KR20170055863A - 센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기 - Google Patents

센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기 Download PDF

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KR20170055863A
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Abstract

본 발명에 따른 센서노드의 배치위치 결정 방법은, 상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산하는 탐지 커버리지/확률 계산 과정; 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교하는 제1비교 과정; 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하는 제2비교 과정; 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교하는 제3비교 과정; 상기 제1내지 제3비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하는 정보 저장 과정; 및 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단하는 판단 과정을 포함하고, 무인지상감시에서 수행작전의 목적에 따라 센서노드의 배치형태 및 배치영역을 결정할 수 있다.

Description

센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기{A METHOD FOR DETERMINING A PLACEMENT OF THE SENSOR NODE AND A TERMINAL THEREOF}
본 발명은 센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 센서네트워크 환경에서 작전형태에 따른 센서노드의 배치 위치를 단말기에서 결정하는 방법이다.
무인지상감시 센서노드는 육상으로 침투하는 적을 탐지하기 위한 센서로서, 상시 병력 배치가 어려운 지역에서 적 침투 탐지를 효율적으로 수행할 수 있는 방법이다.
감시지역에 센서노드를 배치하는 부대는 주어진 수량의 센서로 효율적인 적 침투 탐지 임무를 수행하기 위해서는 센서 배치의 최적 위치를 결정해야 한다. 센서노드의 최적위치 결정을 위해서는 센서에 영향을 주는 요소를 파악하고 이를 고려한 배치방법이 필요하다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 단말기에서 센서노드의 배치형태 및 배치영역을 결정하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 단말기에서 센서노드의 최종 위치를 결정하는 배치 방안을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 센서노드의 배치위치 결정 방법은, 상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산하는 탐지 커버리지/확률 계산 과정; 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 를 비교하는 제1비교 과정; 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하는 제2비교 과정; 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교하는 제3비교 과정; 상기 제1내지 제3비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하는 정보 저장 과정; 및 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단하는 판단 과정을 포함하고, 무인지상감시에서 수행작전의 목적에 따라 센서노드의 배치형태 및 배치영역을 결정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 제1비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지 이상인 경우, 상기 노드 위치를 상기 센서노드의 위치로 결정하고, 상기 제1비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지보다 작은 경우, 상기 제2비교 과정을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지보다 큰 경우, 상기 정보 저장 과정을 수행하고, 상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 같은 경우, 상기 제3비교 과정을 수행하고, 상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 작은 경우, 상기 판단 과정을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 제3비교 과정에서 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률 이상인 경우, 상기 정보 저장 과정을 수행하고, 상기 제3비교 과정에서 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률보다 작은 경우, 상기 판단 과정을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 탐지 커버리지/확률 계산 과정 이전에, 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시 배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택하는 배치형태 선택 과정; 및 상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드의 배치 영역을 결정하는 배치 영역 도출 과정을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 센서노드의 배치위치를 결정하는 단말기는, 위치 탐지를 수행하기 위한 제어 메시지를 외부 노드로부터 수신하는 무선 통신부; 및 상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산하고, 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교하고, 상기 비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하고, 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단하는 제어부를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 상기 제어부는 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시 배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택하고, 상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드의 배치 영역을 결정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 무인지상감시에서 수행작전의 목적에 따라 센서노드의 배치형태 및 배치영역을 결정할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 배치영역에서 탐지 커버리지와 탐지 확률을 성능지표로 배치위치를 결정하여, 센서노드의 배치위치를 결정해야 하는 상황에서 배치위치 결정에 도움을 줄 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 위치 탐색을 수행하는 센서노드의 상세한 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 센서노드의 위치 탐지 방법의 흐름도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역 경계 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주요시설 경계 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경계선 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 예상 침투로 감시 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 7은 본 발명에 따른 센서노드의 배치 위치 결정 과정의 상세 흐름도를 도시한다.
상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
본 발명은 위치 탐색을 수행하는 센서노드 및 그 탐지 방법을 제안한다.
이하, 본 발명에 따른 위치 탐색을 수행하는 센서노드 및 그 탐지 방법을 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 센서노드, 중계 노드 및 상기 센서노드의 배치위치를 결정하는 단말기를 포함하는 센서노드 배치 위치 결정 시스템을 도시한다. 도시된 바와 같이, 상기 센서노드 배치 위치 결정 시스템은 단말기(100), 중계노드(200) 및 센서노드(300)을 포함한다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 단말기(100)는 무선 통신부(110), 제어부(120) 및 메모리부(130)를 포함한다.
여기서, 상기 단말기(100)는 중계 노드(200)와 무선 통신을 수행한다. 여기서, 상기 단말기(100)는 C2 단말기일 수 있고, 상기 무선 통신은 장거리 무선통신일 수 있다. 또한, 상기 중계 노드(200)는 복수의 센서노드들(300)과 무선 통신을 수행한다. 여기서, 상기 중계 노드(200)는 상기 복수의 센서노드들(300)과 근거리 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.
상기 무선 통신부(110)는 위치 탐지를 수행하기 위한 제어 메시지를 외부 노드로부터 수신한다.
상기 제어부(120)는 상기 센서노드(300)의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드(300)의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산한다. 또한, 상기 제어부(120)는 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교할 수 있다.
한편, 상기 제어부(120)는 상기 비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하고, 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단한다.
또한, 상기 제어부(120)는 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시 배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택할 수 있다. 또한, 상기 제어부(120)는 상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드(300)의 배치 영역을 결정한다.
상기 메모리부(130)는 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치와 이와 연관된 값들을 저장한다.
한편, 도 2는 본 발명에 따른 단말기에서의 센서노드의 배치위치 결정 방법의 흐름도를 도시한다.
상기 센서노드의 배치위치 결정 방법은 먼저 센서노드의 배치형태와 배치영역을 작전형태에 따라 도출한다. 한편, 상기 센서노드의 최종 배치 위치는 센서노드의 탐지 커버리지와 탐지 확률을 성능지표를 이용하여 결정된다.
센서노드의 배치위치 결정 방법은 배치형태 선택 과정(S200), 배치 영역 도출 과정(S300) 및 배치 위치 결정 과정(S400)을 포함한다. 즉, 상기 위치 탐지 방법과 관련하여, 최적위치 선정을 위한 분석과정에서 배치형태와 배치영역을 감시정찰 임무별 작전형태에 따라 도출한다. 또한 센서노드의 탐지 커버리지와 탐지 확률을 성능지표로 배치위치를 결정하는 알고리즘으로 결정한다.
상기 배치형태 선택 과정(S200)은 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택한다.
상기 센서노드는 상기 배치형태 선택 과정(S200)에서 작전형태에 따라 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치, 예상 침투로 감시배치로 구분한다. 각각의 배치방법에서 확인할 사항과 배치영역은 다음과 같이 결정된다.
1) 영역 경계 배치 : 특정 영역 내에 표적의 유/무를 확인하며, 영역배치 경계선의 내부를 배치영역으로 결정한다.
2) 주요시설 경계 배치 : 주요시설을 중심으로 경계를 넘어 침입하는 표적의 유/무를 확인하며, 경계선을 따라 센서노드의 배치영역을 결정한다.
3) 셋째, 경계선 배치 : 특정 경계선을 중심으로 경계를 넘어 침입하는 표적의 유/무를 확인하며, 경계선을 따라 센서노드의 배치영역을 결정한다.
4) 넷째, 예상 침투로 감시 배치 : 표적의 이동이 예상되는 경로(침투로)를 따라 침입하는 표적의 유/무를 확인하며, 침투로를 따라 양옆으로 배치영역을 결정한다.
전술된, 상기 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시배치에 관하여 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역 경계 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 3을 참조하면, 센서노드 배치를 위해 전체영역을 격자로 나누고, 센서노드를 배치하려는 영역에 영역배치 경계선을 설정한다. 이를 통해 설정된 영역배치 경계선의 안쪽영역 전체를 배치영역으로 설정한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주요시설 경계 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 4를 참조하면, 센서노드 배치를 위해 전체영역을 격자로 나누고, 센서노드를 배치하려는 영역에 주요시설 경계선을 설정한다. 이를 통해 설정된 주요시설 경계선을 따라 배치영역을 설정한다. 상기 배치영역과 관련하여, 상기 주요시설 경계선이 설정된 격자만이 배치영역으로 설정된다. 한편, 상기 주요시설 경계선은 폐곡선 형태를 갖는다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경계선 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 5를 참조하면, 센서노드 배치를 위해 전체영역을 격자로 나누고 센서노드의 배치를 하려는 영역에 경계선을 설정한다. 이를 통해 설정된 경계선을 따라 배치영역을 설정한다. 상기 경계선은 개곡선 형태를 갖는다. 따라서, 상기 배치 영역과 관련하여, 상기 개곡선 형태의 경계선이 설정된 격자만이 배치영역으로 설정된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 예상 침투로 감시 배치를 위한 센서노드의 배치영역을 도시한다.
도 6을 참조하면, 센서노드 배치를 위해 전체영역을 격자로 나누고 침투로를 설정한다. 이를 통해 설정된 침투로를 따라 양옆으로 배치 영역을 설정한다. 상기 배치 영역은 상기 침투로가 설정된 격자에 해당하는 제1영역 및 상기 침투로가 설정된 격자에 인접한 격자에 해당하는 제2영역을 포함한다. 한편, 상기 제1영역 및 상기 제2영역을 구분하기 위해, 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.
상기 배치 영역 도출 과정(S300)은 상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드의 배치 영역을 결정한다. 즉, 상기 배치 영역 도출 과정(S300)에서는 배치영역 중 탐지 커버리지와 탐지 확률이 가장 높은 위치를 계산하여 센서노드의 배치위치를 결정한다.
다음으로, 배치 위치 결정 과정(S400)은 상기 배치형태에 따라 배치영역이 결정되면 각 센서노드의 탐지 커버리지와 탐지 확률을 계산한다. 이에 기반하여, 우선적으로 탐지 커버리지가 최대가 되는 위치에 센서노드를 배치하고, 탐지 커버리지가 같을 경우에는 탐지 확률이 최대가 되는 위치에 센서노드를 배치한다.
한편, 도 7은 본 발명에 따른 단말기에서의 센서노드의 배치 위치 결정 과정의 상세 흐름도를 도시한다.
상기 센서노드의 배치 위치 결정 과정(S400)은 초기화 과정(S410), 위치 이동 과정(S420), 탐지 커버리지/확률 계산 과정(S430)을 포함한다. 또한, 상기 센서노드의 배치 위치 결정 과정(S400)은 제1비교 과정(S440), 제2비교 과정(S450), 제3비교 과정(S460), 정보 저장 과정(S470) 및 판단 과정(S480)을 더 포함한다.
한편, 센서노드의 배치 위치 결정을 위한 요소는 탐지 커버리지와 탐지 확률을 사용한다. 한편, 도 3에서 도시된 배치위치 결정 알고리즘은 배치영역을 일정한 크기로 나눈 하나의 셀에서 도 1에서 도시된 제어부(120)를 통해 수행이 되며, 각 셀의 위치결정은 독립적으로 수행될 수 있다. 또한, 하나의 셀에는 한 개의 센서노드가 존재할 수 있다. 하나의 셀에서 수행되는 센서노드 위치 결정 알고리즘의 흐름은 아래와 같다.
상기 초기화 과정(S410)은 배치위치, 목표 탐지 커버리지, 이전 최대 커버리지, 이전 최대 탐지 확률을 초기화한다.
상기 위치 이동 과정(S420)은 배치영역 중 일 위치로 센서노드를 이동한다.
상기 탐지 커버리지/확률 계산 과정(S430)은 상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산한다.
상기 제1비교 과정(S440)은 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교한다.
상기 제1비교 과정(S440)에서, 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지 이상인 경우, 상기 노드 위치를 상기 센서노드의 위치로 결정한다.
상기 제1비교 과정(S440)에서, 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지보다 작은 경우, 상기 제2비교 과정(S450)을 수행한다.
상기 제2비교 과정(S450)은 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교한다.
상기 제2비교 과정(S450a)에서, 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지보다 큰 경우, 상기 정보 저장 과정(S470)을 수행한다.
상기 제2비교 과정(S45b)에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 같은 경우, 상기 제3비교 과정(S460)을 수행한다.
상기 제2비교 과정(S450)에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 작은 경우, 상기 판단 과정(S480)을 수행한다.
상기 제3비교 과정(S460)은 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교한다.
상기 제3비교 과정(S460)에서, 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률 이상인 경우, 상기 정보 저장 과정(S470)을 수행한다.
상기 제3비교 과정(S460)에서 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률보다 작은 경우, 상기 판단 과정(S480)을 수행한다.
상기 정보 저장 과정(S470)은 상기 제1내지 제3비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장한다.
상기 판단 과정(S480)은 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단한다. 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었다고 판단되면, 상기 저장된 노드 위치로 상기 센서노드의 위치를 결정한다. 즉, 최대 탐지 커버리지 및 최대 탐지 확률을 고려하여 저장된 노드 위치가 센서노드의 최종 배치 위치가 된다.
전술된 바와 같이, 센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기에 대하여 상세하게 살펴보았다.
전술된 본 발명의 실시예들에 따르면, 무인지상감시에서 수행작전의 목적에 따라 센서노드의 배치형태 및 배치영역을 결정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 배치영역에서 탐지 커버리지와 탐지 확률을 성능지표로 배치위치를 결정하여, 센서노드의 배치위치를 결정해야 하는 상황에서 배치위치 결정에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
한편, 센서노드의 배치위치 결정 방법 및 이를 수행하는 단말기에서 전술된 내용들은 상호 결합되어 이용될 수 있음은 물론이다.
한편, 본 발명에서 제시된 제어부(120)는 하드웨어, 소프트웨어 및 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 또한, 상기 제어부(120)의 세부 구성 모듈 또한 하드웨어, 소프트웨어 및 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다.
소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능 뿐만 아니라 각각의 구성 요소들은 별도의 소프트웨어 모듈로도 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리에 저장되고, 제어부(controller) 또는 프로세서(processor)에 의해 실행될 수 있다.
100: 단말기 110: 무선 통신부
120: 제어부 130: 메모리부

Claims (7)

  1. 센서노드의 배치위치 결정 방법에 있어서,
    상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산하는 탐지 커버리지/확률 계산 과정;
    상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교하는 제1비교 과정;
    상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하는 제2비교 과정;
    상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교하는 제3비교 과정;
    상기 제1내지 제3비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하는 정보 저장 과정; 및
    상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단하는 판단 과정을 포함하는, 센서노드의 배치위치 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지 이상인 경우, 상기 노드 위치를 상기 센서노드의 위치로 결정하고,
    상기 제1비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 목표 탐지 커버리지보다 작은 경우, 상기 제2비교 과정을 수행하는, 센서노드의 배치위치 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지보다 큰 경우, 상기 정보 저장 과정을 수행하고,
    상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 같은 경우, 상기 제3비교 과정을 수행하고,
    상기 제2비교 과정에서 상기 탐지 커버리지가 상기 이전 최대 탐지 커버리지와 작은 경우, 상기 판단 과정을 수행하는, 센서노드의 배치위치 결정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제3비교 과정에서 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률 이상인 경우, 상기 정보 저장 과정을 수행하고,
    상기 제3비교 과정에서 상기 탐지 확률이 상기 이전 최대 탐지확률보다 작은 경우, 상기 판단 과정을 수행하는, 센서노드의 배치위치 결정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    탐지 커버리지/확률 계산 과정 이전에,
    영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시 배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택하는 배치형태 선택 과정; 및
    상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드의 배치 영역을 결정하는 배치 영역 도출 과정을 더 포함하는, 센서노드의 배치위치 결정 방법.
  6. 센서노드의 배치위치를 결정하는 단말기에 있어서,
    위치 탐지를 수행하기 위한 제어 메시지를 외부 노드로부터 수신하는 무선 통신부; 및
    상기 센서노드의 배치 영역 내에 노드 위치에 기반하여, 상기 센서노드의 탐지 커버리지 및 탐지 확률을 계산하고, 상기 탐지 커버리지와 목표 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 커버리지와 이전 최대 탐지 커버리지를 비교하고, 상기 탐지 확률과 이전 최대 탐지 확률을 비교하고, 상기 비교 과정에서의 비교 결과에 기반하여, 최대 탐지 커버리지, 최대 탐지 확률 및 상기 노드 위치를 저장하고, 상기 배치 영역의 모든 영역에서 탐지 커버리지 및 탐지 확률이 계산되었는지를 판단하는 제어부를 포함하는, 센서노드의 배치위치를 결정하는 단말기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 영역 경계 배치, 주요시설 경계 배치, 경계선 배치 및 예상 침투로 감시배치를 포함하는 복수의 배치형태 중 하나를 선택하고, 상기 선택된 배치형태에 기반하여 상기 센서노드의 배치 영역을 결정하는, 센서노드의 배치위치를 결정하는 단말기.
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