KR20170028030A - Method for judging lane departure and Apparatus thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method and a device for determining a lane departure. More specifically, the present invention provides a method and a device for determining a lane departure, wherein the device includes: a receiver receiving information on stationary objects around lanes from one or more sensors; a reference line calculator calculating an imaginary reference line based on the information on the stationary objects around the lanes; an imaginary lane information generator generating imaginary lane information based on at least one of information on the number of lanes on a road and lane width information, and based on the reference line; and a lane departure determiner determining whether a vehicle departs from the lane based on the imaginary lane information and location information of the vehicle. Accordingly, the present invention enables an operation of a function for preventing a vehicle from departing from a lane using a camera even in an environment where it is difficult for the vehicle to recognize the lane.

Description

차선 이탈 판단 방법 및 그 장치{Method for judging lane departure and Apparatus thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane departure determination method,

본 발명은 차선 이탈을 판단하기 위한 방법 및 장치 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus for determining lane departure.

차선이탈 경보시스템(Line Departure Warning System, LDWS)는 차량이 차선을 이탈하는 경우 운전자에게 경고를 발생하여 차량의 차선 이탈을 방지하는 시스템이다. 또한, 차선유지 보조시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS)은 차량에 장착된 차선검출 카메라로부터 차선정보를 제공받아, 차량이 차선을 이탈하지 않도록 보조 조향토크를 발생시켜 차량의 주행을 보조한다.The Lane Departure Warning System (LDWS) is a system that prevents the lane departure of the vehicle by warning the driver when the vehicle leaves the lane. In addition, the lane keeping assist system (LKAS) receives lane information from a lane detecting camera mounted on the vehicle, and assists the running of the vehicle by generating an auxiliary steering torque so that the vehicle does not deviate from the lane.

LDWS 및 LKAS는 차량의 차선이탈을 방지하여 사고를 방지하기 위한 운전 보조장치이다. LDWS and LKAS are driving assisting devices to prevent accidents by preventing lane departure of the vehicle.

이러한 LDWS 및 LKAS의 동작을 위해서는 노면의 차선을 정확히 인식하는 것이 매우 중요하다. 즉, 차량이 차선 내를 주행하는지 또는 차선을 이탈하는지를 판단하기 위해서는 정확한 차선 인식이 필요하다. For LDWS and LKAS operation, it is very important to accurately recognize the lane on the road surface. That is, accurate lane recognition is necessary to determine whether the vehicle is traveling in the lane or departing the lane.

그러나, 카메라의 물리적 한계로 인해서 야간상황, 우천상황 또는 노면의 차선이 지워진 경우와 같이 차량이 차선을 정확히 인식하지 못하는 경우에 전술한 차선 이탈 방지를 위한 시스템이 정상적으로 동작하지 못하는 문제점이 발생하였다. 또한, 종래 LKAS 또는 LDWS 동작 중 차선이 정상적으로 인식되지 못하는 경우, 해당 기능이 자동으로 종료되어 운전자에게 불측의 피해를 입힐 가능성이 높다는 문제점이 있었다. However, when the vehicle can not accurately recognize the lane, such as when the nighttime situation, the rainy weather condition, or the lane on the road surface is erased due to the physical limitations of the camera, the system for preventing lane departure described above may not operate normally. Further, when the lane is not normally recognized during the conventional LKAS or LDWS operation, there is a high possibility that the corresponding function is automatically terminated and damages the driver unintentionally.

이러한 배경에서 안출된 본 발명은 카메라를 이용하여 차선을 인식하기 어려운 환경에서도 차선이탈 방지를 위한 기능이 정상적으로 동작할 수 있도록 하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances and provides a method and apparatus for allowing a lane departure prevention function to operate normally even in an environment where it is difficult to recognize a lane by using a camera.

전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신부와 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출부와 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성부 및 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단부를 포함하는 차선 이탈 판단 장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a road surface estimation method for estimating a road surface of a road based on information on a stationary object around the road from at least one sensor, A virtual lane information generating unit for generating virtual lane information based on at least one of the lane number information and the lane width information and the reference line, and a lane departure determining unit for determining whether or not the lane departure of the vehicle is deviated based on the virtual lane information and the position information of the vehicle And a lane departure determination unit including a determination unit.

또한, 본 발명은 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신단계와 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출단계와 도로의 차선 수 정보 및 차선 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성단계 및 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단단계를 포함하는 차선 이탈 판단 방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided an information processing method including: a receiving step of receiving information on a stationary object near a road from one or more sensors; a baseline calculating step of calculating a virtual baseline based on information on a stationary object in the vicinity of the road; A virtual lane information generating step of generating virtual lane information based on at least one of the lane width information and the reference line, and a lane departure determining step of determining whether or not the lane departure of the vehicle is based on the virtual lane information and the position information of the vehicle The lane departure determination method.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 카메라를 이용하여 차선을 인식하기 어려운 환경에서도 차선이탈 방지를 위한 기능이 정상적으로 동작하도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that a function for preventing lane departure can be normally operated even in an environment where it is difficult to recognize a lane by using a camera.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준선 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일을 이용한 기준선 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 차선 정보 생성 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 여부 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량을 이용한 차선 이탈 여부 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram for explaining a configuration of a lane departure determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a baseline calculation operation according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a reference line calculating operation using a guard rail according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a virtual lane information generating operation according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining an operation of determining whether or not a lane departure has occurred according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining an operation of determining whether or not a lane departure using a preceding vehicle is performed according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a lane departure determination method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 차량의 센서를 이용하여 가상 차선을 생성하고, 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 장치 및 방법을 개시한다. The present invention discloses an apparatus and method for generating a virtual lane using a sensor of a vehicle and determining whether or not the vehicle leaves the lane.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

본 명세서에서의 도로 주변의 정지물체는 도로 외곽 또는 도로 경계에 위치하는 정지하는 물체를 의미한다. 예를 들어, 정지물체는 도로의 가드레일 또는 안전봉과 같이 도로 경계에 위치하는 정지 물체를 의미한다. 또는 정지물체는 도로 경계에 위치하는 경계석과 같은 물체를 의미할 수 있다. 즉, 도로 주변은 도로의 경계를 의미한다. In this specification, a stationary object in the vicinity of a road means a stationary object located at a roadside boundary or a road boundary. For example, a stationary object refers to a stationary object located at a road boundary, such as a guard rail or a safety bar of a road. Or a stationary object may refer to an object such as a barrier seat located at a road boundary. That is, the road periphery means the road boundary.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a configuration of a lane departure determination apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 차선 이탈 판단 장치는 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신부와 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출부와 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성부 및 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단부를 포함한다. The lane departure determination apparatus of the present invention is characterized in that the lane departure determination apparatus includes a base line calculation unit for calculating a virtual baseline based on information on a stationary object around the road and information on a stationary object around the road from one or more sensors, A virtual lane information generating unit for generating virtual lane information based on at least one of information and lane width information, and a lane departure determining unit for determining whether or not the lane departure of the vehicle is based on the virtual lane information and the location information of the vehicle .

도 1을 참조하면, 본 발명의 차선 이탈 판단 장치(100)는 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신부(110)를 포함한다. 수신부(110)는 차량 내외부에 구성될 수 있는 다양한 센서의 센싱 값을 수신할 수 있다. 일 예로, 수신부(100)는 레이더 또는 초음파 센서로부터 수신되는 전방 센싱 값을 수신할 수 있다. 레이더 또는 초음파 센서는 차량의 내부 또는 외부에 구성되어 차량 주변을 센싱한다. 따라서, 수신부(100)는 레이더 또는 초음파 센서가 센싱한 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신할 수 있다. 도로 주변의 정지물체에 대한 정보는 정지물체의 존재 여부, 차량과의 거리, 정지물체의 위치 정보 등을 포함할 수 있다. 다른 예로, 수신부(100)는 카메라 센서로부터 노면 및 전방 이미지 정보를 수신할 수도 있다. 또 다른 예로, 수신부(100)는 네비게이션 등으로부터 도로 정보 또는 기후정보 등을 더 수신할 수 있다. 이 외에도 수신부(100)는 이하 설명하는 본 발명의 동작에 필요한 정보를 센서 또는 통신장치를 이용하여 수신할 수 있다. Referring to FIG. 1, the lane departure determination apparatus 100 of the present invention includes a reception unit 110 for receiving information about a stationary object in the vicinity of a road from one or more sensors. The receiving unit 110 may receive sensing values of various sensors that may be configured on the inside and the outside of the vehicle. For example, the receiving unit 100 may receive a forward sensing value received from a radar or an ultrasonic sensor. The radar or ultrasonic sensor is configured inside or outside the vehicle to sense the surroundings of the vehicle. Accordingly, the receiving unit 100 can receive information about a stationary object around the road sensed by the radar or the ultrasonic sensor. The information about the stationary object in the vicinity of the road may include the presence of the stationary object, the distance to the vehicle, and the position information of the stationary object. As another example, the receiving unit 100 may receive road surface and front image information from the camera sensor. As another example, the receiving unit 100 may further receive road information or climate information from navigation or the like. In addition, the receiving unit 100 can receive information required for the operation of the present invention, which will be described below, using a sensor or a communication device.

또한, 차선 이탈 판단 장치(100)는 와 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출부(120)를 포함한다. 기준선 산출부(120)는 전술한 정지물체에 대한 정보를 이용하여 기준선을 산출한다. 일 예로, 기준선 산출부(120)는 도로의 경계에 위치한 안전봉과 같은 정지물체가 둘 이상 감지되면, 둘 이상의 정지물체를 잇는 가상의 선을 생성하여 이를 기준선으로 산출할 수 있다. 다른 예로, 기준선 산출부(120)는 미리 설정된 개수 이상으로 상기 정지물체가 감지되는 경우에 전술한 가상의 선을 생성하여 기준선을 산출할 수 있다. 또는 기준선 산출부(120)는 정지물체가 일정한 간격으로 감지되는 경우에 가상의 선을 생성하여 기준선을 산출할 수도 있다. The lane departure determination apparatus 100 also includes a reference line calculating section 120 that calculates a virtual reference line based on information about a stationary object in the vicinity of the road. The reference line calculating unit 120 calculates the reference line using the above-described information on the stationary object. For example, when two or more stationary objects such as a safety rod located at a boundary of a road are detected, the reference line calculating unit 120 may generate a virtual line connecting two or more stationary objects and calculate the virtual line as a reference line. In another example, the reference line calculating unit 120 may calculate the reference line by generating the virtual line described above when the stationary object is detected by a predetermined number or more. Alternatively, the reference line calculating unit 120 may generate a virtual line to calculate a reference line when the stationary object is sensed at a predetermined interval.

차선 이탈 판단 장치(100)는 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성부(130)를 포함한다. 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선을 이용하여 가상의 차선 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 가상 차선 정보 생성부(130)는 네비게이션 등을 이용하여 수신할 수 있는 현재 주행 중인 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 가상 차선 정보 생성부(130)는 현재 주행 중인 도로의 차로 수가 3개 차로이고, 차로 폭이 3m인 경우에 기준선을 중심으로 9미터를 차로로 인식하고, 3m 폭의 3개 차로가 구성되도록 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 만약, 기준선이 도로의 양 측면으로 생성되는 경우에 기준선 간의 이격 거리와 전술한 차로 수 및 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보가 생성될 수 있다. The lane departure determination apparatus 100 includes a virtual lane information generating unit 130 that generates virtual lane information based on at least one of the number of lane information and the lane width information of the road and the reference line. The virtual lane information generating unit 130 can generate virtual lane information using the reference line. For example, the virtual lane information generating unit 130 may generate the virtual lane information using at least one of the lane number information and the lane width information of the road on the road that can be received using navigation or the like . Specifically, the virtual lane information generating unit 130 recognizes that the number of lanes of the road currently on the road is three, the lane width is 3 m, recognizes the lane of 9 meters around the reference line, So that the virtual lane information can be generated. If the baseline is generated on both sides of the road, the virtual lane information can be generated using the distance between the baselines and the lane number and lane width information described above.

차선 이탈 판단 장치(100)는 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단부(140)를 포함한다. 차선 이탈 판단부(140)는 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 차선을 이탈하는지를 판단한다. 예를 들어, 차선 이탈 판단부(140)는 차량이 가상으로 설정된 차선을 넘어서 옆 차선으로 이탈하는지를 판단할 수 있다. 필요에 따라, 차선 이탈 판단부(140)는 미리 설정된 오프셋 값을 적용하여 차량이 일정 오프셋 값 이상 차선을 이탈하는 경우에 차선 이탈로 판단할 수 있다. 다른 예로, 차선 이탈 판단부(140)는 전술한 가상 차선 정보 뿐만 아니라, 선행차량의 위치 정보를 이용하여 차선 이탈을 판단할 수 있다. 차선 이탈 판단부(140)는 선행차량과 차량의 위치를 비교하여 차량이 선행차량의 중심에서 일정 거리 이상 횡방향으로 이탈하는 경우 차선 이탈로 판단할 수 있다. 이 경우, 차선 이탈 판단부(140)는 가상 차선 정보를 추가적으로 이용하여 차선 이탈 여부를 보다 정확하게 판단할 수 있다. The lane departure determination apparatus 100 includes a lane departure determination unit 140 that determines whether or not the vehicle has departed from the lane based on the virtual lane information and the location information of the vehicle. The lane departure determination unit 140 determines whether the vehicle leaves the lane using the virtual lane information and the location information of the vehicle. For example, the lane departure determination unit 140 may determine whether the vehicle departs beyond the virtual lane, to the next lane. If necessary, the lane departure determination unit 140 may determine that the lane departure occurs when the vehicle deviates from the lane by more than a predetermined offset value by applying a preset offset value. As another example, the lane departure determination unit 140 can determine lane departure using the above-described virtual lane information as well as the location information of the preceding vehicle. The lane departure judging unit 140 may compare the position of the preceding vehicle with the position of the vehicle so that the lane departure judging unit 140 can judge that the lane departure occurs when the vehicle deviates laterally beyond a certain distance from the center of the preceding vehicle. In this case, the lane departure determination unit 140 can more accurately determine whether or not the lane departure can be performed by additionally using the virtual lane information.

이상에서 본 발명의 차선 이탈 판단 장치(100)의 각 구성을 간략히 설명하였다. 이하에서는 도면을 참조하여 차선 이탈 판단 장치(100)를 구성하는 각 구성의 동작을 보다 상세하게 설명한다. The configuration of the lane departure determination apparatus 100 of the present invention has been briefly described above. Hereinafter, the operation of each configuration of the lane departure determination apparatus 100 will be described in more detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준선 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining a baseline calculation operation according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 기준선 산출부(120)는 둘 이상의 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212)를 연결하는 가상의 선을 생성하여 가상의 기준선(250, 251)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212)는 도로 중앙선에 설치될 수 있는 안전봉 또는 도로 경계선의 연석 등이 될 수 있다. 기준선 산출부(120)는 레이더 센서 또는 초음파 센서 등으로 감지되는 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212)를 확인하고, 해당 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212)가 둘 이상으로 반복적으로 감지되는 경우 이를 연결하여 가상의 기준선(250, 251)을 산출할 수 있다. 2, the reference line calculating unit 120 generates virtual lines connecting the stationary objects 202, 203, 204, 211, and 212 around two or more roads to calculate virtual reference lines 250 and 251 can do. For example, the stationary objects 202, 203, 204, 211, and 212 around the road can be a safety bar that can be installed on the road center line, a curb on the road boundary, or the like. The reference line calculating unit 120 checks the stationary objects 202, 203, 204, 211, and 212 around the road detected by a radar sensor or an ultrasonic sensor and detects the stationary objects 202, 203, 204, 211 , 212 are repeatedly detected in more than one manner, it is possible to calculate virtual reference lines 250, 251 by connecting them.

구체적으로, 차량(200)의 진행 방향 좌 측면에 안전봉과 같은 정지물체(202, 203, 204)가 다수 감지될 수 있다. 기준선 산출부(120)는 감지된 정지물체(202, 203, 204)가 둘 이상으로 판단되면, 이를 연결하는 가상의 선을 생성하고 이를 기준선(250)으로 산출할 수 있다. 마찬가지로, 차량(200)의 우 측면에 연석과 같은 정지물체(211, 212)가 다수 감지될 수 있으며, 기준선 산출부(120)는 감지된 정지물체(211, 212)를 잇는 가상의 기준선(251)을 산출할 수 있다. Specifically, a plurality of stationary objects 202, 203, and 204 such as safety rods can be detected on the left side of the vehicle 200 in the traveling direction. The reference line calculating unit 120 may generate a virtual line connecting the detected stationary objects 202, 203, and 204, and calculate the virtual line as a reference line 250. [ A plurality of stationary objects 211 and 212 such as a curb can be detected on the right side of the vehicle 200 and a reference line calculating unit 120 calculates a virtual reference line 251 connecting the sensed stationary objects 211 and 212 ) Can be calculated.

필요에 따라, 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212)가 일정 개수 이상 감지되고, 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212) 간 간격이 균일한 경우에만 이를 이용하여 기준선(250, 251)을 산출할 수도 있다. When a predetermined number or more of the stationary objects 202, 203, 204, 211, and 212 around the road are detected as necessary and the distance between the stationary objects 202, 203, 204, 211 and 212 around the road is uniform And the reference lines 250 and 251 may be calculated using this.

기준선(250, 251)은 도로 주변의 정지물체(202, 203, 204, 211, 212) 존재 여부에 따라 어느 하나만이 산출될 수도 있고, 둘 모두 산출될 수도 있다.The reference lines 250 and 251 may be calculated either in accordance with the presence or absence of the stationary objects 202, 203, 204, 211, and 212 around the road, or both of them.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일을 이용한 기준선 산출 동작을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining a reference line calculating operation using a guard rail according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 기준선 산출부(120)는 도로 주변의 정지물체(301)가 미리 설정된 기준 이상의 길이를 갖는 경우, 정지물체(301)를 길이방향으로 확장한 가상의 선을 생성하여 가상의 기준선(350)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 도 3과 같이 도로 좌 측면에서 중앙 분리대(301)가 존재하고 도로 우 측면에 안전봉(211, 212)가 존재할 수 있다. 이 경우, 차량(200)은 진행하면서 센서를 이용하여 중앙 분리대(301)와 안전봉(211, 212)을 감지할 수 있다. 기준선 산출부(120)는 감지된 중앙 분리대(301) 정보와 안전봉(211, 212) 정보를 이용하여 기준선(350, 251)을 각각 산출할 수 있다. 물론, 좌 측면과 우 측면 중 어느 하나의 측면에만 정지물체가 감지되는 경우에 해당 측면의 기준선만을 산출할 수도 있다. 차량(200) 진행 방향의 우 측면에 존재하는 안전봉(211, 212)을 이용하여 기준선(251)을 산출하는 동작은 도 2에서 설명한 바와 동일하다. Referring to FIG. 3, the reference line calculating unit 120 generates a virtual line extending in the longitudinal direction of the stationary object 301 when the stationary object 301 around the road has a length equal to or longer than a preset reference, The reference line 350 can be calculated. For example, as shown in FIG. 3, there is a median separator 301 on the left side of the road, and safety rods 211 and 212 on the right side of the road. In this case, the vehicle 200 can sense the center separator 301 and the safety rods 211 and 212 using the sensor while proceeding. The reference line calculating unit 120 may calculate the reference lines 350 and 251 using the sensed median 301 information and the information on the safety rods 211 and 212, respectively. Of course, when a stationary object is detected on only one side of the left side surface or the right side surface, only the reference line of the side surface may be calculated. The operation of calculating the reference line 251 using the safety rods 211 and 212 existing on the right side of the traveling direction of the vehicle 200 is the same as that described in Fig.

차량(200)은 진행 방향의 좌 측면에 존재하는 중앙 분리대(301)를 감지하고, 이를 이용하여 가상의 기준선(350)을 산출할 수 있다. 구체적으로 예를 들면, 기준선 산출부(120)는 미리 설정된 기준길이 이상의 길이를 갖는 정지물체(301)가 감지되면, 해당 정지물체(301)를 중심으로 길이방향으로 생성되는 가상의 선을 산출하고, 해당 가상의 선을 기준선(350)으로 결정할 수 있다. 이를 통해서, 기준선 산출부(120)는 중앙 분리대(301)가 감지되는 경우에도 가상의 기준선(350)을 쉽게 산출할 수 있다. The vehicle 200 can sense the median separator 301 existing on the left side of the traveling direction and can calculate the imaginary reference line 350 using the median separator 301. Specifically, for example, when the stationary object 301 having a length equal to or longer than the preset reference length is detected, the reference line calculating unit 120 calculates a virtual line generated in the longitudinal direction around the stationary object 301 , The virtual line can be determined as the reference line 350. Accordingly, the baseline calculation unit 120 can easily calculate the virtual baseline 350 even when the median separator 301 is sensed.

이상에서 설명한 기준선 산출부(120)는 정지물체의 위치에서 일정 오프셋 값을 적용하여 기준선을 산출할 수도 있다. 예를 들어, 중앙 분리대가 감지되면 중앙 분리대가 감지되는 위치보다 도로 안쪽으로 일정 값만큼 이격하여 기준선을 산출할 수 있다. 즉, 도로 주변의 정지물체의 실제 위치에서 일정 간격을 이격한 위치에 가상의 기준선을 설정함으로써 차량이 정지물체에 충돌하는 문제점을 예방할 수 있다. The reference line calculating unit 120 may calculate a reference line by applying a predetermined offset value at a position of a stationary object. For example, when a median separator is detected, the baseline can be calculated by spacing the median separator from the position where the median separator is detected, by a predetermined value. That is, by setting a virtual reference line at a position spaced apart by a predetermined distance from the actual position of the stationary object around the road, it is possible to prevent the collision of the vehicle with the stationary object.

한편, 기준선 산출부(120)는 차량의 진행방향 양 측면에서 정지물체가 감지되는 경우, 차량의 진행방향 좌 측면에서 감지되는 정지물체를 이용하여 가상의 기준선을 산출할 수 있다. 본 발명의 차선 이탈 판단 장치(100)는 하나 이상의 기준선을 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 따라서, 차선 이탈 판단 장치(100)는 도로 좌우 측면에서 모두 정지물체가 감지되는 경우, 어느 한 측면의 정지물체에 우선순위를 두어 기준선을 산출할 수 있다. 구체적으로, 기준선 산출부(120)는 도로 양 측면에서 정지물체가 감지되는 경우, 차량의 진행방향 좌 측면에서 감지되는 정지물체에 우선순위를 두어 기준선을 산출할 수 있다. 예를 들어, 차량의 좌 측면에는 중앙 분리대가 감지되고, 우 측면에는 주차된 차량 등이 감지될 수 있다. 이와 같이, 차량의 진행방향 우 측면에는 인도가 위치하는 관계로 다양한 정지물체가 감지될 가능성이 높다. 따라서, 본 발명의 기준선 산출부(120)는 양 측면에서 동시에 정지물체가 감지되는 경우, 좌 측면의 정지물체에 기초하여 기준선을 우선적으로 산출할 수 있다. 물론, 양 측면의 정지물체를 모두 사용하여 각각 좌우 측면의 기준선을 산출할 수도 있다. 또한, 차량의 진행 방향은 국가의 정책에 따라 설정될 수 있는바, 어느 측면의 정지물체에 우선순위를 줄 것인지는 설정에 따라 변경될 수 있다. On the other hand, when the stationary object is detected on both sides of the traveling direction of the vehicle, the reference line calculating unit 120 can calculate a virtual reference line using a stationary object sensed on the left side in the traveling direction of the vehicle. The lane departure determination apparatus 100 of the present invention can generate virtual lane information using one or more reference lines. Therefore, when a stationary object is detected on both left and right sides of the road, the lane departure determination apparatus 100 can calculate a reference line by giving priority to any one of the stationary objects. Specifically, when the stationary object is detected on both sides of the road, the reference line calculating unit 120 may calculate the reference line by giving priority to the stationary object detected on the left side in the traveling direction of the vehicle. For example, a median can be detected on the left side of the vehicle, and a parked vehicle on the right side. As described above, there is a high possibility that various stationary objects are detected due to the position of the delivery on the right side of the traveling direction of the vehicle. Therefore, when the stationary object is detected on both sides simultaneously, the reference line calculating unit 120 of the present invention can preferentially calculate the reference line based on the stationary object on the left side. Of course, both of the stationary objects on both sides may be used to calculate the baselines of the left and right sides. In addition, since the direction of travel of the vehicle can be set according to the policy of the country, it is possible to change depending on the setting whether to give priority to the stationary object on which side.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 차선 정보 생성 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining a virtual lane information generating operation according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 가상 차선 정보 생성부(130)는 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 한편, 전술한 바와 같이 기준선은 도로의 어느 일 측면에서만 산출될 수도 있고, 양 측면에서 모두 산출될 수도 있다. 따라서, 가상 차선 정보 생성부(130)는 각각의 경우를 구분하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 이하, 각 경우를 나누어 설명한다.The virtual lane information generating unit 130 of the present invention can generate virtual lane information based on at least one of the lane number information and lane width information of the road and the reference line. On the other hand, as described above, the reference line may be calculated on only one side of the road, or may be calculated on both sides. Therefore, the virtual lane information generating unit 130 can generate virtual lane information by dividing each case. Hereinafter, each case will be described separately.

양 측면에서 모두 기준선이 산출되는 경우를 먼저 설명한다. 도 4를 참조하면, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선(410, 415)이 차량(200)의 진행방향 양 측면에서 모두 산출되는 경우, 기준선 사이의 거리를 차로 수로 나누어 가상 차선 정보(401, 402)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)의 진행 방향 좌 측면에 기준선(410)이 생성되고, 우 측면에서 다른 기준선(415)이 생성되는 경우, 410 기준선과 415 기준선 사이의 거리를 계산할 수 있다. 또한, 네비게이션 또는 V2I 통신을 통해서 차량(200)이 주행 중인 현재 차로의 차로 수에 대한 정보를 획득할 수 있다. 일 예로, 차로 수가 3개이고 기준선(410, 415) 사이의 거리가 9m인 경우에 하나의 차로 폭이 3m가 되도록 가상 차선 정보(401, 402)가 생성될 수 있다. 구체적으로, 가상 차선 정보 생성부(130)는 좌 측면의 기준선(410)으로부터 3m 거리로 제1 가상 차선(401)의 위치를 결정하고, 제1 가상 차선(401)으로부터 3m 거리로 제2 가상 차선(402)의 위치를 결정할 수 있다. 또는 가상 차선 정보 생성부(130)는 좌 측면의 기준선(410)으로부터 3m 거리로 제1 가상 차선(401)의 위치를 결정하고, 기준선(410)으로부터 6m 거리로 제2 가상 차선(402)의 위치를 결정할 수 있다. 반대로 우 측면 기준선(415)로부터 전술한 방법으로 가상 차선(401, 402)를 결정할 수도 있다. 또는, 전술한 바와 같이, 양 측면의 기준선이 모두 산출되는 경우, 좌 측면 기준선(410)에 우선순위를 두어 좌 측면 기준선(410)을 중심으로 가상 차선(401, 402)를 결정할 수도 있다. The case where the baseline is calculated on both sides will be described first. 4, when the reference lines 410 and 415 are calculated on both sides of the traveling direction of the vehicle 200, the virtual lane information generating unit 130 divides the distance between the reference lines by the number of lanes to generate virtual lane information 401 , 402 can be generated. For example, when the reference line 410 is generated on the left side of the traveling direction of the vehicle 200 and another reference line 415 is generated on the right side, the distance between the reference line 410 and the reference line 415 can be calculated. In addition, information on the number of lanes for the current lane in which the vehicle 200 is traveling can be obtained through navigation or V2I communication. For example, the virtual lane information 401 and 402 may be generated so that one lane width is 3 m when the number of lanes is three and the distance between the reference lines 410 and 415 is 9 m. More specifically, the virtual lane information generating unit 130 determines the position of the first virtual lane 401 at a distance of 3 m from the left side reference line 410, and determines the second virtual lane 401 at a distance of 3 m from the first virtual lane 401 The position of the lane 402 can be determined. Or the virtual lane information generating unit 130 determines the position of the first virtual lane 401 at a distance of 3 m from the left side reference line 410 and determines the position of the second virtual lane 402 at a distance of 6 m from the reference line 410 The position can be determined. Conversely, the virtual lanes 401 and 402 may be determined from the right side reference line 415 in the manner described above. Alternatively, as described above, if both baselines are calculated, virtual lanes 401 and 402 may be determined centering on the left side baseline 410 with the left side baseline 410 prioritized.

한편, 위에서는 차로 수 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성하는 경우를 예를 들어 설명하였으나, 차로 폭 정보만을 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수도 있다. 예를 들어, 가상 차선 정보 생성부(130)는 네비게이션 등으로부터 획득하는 현재 차로의 차로 폭 정보와 기준선 사이의 거리를 이용하여 현재 차로의 차로 수를 계산할 수 있다. 즉, 현재 차량이 주행하는 도로가 고속도로이고 국가 정책에 의해서 결정되는 차로 폭이 3.5m이라고 가정하면, 기준선 사이의 거리가 14m라고 산출되는 경우 차로 수는 4로 계산될 수 있다. 따라서, 가상 차선 정보 생성부(130)는 차로 수 정보 또는 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. Meanwhile, in the above description, the virtual lane information is generated using the lane number information. However, the virtual lane information may be generated using only the lane width information. For example, the virtual lane information generating unit 130 may calculate the lane number of the current lane by using the lane width information of the current lane acquired from navigation or the like and the distance between the reference line. That is, assuming that the current vehicle is a highway and the width is 3.5 m according to national policy, the number of lanes can be calculated as 4 when the distance between baselines is calculated as 14 m. Therefore, the virtual lane information generating unit 130 can generate the virtual lane information using the lane number information or the lane width information.

필요에 따라서, 가상 차선 정보 생성부(130)는 안전성을 향상시키기 위해 주어진 정보로 가상 차선 정보가 정확하게 산출될 수 있는지를 판단할 수 있다. If necessary, the virtual lane information generating unit 130 can determine whether the virtual lane information can be accurately calculated with given information in order to improve safety.

일 예로, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선 사이의 거리와 차로 수와 차로 폭을 곱한 값을 비교하여 가상 차선 정보 생성 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선 사이의 거리가 7m로 산출된 경우, 네비게이션 등을 통해서 획득한 차로 수와 차로 폭 정보를 이용하여 기준선 사이의 거리가 적정하게 산출되었는지를 확인할 수 있다. 즉, 차로 수가 3이고, 차로 폭 정보가 3m인 경우, 차로 수와 차로 폭을 곱한 값은 9m로 계산된다. 따라서, 기준선 사이의 거리가 7m로 산출되었다면, 기준선 사이의 거리와 차로 수 또는 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 산출하는 것은 문제가 발생할 수 있다. 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선 사이의 거리와 전술한 차로 수와 차로 폭을 곱해서 산출되는 실제 도로 폭을 비교하여 비교 값이 미리 설정된 오차 범위 내인 경우에는 가상 차선 정보를 생성하고, 오차 범위를 벗어나는 경우에는 가상 차선 정보를 생성하지 않고 에러 메시지가 발생되도록 제어할 수 있다. 이를 통해서, 안전성을 향상시킬 수 있다. For example, the virtual lane information generating unit 130 may determine whether virtual lane information is generated by comparing the distance between the reference lines and the lane number multiplied by the lane width. For example, when the distance between baselines is calculated to be 7 m, the virtual lane information generating unit 130 confirms whether the distance between the reference lines is appropriately calculated using the number of lanes acquired by navigation or the like and the lane width information . That is, when the number of lanes is 3 and the width information is 3 m, the value obtained by multiplying the lane width by the lane width is calculated as 9 m. Therefore, if the distance between the baselines is calculated to be 7 m, calculating the virtual lane information using the distance between the reference lines and the lane number or lane width information may cause a problem. The virtual lane information generating unit 130 compares the distance between the reference lines and the actual road width calculated by multiplying the number of lanes by the lane width and generates the virtual lane information when the comparison value is within a predetermined error range, It is possible to control so that an error message is generated without generating the virtual lane information. Through this, safety can be improved.

다른 예로, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선 사이의 거리를 차로 수로 나눈 값과 차로 폭 정보를 비교하여 가상 차선 정보 생성 여부를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 기준선 사이의 거리가 7m이고, 차로 수가 3인 경우, 하나의 가상 차로의 폭은 2.3m 정도로 산출될 수 있다. 이 경우, 가상 차선 정보 생성부(130)는 수신된 차로 폭이 3m인 경우 가상 차로의 폭과 실제 수신된 차로 폭 정보를 비교하여 오차 범위 내인 경우 가상 차선 정보를 생성하고, 오차 범위를 벗어나는 경우 에러 메시지가 발생되도록 제어할 수 있다. 이를 통해서, 안전성을 향상시킬 수 있다. As another example, the virtual lane information generating unit 130 may determine whether to generate virtual lane information by comparing the value obtained by dividing the distance between the reference lines by the number of lanes and the lane width information. For example, when the distance between the baselines is 7 m and the number of lanes is 3, the width of one virtual lane can be calculated to be about 2.3 m. In this case, if the received lane width is 3 m, the virtual lane information generating unit 130 compares the width of the virtual lane with the actual received lane width information to generate virtual lane information if the received lane width is within the error range, You can control to generate an error message. Through this, safety can be improved.

이 외에도, 가상 차선 정보 생성부(130)는 현재 차량이 주행하는 도로의 도로 정보와 레이더를 이용하여 산출된 기준선 사이의 거리, 가상 차선 폭 정보, 가상 차로 수 정보 등을 상호 비교하여 가상 차선 정보 생성 여부를 결정할 수 있다. 이를 통해서, 가상 차선에 대한 신뢰성을 확보하고, 차량의 안전성을 향상시킬 수 있다. In addition, the virtual lane information generating unit 130 compares the distance between the road information of the road on which the vehicle currently travels and the reference line calculated using the radar, the virtual lane width information, the virtual lane number information, Can be determined. Thus, the reliability of the virtual lane can be secured and the safety of the vehicle can be improved.

한편, 가상 차선 정보 생성부(130)는 일 측면의 기준선만이 산출되는 경우에도 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선이 차량의 진행방향 일 측면에서만 산출되는 경우, 기준선을 기준으로 차로 수와 차선 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 가상 차선 정보 생성부(130)는 차량의 진행 방향 좌 측면의 가드레일을 감지하여 기준선을 생성하는 경우, 해당 기준선과 네비게이션 등을 통해서 수신되는 차로 수와 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 즉, 가상 차선 정보 생성부(130)는 기준선으로부터 차로 폭만큼 이격되는 위치에 제1 가상 차선을 생성하고, 다시, 차로 폭만큼 이격되는 위치에 제2 가상 차선을 생성할 수 있다. 이와 같은 동작을 차로 수에 따라 반복함으로써, 가상 차선 정보 생성부(130)는 어느 일 측면의 기준선만이 산출되는 경우에도 차로 수 및 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 모두 생성할 수 있다. On the other hand, the virtual lane information generating unit 130 can generate virtual lane information even when only one reference line is calculated. For example, when the reference line is calculated only on one side of the traveling direction of the vehicle, the virtual lane information generating unit 130 may generate the virtual lane information using the lane width information and the lane width information based on the reference line. Specifically, when the virtual lane information generating unit 130 detects the guard rail on the left side in the traveling direction of the vehicle and generates the reference line, the virtual lane information generating unit 130 generates the virtual lane information using the lane number and the lane width information received through the reference line, Information can be generated. That is, the virtual lane information generating unit 130 may generate the first virtual lane at a position spaced apart from the reference line by a width of the vehicle, and generate the second virtual lane at a position spaced apart by the lane width again. By repeating this operation according to the number of lanes, the virtual lane information generating unit 130 can generate all of the virtual lane information using the lane number and lane width information even when only one reference line is calculated.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 여부 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining an operation of determining whether or not a lane departure has occurred according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단부(140)는 기준선과 차량의 이격 거리를 이용하여 산출되는 차량의 위치 정보 및 미리 설정된 오프셋 값에 기초하여 차량이 가상 차선을 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다. The lane departure determiner 140 determines whether or not the vehicle has departed from the virtual lane based on the position information of the vehicle calculated using the distance between the reference line and the vehicle and the preset offset value according to the embodiment of the present invention .

도 5를 참조하면, 차선 이탈 판단부(140)는 전술한 방법으로 산출된 기준선(410, 415)과 차량(200)의 이격 거리를 산출할 수 있다. 이격 거리는 차량(200)의 중심과 기준선(410)의 간격으로 산출될 수 있다. 또는 이격 거리는 차량(200)의 측면과 기준선(410)과의 간격으로 산출될 수도 있다. 이하, 차량(200)의 중심과 기준선(410)의 간격으로 이격 거리가 산출된 경우를 가정하여 설명한다. Referring to FIG. 5, the lane departure determination unit 140 may calculate the distance between the reference lines 410 and 415 and the vehicle 200 calculated by the above-described method. The spacing distance can be calculated by the distance between the center of the vehicle 200 and the reference line 410. Or the distance may be calculated as the distance between the side of the vehicle 200 and the reference line 410. Hereinafter, it is assumed that the distance between the center of the vehicle 200 and the reference line 410 is calculated.

차선 이탈 판단부(140)는 이격 거리가 산출되면, 차량(200)이 가상 차선과 이루는 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차로 폭이 3m이고, 차로 수가 3개인 경우, 차선 이탈 판단부(410)는 기준선(410)과 차량(200)의 이격 거리가 4.5m이면 차량(200)이 가상 차선(401, 402) 내에 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 다만, 차량의 폭 보다 차로 폭이 넓으므로, 미리 설정된 오프셋 값을 적용하여 차량(200)의 이탈 여부를 판단할 필요가 있다. 예를 들어, 차량(200)의 차폭이 1.5m인 경우, 차량(200)이 기준선(410)과 이루는 이격 거리가 4m이면 차량(200)은 가상 차선(401)과 75cm의 간격을 유지할 수 있으므로 이탈하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 차선 이탈 판단부(140)는 차폭 등을 고려하여 미리 설정된 오프셋 범위 내에서 이격 거리가 산출되는지 판단하여 차량(200)의 이탈 여부를 판단할 수 있다. When the separation distance is calculated, the lane departure determination unit 140 can confirm the position of the vehicle 200 with the virtual lane. The lane departure determination unit 410 determines that the lane departure determination unit 410 determines that the lane departure determination unit 410 determines that the vehicle 200 is in the virtual lane 401, 402, respectively. However, since the vehicle width is wider than the width of the vehicle, it is necessary to determine whether or not the vehicle 200 is detached by applying a preset offset value. For example, when the width of the vehicle 200 is 1.5 m and the distance between the vehicle 200 and the reference line 410 is 4 m, the vehicle 200 can maintain an interval of 75 cm from the virtual lane 401 It can be judged that it has not departed. Therefore, the lane departure determination unit 140 can determine whether the vehicle 200 is departing or not by determining whether the separation distance is calculated within a predetermined offset range in consideration of the vehicle width or the like.

위에서는 차량(200)의 좌 측면 기준선(410)을 예를 들어 설명하였으나, 우 측면 기준선(415) 또는 좌우측면 기준선(410, 415) 모두를 이용하는 경우에도 동일한 방법이 적용될 수 있다. Although the left side reference line 410 of the vehicle 200 has been described above, the same method can be applied to both the right side reference line 415 and the left and right side reference lines 410 and 415.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 선행 차량을 이용한 차선 이탈 여부 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. 6 is a view for explaining an operation of determining whether or not a lane departure using a preceding vehicle is performed according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단부는 선행차량의 위치와 차량의 위치정보를 더 비교하여 차선 이탈 여부를 판단할 수도 있다.The lane departure determination unit may further determine whether the lane departure is possible by further comparing the position of the preceding vehicle and the position information of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 차선 이탈 판단 장치(100)는 전술한 방법을 통해서 기준선(410, 415) 및 가상 차선 정보(401, 402)를 산출할 수 있다. 또한, 차선 이탈 판단 장치(100)는 선행차량(600)을 차량 내 센서를 통해서 감지할 수 있다. 따라서, 차선 이탈 판단부(140)는 선행차량(600)이 가상 차선(401, 402) 내의 주행 위치를 결정할 수 있다. 만약, 선행차량(600)이 가상 차선(401, 402) 내로 주행하는 것으로 판단되면, 차선 이탈 판단부(140)는 선행차량(600)과 차량(200)의 중심선의 이격 거리를 산출하여 차량(200)이 차선을 이탈하는지를 판단할 수 있다. 선행 차량(600)과 차량(200)의 중심선 이격 거리가 미리 설정된 범위를 벗어나는 경우, 차량(200)이 차선을 이탈하는 것으로 판단할 수 있다. Referring to FIG. 6, the lane departure determination apparatus 100 of the present invention can calculate the reference lines 410 and 415 and the virtual lane information 401 and 402 through the above-described method. Further, the lane departure determination apparatus 100 can sense the preceding vehicle 600 through the in-vehicle sensor. Therefore, the lane departure determination unit 140 can determine the traveling position in the virtual lanes 401 and 402 of the preceding vehicle 600. If it is determined that the preceding vehicle 600 travels into the virtual lanes 401 and 402, the lane departure determination unit 140 calculates the separation distance between the center line of the preceding vehicle 600 and the center line of the vehicle 200, 200) deviates from the lane. It can be determined that the vehicle 200 leaves the lane when the distance between the center line of the preceding vehicle 600 and the distance of the center line of the vehicle 200 exceeds a predetermined range.

선행차량(600)을 이용하여 차선 이탈을 판단하는 동작은 도 5를 참조하여 설명한 기준선을 이용하여 차선 이탈을 판단하는 방법과 상호 결합되어 적용될 수도 있다. 즉, 선행차량(600)이 존재하지 않는 경우에는 도 5의 기준선을 이용한 차량 이탈 판단 동작을 수행하고, 선행 차량(600)이 존재하는 경우에는 기준선과 선행차량(600)을 모두 이용하여 정확성을 높일 수 있다. The operation of determining the lane departure using the preceding vehicle 600 may be combined with the method of determining the lane departure using the reference line described with reference to Fig. That is, when the preceding vehicle 600 does not exist, the vehicle departure determination operation using the reference line of FIG. 5 is performed. When the preceding vehicle 600 exists, the accuracy is improved by using both the reference line and the preceding vehicle 600 .

필요에 따라, 차선 이탈 판단부(140)는 도로의 구간 정보 및 기후 정보 중 적어도 하나의 정보를 더 이용하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차선 이탈 판단부(140)는 네비게이션 또는 V2I 통신 등을 이용하여 차량이 주행하는 도로의 구간 정보 또는 현재 기후 정보를 획득할 수 있다. 이를 이용하여 차선 이탈 판단부(140)는 도로의 구간 정보 및 기후 정보 중 적어도 하나의 정보가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에만 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다. If necessary, the lane departure determination unit 140 can determine whether the vehicle is leaving the lane by further using at least one of the road section information and the climate information. For example, the lane departure judging unit 140 may obtain the section information of the road on which the vehicle travels or the current weather information using navigation or V2I communication. Using this information, the lane departure determination unit 140 can determine whether or not the lane departure is possible only when at least one of the road section information and the climate information satisfies a predetermined condition.

일 예로, 차선 이탈 판단부(140)는 차량이 주행하는 구간이 일정 길이 이상 직선 구간인 경우에만 본 발명의 동작을 통해 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다. 이는 곡선 구간에서는 정지물체를 이용한 기준선 및 차선 생성이 부정확할 수 있기 때문이다. 다른 예로, 차선 이탈 판단부(140)는 기후 정보가 야간 또는 우천과 같이 카메라를 이용한 차선 인식에 어려움이 있는 경우에만 본 발명의 방법을 통한 차선 이탈을 판단할 수 있다. For example, the lane departure determination unit 140 can determine whether or not the lane departure is possible through the operation of the present invention only when the section in which the vehicle travels is a straight section longer than a predetermined length. This is because baseline and lane generation using stationary objects may be inaccurate in the curve section. As another example, the lane departure determination unit 140 can determine lane departure through the method of the present invention only when the weather information is difficult to recognize the lane using the camera such as night or rainy weather.

차선 이탈 판단을 위한 조건은 실험 또는 사용자의 설정에 의해서 변경될 수 있다. The conditions for lane departure judgment can be changed by experiment or user setting.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 카메라를 이용하여 차선을 인식하기 어려운 환경에서도 차선이탈 방지를 위한 기능이 정상적으로 동작하도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the function for preventing lane departure can be normally operated even in an environment where it is difficult to recognize a lane by using a camera.

전술한 차선 이탈 판단 장치의 방법을 모두 수행할 수 있는 차선 이탈 판단 방법을 도면을 참조하여 다시 설명한다.A lane departure determination method capable of performing all the methods of the above-described lane departure determination apparatus will be described again with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 이탈 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view for explaining a lane departure determination method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신단계와 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출단계와 도로의 차선 수 정보 및 차선 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성단계 및 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단단계를 포함하는 차선 이탈 판단 방법을 제공한다The present invention includes a receiving step of receiving information about a stationary object near the road from one or more sensors, a reference line calculating step of calculating a virtual reference line based on information about a stationary object around the road, A virtual lane information generating step of generating virtual lane information based on at least one of the information and the reference line, and a lane departure determining step of determining whether or not the lane departure of the vehicle is based on the virtual lane information and the position information of the vehicle Provide a departure determination method

도 7을 참조하면, 차선 이탈 판단 방법은 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신단계를 포함한다(S700). 수신단계는 차량 내외부에 구성될 수 있는 다양한 센서의 센싱 값을 수신할 수 있다. 일 예로, 수신단계는 레이더 또는 초음파 센서로부터 수신되는 전방 센싱 값을 수신할 수 있다. 레이더 또는 초음파 센서는 차량의 내부 또는 외부에 구성되어 차량 주변을 센싱한다. 따라서, 수신단계는 레이더 또는 초음파 센서가 센싱한 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신할 수 있다. 도로 주변의 정지물체에 대한 정보는 정지물체의 존재 여부, 차량과의 거리, 정지물체의 위치 정보 등을 포함할 수 있다. 다른 예로, 수신단계는 카메라 센서로부터 노면 및 전방 이미지 정보를 수신할 수도 있다. 또 다른 예로, 수신단계는 네비게이션 등으로부터 도로 정보 또는 기후정보 등을 더 수신할 수 있다. 이 외에도 수신단계는 이하 설명하는 본 발명의 동작에 필요한 정보를 센서 또는 통신장치를 이용하여 수신할 수 있다. Referring to FIG. 7, the lane departure determination method includes a reception step of receiving information on a stationary object around the road from one or more sensors (S700). The receiving step may receive sensing values of various sensors that may be configured in and out of the vehicle. As an example, the receiving step may receive a forward sensing value received from a radar or ultrasonic sensor. The radar or ultrasonic sensor is configured inside or outside the vehicle to sense the surroundings of the vehicle. Thus, the receiving step can receive information about the stationary object around the road sensed by the radar or ultrasonic sensor. The information about the stationary object in the vicinity of the road may include the presence of the stationary object, the distance to the vehicle, and the position information of the stationary object. As another example, the receiving step may receive road surface and front image information from the camera sensor. As another example, the receiving step may further receive road information or weather information from navigation or the like. In addition, the receiving step can receive the information necessary for the operation of the present invention, which will be described below, using the sensor or the communication device.

차선 이탈 판단 방법은 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출단계를 포함한다(S702). 기준선 산출단계는 전술한 정지물체에 대한 정보를 이용하여 기준선을 산출한다. 일 예로, 기준선 산출단계는 도로의 경계에 위치한 안전봉과 같은 정지물체가 둘 이상 감지되면, 둘 이상의 정지물체를 잇는 가상의 선을 생성하여 이를 기준선으로 산출할 수 있다. 다른 예로, 기준선 산출단계는 미리 설정된 개수 이상으로 상기 정지물체가 감지되는 경우에 전술한 가상의 선을 생성하여 기준선을 산출할 수 있다. 또는 기준선 산출단계는 정지물체가 일정한 간격으로 감지되는 경우에 가상의 선을 생성하여 기준선을 산출할 수도 있다. The lane departure determination method includes a baseline calculation step of calculating a virtual baseline based on information about a stationary object in the vicinity of the road (S702). The reference line calculating step calculates the reference line using information on the above-described stationary object. For example, in the baseline calculation step, when two or more stationary objects such as a safety rod located at a boundary of a road are detected, a virtual line connecting two or more stationary objects can be generated and calculated as a baseline. As another example, the reference line calculating step may calculate the reference line by generating the virtual line described above when the stationary object is detected by a predetermined number or more. Alternatively, the reference line calculating step may calculate a reference line by generating a virtual line when the stationary object is detected at a predetermined interval.

또한, 차선 이탈 판단 방법은 도로의 차선 수 정보 및 차선 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성단계를 포함한다(S704). 가상 차선 정보 생성단계는 기준선을 이용하여 가상의 차선 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 가상 차선 정보 생성단계는 네비게이션 등을 이용하여 수신할 수 있는 현재 주행 중인 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 구체적으로, 가상 차선 정보 생성단계는 현재 주행 중인 도로의 차로 수가 3개 차로이고, 차로 폭이 3m인 경우에 기준선을 중심으로 9미터를 차로로 인식하고, 3m 폭의 3개 차로가 구성되도록 가상 차선 정보를 생성할 수 있다. 만약, 기준선이 도로의 양 측면으로 생성되는 경우에 기준선 간의 이격 거리와 전술한 차로 수 및 차로 폭 정보를 이용하여 가상 차선 정보가 생성될 수 있다. Further, the lane departure determination method includes a virtual lane information generation step of generating virtual lane information based on at least one of the lane number information and the lane width information of the road and the reference line (S704). The virtual lane information generating step can generate virtual lane information using the reference line. For example, in the virtual lane information generating step, virtual lane information can be generated using at least one of the lane number information and the lane width information of the road on the road currently being received using navigation or the like. Specifically, in the virtual lane information generating step, when the number of lanes of the road on which the vehicle is currently traveling is three, and the width of the lane is 3 m, 9 meters are recognized as lanes around the baseline, and three lanes Lane information can be generated. If the baseline is generated on both sides of the road, the virtual lane information can be generated using the distance between the baselines and the lane number and lane width information described above.

또한, 차선 이탈 판단 방법은 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보에 기초하여 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단단계를 포함한다(S706). 차선 이탈 판단단계는 가상 차선 정보와 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 차선을 이탈하는지를 판단한다. 예를 들어, 차선 이탈 판단단계는 차량이 가상으로 설정된 차선을 넘어서 옆 차선으로 이탈하는지를 판단할 수 있다. 필요에 따라, 차선 이탈 판단단계는 미리 설정된 오프셋 값을 적용하여 차량이 일정 오프셋 값 이상 차선을 이탈하는 경우에 차선 이탈로 판단할 수 있다. 다른 예로, 차선 이탈 판단단계는 전술한 가상 차선 정보 뿐만 아니라, 선행차량의 위치 정보를 이용하여 차선 이탈을 판단할 수 있다. 차선 이탈 판단단계는 선행차량과 차량의 위치를 비교하여 차량이 선행차량의 중심에서 일정 거리 이상 횡방향으로 이탈하는 경우 차선 이탈로 판단할 수 있다. 이 경우, 차선 이탈 판단단계는 가상 차선 정보를 추가적으로 이용하여 차선 이탈 여부를 보다 정확하게 판단할 수 있다. In addition, the lane departure determination method includes a lane departure determination step of determining whether or not the vehicle leaves the lane based on the virtual lane information and the location information of the vehicle (S706). The lane departure determination step determines whether the vehicle leaves the lane by using the virtual lane information and the location information of the vehicle. For example, the lane departure determination step may determine whether the vehicle departs beyond the virtual lane set to the next lane. If necessary, the lane departure determination step can determine that the lane departure occurs when the vehicle leaves the lane of more than the predetermined offset value by applying a predetermined offset value. As another example, the lane departure determination step may determine lane departure using not only the virtual lane information but also the location information of the preceding vehicle. The lane departure determination step compares the position of the preceding vehicle with the position of the vehicle, and determines that the lane departure occurs when the vehicle deviates laterally beyond a certain distance from the center of the preceding vehicle. In this case, the lane departure determination step can more accurately determine whether or not the lane departure is possible by additionally using the virtual lane information.

이 외에도 본 발명의 차선 이탈 판단 방법은 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한 본 발명의 차선 이탈 판단 장치의 각 구성 동작을 모두 수행할 수 있으며, 필요에 따라 일부 단계가 생략되거나 추가될 수 있다. In addition, the lane departure determination method of the present invention can perform all the configuration operations of the lane departure determination apparatus of the present invention described with reference to Figs. 2 to 6, and some steps may be omitted or added as necessary.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (12)

하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신부;
상기 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출부;
상기 도로의 차로 수 정보 및 차로 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 상기 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성부; 및
상기 가상 차선 정보와 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단부를 포함하는 차선 이탈 판단 장치. A receiver for receiving information on a stationary object around the road from one or more sensors;
A reference line calculating unit for calculating a virtual reference line based on the information about the stationary object around the road;
A virtual lane information generator for generating virtual lane information based on at least one of the lane number information and the lane width information of the road and the reference line; And
And a lane departure determination section that determines whether or not the vehicle leaves the lane on the basis of the virtual lane information and the position information of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 기준선 산출부는,
둘 이상의 상기 도로 주변의 정지물체을 연결하는 가상의 선을 생성하여 상기 가상의 기준선을 산출하는 것으로 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. The method according to claim 1,
The reference line calculating unit calculates,
Wherein a virtual line connecting the two or more stationary objects around the road is generated to calculate the virtual baseline. 제 1 항에 있어서,
상기 기준선 산출부는,
상기 도로 주변의 정지물체가 미리 설정된 기준 이상의 길이를 갖는 경우, 상기 정지물체를 길이방향으로 확장한 가상의 선을 생성하여 상기 가상의 기준선을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. The method according to claim 1,
The reference line calculating unit calculates,
When the stationary object in the vicinity of the road has a length equal to or longer than a predetermined reference, generates a virtual line extending in the longitudinal direction of the stationary object to calculate the imaginary reference line. 제 1 항에 있어서,
상기 기준선 산출부는,
상기 차량의 진행방향 양 측면에서 상기 정지물체가 감지되는 경우, 상기 차량의 진행방향 좌 측면에서 감지되는 상기 정지물체를 이용하여 상기 가상의 기준선을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치.The method according to claim 1,
The reference line calculating unit calculates,
Wherein the virtual reference line is calculated using the stationary object sensed on the left side of the traveling direction of the vehicle when the stationary object is sensed on both sides of the traveling direction of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 가상 차선 정보 생성부는,
상기 기준선이 상기 차량의 진행방향 양 측면에서 모두 산출되는 경우, 상기 기준선 사이의 거리를 상기 차로 수로 나누어 상기 가상 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치.The method according to claim 1,
Wherein the virtual lane information generating unit comprises:
Wherein the virtual lane information generating unit divides the distance between the reference lines by the number of lanes to generate the virtual lane information when the reference line is calculated on both sides of the traveling direction of the vehicle. 제 5 항에 있어서,
상기 가상 차선 정보 생성부는,
상기 기준선 사이의 거리와 상기 차로 수와 차로 폭을 곱한 값을 비교하여 상기 가상 차선 정보 생성 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. 6. The method of claim 5,
Wherein the virtual lane information generating unit comprises:
And determining whether to generate the virtual lane information by comparing the distance between the reference lines and the lane number multiplied by the lane width. 제 5 항에 있어서,
상기 가상 차선 정보 생성부는,
상기 기준선 사이의 거리를 상기 차로 수로 나눈 값과 상기 차로 폭 정보를 비교하여 상기 가상 차선 정보 생성 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. 6. The method of claim 5,
Wherein the virtual lane information generating unit comprises:
Wherein the lane departure determination unit determines whether to generate the virtual lane information by comparing a value obtained by dividing a distance between the reference lines by the number of lanes and the lane width information. 제 1 항에 있어서,
상기 가상 차선 정보 생성부는,
상기 기준선이 상기 차량의 진행방향 일 측면에서만 산출되는 경우, 상기 기준선을 기준으로 상기 차로 수와 상기 차선 폭 정보를 이용하여 상기 가상 차선 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. The method according to claim 1,
Wherein the virtual lane information generating unit comprises:
Wherein the virtual lane information generating unit generates the virtual lane information using the number of lanes and the lane width information based on the reference line when the reference line is calculated only on one side of the traveling direction of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 이탈 판단부는,
상기 기준선과 상기 차량의 이격 거리를 이용하여 산출되는 상기 차량의 위치 정보 및 미리 설정된 오프셋 값에 기초하여 상기 차량이 상기 가상 차선을 이탈하였는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. The method according to claim 1,
The lane departure determination unit
And determines whether or not the vehicle has deviated from the virtual lane based on the positional information of the vehicle calculated using the distance between the reference line and the vehicle and a predetermined offset value. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 이탈 판단부는,
선행차량의 위치와 상기 차량의 위치정보를 더 비교하여 차선 이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치.The method according to claim 1,
The lane departure determination unit
Wherein the lane departure determination device determines whether or not the lane departure has occurred by further comparing the position of the preceding vehicle and the position information of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 이탈 판단부는,
상기 도로의 구간 정보 및 기후 정보 중 적어도 하나의 정보를 더 이용하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하되,
상기 도로의 구간 정보 및 기후 정보 중 적어도 하나의 정보가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에만 상기 차선 이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 판단 장치. The method according to claim 1,
The lane departure determination unit
Determining whether or not the vehicle leaves the lane by using at least one of the road section information and the climate information,
Wherein the lane departure determination unit determines whether or not the lane departure occurs only when at least one of the road section information and the climate information satisfies a predetermined condition. 하나 이상의 센서로부터 도로 주변의 정지물체에 대한 정보를 수신하는 수신단계;
상기 도로 주변의 정지물체에 대한 정보에 기초하여 가상의 기준선을 산출하는 기준선 산출단계;
상기 도로의 차선 수 정보 및 차선 폭 정보 중 적어도 하나의 정보와 상기 기준선에 기초하여 가상 차선 정보를 생성하는 가상 차선 정보 생성단계; 및
상기 가상 차선 정보와 상기 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 차선 이탈 판단단계를 포함하는 차선 이탈 판단 방법. A receiving step of receiving information on a stationary object around the road from one or more sensors;
A reference line calculating step of calculating an imaginary reference line based on information about a stationary object around the road;
A virtual lane information generating step of generating virtual lane information based on at least one of lane number information and lane width information of the road and the reference line; And
And a lane departure determination step of determining whether or not the vehicle leaves the lane on the basis of the virtual lane information and the position information of the vehicle.
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