량의 가속토크 제어 장치 및 방법
CN109677412B (zh) 用于在环境友好车辆中控制爬行扭矩的装置和方法
JP2017505260A (ja) 自動車のブレーキシステムに接続された真空ポンプの差圧閾値の管理
KR101703577B1 (ko) 하이브리드 차량의 운전점 제어 장치 및 방법
CN111806436B (zh) 车辆控制系统
KR20200140957A (ko) 군집주행차량의 속도 제어 장치 및 그 방법
KR20170064712A (ko) 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법
CN112389389B (zh) 单踏板制动控制系统以及单踏板制动控制方法
JP2010216626A (ja) 車両の変速比制御装置及び変速比制御方法
US11926325B2 (en) Vehicle control apparatus
KR20220120010A (ko) 차량의 eop 제어 장치 및 그 방법
KR20150007737A (ko) 지능형 하이브리드 차량
KR20170095581A (ko) 구배 변화에 따른 토크 제어 방법 및 장치
KR20170119412A (ko) 차량 제동시 ssc 해제방법 및 장치
KR101307799B1 (ko) 소음발생장치를 구비한 차량의 제동시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application