KR20170053476A - 차량 도어 제어 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 도어 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법은, 차량의 하단에 설치되며, 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부와, 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부를 포함하는 초음파 센서 유닛을 이용하여 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 차량 도어 제어 방법에 있어서, 초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부가 미리 정해진 간격으로 제1 반사파를 측정하는 단계와, 제어부가 초음파 수신부에 의해 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 차량 하단의 전체 구간 중 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정하는 단계와, 초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부가 유효 구간에서의 제2 반사파를 측정하는 단계와, 제어부가 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과, 유효 동작이 감지되는 경우, 제어부가 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 도어 제어 방법 및 장치{Method and apparatus for controlling car door}

본 발명은 차량 도어 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 위치, 주요 환경 등에 따른 초음파 센서 유닛의 오동작을 방지하고 차량에 구비된 도어의 구동을 보다 정확하게 제어할 수 있는 차량 도어 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로 차량(자동차)은 이미 현대인의 필수품으로 자리 잡았고, 출퇴근 뿐만 아니라 여행, 레저, 쇼핑 등 다양한 용도로 활용되고 있으므로 차량의 보급률은 매년 증가하고 있는 추세이다.

이러한 차량은 외부 공간과 내부 공간으로 구분하기 위한 복수의 도어가 구비되는데, 차량에 구비되는 도어는 앞 좌석, 뒷 자석 등의 실내 공간으로 들어가기 위한 도어(Door) 이외에도 차량의 후방에 구비되어 간단한 짐이나 소형의 화물을 적재하기 위한 공간에 사용되는 트렁크(Trunk)를 포함하는 광의의 개념을 의미한다. 차량에 구비된 각각의 도어 또는 트렁크를 열기 위해서는 차량에 구비된 키를 도어의 일 측에 구비된 키 박스에 삽입하고 회전시켜야 하는데, 최근에는 스마트 키 등의 보급으로 인해 단순히 버튼을 이용하여 차량에 구비된 도어 또는 트렁크의 개폐를 조작할 수 있도록 하여 사용자에 대한 편의를 제공하고 있다.

그러나, 차량에 구비된 도어를 개폐하기 위해서는 차량에 구비된 키를 조작해야 하므로 적어도 운전자 등 사용자의 한 손은 자유로워야 한다. 더욱이, 짐이나 화물을 적재하는 공간인 트렁크는 적재 공간의 상부에 설치된 힌지를 이용해 반자동식으로 열고 닫는 구조를 가지고 있으므로, 경우에 따라 운전자 등 사용자가 짐이나 화물을 싣기 위해서 한 손 만으로는 부족하여 짐이나 화물을 바닥에 내려 두고 트렁크를 완전히 연 상태에서 다시 짐이나 화물을 들어 트렁크의 적재 공간에 실어야 했다.

이러한 불편함을 해소하기 위해, 최근 출시되는 차량에는 스마트 키 등을 조작하기 어려운 상황에서도 차량의 트렁크를 자동으로 열 수 있도록 다양한 기술이 적용되고 있다. 특히, 차량 후방의 하단에 초음파 센서를 설치하고, 짐이나 화물을 든 사용자의 발 동작이 감지되는 경우, 차량의 트렁크를 자동으로 열어주는 기능이 포함된 차량이나, 이러한 기능을 수행할 수 있는 차량 도어 제어 장치가 보급되는 추세이다.

그러나, 이러한 기능이 포함된 종래의 차량이나, 종래의 차량 도어 제어 장치는, 차량 후방의 하단에 설치된 초음파 센서가 차량의 위치(주정차 위치), 날씨 등 주위 환경에 따라 오동작할 수 있다는 문제점이 있었다.

예를 들어, 차량의 위치에 따라 바닥면에 물이 고여 있거나, 바닥면이 반사가 뛰어난 유리, 대리석 등으로 이루어진 경우, 초음파 센서가 바닥면에서의 반사를 사용자의 발 동작으로 잘못 감지하여 오동작하거나, 우천, 세차 등의 상황에서 차량 하단으로 흘러 내리는 물을 사용자의 발 동작으로 잘못 인식하는 문제점이 있었다. 또는, 차량 후방의 하단에 빠르게 이동하는 동물의 움직임, 강한 바람, 바람에 구르는 낙엽, 병, 캔 등에 의해 초음파 센서가 오동작하는 문제점이 있었다.

따라서, 차량의 위치, 주요 환경 등에 따른 초음파 센서 유닛의 오동작을 방지하고 차량에 구비된 도어의 구동을 보다 정확하게 제어할 수 있는 차량 도어 제어 방법 및 장치가 요구된다.

본 발명은 상기한 문제점을 개선하기 위해 고안된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량에 설치된 초음파 센서 유닛이 감지할 수 있는 유효 구간을 설정하고, 유효 구간 내에서 사용자의 유효 동작이 있는지 판단하여 차량에 구비된 도어의 구동을 제어함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등에 따른 초음파 센서 유닛의 오동작을 방지하고 차량에 구비된 도어의 구동을 보다 정확하게 제어할 수 있는 차량 도어 제어 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법은, 차량의 하단에 설치되며, 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부와, 상기 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부를 포함하는 초음파 센서 유닛을 이용하여 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 차량 도어 제어 방법에 있어서, 초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부가 미리 정해진 간격으로 제1 반사파를 측정하는 단계와, 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정하는 단계와, 상기 초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 상기 초음파 수신부가 상기 유효 구간에서의 제2 반사파를 측정하는 단계와, 상기 제어부가 상기 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 상기 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과, 상기 유효 동작이 감지되는 경우, 상기 제어부가 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 제어부가 상기 유효 구간을 설정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 미리 정해진 기준 값보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 적어도 하나의 무효 구간을 검출하는 단계 및 상기 제어부가 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 적어도 하나의 무효 구간을 제외한 구간을 상기 유효 구간으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적어도 하나의 무효 구간은, 상기 차량 하단으로부터 제1 거리만큼 떨어진 제1 무효 구간 및 상기 차량의 바닥면으로부터 제2 거리만큼 떨어진 제2 무효 구간 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부가 상기 유효 구간을 설정하는 단계는, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 상기 유효 구간에서 측정된 제1 반사파 세기들로부터 문턱 값(Threshold value)을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제어부가 상기 유효 구간에서 상기 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하는 단계 및 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 제어부가 상기 유효 구간에서 상기 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하는 단계와, 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 커진 시점을 제1 시점으로 설정하고, 상기 제1 시점 이후에 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 작아진 시점을 제2 시점으로 설정하는 단계 및 상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 간격이 미리 정해진 간격 이내에 속하는 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법은, 차량의 하단에 설치되고, 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부와, 상기 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부를 포함하며, 상기 차량의 주변에 위치하는 사용자의 동작을 감지하는 초음파 센서 유닛과, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 연결되며, 상기 초음파 센서 유닛에 의해 상기 사용자의 동작이 감지되는 경우 상기 적어도 하나의 도어를 구동시키는 도어 구동부 및 상기 초음파 센서 유닛 및 상기 도어 구동부에 연결되며, 상기 초음파 센서 유닛 및 상기 도어 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 초음파 수신부에 의해 미리 정해진 간격으로 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정하고, 상기 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 상기 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과, 상기 유효 동작이 감지되는 경우, 상기 도어 구동부를 제어하여 상기 적어도 하나의 도어를 구동시키는 것을 특징으로 한다.

이 때, 상기 제어부는, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 미리 정해진 기준 값보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 적어도 하나의 무효 구간을 검출하고, 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 적어도 하나의 무효 구간을 제외한 구간을 상기 유효 구간으로 설정하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 적어도 하나의 무효 구간은, 상기 차량 하단으로부터 제1 거리만큼 떨어진 제1 무효 구간 및 상기 차량의 바닥면으로부터 제2 거리만큼 떨어진 제2 무효 구간 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 상기 유효 구간에서 측정된 제1 반사파 세기들로부터 문턱 값(Threshold value)을 설정하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제어부는, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.

또는, 상기 제어부는, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 커진 시점을 제1 시점으로 설정하고, 상기 제1 시점 이후에 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 작아진 시점을 제2 시점으로 설정한 후, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 간격이 미리 정해진 간격 이내에 속하는 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 것을 특징으로 한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법 및 장치에 따르면, 차량에 설치된 초음파 센서 유닛이 감지할 수 있는 유효 구간을 설정하고, 유효 구간 내에서 사용자의 유효 동작이 있는지 판단하여 차량에 구비된 도어의 구동을 제어함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등에 따른 초음파 센서 유닛의 오동작을 방지하고 차량에 구비된 도어의 구동을 보다 정확하게 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법 및 장치에 따르면, 초음파 수신부에 의해 미리 정해진 간격으로 측정된 반사파 값들을 이용하여 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등과 무관하게 초음파 센서 유닛이 사용자의 동작을 정확하게 감지할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법 및 장치에 따르면, 초음파 센서 유닛의 유효 구간 내에서 측정된 반사파 값들을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 검출함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등과 무관하게 초음파 센서 유닛이 사용자의 동작을 정확하게 감지할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 미리 정해진 간격으로 초음파 수신부가 제1 반사파를 측정하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 초음파 수신부가 제1 반사파를 측정하는 모습을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 초음파 수신부에서 측정된 제1 반사파 세기의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간을 설정하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 제어부가 유효 구간을 설정한 모습을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 과정의 다른 예를 나타내는 순서도이다.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

실시예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의하여 차량 도어 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치(100)는, 초음파 센서 유닛(110), 도어 구동부(120) 및 제어부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.

초음파 센서 유닛(110)은 차량(10)의 하단에 설치되고, 차량(10)의 주변에 위치하는 사용자의 동작을 감지할 수 있다. 비록 도시되지는 않았으나, 이러한 초음파 센서 유닛(110)은 차량(10) 후방의 하단에 설치될 수 있으며, 사용자의 발 동작을 감지할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 초음파 센서 유닛(110)은 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부(111)와, 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부(112)를 포함할 수 있다.

도어 구동부(120)는 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 도어(11)에 연결되며, 초음파 센서 유닛(110)에 의해 사용자의 동작이 감지되는 경우 적어도 하나의 도어(11)를 구동시킬 수 있다. 이러한 도어 구동부(120)는 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 도어(11)에 직접 연결될 수도 있고, 적어도 하나의 도어(11)를 구동시키기 위해 차량(10)에 구비된 모터, 실린더 등의 액츄에이터를 통해 간접적으로 연결될 수도 있다. 예를 들어, 차량(10)에 구비된 도어(11)는 차량(10) 후방에 설치된 트렁크이고, 도어 구동부(120)는 트렁크의 내부에 설치될 수 있다.

제어부(130)는 초음파 센서 유닛(110) 및 도어 구동부(120)에 연결되며, 초음파 센서 유닛(110) 및 도어 구동부(120)의 동작을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(130)는 차량(10)의 위치, 주위 환경 등에 따라 초음파 센서 유닛(110)을 초기화하며, 초음파 센서 유닛(110)에 의해 사용자의 동작이 감지되는 경우, 적어도 하나의 도어(11)에 대한 구동을 제어할 수 있다.

즉, 제어부(130)는, 초음파 수신부(112)에 의해 미리 정해진 간격으로 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 차량(10) 하단의 전체 구간 중 초음파 센서 유닛(110)의 유효 구간을 설정하고, 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하며, 판단 결과, 유효 동작이 감지되는 경우, 도어 구동부(120)를 제어하여 적어도 하나의 도어(11)를 구동시킬 수 있다.

한편, 비록 도시되지는 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치(100)는 차량 도어 제어 장치(100)의 동작에 필요한 프로그램, 제어부(130)에서 처리한 각종 데이터를 저장하는 메모리부를 더 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치(100)는 제어부(130)에서 처리된 각종 데이터를 외부의 원격 서버로 전송하거나, 외부의 원격 서버로부터 차량 도어 제어 장치(100)에 필요한 제어 명령 등 각종 정보를 수신하는 통신부를 더 포함할 수도 있다.

이상, 본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치(100)의 차량 도어 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법을 나타내는 순서도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치(100)의 차량 도어 제어 방법은 크게 초음파 센서 유닛(110)을 초기화하는 과정(초음파 센서 유닛(110)의 Calibration 단계), 초기화를 완료한 초음파 센서 유닛(110)을 이용하여 사용자의 동작을 감지하는 과정, 사용자의 동작이 감지되었을 때 적어도 하나의 도어(11)를 구동시키는 과정으로 구분할 수 있다.

이 때, 초음파 센서 유닛(110)을 초기화하는 과정은 차량(10)의 위치, 주위 환경 등에 따라 초음파 센서 유닛(110)이 대상체를 정확하게 측정할 수 있는 유효 구간을 설정하는 단계(단계 S210 내지 단계 S220)이고, 초음파 센서 유닛(110)을 이용하여 사용자의 동작을 감지하는 과정은 유효 공간 내에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 단계(단계 S230 내지 단계 S240)이다.

먼저, 도 2를 참조하여, 초음파 센서 유닛(110)을 초기화하는 과정(단계 S210 내지 단계 S220)을 설명하기로 한다. 이러한 초기화 과정은, 초음파 센서 유닛(110)을 최초로 구동할 때, 차량(10)의 위치가 변경되었을 때, 차량(10)의 도어(11)(예를 들어, 트렁크)를 열었다가 닫았을 때 등 필요한 경우 수행될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부(112)는 미리 정해진 간격으로 제1 반사파를 측정할 수 있다(S210). 여기서, 초음파 수신부(112)가 미리 정해진 간격으로 제1 반사파를 측정하는 이유는, 차량(10) 하단으로부터 소정 간격으로 떨어진 위치마다 제1 반사파를 측정하기 위해서이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 미리 정해진 간격으로 초음파 수신부가 제1 반사파를 측정하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 초음파 수신부가 제1 반사파를 측정하는 모습을 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 초음파 수신부에서 측정된 제1 반사파 세기의 예를 나타내는 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후(S211), 초음파 수신부(112)는 미리 정해진 간격 Δt 마다 수신되는 제1 반사파로부터 미리 정해진 개수 N 만큼 제1 반사파 세기 f(1) 내지 f(N)을 측정할 수 있다(S212).

즉, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 시간 t(1) = Δt (거리 s(1))에서의 제1 반사파 세기 f(1), 시간 t(2) = Δt × 2 (거리 s(2))에서의 제1 반사파 세기 f(2) 등 모두 N 개의 제1 반사파 세기 f(1) 내지 f(N)을 측정할 수 있다. 여기서, 제1 반사파 세기는 수신되는 반사파의 주파수 크기를 의미하고, 측정 개수 N은 차량(10) 하단으로부터 바닥면까지의 거리 Dt를 고려하여 미리 정해질 수 있다.

예를 들어, 초음파 송신부(111)에서 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부(112)가 80 μsec (Δt) 간격으로 제1 반사파를 측정하는 경우, 대략 2.7 cm 간격(15 ℃, 음속 340.5 m/sec 기준)으로 제1 반사파를 측정할 수 있다. 또한, 차량(10) 하단으로부터 바닥면까지의 거리 Dt가 대략 50~55 cm라고 가정하면, 측정 개수 N은 20 회 정도로 설정될 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 제어부(130)는 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 차량(10) 하단의 전체 구간 중 초음파 센서 유닛(110)의 유효 구간을 설정할 수 있다(S220). 여기서, 초음파 센서 유닛(110)의 유효 구간이란, 초음파 센서 유닛(110)이 차량(10)의 위치, 주위 환경 등에 따라 오동작을 하지 않는 감지 구간을 의미한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간을 설정하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 장치의 제어부가 유효 구간을 설정한 모습을 나타내는 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 미리 정해진 기준 값보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 적어도 하나의 무효 구간을 검출할 수 있다(S221).

즉, 제어부(130)는 도 3의 단계 S211 내지 단계 S212에서 측정된 N 개의 제1 반사파 세기 f(1) 내지 f(N) 중에서 기준 값 fs보다 큰 M 개의 제1 반사파 세기를 추출하고, M 개의 제1 반사파 세기가 측정된 시간에 해당하는 구간을 무효 구간으로 검출할 수 있다. 이러한 무효 구간은 기준 값 fs보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 연속 구간을 의미하며, 차량(10) 하단의 전체 구간 내에서 적어도 하나가 검출될 수 있다.

바람직하게는, 적어도 하나의 무효 구간은, 차량(10) 하단으로부터 제1 거리만큼 떨어진 제1 무효 구간 및 차량(10)의 바닥면으로부터 제2 거리만큼 떨어진 제2 무효 구간 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 제1 무효 구간 Dc는 차량(10) 하단에 설치된 초음파 센서 유닛(110)으로부터 제1 거리 Dc까지의 구간을 의미하며, 이러한 제1 무효 구간 Dc는 초음파 센서 유닛(110)이 우천, 세차 등의 상황에서 차량(10) 하단으로 흘러 내리는 물을 사용자의 발 동작으로 잘못 감지하는 구간을 예로 들 수 있다.

상기 예에서, 차랑 후방에 물을 뿌리며 초음파 수신부(112)가 80 μsec (Δt) 간격으로 제1 반사파를 측정한 결과, 제1 무효 구간 Dc는 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후 시간 t(4) = 80 μsec (Δt × 4)까지의 구간인 대략 10 cm로 나타났다.

또한, 제2 무효 구간 Db는 차량(10)의 바닥면으로부터 제2 거리 Db까지의 구간을 의미하며, 이러한 제2 무효 구간 Db는 초음파 센서 유닛(110)이 물 고인 바닥면이나 유리, 대리석 등의 반사가 뛰어난 바닥면에 의해 사용자의 발 동작으로 잘못 감지하는 구간을 예로 들 수 있다.

상기 예에서, 차량(10) 후방이 물 고인 바닥면이나 대리석 등에 위치할 때에 초음파 수신부(112)가 80 μsec (Δt) 간격으로 제1 반사파를 측정한 결과, 제2 무효 구간 Db는 바닥면으로부터 대략 5 cm로 나타났다.

도 7에서는 무효 구간이 제1 무효 구간 Dc과 제2 무효 구간 Db를 모두 포함하는 예를 도시하고 있으나, 제1 무효 구간 Dc와 제2 무효 구간 Db 중 어느 하나를 포함할 수도 있다.

다시 도 6을 참조하면, 제어부(130)는, 기준 값을 이용하여 적어도 하나의 무효 구간을 검출한 후(S221), 차량(10) 하단의 전체 구간 중 적어도 하나의 무효 구간을 제외한 구간을 유효 구간으로 설정할 수 있다(S222). 즉, 초음파 센서 유닛(110)은 단계 S222에서 설정된 유효 구간에서만, 도어(11)의 구동 제어를 위한 사용자의 발 동작을 감지할 수 있다.

도 7에서는 차량(10) 하단으로부터 바닥면까지의 거리 Dt에서 제1 무효 구간 Dc와 제2 무효 구간 Db를 모두 제외한 구간 De를 유효 구간으로 설정한 예를 나타내고 있으나, 차량(10) 하단으로부터 바닥면까지의 거리 Dt에서 제1 무효 구간 Dc 만을 제외하거나, 제2 무효 구간 Db 만을 제외하여 유효 구간을 설정할 수도 있다.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 유효 구간에서 측정된 제1 반사파 세기들로부터 문턱 값을 설정할 수 있다(S223).

즉, 제어부(130)는 도 3의 단계 S211 내지 단계 S212에서 측정된 N 개의 제1 반사파 세기 f(1) 내지 f(N) 중 유효 구간에 속하는 N-M 개의 제1 반사파 세기로부터 문턱 값(Threshold value) ft를 설정할 수 있다. 이러한 문턱 값 ft는 추후 과정에서 제어부(130)가 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단할 때에 기준이 될 수 있다.

이후, 다시 도 2를 참조하여, 초음파 센서 유닛(110)을 이용하여 사용자의 동작을 감지하는 과정(단계 S230 내지 단계 S240)을 설명하기로 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부(112)는 단계 S220에서 설정된 유효 구간에서의 제2 반사파를 측정할 수 있다(S230). 그리고, 제어부(130)는 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S240).

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 과정의 일 예를 나타내는 순서도이다.

도 8에서는 제어부(130)가 초음파 센서 유닛(110)의 초기화 단계에서 설정된 문턱 값을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 일 예를 나타내고 있다.

도 8에 도시된 바와 같이, 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후(S231), 초음파 수신부(112)는 도 2의 단계 S220에서 설정된 유효 구간에서 제2 반사파 세기 f를 측정할 수 있다(S232). 그리고, 제어부(130)는 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f와 초음파 센서 유닛(110)의 초기화 단계에서 설정된 문턱 값 ft를 비교할 수 있다(S241).

단계 S241에서의 비교 결과, 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 큰 경우, 제어부(130)는 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있다고 판단할 수 있다(S242). 반면에, 단계 S241에서의 비교 결과, 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 작은 경우, 제어부(130)는 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 없다고 판단하고, 단계 S231 내지 단계 241을 반복적으로 수행할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법에서 제어부가 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 과정의 다른 예를 나타내는 순서도이다.

도 9에서는 제어부(130)가 초음파 센서 유닛(110)의 초기화 단계에서 설정된 문턱 값을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 감지하는 다른 예를 나타내고 있다.

도 9에 도시된 바와 같이, 초음파 송신부(111)가 초음파를 발생시킨 후(S231), 초음파 수신부(112)는 도 2의 단계 S220에서 설정된 유효 구간에서 제2 반사파 세기 f를 측정할 수 있다(S232). 그리고, 제어부(130)는 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f와 초음파 센서 유닛(110)의 초기화 단계에서 설정된 문턱 값 ft를 비교할 수 있다(S241).

단계 S241에서의 비교 결과, 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 큰 경우, 제어부(130)는 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 커진 시점을 제1 시점 t1으로 설정하고(S242), 제1 시점 t1 이후에 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 작아진 시점을 제2 시점 t2으로 설정할 수 있다(S243). 즉, 제1 시점 t1은 유효 구간에서 문턱 값 ft보다 큰 제2 반사파 세기 f를 가지는 물체가 감지된 시점이고, 제2 시점 t2는 물체의 감지가 없어진 순간을 의미한다.

그리고, 제어부(130)는 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1이 미리 정해진 간격 tm 이내에 속하는지 여부를 판단할 수 있다(S244). 여기서, 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1은 유효 구간에서 감지된 물체의 속도를 판단할 수 있는 기준이 될 수 있다.

단계 S244에서의 판단 결과, 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1이 미리 정해진 간격 tm 이내인 경우, 제어부(130)는 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있다고 판단할 수 있다(S245). 즉, 제어부(130)는 유효 구간에서 감지된 물체의 속도를 판단하여 일정 속도 구간에 있는 경우, 사용자의 동작이 있다고 판단할 수 있다.

여기서, 미리 정해진 간격 tm은 사용자의 자연스러운 움직임 만을 검출하기 위해 실험적으로 미리 설정될 수 있는데, 실험 결과, 사용자가 차량(10) 하단에서 발을 움직이는 경우, 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1은 대략 150 msec 내지 1000 msec 구간에 속하였으므로, 미리 정해진 간격 tm은 150 msec 내지 1000 msec으로 설정할 수 있다.

반면에, 단계 S241에서의 비교 결과, 초음파 수신부(112)에 의해 측정된 제2 반사파 세기 f가 문턱 값 ft보다 작은 경우, 제어부(130)는 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 없다고 판단하고, 단계 S231 내지 단계 241을 반복적으로 수행할 수 있다. 상기 예에서, 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1이 150 msec보다 작거나 1000 msec보다 큰 경우에는, 자연스러운 인체의 움직임(발 동작)이 아니라 동물의 움직임, 바람, 물 등의 영향이라 볼 수 있으므로, 사용자의 유효 동작이 없다고 판단하는 것이다.

한편, 단계 S244에서의 판단 결과, 제1 시점 t1과 제2 시점 t2의 간격 t2 - t1이 미리 정해진 간격 tm 보다 크거나 작은 경우에도, 제어부(130)는 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 없다고 판단하고, 단계 S231 내지 단계 244를 반복적으로 수행할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 단계 S240에서의 판단 결과, 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 감지되는 경우, 제어부(130)는 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 도어(11)에 대한 구동을 제어할 수 있다(S250). 예를 들어, 제어부(130)는, 유효 구간에서 사용자의 유효 동작(예를 들어, 발 동작)이 있다고 판단되는 경우, 제어부(130)는 차량(10)에 구비된 도어(11)(예를 들어, 트렁크)를 열도록 도어 구동부(120)를 제어할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 도어 제어 방법 및 장치의 경우, 차량에 설치된 초음파 센서 유닛이 감지할 수 있는 유효 구간을 설정하고, 유효 구간 내에서 사용자의 유효 동작이 있는지 판단하여 차량에 구비된 도어의 구동을 제어함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등에 따른 초음파 센서 유닛의 오동작을 방지하고 차량에 구비된 도어의 구동을 보다 정확하게 제어할 수 있다. 또한, 초음파 수신부에 의해 미리 정해진 간격으로 측정된 반사파 값들을 이용하여 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등과 무관하게 초음파 센서 유닛이 사용자의 동작을 정확하게 감지할 수 있다. 또한, 초음파 센서 유닛의 유효 구간 내에서 측정된 반사파 값들을 이용하여 유효 구간에서 사용자의 유효 동작을 검출함으로써, 차량의 위치, 주요 환경 등과 무관하게 초음파 센서 유닛이 사용자의 동작을 정확하게 감지할 수 있다.

한편, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10: 차량 11: 도어
100: 차량 도어 제어 장치
110: 초음파 센서 유닛 120: 도어 구동부
130: 제어부

Claims (12)

1. 차량의 하단에 설치되며, 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부와, 상기 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부를 포함하는 초음파 센서 유닛을 이용하여 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 차량 도어 제어 방법에 있어서,
   초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 초음파 수신부가 미리 정해진 간격으로 제1 반사파를 측정하는 단계;
   제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정하는 단계;
   상기 초음파 송신부가 초음파를 발생시킨 후, 상기 초음파 수신부가 상기 유효 구간에서의 제2 반사파를 측정하는 단계;
   상기 제어부가 상기 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 상기 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 판단 결과, 상기 유효 동작이 감지되는 경우, 상기 제어부가 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 대한 구동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부가 상기 유효 구간을 설정하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 미리 정해진 기준 값보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 적어도 하나의 무효 구간을 검출하는 단계; 및
   상기 제어부가 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 적어도 하나의 무효 구간을 제외한 구간을 상기 유효 구간으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 무효 구간은,
   상기 차량 하단으로부터 제1 거리만큼 떨어진 제1 무효 구간; 및
   상기 차량의 바닥면으로부터 제2 거리만큼 떨어진 제2 무효 구간 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부가 상기 유효 구간을 설정하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 상기 유효 구간에서 측정된 제1 반사파 세기들로부터 문턱 값(Threshold value)을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제어부가 상기 유효 구간에서 상기 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하는 단계; 및
   상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 제어부가 상기 유효 구간에서 상기 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하는 단계는,
   상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하는 단계;
   상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 커진 시점을 제1 시점으로 설정하고, 상기 제1 시점 이후에 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 작아진 시점을 제2 시점으로 설정하는 단계; 및
   상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 간격이 미리 정해진 간격 이내에 속하는 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 방법.
7. 차량의 하단에 설치되고, 초음파를 발생시켜 대상체로 송신하는 초음파 송신부와, 상기 대상체로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 수신부를 포함하며, 상기 차량의 주변에 위치하는 사용자의 동작을 감지하는 초음파 센서 유닛;
   상기 차량에 구비된 적어도 하나의 도어에 연결되며, 상기 초음파 센서 유닛에 의해 상기 사용자의 동작이 감지되는 경우 상기 적어도 하나의 도어를 구동시키는 도어 구동부; 및
   상기 초음파 센서 유닛 및 상기 도어 구동부에 연결되며, 상기 초음파 센서 유닛 및 상기 도어 구동부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 초음파 수신부에 의해 미리 정해진 간격으로 측정된 제1 반사파 값들을 이용하여 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 초음파 센서 유닛의 유효 구간을 설정하고, 상기 유효 구간에서 측정된 제2 반사파 값을 이용하여 상기 유효 구간에서 사용자의 유효 동작이 있는지 여부를 판단하며,
   상기 판단 결과, 상기 유효 동작이 감지되는 경우, 상기 도어 구동부를 제어하여 상기 적어도 하나의 도어를 구동시키는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 미리 정해진 기준 값보다 큰 제1 반사파 세기를 가지는 적어도 하나의 무효 구간을 검출하고, 상기 차량 하단의 전체 구간 중 상기 적어도 하나의 무효 구간을 제외한 구간을 상기 유효 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 무효 구간은,
   상기 차량 하단으로부터 제1 거리만큼 떨어진 제1 무효 구간; 및
   상기 차량의 바닥면으로부터 제2 거리만큼 떨어진 제2 무효 구간 중 적어도 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 초음파 수신부에 의해 측정된 복수의 제1 반사파 세기 중 상기 유효 구간에서 측정된 제1 반사파 세기들로부터 문턱 값(Threshold value)을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.
12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기와 상기 문턱 값을 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 큰 경우, 상기 제어부가 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 커진 시점을 제1 시점으로 설정하고, 상기 제1 시점 이후에 상기 초음파 수신부에 의해 측정된 제2 반사파 세기가 상기 문턱 값보다 작아진 시점을 제2 시점으로 설정한 후, 상기 제1 시점과 상기 제2 시점의 간격이 미리 정해진 간격 이내에 속하는 경우, 상기 사용자의 유효 동작이 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 도어 제어 장치.

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