KR20170050020A - Prediction device for life time inside woring of robot and the prediction method thereof - Google Patents

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KR20170050020A
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윤대규
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현대중공업 주식회사
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Abstract

In the present invention, disclosed are an apparatus for predicting a lifetime of an inner wire of a robot and a predicting method thereof, wherein the present invention is configured to monitor the state of the inner wire according to a use environment of the robot and to predict the lifetime of the inner wire through monitoring, thereby improving productivity of a product using the robot by preventing the robot from stopping due to a problem of the inner wire and improving the convenience of maintenance and repair for the robot. The apparatus according to the present invention includes a basic information storage unit which stores expected lifetime information, an information extracting unit which extracts state information according to the actual driving of the robot, a comparing unit which searches for the expected lifetime information, and a lifetime predicting program which determines the remaining lifetime of the inner wire.

Description

로봇의 기내배선 수명 예측장치 및 그 예측 방법{Prediction device for life time inside woring of robot and the prediction method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus for predicting a wire life of a robot,

본 발명은 산업용 로봇에 기내 배선 라인의 수명을 예측하는 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 사용환경에 따른 기내배선라인(예; 케이블)의 상태를 모니터링하고 이러한 모니터링을 통해 기내배선라인의 수명을 예측하여, 기내배선라인의 문제로 인해 로봇이 정지하는 것을 방지하면서 로봇을 이용한 제품의 생산성을 향상시킬 수 있도록 하는 로봇의 기내배선 수명 예측 장치 및 그 예측 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for predicting the life of an in-cabin wiring line in an industrial robot, and more particularly, to monitoring the state of in-cabin wiring lines (e.g., cables) And more particularly, to an in-cabin wire life predicting apparatus and method for estimating lifetime of a robot, which can improve productivity of a product using a robot while preventing a robot from stopping due to a problem of an intra cabin wiring line.

일반적으로, 산업용 로봇은 부품의 조립, 장착 및 용접이나 인체에 좋지 않은 영향을 미치는 어려운 작업에 적용되는 산업 기계로, 수직 다관절, 수평 다관절 및 직교 좌표 로봇, 기반 반송 로봇 등이 있으며, 이러한 로봇들은 공개특허공보 제 10-2009-0020880 호(공개일 2009.02.27)와 등록특허공보 제 10-1243888 호(공고일 2013.03.20)는 물론, 공개특허공보 제 10-2008-0002241 호(공개일 2008.01.04), 공개특허공보 제 10-20012-0138339 호(공개일 2012.12.26), 공개특허공보 제 10-2013-0110889 호(공개일 2013.10.10), 공개특허공보 제 10-2014-0147959 호(공개일 2014.12.31) 등에 설명되어 있다.In general, industrial robots are industrial machines that are used for assembling, mounting, welding, and hard work that adversely affects the human body. Vertical joints, horizontal joints and orthogonal coordinate robots, The robots are disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2009-0020880 (published on Feb. 21, 2009) and No. 10-1243888 (Published date: 2013.03.20), as well as in Published Patent Application No. 10-2008-0002241 2008.01.04), Published Japanese Translation of PCT Application No. 10-20012-0138339 (Release date 2012.26), Published Patent Application No. 10-2013-0110889 (Laid-open Oct. 10, 2013), Laid-Open Patent Publication No. 10-2014-0147959 (Published on December 31, 2014).

상기와 같은 로봇들은 회전이 가능하게 되는 베이스의 상측에 소정의 각도로 회동되거나 횡방향으로 이송되는 다수의 아암들을 보유하고 있으며, 상기 베이스 및 각각의 아암들에는 각종 구동 수단들을 구동하거나 미리 프로그래밍된 프로그램에 따라 각종 제어기들을 제어하도록 다수의 케이블이 기내 배선되어 있었다.The above-mentioned robots have a plurality of arms which are rotated or transversely rotated at a predetermined angle above the base on which rotation can be performed, and the base and each of the arms are driven by various driving means, A number of cables were wired in the cabinet to control the various controllers according to the program.

그러나, 종래 로봇의 케이블 처리는 회동 및 이송되는 각종 장치들과 간섭을 일으켜 작업 영역에 제약을 가할 뿐만 아니라 별도로 케이블을 처리하기 위한 수단을 구비하는 경우에는 부피 및 부품수의 증가로 코스트가 상승되고, 회동 및 이송되는 장치들에 의해 케이블이 마모되는 경우에는 오작동이 발생하면서 로봇의 정지시간이 길어지고, 이에따라 제품 생산현장에서의 제품 생산이 비효율적으로 이루어지는 등의 여러가지 문제점을 가지고 있었다.However, in the conventional cable processing of the robot, when it is interfered with various devices to be pivoted and transported, the working area is restricted and the means for processing the cable separately is provided, the cost is increased due to an increase in the volume and the number of parts When the cable is worn by the rotating and transporting devices, there is a problem that the malfunction occurs and the stopping time of the robot becomes long and the production of the product at the product production site becomes inefficient.

즉, 종래에는 로봇의 기내 배선 라인을 관리자가 수시로 확인하여 그 상태를 체크하는 것에 국한되어 있을뿐, 기내 배선 라인에 대한 모니터링을 통해 수명을 예측하지는 못하였으며, 이에따라 산업현장에서의 로봇이 기내 배선 라인의 문제로 인해 정지되는 문제가 많이 발생하였고, 특히 로봇이 정지될 때 그 정지 원인이 기내 배선 라인의 문제로 인한 것인지를 정확하게 확인하지 못하는 경우가 많았다.In other words, conventionally, only a manager checks the state of the intra-cabin wiring line of the robot from time to time and only checks the state thereof. However, the lifetime can not be predicted by monitoring the in-cabin wiring line, There were many cases where the problem of stopping due to the problem of the line occurred, and in particular, when the robot was stopped, it was not possible to accurately determine whether the stopping factor was caused by the problem of the in-flight wiring line.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위한 것으로, 로봇의 사용환경에 따른 기내 배선 라인의 상태를 모니터링하고 이러한 모니터링을 통해 기내 배선 라인의 수명을 예측하도록 구성함으로써, 기내 배선 라인의 문제로 인해 로봇이 정지하는 것을 방지시켜 로봇을 이용한 제품의 생산성을 향상시키고, 로봇에 대한 유지 보수의 편의성을 높일 수 있도록 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측 장치 및 그 예측 방법을 제공하는데 목적이 있는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method of monitoring a state of an intra- An object of the present invention is to provide an in-cabin wire life predicting apparatus and a method of predicting the in-cabin life of a robot which can prevent the robot from stopping due to a problem to improve the productivity of a product using the robot and improve the convenience of maintenance for the robot .

상기 목적 달성을 위한 본 발명 로봇의 기내 배선 수명 예측장치는, 로봇의 테스트 구동시의 상태정보와, 상기 테스트 구동의 상태정보에 의한 로봇의 기내배선라인에 대한 기대수명 정보를 저장하는 기초정보 저장부; 로봇의 실제 구동에 따른 상태 정보를 추출하는 정보추출부; 상기 정보추출부로부터 추출된 로봇의 실제 구동 상태정보와, 상기 정보저장부에 저장된 테스트 구동시의 상태정보를 비교하여 기내배선라인의 기대수명 정보를 탐색하는 비교부; 및, 상기 로봇은 제어기에 의해 제어되도록 하되, 상기 제어기는 상기 비교부로부터 검색된 기내배선라인의 기대수명 정보로부터 로봇의 실제 구동에 따른 기내배선라인의 잔여 수명을 판단하는 수명예측 프로그램을 탑재 구성한 것이다.An apparatus for predicting intra-cabin wire life of a robot according to the present invention for achieving the above object is characterized by comprising basic information storage means for storing status information at the time of test driving of the robot and expected life information of the robot in- part; An information extracting unit for extracting state information according to actual driving of the robot; A comparison unit for searching for expected lifetime information of the in-flight wiring line by comparing the actual driving state information of the robot extracted from the information extraction unit with the state information at the time of test driving stored in the information storage unit; And the robot is controlled by the controller, and the controller is equipped with a life prediction program for judging the remaining service life of the intra-cabin wiring line according to the actual driving of the robot from the life expectancy information of the intra cabin wiring line retrieved from the comparator .

또한, 현장 투입된 로봇의 기내배선라인에 대한 잔여 수명이 판단시, 상기 제어기는 알람신호를 출력하는 알람부를 제어하도록 구성한 것이다.In addition, the controller is configured to control an alarm unit for outputting an alarm signal when determining the remaining service life of the in-cabin wiring line of the robot in-situ.

또한, 상기 알람부에는 설정된 원격지의 관리자에게 알람신호를 무선 송출하는 무선통신모듈을 탑재 구성한 것이다.In addition, the alarm unit is equipped with a wireless communication module for wirelessly transmitting an alarm signal to a manager of a remote place.

또한, 상기 기대수명 정보는 실제 구동과 동일한 조건으로 로봇의 테스트 구동이 이루어지도록 하면서 상기 로봇의 움직임 변화량과 기내배선라인에서의 전기적 물리량을 체크하고, 그 체크된 결과 및 이에 매칭되는 기내배선라인의 변화량 값들을 모니터링하여 상기 기초정보 저장부에 저장하여둔 것이다.In addition, the expected life span information is obtained by checking the amount of movement of the robot and the electrical physical quantity in the in-cabin wiring line while performing the test drive of the robot under the same conditions as the actual driving, And the variation values are monitored and stored in the basic information storage unit.

한편, 상기 로봇의 기내 배선 수명 예측장치에 의해 구현되는 수명예측방법은, 제어기가 현장 투입된 로봇의 구동을 제어하는 제 1 단계; 상기 제 1 단계로부터 로봇의 구동이 이루어질 때 그 구동에 따른 상태정보를 정보추출부에서 추출하는 제 2 단계; 상기 제 2 단계로부터 추출된 실제 구동의 상태정보를 정보저장부의 테스트 구동시 저장하여둔 상태정보와 비교하여, 로봇의 실제 구동에 따른 상태정보와 정보저장부에 저장된 테스트 구동시의 상태정보의 유사 또는 매칭여부를 판단하는 제 3 단계; 및, 상기 제 3 단계의 판단결과, 복수의 상태정보가 유사 또는 매칭시 기내배선라인에 대하여 저장된 기대수명 정보를 탐색하고 그 탐색된 결과로부터 로봇의 기내배선라인에 대한 잔여 수명을 예측하고 이를 통보하는 제 4 단계; 를 포함하여 진행하는 것이다.Meanwhile, the lifetime prediction method implemented by the in-cabin wire life predicting device of the robot includes: a first step of controlling the driving of the robots in the field; A second step of extracting state information corresponding to the driving of the robot from the first step by the information extracting unit; Comparing the state information of the actual driving extracted from the second step with the state information stored at the time of test driving of the information storage unit and comparing the state information of the actual driving of the robot with the state information of the test driving state stored in the information storage unit Or a matching step; And estimating life expectancy information stored in the in-flight wiring line when a plurality of pieces of status information are similar or matched as a result of the determination in the third step, predicting the remaining life of the robot on the in- Step 4; .

이와 같이, 본 발명은 로봇의 사용환경에 따른 기내 배선 라인의 상태를 모니터링하고 이러한 모니터링을 통해 기내 배선 라인의 수명을 예측하도록 구성한 것이며, 이를 통해 기내 배선 라인의 문제로 인해 로봇이 정지하는 것을 방지시켜 로봇을 이용한 제품의 생산성을 향상시키고, 로봇에 대한 유지 보수의 편의성을 높이는 효과를 기대할 수 있는 것이다.As described above, the present invention is configured to monitor the state of the intra-cabin wiring line according to the usage environment of the robot and to predict the lifetime of the cabin line through the monitoring, thereby preventing the robot from being stopped Thereby improving the productivity of products using robots and improving the convenience of maintenance for the robots.

도 1은 본 발명의 실시예로 현장 투입된 로봇의 구동 상태도.
도 2는 본 발명의 실시예로 로봇의 기내배선 수명 예측장치에 대한 개략적인 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예로 로봇의 기내배선 수명 예측 방법에 대한 개략적인 흐름도.1 is a driving state diagram of a robot which is put into the field as an embodiment of the present invention.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus for predicting in-cabin wire life of a robot,
3 is a schematic flow chart of a method for predicting intra-cabin wire life of a robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예로 현장 투입된 로봇의 구동 상태도이고, 도 2는 본 발명의 실시예로 로봇의 기내배선 수명 예측장치에 대한 개략적인 블럭 구성도를 도시한 것이다.FIG. 1 is a driving state diagram of a robot that is put into a field as an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic block diagram of an apparatus for predicting wiring life of a robot according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 기내배선 수명 예측장치는, 기초정보 저장부(10), 정보추출부(20), 비교부(30), 제어기(40), 그리고 알람부(50)를 포함하여 구성하는 것이다.1 and 2, an in-cabin wire life prediction apparatus of a robot according to an embodiment of the present invention includes a basic information storage unit 10, an information extraction unit 20, a comparison unit 30, a controller 40), and an alarm unit (50).

상기 기초정보 저장부(10)는 현장 투입되는 로봇(100)의 실제 구동과 동일한 조건에서 로봇(100)에 테스트 구동시 그 테스트 구동에 따른 상태정보들과, 상기 테스트 구동의 상태정보들에 따라 변화되는 로봇(100)내 배선된 기내배선라인(예; 케이블)에 대한 기대수명 정보를 각각 매칭시켜 테이블화한 후 이를 저장하여둔 것으로, 이는 상기 제어기(40)와 로봇(100)에 구성되거나 또는 상기 제어기(40)와 함께 별도의 제어패널(미도시)에 탑재 구성하여둔 것이다.The basic information storage unit 10 stores status information on the test operation of the robot 100 under the same condition as the actual operation of the robot 100 in the field, The life expectancy information for the intra-cabin wiring line (e.g., cable) wired in the robot 100 to be changed is matched and stored in a tabular form and stored therein. This is stored in the controller 40 and the robot 100 Or a separate control panel (not shown) together with the controller 40.

여기서, 상기 기대수명 정보는 실제 구동과 동일한 조건으로 로봇(100)의 테스트 구동이 이루어지도록 하면서 상기 로봇(100)의 움직임 변화량(예; 이동거리, 회전각도 등)과 기내배선라인에서의 전기적 물리량(예; 전압, 전류, 저항 등에 대한 변화량)을 체크하고, 그 체크된 결과 및 이에 매칭되는 기내배선라인의 변화량 값들을 모니터링한 것이다.Herein, the expected life span information is information on the movement of the robot 100 (for example, the moving distance and the rotation angle) and the electrical physical quantities in the cabin wiring line while the test driving of the robot 100 is performed under the same conditions as the actual driving (For example, a change amount with respect to voltage, current, resistance, and the like), and monitors the checked result and the amount of change in the in-flight wiring line matched thereto.

상기 정보추출부(20)는 로봇(100)에 탑재된 것으로, 로봇(100)의 실제 구동에 따른 상태 정보를 추출한 후 이를 상기 비교부(30)에 제공하도록 구성하여둔 것이다.The information extracting unit 20 is mounted on the robot 100 and is configured to extract the state information according to the actual driving of the robot 100 and to provide the state information to the comparing unit 30. [

즉, 상기 정보추출부(20)는 현장 투입된 로봇(100)의 실제 구동이 이루어질 때 그 구동에 따른 로봇(100)의 움직임 변화량(예; 이동거리, 회전각도 등)과 기내배선라인에서의 전기적 물리량(예; 전압, 전류, 저항 등에 대한 변화량)을 추출하도록 구성하여둔 것이다.That is, the information extracting unit 20 extracts the amount of movement (e.g., movement distance, rotation angle, etc.) of the robot 100 according to the driving when the robot 100 is actually driven, And to extract a physical quantity (e.g., a change amount with respect to voltage, current, resistance, etc.).

상기 비교부(30)는 로봇(100) 또는 미도시된 제어패널에 탑재된 것으로, 상기 정보추출부(20)로부터 추출된 로봇(100)의 실제 구동 상태정보와, 상기 기초정보 저장부(10)에 저장된 테스트 구동시의 상태정보를 비교하여 기내배선라인의 기대수명 정보를 탐색하도록 구성하여둔 것이다.The comparison unit 30 is mounted on the robot 100 or a control panel which is not shown in the figure and compares the actual driving state information of the robot 100 extracted from the information extracting unit 20 with the actual driving state information of the basic information storage unit 10 ), And searches the expected life span information of the in-flight wiring line.

즉, 상기 비교부(30)는 실제 구동하는 로봇(100)의 상태정보와 가장 유사하거나 또는 매칭되는 상태정보가 상기 기초정보 저장부(10)에 저장되어 있는지를 비교하고, 그 비교 결과 유사하거나 매칭되는 상태정보가 있을 때, 그 저장된 상태정보에 매칭된 기대수명 정보를 탐색한 후 이를 제어기(40)에 제공하도록 구성하여둔 것이다.That is, the comparison unit 30 compares whether the state information most similar to or matched with the state information of the robot 100 that is actually driven is stored in the basic information storage unit 10, When there is matching state information, searches the expected life time information matched with the stored state information, and provides the information to the controller 40.

상기 제어기(40)는 현장 투입되어 구동하는 로봇(10)을 제어하는 것으로 수명예측 프로그램이 탑재되어 있으며, 상기 수명예측 프로그램은 상기 비교부(30)로부터 검색된 상태정보에 따른 기내배선라인의 기대수명 정보로부터 로봇(100)의 실제 구동에 따른 기내배선라인의 잔여 수명을 판단하도록 구성하여둔 것이다.The controller 40 controls the robot 10 to be driven on-site, and is equipped with a life prediction program. The life estimation program stores the life expectancy of the in-cabinet wiring line according to the state information retrieved from the comparison unit 30 The remaining life of the intra-cabin wiring line according to the actual driving of the robot 100 is determined from the information.

즉, 상기 제어기(40)의 수명예측 프로그램은 로봇(100)의 테스트 구동을 통해 기내배선라인의 기대수명 정보를 알 수 있으므로, 상태정보의 비교를 통해 현장 투입된 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 잔여 수명이 어느 정도인지를 예측하게 되는 것이다.In other words, since the lifetime prediction program of the controller 40 can know the expected lifetime information of the intra-cabin wiring line through the test drive of the robot 100, It is possible to predict the residual life expectancy.

여기서, 로봇(100)의 테스트 구동으로부터 기대수명 정보를 저장한다 하더라도 현장 투입된 로봇(100)의 실제 구동상태에는 약간의 편차가 발생할 수 있으므로, 상기 제어기(40)의 수명예측 프로그램은 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 잔여 수명 예측시 상기와 같은 편차를 감안하여 가중치를 부여하게 되며, 이러한 가중치는 가변적으로 설정될 수 있는 것이다.Here, even if the life expectancy information is stored from the test drive of the robot 100, a slight deviation may occur in the actual driving state of the robot 100 in-situ. Therefore, the life expectancy prediction program of the controller 40, The weight is given in consideration of the above-described deviation in predicting the remaining service life of the in-cabin wiring line. The weight can be variably set.

상기 알람부(50)는 상기 제어기(40)에 의해 제어되는 것으로, 상기 제어기(40)의 수명예측 프로그램으로부터 현장 투입된 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 잔여 수명이 예측되었을 때, 현장 관리자 또는 원격지의 관리자에게 수명 예측이 이루어진 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 교체 또는 수리의 상태를 통보주기 위한 알람신호를 출력하도록 구성하여둔 것이다.The alarm unit 50 is controlled by the controller 40. When the life expectancy of the on-board wiring line of the robot 100 on-site is estimated from the life prediction program of the controller 40, And an alarm signal for notifying the manager of the remote place of the replacement or repair status of the intra-cabin wiring line of the robot 100 whose life is predicted is outputted.

여기서, 상기 알람신호는 음성적인 신호이지만, 반드시 이러한 것에 한정하는것은 아니며, 표시패널에 표시되는 문자 정보일 수도 있는 것이다.Here, the alarm signal is a voice signal, but the alarm signal is not necessarily limited thereto, and may be character information displayed on the display panel.

이때, 상기 알람부(50)의 알람신호가 원격지의 관리자에게 통보시, 그 통보는 유선통신망 또는 무선통신망을 통해 이루어지는 것이고, 바람직하게는 무선통신망을 통해 이루어지며, 이에 따라 상기 알람부(50)에는 설정된 원격지의 관리자에게 알람신호를 무선 송출하는 무선통신모듈(51)을 탑재 구성하도록 하였다.At this time, when the alarm signal of the alarm unit 50 is notified to the manager of the remote place, the notification is made through the wired communication network or the wireless communication network, preferably via the wireless communication network, And a wireless communication module 51 for wirelessly transmitting an alarm signal to a manager of a remote place.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 기내배선 수명 예측은 현장 투입된 로봇(100)의 구동에 따른 기내배선라인의 수명을 기초정보 저장부(10)에 저장되는 정보를 참고하여 제어기(40)가 수명예측 프로그램을 통해 예측할 수 있도록 한 후 이를 관리자에게 통보함으로써, 예기치 않은 기내배선라인의 문제로 인해 현장 투입된 로봇(100)의 구동이 갑작스럽게 정지하는 것을 최소화시키면서, 현장 투입된 로봇(100)의 정지에 따른 제품의 생산성 저하를 방지하려는 것이다.In other words, the prediction of the wiring life of the robot in the robot according to the embodiment of the present invention is based on the information stored in the basic information storage unit 10 by referring to the information stored in the basic information storage unit 10, The robots 100 can be predicted through the life prediction program and then notified to the manager so as to minimize the sudden stop of the driving of the robot 100 placed on the spot due to the unexpected problem of the in- So that the productivity of the product due to the stoppage is prevented.

이를 첨부된 도 1 내지 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보면, 우선 기초정보 저장부(10)에 로봇(100)의 구동상태들 및 그 구동상태들에 매칭되는 기내배선라인의 기대수명 정보들을 테이블화하여 저장하여둔다.1 to 3, the basic information storage unit 10 stores information on the driving states of the robot 100 and the expected life span information of intra-cabin wiring lines matched with the driving states of the robot 100, And store it.

다음으로, 제어기(40)를 통해 현장 투입된 로봇(100)을 구동하여 제품 생산이 이루어지도록 한다.Next, the robot 100 is driven through the controller 40 to produce the product.

이때, 로봇(100)에 마련된 정보추출부(20)는 상기 로봇(100)의 구동이 이루어질 때 그 구동에 따른 상태정보를 추출한 후 이를 비교부(30)에 제공하게 되는 바,At this time, when the robot 100 is driven, the information extracting unit 20 provided in the robot 100 extracts status information corresponding to the driving and provides the information to the comparing unit 30,

상기 비교부(30)는 추출된 실제 구동의 상태정보를 기초정보 저장부(10)의 테스트 구동시 저장하여둔 상태정보와 비교하여, 로봇(100)의 실제 구동에 따른 상태정보와 기초정보 저장부(10)에 저장된 테스트 구동시의 상태정보가 유사 또는 매칭되는지를 비교하게 된다.The comparison unit 30 compares the extracted state information of the actual driving with the state information stored in the basic information storage unit 10 during the test driving and stores the state information according to the actual driving of the robot 100 and the basic information Whether the state information at the time of test driving stored in the storage unit 10 is similar or matched.

다음의 단계로서, 상기 비교부(30)의 비교결과, 상태정보가 유사 또는 매칭되었다고 판단되면, 상기 비교부(30)는 상기 기초정보 저장부(10)로부터 기내배선라인에 대하여 저장된 기대수명 정보를 탐색한 후 이를 상기 제어기(40)에 출력한다.If it is determined that the status information is similar or matched as a result of the comparison by the comparison unit 30, the comparison unit 30 obtains the expected life information stored in the in-flight wiring line from the basic information storage unit 10 And outputs it to the controller 40.

그러면, 상기 제어기(40)는 상기 탐색된 결과로부터 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 잔여 수명을 예측한 후 이를 관리자에게 통보함으로써, 관리자는 통보된 수명 예측 정보로부터 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 교체 또는 수리를 결정할 수 있고, 이에따라 현장 투입된 로봇(100)의 기내배선라인에 대한 문제로 인해 로봇(100)이 갑작스럽게 정지하는 것을 최소화시킬 수 있는 것이다.Then, the controller 40 predicts the remaining service life of the robot 100 with respect to the intra-cabin wiring line of the robot 100 from the searched result, and notifies the manager of the remaining service life of the robot 100, It is possible to minimize the abrupt stop of the robot 100 due to a problem with the in-cabin wiring line of the robot 100 that has been put into the field.

이상에서 본 발명의 로봇의 기내배선 수명 예측장치 및 그 예측방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.While the invention has been described with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not to be limited to the details of the foregoing embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

따라서, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is to be understood that such changes and modifications are within the scope of the claims.

10; 기초정보 저장보 20; 정보추출부
30; 비교부 40; 제어기
50; 알람부 51; 무선통신모듈
100; 로봇10; Basic information storage beam 20; The information extracting unit
30; A comparator 40; Controller
50; An alarm unit 51; Wireless communication module
100; robot

Claims (6)

로봇의 테스트 구동시의 상태정보와, 상기 테스트 구동의 상태정보에 의한 로봇의 기내배선라인에 대한 기대수명 정보를 저장하는 기초정보 저장부;
로봇의 실제 구동에 따른 상태 정보를 추출하는 정보추출부;
상기 정보추출부로부터 추출된 로봇의 실제 구동 상태정보와, 상기 정보저장부에 저장된 테스트 구동시의 상태정보를 비교하여 기내배선라인의 기대수명 정보를 탐색하는 비교부; 및,
상기 로봇은 제어기에 의해 제어되도록 하되, 상기 제어기는 상기 비교부로부터 검색된 기내배선라인의 기대수명 정보로부터 로봇의 실제 구동에 따른 기내배선라인의 잔여 수명을 판단하는 수명예측 프로그램을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측장치.A basic information storage unit for storing status information at the time of test driving of the robot and expected lifetime information of the robot in the cabin by the status information of the test drive;
An information extracting unit for extracting state information according to actual driving of the robot;
A comparison unit for searching for expected lifetime information of the in-flight wiring line by comparing the actual driving state information of the robot extracted from the information extraction unit with the state information at the time of test driving stored in the information storage unit; And
The robot is controlled by the controller, and the controller includes a life prediction program for determining the remaining service life of the intra-cabinet wiring line in accordance with the actual driving of the robot from the life expectancy information of the cabinet wiring line retrieved from the comparison unit To-wire life expectancy of the robot. 제 1 항에 있어서, 현장 투입된 로봇의 기내배선라인에 대한 잔여 수명을 판단시, 상기 제어기는 알람신호를 출력하는 알람부를 제어하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측장치.The apparatus according to claim 1, wherein the controller is configured to control an alarm unit for outputting an alarm signal when determining the remaining service life of the in-cabin wiring line of the robot in-house. 제 2 항에 있어서, 상기 알람부에는 설정된 원격지의 관리자에게 알람신호를 무선 송출하는 무선통신모듈을 탑재 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측장치.3. The apparatus according to claim 2, wherein the alarm unit is equipped with a wireless communication module for wirelessly transmitting an alarm signal to an administrator at a remote place. 제 1 항에 있어서, 상기 기대수명 정보는 실제 구동과 동일한 조건으로 로봇의 테스트 구동이 이루어지도록 하면서 상기 로봇의 움직임 변화량과 기내배선라인에서의 전기적 물리량을 체크하고, 그 체크된 결과 및 이에 매칭되는 기내배선라인의 변화량 값들을 모니터링하여 상기 기초정보 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측장치.2. The method according to claim 1, wherein the expected life span information includes a motion variation amount of the robot and an electrical physical quantity in the cab wiring line while testing and driving the robot under the same conditions as actual driving, Wherein the variation values of the intra-cabin wiring line are monitored and stored in the basic information storage unit. 제어기가 현장 투입된 로봇의 구동을 제어하는 제 1 단계;
상기 제 1 단계로부터 로봇의 구동이 이루어질 때 그 구동에 따른 상태정보를 정보추출부에서 추출하는 제 2 단계;
상기 제 2 단계로부터 추출된 실제 구동의 상태정보를 정보저장부의 테스트 구동시 저장하여둔 상태정보와 비교하여, 로봇의 실제 구동에 따른 상태정보와 정보저장부에 저장된 테스트 구동시의 상태정보의 유사 또는 매칭여부를 판단하는 제 3 단계; 및,
상기 제 3 단계의 판단결과, 복수의 상태정보가 유사 또는 매칭시 기내배선라인에 대하여 저장된 기대수명 정보를 탐색하고 그 탐색된 결과로부터 로봇의 기내배선라인에 대한 잔여 수명을 예측하고 이를 통보하는 제 4 단계; 를 포함하여 진행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 기내 배선 수명 예측방법.A first step of the controller controlling the driving of the robot in the field;
A second step of extracting state information corresponding to the driving of the robot from the first step by the information extracting unit;
Comparing the state information of the actual driving extracted from the second step with the state information stored at the time of test driving of the information storage unit and comparing the state information according to the actual driving of the robot and the state information at the time of the test driving stored in the information storage unit Or a matching step; And
As a result of the third step, when the plurality of pieces of state information are similar or matched, the expected lifetime information stored in the in-cabin wiring line is searched for, and the remaining life of the robot is predicted from the searched result, Step 4; The method comprising the steps of: (a) 하드웨어와 결합되어 청구항 제 5 항에 기재된 방법을 실행시키기 위하여 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.A computer program stored in a storage medium for executing the method of claim 5 in combination with hardware.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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RU2666581C1 (en) * 2017-12-06 2018-09-11 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" Method for determining the residual life of electrical wiring
CN109719756A (en) * 2017-10-30 2019-05-07 发那科株式会社 Life predication apparatus

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