KR20170030935A - Parking assist apparstus and method for controlling braking of the same - Google Patents

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KR20170030935A KR1020150128486A KR20150128486A KR20170030935A KR 20170030935 A KR20170030935 A KR 20170030935A KR 1020150128486 A KR1020150128486 A KR 1020150128486A KR 20150128486 A KR20150128486 A KR 20150128486A KR 20170030935 A KR20170030935 A KR 20170030935A
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Abstract

The present invention relates to a parking assistance apparatus and a method for controlling braking of the same, searching a parking area to extract a coordinate regarding a stop point where a vehicle is stopped while performing parking control and performing automatic control of the vehicle based on the extracted coordinates of the stop point, thereby improving the accuracy of parking control. According to an embodiment of the present invention, a parking assistance apparatus comprises an electronic control unit including detection parts installed on a rear side and a front side of a vehicle to measure the distance from a surrounding obstacle and performing parking control to allow the vehicle to be parked in a parking space. The electronic control unit extracts the coordinates of a stopping point by using information on an entering vehicle when the vehicle enters an available parking space and sequentially performs braking of the vehicle based on the extracted coordinates of the stop point.

Description

주차 보조 장치 및 그의 제동 제어 방법{PARKING ASSIST APPARSTUS AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking assisting apparatus and a braking control method thereof,

본 발명은 주차 보조 장치 및 그의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차 공간을 탐색하여 탐색된 주차공간으로 주차 제어를 실시중에 차량의 정지지점에 대한 좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표를 근간으로 차량의 제동제어를 수행함으로써 거리값 오차에 따른 차량과의 충돌을 방지할 수 있도록 한 주차 보조 장치 및 그의 제동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assisting apparatus and a braking control method thereof. More particularly, the present invention relates to a parking assisting apparatus and a braking control method thereof, The present invention relates to a parking assisting apparatus and a braking control method thereof, which can prevent a collision with a vehicle due to a distance value error by performing braking control of the vehicle.

주차 보조 장치는 주차 과정에 필요한 조향 조작을 차량 스스로 하도록 자동화한 편의장치이다. 이러한 주차제어시스템을 이용하여 주차하는 경우 최우선으로 주차하고자 하는 목표점, 즉 목표주차위치를 선정하는 것이 필수적이다.The parking assist device is a convenience device that automates the steering operation required for the parking process by itself. In the case of parking using such a parking control system, it is essential to select a target point to be parked first, that is, a target parking position.

따라서 많은 자동차의 제조사 및 부품회사들은 주차하고자 하는 목표주차위치를 선정하는 방법에 대한 연구를 계속하고 있는바, 통상적으로 초음파센서를 이용하는 주차 보조 장치가 이용되고 있다.Accordingly, many automobile manufacturers and parts companies continue to study a method of selecting a target parking position to be parked, and a parking assist device using an ultrasonic sensor is generally used.

이러한 주차 보조 장치는 대한민국 공개특허공보 제2011-0061885호(2011.06.10), 대한민국 공개특허공보 제2010-0055720호(2010.05.27)외에도 다수가 출원되어 있는 상태이다.Such parking assist devices have been filed in addition to Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0061885 (June 10, 2011), Korean Laid-Open Patent Publication No. 2010-0055720 (May 28, 2010).

상기 특허를 포함하는 종래의 주차 보조 장치는 직각 주차 제어시 차량의 전측방 및 후측방에 설치된 초음파 센서를 통하여 차량과의 거리 판단 및 각도 판단을 통해 차량의 목표점을 재설정하게 된다.The conventional parking assisting device including the patent recalculates the target point of the vehicle through the ultrasonic sensor installed on the front and rear sides of the vehicle during right angle parking control.

그러나 종래의 주차 보조 장치는 제동 제어시 차량과의 거리가 속도에 따라 일정한 압력을 통해 동작하게 되어 있어 실제 거리 대비 10cm 거리 판단 오차가 발생하는 경우 거리 오차에 따른 제동 동작시 차량과의 충돌 가능성을 가지는 문제가 있다.However, in the conventional parking assist device, when the distance from the vehicle to the vehicle is controlled through a certain pressure according to the speed, when a distance error of 10 cm is compared with the actual distance, the possibility of collision with the vehicle during the braking operation due to the distance error There is a problem.

또한 종래의 주차 보조 장치는 물리적 특성상 근거리일때 초음파센서를 통하여 실제거리값의 두배이상의 거리값이 측정되거나 옆차량 혹은 장애물에 다른 거리값이 측정되어 제동 동작의 오류가 발생할 수 있다.In addition, the conventional parking assist device may measure the distance value twice or more of the actual distance value through the ultrasonic sensor when the vehicle is close to the physical property, or may cause the error of the braking operation by measuring the distance value to the side vehicle or the obstacle.

따라서 주차공간으로의 주차제어시 거리값 오차에 따른 장애물 또는 주차된 차량과의 충돌을 방지할 수 있으면서 거리값 오판단 및 오류를 극복하여 정확한 제동제어를 수행할 수 있는 개선된 주차 보조 장치가 요구된다.Therefore, it is necessary to provide an improved parking assist device capable of preventing collision with an obstacle or a parked vehicle due to a distance value error when controlling a parking space to a parking space, do.

(문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제2011-0061885호(2011.06.10) "자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치"(Document 1) Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0061885 (June 10, 2011) "Obstacle Position Alarm System for Automatic Parking Assist System" (문헌 2) 대한민국 공개특허공보 제2010-0055720호(2010.05.27) "직각 주차 제어 방법 및 장치"(Document 2) Korean Patent Laid-Open Publication No. 2010-0055720 (2010.05.27) "Right Angle Parking Control Method and Apparatus"

본 발명의 목적은, 주차 공간을 탐색하여 탐색된 주차공간으로 주차 제어를 실시중에 차량의 정지지점에 대한 좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표를 근간으로 차량의 제동제어를 수행함으로써 거리값 오차에 따른 차량과의 충돌을 방지할 수 있도록 한 주차 보조 장치 및 그의 제동 제어 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a parking space control method and a parking brake control method for controlling a parking space by searching for a parking space and extracting coordinates of a stop point of the vehicle while performing parking control on the searched parking space and performing braking control of the vehicle based on the extracted stop point coordinates And a braking control method for the parking assist device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 후측방 및 전측방에 설치되어 주변 장애물과의 거리를 측정하는 감지부를 포함하여 상기 차량을 주차공간으로 주차되도록 주차 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 보조 장치에 있어서, 상기 전자제어유닛은 상기 차량이 주차가능공간에 진입시 진입된 차량의 정보를 이용하여 정지지점좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표를 기준으로 차량의 제동을 단계적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system for a vehicle, comprising: a sensing unit installed at a rear side and a front side of a vehicle to measure a distance to a surrounding obstacle, Wherein the electronic control unit extracts stop position coordinates using the information of the vehicle when the vehicle enters the parking allowable space, and detects a stopping point of the vehicle based on the extracted stopping point coordinates, Is performed in a step-by-step manner.

상기 전자제어유닛은 상기 정지지점좌표에 도달하기 전까지 장애물과의 거리 또는 미리 설정된 제동간격을 기초로 제동제동신호를 생성하는 것이 바람직하다.Preferably, the electronic control unit generates a braking braking signal based on a distance to an obstacle or a predetermined braking interval before reaching the stopping point coordinates.

상기 전자제어유닛은 상기 차량에 설치된 센서를 통하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부; 상기 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간을 결정하여 화면상에 표시하는 주차가능공간 제공부; 상기 주차가능공간 제공부에 의해 제공된 주차가능공간으로 진입 중 인식되는 데이터를 기반으로 차량의 정지지점좌표를 추출하는 정지지점 추출부; 및 상기 주차가능공간으로의 진입되도록 후진 거동을 제어하고 상기 추출된 정지지점좌표에 따라 제공되는 제동제어신호에 따라 단계적으로 제동제어를 수행하는 거동 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.The electronic control unit includes a parking space searching unit for searching for a parking space through a sensor installed in the vehicle; A parking space provision unit for measuring the size of the searched parking space to determine a parking space and displaying it on the screen; A stop point extracting unit for extracting a stop point coordinate of a vehicle based on data recognized during entry into the parking space provided by the parking allowance space providing unit; And a behavior control unit for controlling the backward movement to enter the parking space and performing the braking control stepwise according to the braking control signal provided according to the extracted stopping point coordinates.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 후측방 및 전측방에 설치되어 주변 장애물과의 거리를 측정하는 감지부를 포함하여 상기 차량을 주차공간으로 주차되도록 주차 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 보조 장치의 제동 제어 방법으로서, 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 차량에 설치된 센서를 통하여 주차공간을 탐색하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간을 결정하여 화면상에 표시하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 표시된 주차가능공간으로 진입 중 인식되는 데이터를 기반으로 차량의 정지지점좌표를 추출하는 단계; 및 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 주차가능공간으로의 진입되도록 후진 거동을 제어하고 상기 추출된 정지지점좌표에 따라 제공되는 제동제어신호에 따라 단계적으로 제동제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치의 제동 제어 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided an electronic control unit including a sensing unit installed at a rear side and a front side of a vehicle for measuring a distance to a peripheral obstacle, thereby performing parking control to park the vehicle in a parking space A step of searching for a parking space through a sensor installed in the vehicle by the electronic control unit; Determining the available space by measuring the size of the searched parking space by the electronic control unit and displaying the determined available space on the screen; Extracting, by the electronic control unit, the stop point coordinates of the vehicle based on data recognized while entering the displayed parking enabled space; And controlling the backward movement by the electronic control unit to enter the parking space and performing braking control stepwise in accordance with the braking control signal provided according to the extracted stopping point coordinates. A braking control method of the parking assisting device is provided.

상기 수행하는 단계는 상기 정지지점좌표에 도달하기 전까지 장애물과의 거리 또는 미리 설정된 제동간격을 기초로 제동제동신호를 생성하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the performing step includes generating a braking braking signal based on a distance to an obstacle or a predetermined braking interval before reaching the stopping point coordinates.

본 발명의 실시예에 따르면 주차 공간을 탐색하여 탐색된 주차공간으로 주차 제어를 실시중에 차량의 정지지점에 대한 좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표를 근간으로 차량의 제동제어를 수행함으로써 거리값 오차에 따른 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, the coordinates of the stop point of the vehicle are extracted while the parking space is searched and the parking control is performed on the searched parking space, and the braking control of the vehicle is performed based on the extracted stop point coordinates, It is possible to prevent collision with the vehicle caused by the collision.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 주차공간으로의 주차제어시 제동의 시작시점과 정지지점을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining a parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is a flowchart illustrating a braking control method of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention; and
4 is a view for explaining a start point and a stop point of braking in the parking control to the parking space;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.1 is a view for explaining a parking assisting device according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a view for explaining the electronic control unit shown in Fig.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 차량의 측면에 설치된 사이드 센서(10), 차량의 후측방에 설치된 후측방 센서(20), 사이드 센서(10) 및 후측방 센서(20)와 LIN 통신으로 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다. 또한 본 발명에 따른 주차 보조 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 더 포함한다.Referring to FIG. 1, a parking assist device according to an embodiment of the present invention includes a side sensor 10 installed on a side surface of a vehicle, a rear side sensor 20 installed on a rear side of the vehicle, a side sensor 10, 20, a switch 30 for selecting automatic parking, an electronic control unit 40 connected by LIN communication, and an electronic control unit 40 for performing automatic parking to the detected parking space And a steering control device (70) for controlling the behavior of the vehicle. The parking assisting device according to the present invention further includes an HMI 50 for displaying the parking state or the vehicle state information parked according to the control of the electronic control unit 40 on a display device (not shown).

사이드 센서(10)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정한다. 사이드 센서(10)를 통하여 측정할 수 있는 최소측정범위는 상온 기준 약 10cm, 저고온 기준 약 15cm 이다. The side sensor 10 is an ultrasonic sensor that receives an ultrasonic signal reflected by an object and returns to the ultrasonic sensor and measures the distance to the object. The minimum measurement range that can be measured through the side sensor 10 is about 10 cm based on the room temperature and about 15 cm based on the low temperature.

이러한 사이드 센서(10)로부터 측정된 거리는 전자제어유닛(40)에서 수신한다. 전자제어유닛(40)은 30cm 미만에 위치하는 장애물과의 거리 측정이 가능한 사이드 센서(10)로부터 수신된 거리를 근거로 하여 근접 여부를 정확하게 판단할 수 있다. The distance measured from this side sensor 10 is received by the electronic control unit 40. The electronic control unit 40 can accurately determine proximity based on the distance received from the side sensor 10 capable of measuring the distance to the obstacle located less than 30 cm.

후측방 센서(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정한다.The rear side sensor 20 is an ultrasonic sensor that receives an ultrasonic signal reflected by an object and returns to the ultrasonic sensor and measures the distance to the object.

전자제어유닛(40)은 사이드센서(10) 및 후측방 센서(20)를 통하여 측정된 측정정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간이 주차가능공간으로 결정된 경우 주차공간을 표시하고 'R단'으로의 기어변속을 알리는 알림정보를 제공하고, 후진기어로 기어변속을 수행한 후에 주차공간의 첫번째 목표점으로 차량을 이동시키기 위한 제어를 수행한다.The electronic control unit 40 searches the parking space to be parked using the measurement information measured through the side sensor 10 and the rear side sensor 20 and if the detected parking space is determined as a parking space, And provides notification information indicating the gear shift to the " R-step ", performs control for shifting the vehicle to the first target point of the parking space after gear shifting to the reverse gear.

특히 전자제어유닛(40)은 주차공간으로 주차 제어중에 인식된 데이터를 근간으로 차량의 정지지점에 대한 좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표에 도달하기 전까지 단계적으로 제동제어를 수행하기 위한 제동제어신호를 생성하여 제동제어장치(60)에 제공한다. 이때 정지지점좌표에 도달하기 전까지 장애물과의 거리 또는 미리 설정된 제동간격을 기초로 제동제동신호를 생성하는 것이 바람직하다. 이에 따라 장애물 또는 주차된 차량과의 거리값 오판단 또는 오류를 극복하여 정확한 제동제어를 수행할 수 있고, 상술된 거리값 오차에 따른 충돌을 방지할 수 있으며, 거리값에 따른 순간적인 제동동작이 아닌 단계별 제동제어로 인해 속도가 제어되어 승차감을 상승시킬 수 있다.In particular, the electronic control unit 40 extracts the coordinates of the stop point of the vehicle based on the data recognized during the parking control into the parking space, and outputs a braking control signal for performing the braking control stepwise until reaching the extracted stop point coordinates And provides it to the braking control device 60. At this time, it is preferable to generate the braking braking signal based on the distance to the obstacle or the preset braking interval until reaching the stop point coordinates. Accordingly, it is possible to perform accurate braking control by overcoming the misjudgment or error of the distance to the obstacle or the parked vehicle, to prevent the collision according to the distance value error described above, and to perform the instantaneous braking operation according to the distance value The speed is controlled by the non-step-by-step braking control, and the ride feeling can be raised.

도 2를 참조하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 주차공간 탐색부(42), 주차가능공간 제공부(43), 정지지점 추출부(44) 및 거동제어부(45) 등을 포함하여 구성된다.2, the electronic control unit 40 includes a receiving unit 41, a parking space searching unit 42, a parking space providing unit 43, a stopping point extracting unit 44, and a behavior controlling unit 45 .

수신부(41)는 운전자로부터 선택된 스위치, 즉 SPAS 스위치 온 신호를 수신한다. 또한 수신부(41)는 LIN 통신을 통하여 사이드 센서(10) 및 후측방 센서(20)를 통하여 측정된 측정정보를 수신한다.The receiving unit 41 receives the switch selected by the driver, that is, the SPAS switch-on signal. Also, the receiving unit 41 receives the measured measurement information through the side sensor 10 and the rear side sensor 20 through the LIN communication.

주차공간 탐색부(42)는 수신부(41)에 의해 수신된 SPAS 스위치 온신호에 반응하여 사이드 센서(10), 후측방 센서(20) 및 카메라 등을 통하여 주차공간을 탐색한다.The parking space searching unit 42 searches the parking space through the side sensor 10, the rear side sensor 20, and the camera in response to the SPAS switch-on signal received by the receiving unit 41.

주차가능공간 제공부(43)는 주차공간 탐색부(42)에 의해 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간을 결정하고 결정된 주차가능공간을 화면상에 표시한다. 또한 주차가능공간 제공부(43)는 결정된 주차가능공간으로 주차를 시작할 수 있도록 후진기어로의 변경을 알리는 알림정보를 제공한다.The parking space providing unit 43 measures the size of the parking space detected by the parking space searching unit 42 to determine a parking space and displays the determined parking space on the screen. Further, the parking space providing unit 43 provides notification information informing the change to the reverse gear so that parking can be started in the determined parking space.

정지지점 추출부(44)는 주차가능공간 제공부(43)에 의해 제공된 주차가능공간으로 진입중에 인식되는 데이터를 기반으로 차량의 정지지점좌표를 추출한다.The stop point extracting unit 44 extracts the stop point coordinates of the vehicle based on data recognized during entry into the parking space provided by the parking allowance space providing unit 43. [

거동 제어부(45)는 주차가능공간으로의 진입되도록 후진 거동을 제어한다.The behavior control unit 45 controls the backward movement so as to enter the parking space.

또한 거동 제어부(45)는 정지지점 추출부(44)에 의해 추출된 정지지점좌표를 기준으로 단계적으로 제동제어를 수행한다.The behavior control unit 45 performs braking control step by step on the basis of the stop point coordinates extracted by the stop point extracting unit 44. [

이와 같은 구성을 같은 주차 보조 장치의 제동 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The braking control method of the same parking assist device will now be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 제동 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating a braking control method of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 전자제어유닛(40)은 운전자로부터 선택된 스위치, 즉 SPAS 스위치 온 신호를 수신한다(S11). 여기서 전자제어유닛(40)은 SPAS(Smart parking assist system) 전자제어유닛일 수 있다.Referring to FIG. 3, the electronic control unit 40 receives the switch selected from the driver, that is, the SPAS switch-on signal (S11). Here, the electronic control unit 40 may be a Smart Parking Assist System (SPAS) electronic control unit.

이후 전자제어유닛(40)은 사이드 센서(10), 후측방 센서(20) 및 카메라 등을 통하여 주차공간을 탐색한다(S13). 도 1에서는 카메라를 미도시하고 있으나, 전자제어유닛(40)에 카메라도 연결되어 있다.Then, the electronic control unit 40 searches the parking space through the side sensor 10, the rear side sensor 20, and the camera (S13). Although the camera is not shown in Fig. 1, a camera is also connected to the electronic control unit 40. Fig.

전자제어유닛(40)은 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간인지 여부를 판단하고 주차가능공간인 경우 탐색된 주차가능공간을 표시한다(S15). 이때 주차가능공간은 미리 정해진 차폭에 추가기준폭을 더한 크기로 정해진다.The electronic control unit 40 measures the size of the searched parking space to determine whether it is a parking space, and displays the searched parking space if the parking space is available (S15). At this time, the parking space is set to a size that is a predetermined width of the vehicle plus an additional reference width.

전자제어유닛(40)은 표시된 주차공간으로 차량을 이동시키기 위한 제어를 수행한다(S17). 이때 발생하는 조향제어신호 또는 제동제어신호는 조향제어장치(70) 또는 제동제어장치(60)에 인가되어 조향 또는 제동 제어를 수행한다.The electronic control unit 40 performs control for moving the vehicle to the indicated parking space (S17). The steering control signal or the braking control signal generated at this time is applied to the steering control device 70 or the braking control device 60 to perform steering or braking control.

전자제어유닛(40)은 상술된 S17 단계를 통하여 이동된 차량이 주차공간 내 지정된 목표점, 예를 들면 첫번째로 지정된 목표점에 진입하면 인식된 데이터를 이용하여 차량의 정지지점에 대한 좌표를 추출한다(S19).The electronic control unit 40 extracts the coordinates of the stop point of the vehicle using the recognized data when the vehicle moved through the step S17 described above enters the specified target point in the parking space, for example, the first designated target point S19).

전자제어유닛(40)은 추출된 정지지점좌표를 기준으로 단계적으로 자동제어를 수행할 수 있도록 제동제어신호를 단계별로 제동제어장치(60)에 제공한다(S21). 이에 따라 거리값 오차에 따른 순간적인 제동이 아닌 단계적으로 속도를 저감하여 제동을 수행할 수 있어 차량의 승차감을 향상시킬 수 있다. 특히 주차가능공간으로의 주차 제어시 장애물과 근접에 따른 거리값 오차에 따른 차량과의 충돌성을 방지할 수 있고 장애물 근접시의 거리값 오판단 및 오류를 극복하여 정확한 제동 제어를 실시할 수 있다.The electronic control unit 40 provides the braking control signals to the braking control device 60 step by step so that the automatic control can be performed step by step on the basis of the extracted stop position coordinates (S21). Accordingly, it is possible to perform the braking by reducing the speed stepwise rather than the instantaneous braking according to the distance value error, thereby improving the ride quality of the vehicle. In particular, it is possible to prevent the collision with the vehicle due to the distance value error due to the proximity to the obstacle when controlling the parking space to the parking space, and to precisely control the braking by overcoming the erroneous determination and error of the distance value at the time of approaching the obstacle .

도 4는 주차공간으로의 주차제어시 제동의 시작시점과 정지지점을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.4 is a view for explaining the start point and the stop point of braking in the parking control to the parking space.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 사이드 센서 20 : 후측방 센서
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
50 : HMI 60 : 제동제어장치
70 : 조향제어장치10: side sensor 20: rear side sensor
30: Switch 40: Electronic control unit
50: HMI 60: Brake control device
70: Steering control device

Claims (5)

차량의 후측방 및 전측방에 설치되어 주변 장애물과의 거리를 측정하는 감지부를 포함하여 상기 차량을 주차공간으로 주차되도록 주차 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 보조 장치에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 차량이 주차가능공간에 진입시 진입된 차량의 정보를 이용하여 정지지점좌표를 추출하고 추출된 정지지점좌표를 기준으로 차량의 제동을 단계적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.And an electronic control unit for performing parking control so that the vehicle is parked in a parking space, the parking assist device including a sensing unit installed on a rear side and a front side of the vehicle and measuring a distance to a peripheral obstacle,
Wherein the electronic control unit extracts stop position coordinates using the information of the vehicle entered when the vehicle enters the parking allowable space and performs braking of the vehicle step by step on the basis of the extracted stop position coordinates. . 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 정지지점좌표에 도달하기 전까지 장애물과의 거리 또는 미리 설정된 제동간격을 기초로 제동제동신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit generates a braking braking signal based on a distance to an obstacle or a predetermined braking interval before reaching the stop point coordinates. 청구항 1에 있어서,
상기 전자제어유닛은
상기 차량에 설치된 센서를 통하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부;
상기 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간을 결정하여 화면상에 표시하는 주차가능공간 제공부;
상기 주차가능공간 제공부에 의해 제공된 주차가능공간으로 진입 중 인식되는 데이터를 기반으로 차량의 정지지점좌표를 추출하는 정지지점 추출부; 및
상기 주차가능공간으로의 진입되도록 후진 거동을 제어하고 상기 추출된 정지지점좌표에 따라 제공되는 제동제어신호에 따라 단계적으로 제동제어를 수행하는 거동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit
A parking space searching unit for searching a parking space through a sensor installed in the vehicle;
A parking space provision unit for measuring the size of the searched parking space to determine a parking space and displaying it on the screen;
A stop point extracting unit for extracting a stop point coordinate of a vehicle based on data recognized during entry into the parking space provided by the parking allowance space providing unit; And
And a behavior control unit for controlling the backward movement so as to enter the parking space and performing braking control stepwise according to the braking control signal provided according to the extracted stop position coordinates. 차량의 후측방 및 전측방에 설치되어 주변 장애물과의 거리를 측정하는 감지부를 포함하여 상기 차량을 주차공간으로 주차되도록 주차 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 주차 보조 장치의 제동 제어 방법으로서,
상기 전자제어유닛에 의해, 상기 차량에 설치된 센서를 통하여 주차공간을 탐색하는 단계;
상기 전자제어유닛에 의해, 상기 탐색된 주차공간의 크기를 측정하여 주차가능공간을 결정하여 화면상에 표시하는 단계;
상기 전자제어유닛에 의해, 상기 표시된 주차가능공간으로 진입 중 인식되는 데이터를 기반으로 차량의 정지지점좌표를 추출하는 단계; 및
상기 전자제어유닛에 의해, 상기 주차가능공간으로의 진입되도록 후진 거동을 제어하고 상기 추출된 정지지점좌표에 따라 제공되는 제동제어신호에 따라 단계적으로 제동제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치의 제동 제어 방법.An electronic braking control method for a parking assisting device comprising a detection unit installed on a rear side and a front side of a vehicle for measuring a distance to a peripheral obstacle and performing parking control so that the vehicle is parked in a parking space,
Searching, by the electronic control unit, a parking space through a sensor installed in the vehicle;
Determining the available space by measuring the size of the searched parking space by the electronic control unit and displaying the determined available space on the screen;
Extracting, by the electronic control unit, the stop point coordinates of the vehicle based on data recognized while entering the displayed parking enabled space; And
Controlling the backward movement by the electronic control unit to enter the parking space and performing braking control stepwise in accordance with the braking control signal provided according to the extracted stopping point coordinates A braking control method for a parking assist device. 청구항 4에 있어서,
상기 수행하는 단계는
상기 정지지점좌표에 도달하기 전까지 장애물과의 거리 또는 미리 설정된 제동간격을 기초로 제동제동신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치의 제동 제어 방법.The method of claim 4,
The step of performing
And generating a braking braking signal based on a distance to an obstacle or a preset braking interval before reaching the stopping point coordinates.
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