KR20170032976A - Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle - Google Patents

Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20170032976A
KR20170032976A KR1020150130703A KR20150130703A KR20170032976A KR 20170032976 A KR20170032976 A KR 20170032976A KR 1020150130703 A KR1020150130703 A KR 1020150130703A KR 20150130703 A KR20150130703 A KR 20150130703A KR 20170032976 A KR20170032976 A KR 20170032976A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
torque
control
discontinuous
tout
Prior art date
Application number
KR1020150130703A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101724903B1 (en
Inventor
유태일
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020150130703A priority Critical patent/KR101724903B1/en
Publication of KR20170032976A publication Critical patent/KR20170032976A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101724903B1 publication Critical patent/KR101724903B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

The present invention provides a method for controlling a motor system of an environment-friendly vehicle, using a discontinuous motor torque control technique when controlling a motor of an environment-friendly vehicle, thereby minimizing loss in comparison with output torque. To achieve the above described purpose, the method for controlling a motor system of an environment-friendly vehicle comprises: a step of selecting whether to perform a discontinuous motor torque control; a step of checking a control variable for a discontinuous motor torque control when a discontinuous motor torque control is selected; a step of determining whether a motor torque command (TqCmd) of the control variable is 0 or more; and a step of entering a discontinuous motor torque control step when it is determined that the motor TqCmd is less than maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi) by comparing the motor TqCmd with the Tout_MaxEffi.

Description

친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING MOTOR SYSTEM OF ENVIRONMENT-FRIENDLY VEHICLE}METHOD FOR CONTROLLING MOTOR SYSTEM OF ENVIRONMENT-FRIENDLY VEHICLE

본 발명은 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 IPMSM 모터를 이용한 전기동력 시스템을 사용하는 친환경 차량의 모터 구동 효율을 개선하여 연비를 향상시킬 수 있도록 한 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method of controlling an electric motor system of an environmentally friendly vehicle, and more particularly, to a motor system control method of an environmentally friendly vehicle, which improves motor driving efficiency of an environmentally friendly vehicle using an electric power system using an IPMSM motor ≪ / RTI >

매입형 영구자석 동기전동기(IPMSM, Interior permanent magnet synchronous motor)와 같은 모터를 주요 동력원으로 사용하는 친환경 차량(전기차 또는 하이브리드 자동차 등)의 모터 제어 기술은 차량에서 필요한 토크가 모터에서 출력되도록 IPMSM 전류를 형성하는 기법을 주로 사용한다. The motor control technology of an environmentally friendly vehicle (such as an electric car or a hybrid vehicle) that uses a motor such as a permanent permanent magnet synchronous motor (IPMSM) as a main power source causes the IPMSM current The technique of forming is mainly used.

보통, 모터 제어시 작은 토크지령에는 작은 토크가 출력되도록 작은 전류를 모터에 인가하고, 큰 토크 지령에는 큰 토크가 형성되도록 큰 전류를 모터에 인가 하며, 모터에 요구된 토크가 일정할 경우 모터의 출력 토크 또한 일정하게 유지될 수 있도록 모터의 AC 전류를 제어한다.Normally, a large current is applied to the motor so that a small current is applied to the motor so that a small torque is output to the small torque command when the motor is controlled and a large torque is generated when the large torque command is issued. The AC current of the motor is controlled so that the output torque can also be kept constant.

상기 모터 속도는 모터와 차량의 바퀴 사이에 변속기 또는 감속기, 클러치 등의 유무에 따라 달라질 수 있지만, 일반적으로 차속이 일정할 경우 모터 속도는 일정 범위내에서 정해진다.The motor speed may vary depending on the presence of a transmission, a speed reducer, a clutch, or the like between the motor and the wheels of the vehicle. However, in general, when the vehicle speed is constant, the motor speed is set within a certain range.

이때, 상기 모터 속도가 일정할 경우, 모터의 출력토크에 따라 모터와 인버터로 구성된 모터 제어시스템의 효율은 변한다.At this time, when the motor speed is constant, the efficiency of the motor control system composed of the motor and the inverter changes according to the output torque of the motor.

첨부한 도 1은 일반적인 IPMSM을 사용하는 모터 제어시스템의 효율 등고선도이다.1 is an efficiency contour diagram of a motor control system using a general IPMSM.

도 1에서, 1-a은 "속도별 최대효율 토크 라인"을 지시한다.1, 1-a indicates "maximum efficiency torque line per speed ".

예를 들어, 모터가 특정 속도 1-b에서 운전 중 일 경우, 모터 출력 토크가 1-c일 때 모터 시스템은 최대 효율 운전을 할 수 있다.For example, when the motor is running at a specific speed 1-b, the motor system can operate at maximum efficiency when the motor output torque is 1-c.

첨부한 도 2a는 모터의 특정 속도 1-b(도 1에 지시됨)에서의 출력 토크별 모터 시스템 효율을 나타낸 그래프이다. FIG. 2A is a graph showing motor system efficiency by output torque at a specific speed 1-b of the motor (shown in FIG. 1).

도 2a에서 보듯이, 모터 출력 토크가 1-c일 때 모터 제어시스템 효율은 21-a로 지시된 지점에서 최대가 된다. As shown in FIG. 2A, when the motor output torque is 1-c, the motor control system efficiency becomes maximum at the point indicated by 21-a.

첨부한 도 2b는 모터의 특정 속도 1-b(도 1에 지시됨)에서의 단위 토크당 모터 시스템 손실을 나타낸 그래프이다.2B is a graph showing the motor system loss per unit torque at a specific speed 1-b (shown in FIG. 1) of the motor.

도 2b에서 보듯이, 모터 출력 토크가 1-c일 때 단위 토크당 모터 시스템 손실은 22-a로 지시된 지점에서 최소가 된다.As shown in FIG. 2B, the motor system loss per unit torque is minimum at the point indicated by 22-a when the motor output torque is 1-c.

첨부한 도 3은 모터 제어기인 인버터의 IGBT 게이트 신호 온/오프(Gate signal on/off)에 따른 모터 제어시스템의 토크 출력 및 손실을 나타낸다.3 shows torque output and loss of the motor control system in accordance with gate signal on / off of the IGBT gate signal of the inverter which is a motor controller.

도 3에서 보듯이, IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off)시에는 모터 출력 토크 및 전기적 손실은 발생하지 않는다.As shown in FIG. 3, when the IGBT gate signal is off, the motor output torque and the electric loss do not occur.

첨부한 4는 일반적인 모터 토크 제어시에 발생하는 모터 출력 토크와 모터 제어시스템 손실을 나타낸다.Attachment 4 shows the motor output torque and motor control system loss that occur during normal motor torque control.

차량의 동력 분배 제어기는 차량에서 필요한 모터 요구 토크 Tcmd_1을 모터 제어시스템에 요청하고, 모터 제어시스템은 이에 부합하는 토크 Tout_1 을 출력한다. The power distribution controller of the vehicle requests the motor required torque Tcmd_1 required in the vehicle to the motor control system, and the motor control system outputs the torque Tout_1 corresponding thereto.

이어서, △t1 시간 후에 동력 분배 제어기는 새로운 요구토크 Tcmd_2을 모터 제어시스템에 요청하고, 모터 제어시스템은 이에 부합하는 토크 Tout_2 을 출력한다.Then, after [Delta] t1, the power split controller requests a new required torque Tcmd_2 to the motor control system, and the motor control system outputs the corresponding torque Tout_2.

이때, 모터 토크 Tout_1을 출력하는 △t1 시간 동안 모터 제어시스템은 운동 에너지 Energy_1을 차량에 공급하고, 손실 Loss_1을 소비한다.At this time, the motor control system supplies kinetic energy Energy_1 to the vehicle and consumes the loss Loss_1 during the time period DELTA t1 for outputting the motor torque Tout_1.

마찬가지로, 모터 제어시스템은 모터 토크 Tout_2를 출력하여, 운동 에너지 Energy_2을 차량에 공급하는 △t2 시간 동안 손실 Loss_2를 소비하고, 또한 모터 제어시스템은 모터 토크 Tout_3를 출력하여, 운동 에너지 Energy_3을 차량에 공급하는 △t3 시간 동안 손실 Loss_3를 소비한다. Likewise, the motor control system outputs the motor torque Tout_2, consumes the loss Loss_2 during the time period DELTA t2 for supplying the kinetic energy Energy_2 to the vehicle, and the motor control system outputs the motor torque Tout_3 to supply the kinetic energy Energy_3 to the vehicle Consumes the loss Loss_3 during the time t3.

이와 같이, 친환경 차량의 모터 제어시 출력 토크 대비 손실이 발생하므로, 손실을 최소화할 수 있는 방안이 요구된다.
As described above, since the loss of the output torque is generated during the motor control of the eco-friendly vehicle, a method of minimizing the loss is required.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 친환경 차량의 모터 제어시 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 출력 토크 대비 손실을 최소화할 수 있도록 한 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a control method of a motor vehicle system of an environmentally friendly vehicle in which loss of output torque is minimized by using a discontinuous motor torque control technique in motor control of an environmentally friendly vehicle. .

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 불연속 모터 토크 제어의 수행 여부를 선택하는 단계; 상기 불연속 모터 토크 제어가 선택되면, 불연속 모터 토크 제어를 위한 제어변수를 확인하는 단계; 상기 제어변수 중, 모터 토크 지령(TqCmd)이 제로(0) 이상인지 여부를 판정하는 단계; 상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)와 비교하여 그 미만으로 판정되면, 불연속 모터 토크 제어 단계로 진입하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a motor vehicle, If the discontinuous motor torque control is selected, confirming a control variable for discontinuous motor torque control; Determining whether the motor torque command TqCmd is equal to or greater than zero among the control variables; Entering the discontinuous motor torque control step if the motor torque command TqCmd is determined to be less than the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi; The present invention also provides a method of controlling a motor vehicle of an environmentally friendly vehicle.

바람직하게는, 상기 불연속 모터 토크 제어를 위한 제어변수는 모터 속도(MSpd), 모터 토크 지령(TqCmd), 토크지령 갱신 주기(△t), 현재 속도에서의 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M, Tout_MaxEffi_G)를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control parameter for the discontinuous motor torque control includes the motor speed MSpd, the motor torque command TqCmd, the torque command updating period? T, and the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M and Tout_MaxEffi_G at the current speed .

또한, 상기 제어변수를 확인하는 단계에서, 모터를 동력으로 하여 주행할 때의 모터 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M)와, 회생 제동시 최대 효율 토크( Tout_MaxEffi_G)로 구분하여 확인하는 것을 특징으로 한다.Further, in the step of checking the control variables, the motor efficiency is confirmed by distinguishing the maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi_M) when the motor is driven by power and the maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi_G) during the regenerative braking.

또한, 상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 제로(0) 보다 크면 모터를 동력으로 주행할 때의 토크 지령으로 결정되고, 제로(0) 보다 작으면 회생 제동시의 토크 지령으로 결정되는 것을 특징으로 한다.When the motor torque command TqCmd is greater than zero, the torque command is determined as a torque command when the motor is driven by power. When the motor torque command TqCmd is less than zero, the torque command is determined as the regenerative torque command .

특히, 상기 불연속 모터 토크 제어 단계는: 일정시간(△t1a) 동안 최대 효율 토크를 출력하는 단계와; 일정 시간(△t1a) 후 일정 시간(△t1b) 동안 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어가 이루어지는 단계; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In particular, the step of controlling the discontinuous motor torque includes: outputting a maximum efficiency torque during a predetermined time ([Delta] t1a); Controlling an IGBT gate signal off during a predetermined time (? T1b) after a predetermined time (? T1a); .

바람직하게는, 상기 불연속 모터 토크 제어 단계는 최대 효율 토크 미만의 모터 토크 지령(TqCmd)이 있는 조건에서 진행되는 것을 특징으로 한다.Preferably, the discontinuous motor torque control step is carried out under the condition that the motor torque command (TqCmd) is less than the maximum efficiency torque.

또한, 상기 불연속 모터 토크 제어가 수행되는 중, 모터 토크 지령(TqCmd)이 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)와 비교하여 그 이상이 되면, 불연속 모터 토크 제어가 해제되는 것을 특징으로 한다.
Further, when the discontinuous motor torque control is being performed, the discontinuous motor torque control is released when the motor torque command TqCmd becomes greater than or equal to the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi.

상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.

첫째, 친환경 차량의 모터 시스템 제어시 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 모터 출력 토크 대비 모터 시스템의 손실을 최소화할 수 있다.First, the loss of the motor system to the motor output torque can be minimized by using the discontinuous motor torque control technique when controlling the motor system of the environment friendly vehicle.

둘째, 모터 시스템의 손실 감소를 통한 연비 향상을 도모할 수 있다.Second, the fuel economy can be improved by reducing the loss of the motor system.

셋째, 모터 시스템의 손실 감소를 통한 일충전 주행거리를 증대시킬 수 있다.
Third, it is possible to increase the travel distance of one charge by reducing the loss of the motor system.

도 1은 일반적인 IPMSM을 사용하는 모터 제어시스템의 효율 등고선도,
도 2a 및 도 2b는 각각 모터의 특정 속도에서의 모터 시스템 효율 및 단위 토크당 모터 시스템 손실을 나타낸 그래프,
도 3은 모터 제어기인 인버터의 IGBT 게이트 신호 온/오프(Gate signal on/off)에 따른 모터 제어시스템의 토크 출력 및 손실을 나타낸 그래프,
도 4는 일반적인 모터 토크 제어시에 발생하는 모터 출력 토크와 모터 제어시스템 손실을 나타낸 그래프,
도 5는 본 발명에 따른 모터 시스템 제어 방법으로서, 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 손실을 줄이는 방법을 도시한 모식도,
도 6은 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어가 최대 효율 토크 이하의 토크를 대상으로 함을 보여주는 모터속도-토크 선도,
도 7은 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용한 모터 시스템 제어 방법을 도시한 순서도.1 is an efficiency contour diagram of a motor control system using a general IPMSM,
Figures 2a and 2b are graphs showing motor system efficiency and motor system loss per unit torque at a particular speed of the motor,
3 is a graph showing the torque output and loss of the motor control system according to the gate signal on / off of the IGBT gate signal of the inverter, which is a motor controller,
FIG. 4 is a graph showing the motor output torque and the motor control system loss occurring during the general motor torque control,
FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a method of reducing losses using a discontinuous motor torque control technique, according to the present invention,
6 is a motor speed-torque diagram showing that the discontinuous motor torque control according to the present invention is directed to a torque below the maximum efficiency torque,
7 is a flowchart illustrating a method of controlling a motor system using a discontinuous motor torque control technique according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 모터 출력 토크 대비 손실을 최소화할 수 있도록 한 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법을 제공하고자 한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a method of controlling an eco-friendly vehicle motor system that minimizes loss in motor output torque using a discontinuous motor torque control technique.

상기 불연속 모터 토크 제어 기법은 "최대 효율 토크" 이하의 모터 요구 토크에 대해서 "최대 효율 토크" 와 "IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off)"의 조합을 통한 평균 출력 토크가 모터 요구 토크와 같도록 하고, "단위 토크당 손실"은 "최대 효율 토크"와 동등 수준으로 유지하는 토크 출력 기법이다.The discontinuous motor torque control technique is designed so that the average output torque through the combination of the " maximum efficiency torque "and the" IGBT gate signal off " And the "loss per unit torque" is a torque output technique that maintains the same level as the "maximum efficiency torque".

먼저, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 모터시스템 손실을 줄이는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method for reducing motor system loss using a discontinuous motor torque control technique according to the present invention will be described below to facilitate understanding of the present invention.

첨부한 도 5는 본 발명에 따른 모터시스템 제어 방법으로서, 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용하여 손실을 줄이는 방법을 도시한 모식도이다.FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a method of reducing loss using a discontinuous motor torque control technique, according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 4를 참조로 전술한 바와 같이 △t1 시간 동안 차량에서 필요한 모터 요구 토크 Tcmd_1을 모터 제어시스템에 요청하면, 모터 제어시스템이 모터 토크 Tout_1을 출력하여 운동 에너지 Energy_1을 차량에 공급하는 것 대신, 도 5에서 보듯이 운동 에너지 Energy_1와 동일한 운동 에너지 Energy_11가 차량에 공급될 수 있도록 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)을 △t1a 시간 동안 출력한다.4, when the motor control system requests the required motor required torque Tcmd_1 in the vehicle for the time? T1 as described above, the motor control system outputs the motor torque Tout_1 to supply the kinetic energy Energy_1 to the vehicle, 5, the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi is output for a period of [Delta] t1a so that the kinetic energy Energy_11 equal to the kinetic energy Energy_1 can be supplied to the vehicle.

이때, 상기 △t1 시간은 △t1a 시간과 △t1b 시간의 합이며, 상기 △t1a 후 △t1b 시간 동안은 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어를 수행한다.At this time, the time Δt1 is the sum of the time Δt1a and the time Δt1b, and controls the IGBT gate signal off for Δt1b after Δt1a.

위에서 언급된 것을 수식으로 다시 표현하면 다음과 같다.The above expression can be rewritten as follows.

식 1) Tout_1 × △t1 = Energy_1 Equation 1) Tout_1 x? T1 = Energy_1

위의 식 1은 △t1 시간과 모터 토크 Tout_1를 곱한 운동 에너지 Energy_1을 나타낸다.Equation 1 represents the kinetic energy Energy_1 obtained by multiplying? T1 time by the motor torque Tout_1.

식 2) Tout_MaxEffi × △t1a = Energy_11Equation 2) Tout_MaxEffi x? T1a = Energy_11

위의 식 2는 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)과 △t1a 시간을 곱한 운동 에너지 Energy_11를 나타내며, 운동 에너지 Energy_1와 동일한 운동 에너지 Energy_11는 동일하다(Energy_1 = Energy_11).Equation 2 represents the kinetic energy Energy_11 multiplied by the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi and? T1a time, and kinetic energy Energy_11 equal to kinetic energy Energy_1 is the same (Energy_1 = Energy_11).

식 3) △t1a = △t1 × Tout_1 / Tout_MaxEffiEquation 3)? T1a =? T1 × Tout_1 / Tout_MaxEffi

위의 식 3에서 보긋이, △t1a 시간은 △t1 시간과 모터 토크 Tout_1를 곱한것을 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)로 나눈 값이 된다.In the above equation (3), the time Δt1a is a value obtained by multiplying the time Δt1 by the motor torque Tout_1 divided by the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi.

따라서, 도 5에서 보듯이 상기 △t1a 시간 동안 모터 제어시스템에서는 손실 Loss_11이 발생하며, △t1b 시간 동안에는 손실이 발생하지 않는다.Accordingly, as shown in FIG. 5, a loss Loss_11 occurs in the motor control system during the period of? T1a, and no loss occurs during the period of? T1b.

이때, 상기 최대 효율 토크 Tout_MaxEffi의 단위 토크당 손실 Loss_11(도 5 참조)이 상기 모터시스템에서 모터 토크 Tout_1를 출력할 때의 손실 Loss_1(도 4 참조)보다 작아지게 되므로, 모터 시스템 손실 감소를 통한 연비 향상을 도모할 수 있게 된다.At this time, since the loss Loss_11 (see FIG. 5) per unit torque of the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi becomes smaller than the loss Loss_1 (see FIG. 4) when the motor system outputs the motor torque Tout_1 in the motor system, The improvement can be achieved.

마찬가지로, △t2 시간 동안 차량에서 필요한 모터 요구 토크 Tcmd_2을 모터 제어시스템에 요청하면, 모터 제어시스템은 모터 토크 Tout_2을 출력하여 운동 에너지 Energy_2을 차량에 공급하는 것 대신, 도 5에서 보듯이 운동 에너지 Energy_2와 동일한 운동 에너지 Energy_21가 차량에 공급될 수 있도록 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)을 △t2a 시간 동안 출력한다.Likewise, when the motor control system requests the motor control demanding the required motor torque Tcmd_2 for the time? T2, the motor control system outputs the motor torque Tout_2 to supply the kinetic energy Energy_2 to the vehicle, instead of supplying the kinetic energy Energy_2 And outputs the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi for a period of [Delta] t2a so that the same kinetic energy Energy_21 as that of the vehicle can be supplied to the vehicle.

또한, 상기 △t2a 후 △t2b 시간 동안은 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어를 수행한다.Further, IGBT gate signal off control is performed during the period of? T2b after? T2a.

이때, 상기 최대 효율 토크 Tout_MaxEffi의 단위 토크당 손실 Loss_21(도 5 참조)이 상기 모터시스템에서 모터 토크 Tout_2를 출력할 때의 손실 Loss_2(도 4 참조)보다 작아지게 되므로, 모터 시스템 손실 감소를 통한 연비 향상을 도모할 수 있게 된다.At this time, since the loss Loss_21 (see FIG. 5) per unit torque of the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi becomes smaller than the loss Loss_2 (see FIG. 4) when the motor torque Tout_2 is output from the motor system, The improvement can be achieved.

마찬가지로, △t3 시간 동안 차량에서 필요한 모터 요구 토크 Tcmd_3을 모터 제어시스템에 요청하면, 모터 제어시스템은 모터 토크 Tout_3을 출력하여 운동 에너지 Energy_3을 차량에 공급하는 것 대신, 도 5에서 보듯이 운동 에너지 Energy_3와 동일한 운동 에너지 Energy_31가 차량에 공급될 수 있도록 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)을 △t3a 시간 동안 출력한다.Likewise, when the motor control system requests the required motor torque Tcmd_3 in the vehicle for the time? T3, the motor control system outputs the motor torque Tout_3 to supply the kinetic energy Energy_3 to the vehicle, instead of supplying the kinetic energy Energy_3 And outputs the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi for a period of [Delta] t3a so that the same kinetic energy Energy_31 as that of [Delta] t can be supplied to the vehicle.

또한, 상기 △t3a 후 △t3b 시간 동안은 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어를 수행한다.Also, IGBT gate signal off control is performed for the period of? T3b after? T3a.

이때, 상기 최대 효율 토크 Tout_MaxEffi의 단위 토크당 손실 Loss_31(도 5 참조)이 상기 모터시스템에서 모터 토크 Tout_3를 출력할 때의 손실 Loss_3(도 4 참조)보다 작아지게 되므로, 모터 시스템 손실 감소를 통한 연비 향상을 도모할 수 있게 된다.At this time, since the loss Loss_31 (see FIG. 5) per unit torque of the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi becomes smaller than the loss Loss_3 (see FIG. 4) when the motor system outputs the motor torque Tout_3 in the motor system, The improvement can be achieved.

이와 같이, 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법은 각 모터 속도별 최대 효율 토크 이하의 토크를 출력할 때에, 최대 효율 토크와 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off)의 조합으로 모터 출력토크를 만들어 내는 것이므로, 첨부한 도 6의 모터속도-토크 선도에서 보듯이 최대 효율 토크(1-a) 이하의 토크가 그 제어 적용 대상이 된다.As described above, in the discontinuous motor torque control technique according to the present invention, when outputting a torque equal to or less than the maximum efficiency torque per motor speed, a motor output torque is generated by a combination of the maximum efficiency torque and the IGBT gate signal off Therefore, as shown in the attached motor speed-torque diagram of Fig. 6, the torque below the maximum efficiency torque 1-a becomes an object of control application.

즉, 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 단계는 최대 효율 토크 미만의 모터 토크 지령(TqCmd)이 있는 조건에서 진행된다.That is, the discontinuous motor torque control step according to the present invention proceeds under the condition that the motor torque command (TqCmd) is less than the maximum efficiency torque.

여기서, 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용한 모터 시스템 제어 방법을 첨부한 도 7을 참조로 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, a method of controlling a motor system using a discontinuous motor torque control method according to the present invention will be described with reference to FIG.

첨부한 7은 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법을 이용한 모터시스템 제어 방법을 도시한 순서도이다.7 is a flowchart illustrating a method of controlling a motor system using a discontinuous motor torque control technique according to the present invention.

먼저, 불연속 모터 토크 제어의 수행 여부를 선택한다(S101).First, whether to perform the discontinuous motor torque control is selected (S101).

예를 들어, 모터 손실(모터 출력 토크 및 전기적 손실 등)을 줄이고자 할 경우, 불연속 모터 토크 제어를 선택할 수 있고, 이에 모터 제어기에 의하여 불연속 토크 제어가 수행된다.For example, when it is desired to reduce the motor loss (motor output torque and electrical loss, etc.), the discontinuous motor torque control can be selected, and the discontinuous torque control is performed by the motor controller.

상기 불연속 모터 토크 제어가 선택되면, 불연속 토크 제어를 위한 제어변수들을 확인한다(S102).When the discontinuous motor torque control is selected, control parameters for discontinuous torque control are confirmed (S102).

이때, 상기 불연속 모터 토크 제어를 위한 제어변수들은 모터 속도(MSpd), 모터 토크 지령(TqCmd), 토크지령 갱신 주기(△t), 현재 속도에서의 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M, Tout_MaxEffi_G) 등이 포함된다.At this time, the control parameters for the discontinuous motor torque control include the motor speed MSpd, the motor torque command TqCmd, the torque command updating period? T, the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M and Tout_MaxEffi_G at the current speed .

바람직하게는, 상기 모터 속도(MSpd)와 모터 토크 지령(TqCmd)을 기반으로, 현재 토크 지령 갱신 주기(△t)내에서 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M, Tout_MaxEffi_G)를 확인한다.Preferably, the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M, Tout_MaxEffi_G is confirmed within the current torque command updating period? T based on the motor speed MSpd and the motor torque command TqCmd.

특히, 상기 제어변수 확인 단계에서, 최대 효율 토크를 친환경 차량이 모터를 동력으로 하여 주행할 때의 모터 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M)와, 회생 제동시 최대 효율 토크( Tout_MaxEffi_G)로 구분하여 확인하도록 한다.Particularly, in the control parameter checking step, the maximum efficiency torque is discriminated by dividing the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M when the environmentally friendly vehicle is driven by the motor and the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_G during the regenerative braking.

다음으로, 상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 제로(0) 이상인지 여부를 판정한다(S103).Next, it is determined whether or not the motor torque command TqCmd is equal to or greater than zero (S103).

다시 말해서, 상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 모터를 동력으로 주행할 때의 토크 지령인지, 아니면 회생 제동시의 토크 지령인지 여부를 판정한다.In other words, it is determined whether or not the motor torque command TqCmd is a torque command when the motor is driven by power, or whether it is a torque command at the time of regenerative braking.

이에, 상기 모터 토크 지령(TqCmd)의 크기가 제로(0) 보다 크면 모터를 동력으로 주행할 때의 토크 지령으로 결정되고, 제로(0) 보다 작으면 회생 제동시의 토크 지령으로 결정된다.Therefore, if the magnitude of the motor torque command TqCmd is greater than zero, the torque command is determined as the motor is driven by the power. If the magnitude is smaller than zero, the torque command is determined as the regenerative torque command.

한편, 본 발명에 따른 불연속 모터 토크 제어 기법은 각 모터 속도별 최대 효율 토크 이하의 토크를 출력할 때에, 최대 효율 토크와 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off)의 조합으로 모터 출력토크를 만들어 내는 것이므로, 최대 효율 토크 미만의 토크가 그 제어 적용 대상이 된다.Meanwhile, when the discontinuous motor torque control technique according to the present invention outputs a torque equal to or less than the maximum efficiency torque for each motor speed, the motor output torque is produced by combining the maximum efficiency torque and the IGBT gate signal off , The torque under the maximum efficiency torque is subjected to the control application.

따라서, 상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 모터를 동력으로 하여 주행할 때의 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M)와 비교하여 그 미만으로 판정되면(S104), 불연속 모터 토크 제어 단계(S106)로 진입한다.Therefore, when it is determined that the motor torque command TqCmd is less than the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M when the motor is running with power (S104), it enters the discontinuous motor torque control step S106.

반면, 회생 제동시 모터 토크 지령(TqCmd)은 제로(0)보다 작은 (-) 토크이므로, 회생 제동시 모터 토크 지령(TqCmd)이 회생 제동시 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_G)와 비교하여 그 이상으로 판정되면(S105), 불연속 모터 제어 단계(S106)로 진입한다.On the other hand, since the motor torque command (TqCmd) during regenerative braking is negative (-), the motor torque command (TqCmd) during regenerative braking is compared with the maximum efficiency torque during regenerative braking (Tout_MaxEffi_G) (S105), it enters the discontinuous motor control step S106.

참고로, 회생 제동시 모터 토크 지령(TqCmd)과 회생 제동시 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_G)는 (-) 토크 크기만을 비교했을 때, 회생 제동시 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_G)가 더 크다.For reference, the maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi_G) during regenerative braking is larger when the motor torque command (TqCmd) during regenerative braking and the maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi_G) during regenerative braking are compared only with the negative torque magnitude.

이어서, 상기 불연속 모터 토크 제어 단계의 첫번째 단계로서 일정시간(△t1a) 동안 최대 효율 토크를 출력한다(S106).Next, as a first step of the discontinuous motor torque control step, the maximum efficiency torque is output during a predetermined time period (t1a) (S106).

예를 들어, 도 4를 참조로 설명된 바와 같이 △t1 시간 동안 차량에서 필요한 모터 요구 토크 Tcmd_1을 모터 제어시스템에 요청하면, 모터 제어시스템은 모터 토크 Tout_1을 출력하여 운동 에너지 Energy_1을 차량에 공급하는 것 대신, 도 5에서 보듯이 운동 에너지 Energy_1와 동일한 운동 에너지 Energy_11가 차량에 공급될 수 있도록 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)을 일정시간(△t1a) 동안 출력한다.For example, when the motor control system requests a motor required torque Tcmd_1 required in the vehicle for a period of [Delta] t1 as described with reference to Fig. 4, the motor control system outputs the motor torque Tout_1 to supply kinetic energy Energy_1 to the vehicle 5, the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi is output for a predetermined time period (t1a) such that kinetic energy Energy_11 equal to kinetic energy Energy_1 can be supplied to the vehicle.

다음으로, 상기 불연속 모터 토크 제어 단계의 두번째 단계로서, 일정 시간(△t1a) 후 일정 시간(△t1b) 동안 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어 단계(S107)가 진행됨으로써, 모터 시스템의 손실을 감소시킬 수 있다.Next, as a second step of the discontinuous motor torque control step, the IGBT gate signal off control step (S107) is performed for a predetermined time ([Delta] t1b) after a predetermined time ([Delta] t1a) Can be reduced.

예를 들어, 본 발명의 불연속 모터 토크 제어에 의거 상기 일정시간(△t1a) 동안 출력되는 단위 최대 효율 토크 Tout_MaxEffi 당 손실(도 5에 Loss11 로 지시됨)이 기존의 연속 모터 토크 제어에 의거 상기 모터시스템에서 모터 토크 Tout_1를 출력할 때의 손실(도 4에 Loss_1로 지시됨)보다 더 작으며, 이는 도 5에서 보듯이 일정 시간(△t1a) 후 일정 시간(△t1b) 동안은 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어가 이루어져 손실이 없기 때문이다.For example, if the loss per unit maximum efficiency torque Tout_MaxEffi (indicated by Loss 11 in FIG. 5) output during the predetermined time period? T1a based on the discontinuous motor torque control of the present invention is smaller than the loss (Shown as Loss_1 in FIG. 4) when the motor torque Tout_1 is output from the system. This is because the IGBT gate signal is off during a certain time ([Delta] t1b) after a certain time [Delta] (Gate signal off) is controlled and there is no loss.

한편, 위와 같은 불연속 모터 토크 제어가 수행되는 중, 모터 토크 지령(TqCmd)이 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)와 비교하여 그 이상이 되면, 불연속 모터 토크 제어가 해제되고(S108), 기존 연속 모터 토크 제어가 이루어진다(S109).On the other hand, if the motor torque command TqCmd becomes equal to or greater than the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi during the above-described discontinuous motor torque control, the discontinuous motor torque control is released (S108) (S109).

Claims (7)

불연속 모터 토크 제어의 수행 여부를 선택하는 단계;
상기 불연속 모터 토크 제어가 선택되면, 불연속 모터 토크 제어를 위한 제어변수를 확인하는 단계;
상기 제어변수 중, 모터 토크 지령(TqCmd)이 제로(0) 이상인지 여부를 판정하는 단계;
상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)와 비교하여 그 미만으로 판정되면, 불연속 모터 토크 제어 단계로 진입하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
Selecting whether to perform the discontinuous motor torque control;
If the discontinuous motor torque control is selected, confirming a control variable for discontinuous motor torque control;
Determining whether the motor torque command TqCmd is equal to or greater than zero among the control variables;
Entering the discontinuous motor torque control step if the motor torque command TqCmd is determined to be less than the maximum efficiency torque Tout_MaxEffi;
And a control unit for controlling the motor of the environment-friendly vehicle.
청구항 1에 있어서,
상기 불연속 모터 토크 제어를 위한 제어변수는 모터 속도(MSpd), 모터 토크 지령(TqCmd), 토크지령 갱신 주기(△t), 현재 속도에서의 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M, Tout_MaxEffi_G)를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
The control parameter for the discontinuous motor torque control includes a motor speed MSpd, a motor torque command TqCmd, a torque command updating period? T, and a maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M and Tout_MaxEffi_G at the current speed Wherein said control unit is operable to control said motor system.
청구항 1에 있어서,
상기 제어변수를 확인하는 단계에서, 모터를 동력으로 하여 주행할 때의 모터 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi_M)와, 회생 제동시 최대 효율 토크( Tout_MaxEffi_G)로 구분하여 확인하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of confirming the control variables comprises discriminating the motor efficiency by dividing the motor efficiency into a motor maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_M and a maximum efficiency torque Tout_MaxEffi_G during regenerative braking, Control method.
청구항 1에 있어서,
상기 모터 토크 지령(TqCmd)이 제로(0) 보다 크면 모터를 동력으로 주행할 때의 토크 지령으로 결정되고, 제로(0) 보다 작으면 회생 제동시의 토크 지령으로 결정되는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
Is determined as a torque command when the motor is driven by the power when the motor torque command (TqCmd) is greater than zero (0), and is determined as a torque command when the motor is regenerated when the motor torque command (TqCmd) Of the motor system.
청구항 1에 있어서,
상기 불연속 모터 토크 제어 단계는:
일정시간(△t1a) 동안 최대 효율 토크를 출력하는 단계와;
일정 시간(△t1a) 후 일정 시간(△t1b) 동안 IGBT 게이트 신호 오프(Gate signal off) 제어가 이루어지는 단계;
로 이루어지는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the discontinuous motor torque control step comprises:
Outputting a maximum efficiency torque during a predetermined time (Delta t1a);
Controlling an IGBT gate signal off during a predetermined time (? T1b) after a predetermined time (? T1a);
And a control unit for controlling the motor of the environment-friendly vehicle.
청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
상기 불연속 모터 토크 제어 단계는 최대 효율 토크 미만의 모터 토크 지령(TqCmd)이 있는 조건에서 진행되는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.
The method according to claim 1 or 5,
Wherein the step of controlling the discontinuous motor torque is performed under the condition that the motor torque command (TqCmd) is less than the maximum efficiency torque.
청구항 1에 있어서,
상기 불연속 모터 토크 제어가 수행되는 중, 모터 토크 지령(TqCmd)이 최대 효율 토크(Tout_MaxEffi)와 비교하여 그 이상이 되면, 불연속 모터 토크 제어가 해제되는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 모터 시스템 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the discontinuous motor torque control is canceled when the motor torque command (TqCmd) becomes greater than or equal to the maximum efficiency torque (Tout_MaxEffi) during the discontinuous motor torque control.
KR1020150130703A 2015-09-16 2015-09-16 Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle KR101724903B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150130703A KR101724903B1 (en) 2015-09-16 2015-09-16 Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150130703A KR101724903B1 (en) 2015-09-16 2015-09-16 Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170032976A true KR20170032976A (en) 2017-03-24
KR101724903B1 KR101724903B1 (en) 2017-04-07

Family

ID=58500595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150130703A KR101724903B1 (en) 2015-09-16 2015-09-16 Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101724903B1 (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021101639A1 (en) * 2019-11-20 2021-05-27 Tula Etechnology Inc. Pulsed electric machine control using tables
US11133767B2 (en) 2018-03-19 2021-09-28 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control using tables
US11557996B1 (en) 2021-07-08 2023-01-17 Tula eTechnology, Inc. Methods of reducing vibrations for electric motors
US11623529B2 (en) 2018-03-19 2023-04-11 Tula eTechnology, Inc. Pulse modulated control with field weakening for improved motor efficiency
US11626827B2 (en) 2018-03-19 2023-04-11 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control
US11628730B2 (en) 2021-01-26 2023-04-18 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control
US11637466B1 (en) 2021-10-18 2023-04-25 Tula Etechnology Inc. Mechanical and electromechanical arrangements for field-weakening of an electric machine that utilizes permanent magnets
US11637513B2 (en) 2021-03-15 2023-04-25 Tula eTechnology, Inc. Methods of optimizing waveforms for electric motors
US11673476B2 (en) 2021-08-12 2023-06-13 Tula eTechnology, Inc. Method of optimizing system efficiency for battery powered electric motors
US11695361B2 (en) 2021-06-14 2023-07-04 Tula eTechnology, Inc. Electric machines with efficient torque transitions
US11863096B2 (en) 2018-03-19 2024-01-02 Tula eTechnology, Inc. Boosted converter for pulsed electric machine control
US11888424B1 (en) 2022-07-18 2024-01-30 Tula eTechnology, Inc. Methods for improving rate of rise of torque in electric machines with stator current biasing
US11916498B2 (en) 2021-09-08 2024-02-27 Tule eTechnology Inc. Electric machine torque adjustment based on waveform integer multiples
US11973447B2 (en) 2022-06-14 2024-04-30 Tula eTechnology, Inc. Selective phase control of an electric machine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060006422A (en) * 2004-07-16 2006-01-19 현대자동차주식회사 An invertor control system of 4 wheel drive hybrid electric vehicle and method thereof
KR20100094847A (en) * 2009-02-19 2010-08-27 주식회사 레오모터스 Electric automobile driving mode automatic control method
KR20130069000A (en) * 2011-12-16 2013-06-26 (주)브이이엔에스 Electric vehicle and control method thereof
JP2014057515A (en) * 2008-09-01 2014-03-27 Mitsubishi Electric Corp Converter circuit, and motor drive controller, air conditioner and refrigerator having the same

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060006422A (en) * 2004-07-16 2006-01-19 현대자동차주식회사 An invertor control system of 4 wheel drive hybrid electric vehicle and method thereof
JP2014057515A (en) * 2008-09-01 2014-03-27 Mitsubishi Electric Corp Converter circuit, and motor drive controller, air conditioner and refrigerator having the same
KR20100094847A (en) * 2009-02-19 2010-08-27 주식회사 레오모터스 Electric automobile driving mode automatic control method
KR20130069000A (en) * 2011-12-16 2013-06-26 (주)브이이엔에스 Electric vehicle and control method thereof

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11133767B2 (en) 2018-03-19 2021-09-28 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control using tables
US11623529B2 (en) 2018-03-19 2023-04-11 Tula eTechnology, Inc. Pulse modulated control with field weakening for improved motor efficiency
US11626827B2 (en) 2018-03-19 2023-04-11 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control
US11863096B2 (en) 2018-03-19 2024-01-02 Tula eTechnology, Inc. Boosted converter for pulsed electric machine control
US11427177B2 (en) 2019-11-20 2022-08-30 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control using tables
WO2021101639A1 (en) * 2019-11-20 2021-05-27 Tula Etechnology Inc. Pulsed electric machine control using tables
US11628730B2 (en) 2021-01-26 2023-04-18 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control
US11637513B2 (en) 2021-03-15 2023-04-25 Tula eTechnology, Inc. Methods of optimizing waveforms for electric motors
US11695361B2 (en) 2021-06-14 2023-07-04 Tula eTechnology, Inc. Electric machines with efficient torque transitions
US11557996B1 (en) 2021-07-08 2023-01-17 Tula eTechnology, Inc. Methods of reducing vibrations for electric motors
US11673476B2 (en) 2021-08-12 2023-06-13 Tula eTechnology, Inc. Method of optimizing system efficiency for battery powered electric motors
US11916498B2 (en) 2021-09-08 2024-02-27 Tule eTechnology Inc. Electric machine torque adjustment based on waveform integer multiples
US11637466B1 (en) 2021-10-18 2023-04-25 Tula Etechnology Inc. Mechanical and electromechanical arrangements for field-weakening of an electric machine that utilizes permanent magnets
US11973447B2 (en) 2022-06-14 2024-04-30 Tula eTechnology, Inc. Selective phase control of an electric machine
US11888424B1 (en) 2022-07-18 2024-01-30 Tula eTechnology, Inc. Methods for improving rate of rise of torque in electric machines with stator current biasing

Also Published As

Publication number Publication date
KR101724903B1 (en) 2017-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101724903B1 (en) Method for controlling motor system of environment-friendly vehicle
JP5905013B2 (en) Hybrid drive unit
US8430792B2 (en) Downhill vehicle speed control algorithm for electric driven vehicles
KR20190061141A (en) Apparatus and method for power distribution of fuel cell vehicle
KR20190074721A (en) Method and system for controlling vehicle being charged
KR101588790B1 (en) Vehicle control system having motor
KR20160025401A (en) Regenerative brake apparatus of hybrid vehicle and method thereof
CN110341687A (en) Bi-motor increases journey driving hybrid vehicle torque distribution method and system
AU2007327710A1 (en) Brake control device for electric vehicle
US9007008B2 (en) Method for controlling the operation of an arrangement of at least two electric machines, and motor vehicle
JP2016159858A (en) Control device of hybrid vehicle
US10848090B2 (en) Control methodology to reduce motor drive loss
JP6740813B2 (en) Electric car
CN104417392A (en) Motor torque limiting method for hybrid power system
KR20160140111A (en) A method of controlling a generating load whether coasting and an apparatus thereof
US7084589B1 (en) Vehicle and method for controlling power to wheels in a vehicle
KR20160072693A (en) Apparatus and method for controlling of electric vehicle
KR101481257B1 (en) Method for controlling engine torque for hybrid vehicle
JP6471860B2 (en) Control device for hybrid vehicle
JP2011218850A (en) Hybrid vehicle control device
JP5496294B2 (en) Vehicle resonance suppression control device
KR101878036B1 (en) Control method and system for converter of vehicle
WO2018146793A1 (en) Inverter control device and vehicle driving system
CN111731152B (en) Power control method, device, vehicle and storage medium
CN105459800B (en) Dynamical system and its control method, the control system of Series-Parallel HEV

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant