KR20170025175A - Apparatus and method for assisting vehicle steering - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a steering apparatus of a vehicle by detecting movements of a driver. According to the present invention, an apparatus for assisting steering of a vehicle comprises: a motion detection part measuring a position where the body of a driver is detected in a detection area having a preset size; a control part generating a control signal to allow the direction of a vehicles steering wheel to be controlled in accordance with the detected body position of the driver; and a steering wheel operation part controlling the direction of the steering wheel in accordance with the control signal. According to the present invention, a method for assisting steering of a vehicle comprises: a motion detection step of measuring the drivers body position in a detection area having a preset size; a control signal generation step of generating a control signal to allow the direction of the steering wheel to be controlled in accordance with the position where the body of the driver is detected; and a steering wheel operation step of controlling the direction of the steering wheel in accordance with the control signal.

Description

차량 조향 보조 장치 및 방법 {Apparatus and method for assisting vehicle steering}[0001] Apparatus and method for assisting vehicle steering [0002]

본 발명은 차량 조향 보조 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 움직임을 감지하고 해당 움직임에 따라 차량의 조향 장치을 제어하는 차량 조향 보조 장치 및 방법 에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering assist apparatus and method, and more particularly, to a vehicle steering assist apparatus and method for detecting a driver's motion and controlling a steering apparatus of the vehicle in accordance with the movement.

최근 운전자의 모션을 인식하여 차량 내 다양한 기능을 실행시킬 수 있는 기술이 있다.Recently, there is a technology capable of recognizing the motion of the driver and executing various functions in the vehicle.

이러한 기술들은 차량 내 구비된 센서를 이용하여 운전자의 신체를 감지하고, 상기 운전자의 신체가 특정 위치에서 감지되거나 특정한 움직임이 감지되면 각각 설정된 기능들이 수행되게 한다.These techniques detect the body of the driver by using sensors provided in the vehicle, and perform functions set respectively when the body of the driver is sensed at a specific position or a specific motion is sensed.

최근 운전자의 모션을 감지하여 차량의 조향 장치를 제어하는 기술이 연구 중에 있다.Recently, a technique for controlling the steering apparatus of a vehicle by sensing the motion of the driver is being studied.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 운전자의 모션을 감지하여 차량의 조향 장치를 제어하는 차량 조향 보조 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle steering assist device that senses a motion of a driver and controls a steering apparatus of the vehicle.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 상기 운전자가 상기 모션 인식 기능을 사용 중 긴급한 순간에 핸들을 잡는 것을 인식하여 직접 차량의 조향 장치를 제어할 수 있는 차량 조향 보조 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a vehicle steering assist device capable of directly controlling a steering device of a vehicle by recognizing that the driver catches a steering wheel at an urgent moment while using the motion recognition function.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치는, 기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지부, 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어부 및 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle steering assist system including a motion sensing unit for measuring a position at which a body of a driver is sensed in a sensing area of a predetermined size, And a handle control unit for controlling a direction of the handle in accordance with the control signal.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법은 기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지 단계, 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성 단계 및 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종 단계를 포함한다.The vehicle steering assistance method according to the present invention includes a motion sensing step of measuring a position where a body of a driver is sensed within a sensing area of a predetermined size and a sensing step of sensing a direction of a steering wheel of the vehicle according to a sensing position, A control signal generating step of generating a control signal to be controlled, and a steering step of steering the handle in accordance with the control signal.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.The vehicle steering assist system and method according to the present invention have one or more of the following effects.

첫째,　운전자가 핸들을 잡지 않고 차량의 이동 방향을 제어할 수 있어, 운전으로 인한 운전자의 피로도를 감소시킨다.First, the driver can control the moving direction of the vehicle without gripping the handle, thereby reducing the driver's fatigue due to the driving.

둘째,　운전자의 모션이 없는 경우 핸들이 자동으로 정면을 향하도록 하여 차량의 직진 주행시 운전자의 편의성이 더욱 향상된다.Second, when there is no motion of the driver, the steering wheel is automatically directed to the front, and the driver's convenience is further improved during straight driving of the vehicle.

셋째, 본 발명에 따른 운전자의 모션 감지 기능 사용 중 긴급한 경우에 핸들을 잡는 것만으로 운전자가 직접 차량의 조향 장치를 제어할 수 있어, 비상시에 신속하게 대응할 수 있다.Third, in case of urgent driving of the driver according to the present invention, the driver can directly control the steering apparatus of the vehicle only by grasping the handle, so that the driver can quickly respond to an emergency.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 제어부가 나눈 감지 영역을 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 감지 위치에 따라 핸들 방향이 달라짐을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle steering assist system according to the present invention.
2 shows a sensing area divided by a control unit of a vehicle steering assist system according to the present invention.
FIG. 3 is a view illustrating a steering direction according to a sensing position according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a vehicle steering assist method according to the present invention.
5 is a flowchart showing an embodiment of a vehicle steering assist method according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치 및 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a vehicle steering assist system and method according to the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle steering assist system according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치는 모션 감지부(100), 제어부(200) 및 핸들 조종부(300)를 포함하고, 디스플레이부(400) 및 긴급 해제 감지부(500)를 더 포함할 수 있다.The vehicle steering assist apparatus according to the present invention may further include the motion sensing unit 100, the control unit 200 and the handle steering unit 300, and may further include the display unit 400 and the emergency release sensing unit 500 .

구체적으로, 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치는, 기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지부(100), 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어부(200) 및 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종부(300)를 포함한다.Specifically, the vehicle steering assistance apparatus according to the present invention includes a motion sensing unit 100 for measuring a position at which a body of a driver is sensed in a sensing area of a predetermined size, a sensing position for sensing the body of the driver, A control unit 200 for generating a control signal for controlling the direction of the steering wheel of the vehicle, and a steering wheel control unit 300 for steering the steering wheel according to the control signal.

모션 감지부(100)는, 상기 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정한다. 운전자가 운전 중 자유롭게 움직일 수 있는 것은 손이므로 상기 운전자의 신체는 주로 운전자의 손이 될 것이다. The motion sensing unit 100 measures a position where the driver's body is sensed in the sensing area. It is the hand that the driver can move freely while driving, so the body of the driver will be the driver's hand.

상기 감지 영역은 상기 운전자의 신체가 감지되는 영역이다. 도 2는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 제어부(200)가 나눈 감지 영역을 나타낸다. 상기 감지 영역에 포함되는 좌측 영역, 중앙 영역, 우측 영역에 대한 자세한 설명은 후술한다. 상기 감지 영역의 크기나 위치는 사용자가 설정할 수 있고, 이에 대한 별도의 한정을 두지 않는다.The sensing area is an area where the body of the driver is sensed. 2 shows the sensing area divided by the control unit 200 of the vehicle steering assist system according to the present invention. The left area, the center area, and the right area included in the sensing area will be described later in detail. The size or position of the sensing area can be set by the user, and there is no limitation to this.

모션 감지부(100)는 거리 센서나 레이더가 될 수 있고, 이 밖에 특정 물체의 위치를 감지할 수 있는 장치는 모션 감지부(100)에 포함될 수 있다. The motion sensing unit 100 may be a distance sensor or a radar, and a device capable of sensing the position of a specific object may be included in the motion sensing unit 100.

모션 감지부(100)가 거리 센서이면, 좌측 운전석 문에 배치되어, 감지되는 상기 운전자의 신체와 모션 감지부(100) 간의 거리를 측정하고, 특정 거리마다 좌측, 정면 및 우측 중에 하나를 나타내는 것으로 보는데, 구체적으로, 상기 감지 위치가 첫 번째로 가까운 거리에 감지되면 좌측, 두 번째로 가까운 거리에 감지되면 정면, 가장 먼 거리에 감지되면 우측을 나타내는 것으로 본다.If the motion sensing unit 100 is a distance sensor, it is disposed in the left driver's seat door, measures the distance between the sensed driver's body and the motion sensing unit 100, and indicates one of the left, Specifically, when the sensing position is detected at the first near distance, it is detected at the left, when it is detected at the second near distance, it is regarded as front, and when it is detected at the far distance, it is regarded as representing the right.

모션 감지부(100)가 레이더이면, 상기 감지 영역 내에서 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치를 비교적 정확하게 감지할 수 있다. 이때, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역이면 좌측, 상기 중앙 영역이면 정면, 상기 우측 영역이면 우측을 나타내는 것으로 본다.If the motion sensing unit 100 is a radar, the sensing position, which is a position where the body of the driver is sensed in the sensing area, can be sensed relatively accurately. At this time, it is considered that the sensing position is the left side if the sensing area is the left area, the front surface is the center area, and the right sensing area is the right area.

모션 감지부(100)는 측정된 상기 감지 위치를 제어부(200)에 전달한다.The motion sensing unit 100 transmits the sensed sensing position to the controller 200.

제어부(200)는, 상기 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종부(300)는 상기 제어 신호에 따라 상기 차량의 핸들을 조종한다. 이하 본 발명에 따른 다양한 실시예를 설명한다.The control unit 200 generates a control signal for controlling the direction of the handle of the vehicle according to the sensing position and transmits the control signal to the handle control unit 300. The handle control unit 300 controls the steering of the vehicle Steer the handle. Various embodiments according to the present invention will be described below.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 일 실시예로, 제어부(200)는, 상기 감지 영역을 좌측 영역, 중앙 영역 및 우측 영역으로 나누어, 상기 감지 위치에 따라, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하고, 핸들 조종부(300)는 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 좌측, 우측 및 정면 중 하나로 조종한다.According to an embodiment of the present invention, the control unit 200 divides the sensing area into a left area, a center area, and a right area, and when the sensing position is within the left area The handle control unit 300 generates a control signal to cause the handle to be steered to the front if the handle is to the left and the handle is to the right when the sensing position is within the right area, Controls the direction of the handle to one of left, right and front according to the control signal.

도 2는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 제어부(200)가 나눈 감지 영역을 나타낸다.2 shows the sensing area divided by the control unit 200 of the vehicle steering assist system according to the present invention.

모션 감지부(100)가 상기 좌측 영역에서 운전자의 신체를 감지하면, 제어부(200)는 상기 핸들의 방향을 좌측으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종부(300)는 전달 받은 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 좌측으로 조종한다. When the motion sensing unit 100 senses the driver's body in the left area, the control unit 200 generates a control signal for steering the steering wheel to the left side and transmits the control signal to the steering wheel control unit 300, The controller 300 controls the direction of the handle to the left according to the received control signal.

모션 감지부(100)가 상기 우측 영역에서 운전자의 신체를 감지하면, 제어부(200)는 상기 핸들의 방향을 우측으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종부(300)는 전달 받은 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 우측으로 조종한다. When the motion sensing unit 100 senses the driver's body in the right area, the controller 200 generates a control signal for steering the steering wheel to the right and transmits the control signal to the steering wheel control unit 300, The controller 300 controls the direction of the handle to the right according to the received control signal.

모션 감지부(100)가 상기 중앙 영역에서 운전자의 신체를 감지하면, 제어부(200)는 상기 핸들의 방향을 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종부(300)는 전달 받은 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 정면으로 조종한다. When the motion sensing unit 100 senses the body of the driver in the central area, the controller 200 generates a control signal for directing the steering of the steering wheel to the steering wheel steering unit 300, The controller 300 controls the steering of the steering wheel in accordance with the received control signal.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치의 일 실시예로, 제어부(200)는, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역이면, 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들이 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 제어 신호를 생성하고, 핸들 조종부(300)는 상기 제어 신호에 따라 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들의 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 상기 핸들을 조종한다.In the vehicle steering assistance apparatus according to an embodiment of the present invention, when the sensing position is the left side region or the right side region, the control unit 200 increases the distance between the center of the sensing region and the sensing position, The handle control unit 300 generates a control signal to the left or right of the handle so that the distance from the center of the sensing area to the sensing position increases to the left or right of the handle, The steering wheel is controlled so as to increase the degree of steering.

도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 감지 위치에 따라 핸들 방향이 달라짐을 나타낸 것이다.FIG. 3 is a view illustrating a steering direction according to a sensing position according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 상기 좌측 영역에서 감지 위치가 상기 감지 영역의 중앙에서 멀어질수록 핸들의 방향이 좌측으로 기울어진다. 마찬가지로 상기 우측 영역에서 감지 위치가 상기 감지 영역의 중앙에서 멀어질수록 핸들의 방향이 우측으로 기울어진다. Referring to FIG. 3, as the sensing position in the left region is further away from the center of the sensing region, the direction of the handle is tilted to the left. Likewise, as the sensing position in the right region is further away from the center of the sensing region, the direction of the handle is tilted to the right.

본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로, 제어부(200)는, 상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상이면, 상기 제어 신호를 생성한다. According to another embodiment of the present invention, the control unit 200 generates the control signal when the time at which the sensing position is maintained is longer than a preset time.

상기 감지 위치가 유지되는 시간이란 상기 운전자의 신체가 상기 감지 영역의 특정 부분에 위치하는 시간을 나타낸 것이고, 모션 감지부(100)는, 상기 운전자의 신체가 위치한 상기 특정 부분의 위치를 지속적으로 제어부(200)에 전달하여 제어부(200)가 상기 운전자의 신체가 상기 감지 영역의 특정 부분에 위치하는 시간을 파악할 수 있다. 이를 위해 제어부(200)에는 시간을 카운팅할 수 있는 장치가 포함된다.The time at which the sensing position is maintained means a time at which the body of the driver is located at a specific portion of the sensing region. The motion sensing unit 100 continuously measures the position of the specific portion, The control unit 200 can determine the time at which the body of the driver is located at a specific portion of the sensing area. To this end, the control unit 200 includes a device capable of counting time.

이는 운전자가 의도치 않은 움직임을 모션 감지부(100)가 감지하여 핸들의 움직임에 영향을 미치지 않게 하기 위한 것이다. 상기 운전자가 상기 차량의 핸들을 좌측으로 돌리고 싶다면, 자신의 손을 상기 감지 영역 내 특정 위치에 위치시켜서 모션 감지부(100)가 이를 감지할 수 있게 할 것인바, 이때 상기 운전자의 손의 위치가 유지되는 시간은, 상기 운전자의 의도치 않은 움직임으로 인해 일시적으로 감지 영역에서 상기 운전자의 신체가 감지되는 시간보다 길 것이므로 이를 이용하는 것이다. 이를 위한 상기 설정 시간은 사용자가 임의로 설정할 수 있다.This is for the motion sensing unit 100 to sense the unintended movement of the driver so as not to affect the movement of the steering wheel. If the driver wishes to turn the steering wheel of the vehicle to the left side, he / she can position his / her hand at a specific position in the sensing area so that the motion sensing unit 100 can sense the position of the driver's hand. The time to be maintained is longer than the time when the driver's body is temporarily detected in the sensing area due to the unintentional movement of the driver. The setting time for this can be arbitrarily set by the user.

본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로, 제어부(200)는, 상기 감지 영역 내 운전자의 신체가 감지되지 않으면, 상기 핸들의 방향이 정면 방향으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸드 조종부에 전달하고, 핸들 조종부(300)는, 제어부(200)로부터 전달받은 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 정면 방향으로 조종한다.In another embodiment of the present invention, if the body of the driver is not sensed in the sensing area, the control unit 200 generates a control signal for steering the handle in the front direction and transmits the control signal to the hand control unit And the handle control unit 300 controls the steering of the handle in the front direction in accordance with the control signal received from the control unit 200. [

이는 운전자가 차량 운전 중 핸들을 항상 잡고 있지 않아도 상기 차량이 직진 주행하도록 하여 상기 운전자의 피로감을 줄이기 위함이다.This is to reduce the fatigue of the driver by allowing the vehicle to run straight, even when the driver does not always hold the steering wheel while driving the vehicle.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치는, 상기 핸들의 방향 및 상기 핸들이 꺾인 정도 중 적어도 하나를 디스플레이 하는 디스플레이부(400)를 더 포함할 수 있다.The vehicle steering assist system according to the present invention may further include a display unit 400 for displaying at least one of the steering direction and the degree of steering of the steering wheel.

디스플레이부(400)는 자동차 계기판이나 내비게이션 화면일 수 있다. 이를 통해 운전자는 자신이 취한 제스쳐에 따라 차량의 핸들이 얼마나 꺾이는지 확인할 수 있다.The display unit 400 may be a car dashboard or a navigation screen. This allows the driver to see how much the handle of the vehicle is breaking down, depending on the gesture taken by him.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 장치는, 상기 운전자가 상기 핸들을 잡는 것을 감지하는 긴급 해제 감지부(500)를 더 포함할 수 있다. 제어부(200)는, 상기 운전자가 핸들을 잡는 것이 감지되면, 상기 제어 신호를 생성을 중단한다.The vehicle steering assist apparatus according to the present invention may further include an emergency release detecting unit 500 for detecting that the driver holds the handle. The control unit 200 stops generating the control signal when it is detected that the driver holds the handle.

상기 운전자가 핸들을 잡은 것은 자신이 직접 핸들을 조작하려는 의사가 있는 것이고, 긴급한 경우 상기 운전자가 직접 핸들을 조작해야 하므로, 긴급 해제 감지부(500)는 상기 운전자가 핸들을 잡는 것을 감지하여 이를 알리는 신호를 제어부(200)에 전달하고, 제어부(200)는 긴급 해제 감지부(500)로부터 상기 운전자가 핸들을 잡은 것을 감지한 신호를 전달 받으면 핸들을 조정하는 제어 신호의 생성을 중단한다.  In the case of emergency, the driver must directly operate the steering wheel. Therefore, the emergency release sensing unit 500 senses that the driver holds the steering wheel, Signal to the control unit 200. The control unit 200 stops generating the control signal for adjusting the steering wheel when receiving the signal from the emergency release detection unit 500 that the driver has detected the steering wheel.

긴급 해제 감지부(500)는 핸들에 배치되어 상기 운전자의 손이 핸들에 접촉하는 것을 감지하거나, 레이더 센서로서 상기 운전자의 손의 움직임을 감지하는 방식으로 핸들을 잡은 것을 감지한다.The emergency release detection unit 500 detects that the driver's hand touches the handle or senses the movement of the driver's hand as a radar sensor.

도 4는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart showing a vehicle steering assist method according to the present invention.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법은 기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지 단계(S110), 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성 단계(S120) 및 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종 단계(S130)를 포함한다.The vehicle steering assistance method according to the present invention includes a motion sensing step (S110) of measuring a position where a body of a driver is sensed in a sensing area of a predetermined size, A control signal generating step S120 for generating a control signal for controlling the direction of the handle according to the control signal, and a steering step S130 for steering the direction of the handle in accordance with the control signal.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법의 일 실시예로, 제어 신호 생성 단계에서는, 제어부(200)가, 상기 감지 영역을 좌측 영역, 중앙 영역 및 우측 영역으로 나누어, 상기 감지 위치에 따라, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종 단계에서는, 핸들 조종부(300)가, 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 좌측, 우측 및 정면 중 하나로 조종한다.In the control signal generation step, the control unit 200 divides the sensing area into a left area, a center area, and a right area, If the sensing position is within the right area, the steering wheel is moved to the right, and if the sensing position is within the center area, the steering wheel is controlled to the front, To the steering unit 300. In the steering wheel steering step, the steering wheel steering unit 300 steers the steering wheel to one of the left, right, and front wheels in accordance with the control signal.

즉, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종된다.That is, if the sensing position is within the left area, the handle is directed to the left, if the sensing position is within the right area, the handle is to the right, and if the sensing position is within the center area, the steering is directed to the front.

본 발명에 따른 또 다른 실시예로, 제어 신호 생성 단계에서는, 제어부(200)가, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역이면, 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들이 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 핸들 조종 단계에서는, 핸들 조종부(300)가, 상기 제어 신호에 따라 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들의 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 상기 핸들을 조종한다.According to another embodiment of the present invention, in the control signal generating step, when the sensing position is the left area or the right area, the distance between the center of the sensing area and the sensing position becomes longer The handle control unit 300 generates a control signal to increase the degree of steering of the handle to the left or right and transmits the control signal to the handle control unit 300. In the steering handle control step, And the steering wheel is controlled such that the steering wheel moves toward the left or right of the steering wheel as the distance from the sensing position increases.

즉, 상기 좌측 영역에서 감지 위치가 상기 감지 영역의 중앙에서 멀어질수록 핸들의 방향이 좌측으로 기울어지고, 상기 우측 영역에서 감지 위치가 상기 감지 영역의 중앙에서 멀어질수록 핸들의 방향이 우측으로 기울어진다. That is, as the sensing position of the left area is further away from the center of the sensing area, the direction of the handle is tilted to the left, and as the sensing position of the right area moves away from the center of the sensing area, Loses.

본 발명에 따른 또 다른 실시예로, 제어 신호 생성 단계에서는, 제어부(200)가, 상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상이면, 상기 제어 신호를 생성한다. According to another embodiment of the present invention, in the control signal generation step, the control unit 200 generates the control signal when the time at which the sensing position is maintained is longer than the preset time.

이는 운전자가 의도치 않은 움직임은 감지 위치가 오랜 시간 유지 되지 않을 것이고, 상기 운전자가 핸들을 조종하기 위해 취한 움직임은 감지 위치가 상대적으로 오랜 시간 감지될 것이므로, 상기 운전자의 의도치 않은 움직임이 핸들의 움직임에 영향을 미치지 않게 하기 위한 것이다.This is because the motion that the driver intends not to perceive will not be maintained for a long time and the motion taken by the driver to steer the handle will be detected for a relatively long time, So as not to affect the movement.

본 발명에 따른 또 다른 실시예로, 상기 제어 신호 생성 단계에서는, 제어부(200)가, 상기 감지 영역 내 운전자의 신체가 감지되지 않으면, 상기 핸들의 방향이 정면 방향으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하여 핸들 조종부(300)에 전달하고, 상기 핸들 조종 단계에서는, 핸들 조종부(300)가 제어부(200)로부터 전달받은 상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 정면 방향으로 조종한다.According to another embodiment of the present invention, in the control signal generation step, when the body of the driver in the sensing area is not detected, the controller 200 generates a control signal for steering the steering wheel in the front direction The handle control unit 300 controls the handle in the front direction in accordance with the control signal received from the control unit 200 in the steering handle control step.

이는 운전자가 차량 운전 중 핸들을 항상 잡고 있지 않아도 상기 차량이 직진 주행하도록 하여 상기 운전자의 피로감을 줄이기 위함이다.This is to reduce the fatigue of the driver by allowing the vehicle to run straight, even when the driver does not always hold the steering wheel while driving the vehicle.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법은, 상기 핸들의 방향 및 상기 핸들이 꺾인 정도 중 적어도 하나를 디스플레이 하는 디스플레이 단계를 더 포함할 수 있다.The vehicle steering assist method according to the present invention may further comprise a display step of displaying at least one of a direction of the handle and a degree of the handle being bent.

본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법은, 상기 운전자가 핸들을 잡는 것이 감지되면, 상기 제어 신호를 생성을 중단하는 긴급 해제 감지 단계를 더 포함할 수 있다.The vehicle steering assistance method according to the present invention may further include an emergency release detection step of stopping the generation of the control signal when the driver catches the handle.

도 5는 본 발명에 따른 차량 조향 보조 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart showing an embodiment of a vehicle steering assist method according to the present invention.

모션 감지부(100)는 상기 감지 영역에서 상기 운전자의 신체를 감지하여 제어부(200)에 전달하고, 제어부(200)는 이를 통해 상기 감지 영역 내 상기 운전자의 신체가 감지되는지 판단한다(S210).The motion sensing unit 100 senses the body of the driver in the sensing area and transmits the sensing result to the controller 200. The controller 200 determines whether the body of the driver is sensed in the sensing area at step S210.

제어부(200)는, 상기 감지 영역 내 상기 운전자의 신체가 감지되지 않는다고 판단되면, 핸들의 방향이 정면이 되게 조종하는 제어 신호를 생성하고(S220), 상기 제어 신호를 핸들 조종부(300)에 전달하여 핸들 조종부(300)가 상기 핸들을 정면으로 조종하게 한다(S260). 이는 상기 운전자가 핸들을 계속해서 잡지 않고 있어도 상기 핸들을 정면으로 유지하게 하여 상기 운전자의 운전 피로를 감소시킨다.If it is determined that the body of the driver is not sensed in the sensing area, the control unit 200 generates a control signal to direct the steering wheel to the front (S220), and transmits the control signal to the handle control unit 300 So that the handle control unit 300 controls the handle to the front (S260). This keeps the steering wheel in the front position even if the driver does not hold the steering wheel continuously to reduce the driver's operating fatigue.

모션 감지부(100)가 상기 감지 영역 내 상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치를 측정하여(S230) 제어부(200)에 전달하면, 제어부(200)는 상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상인지 판단한다(S240). When the motion sensing unit 100 measures the sensed position of the body of the driver in the sensing area at step S230 and transmits the sensed sensing position to the controller 200, (S240).

제어부(200)가 상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 미만이라고 판단하면 제어 신호를 생성하지 않고, 상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상이라고 판단되는 경우 상기 감지 위치에 따라 핸들의 방향을 조종하는 제어 신호를 생성한다(S250). 구체적으로, 제어부(200)는, 상기 감지 영역을 좌측 영역, 중앙 영역 및 우측 영역으로 나누어, 상기 감지 위치에 따라, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성한다. 또한, 제어부(200)는, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역이면, 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들이 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 제어 신호를 생성할 수 있다.When the control unit 200 determines that the time for which the sensing position is maintained is less than the set time, it does not generate the control signal, and if it is determined that the sensing position is maintained for more than the preset time, A control signal to be controlled is generated (S250). Specifically, the controller 200 divides the sensing area into a left area, a center area, and a right area, and if the sensing position is within the left area, the handle is moved to the left, The handle is turned to the right when the detected position is within the right region and the control signal to cause the handle to be controlled to the front if the detected position is within the central region. If the sensing position is the left area or the right area, the control unit 200 controls the control unit 200 such that the greater the distance between the center of the sensing area and the sensing position, Lt; / RTI >

제어부(200)는 생성된 상기 제어 신호를 핸들 조종부(300)에 전달한다.The control unit 200 transmits the generated control signal to the handle control unit 300.

핸들 조종부(300)는 제어부(200)로부터 전달받은 상기 제어 신호에 따라 핸들을 조종한다(S260). 구체적으로, 핸들 조종부(300)는 상기 제어 신호에 따라 상기 차량의 핸들을 좌측 또는 우측으로 돌아가도록 제어할 수 있고, 상기 차량의 핸들을 중립으로 하여 상기 차량이 직진하게 할 수 있다. 핸들 조종부(300)는 상기 제어 신호에 따라 상기 차량의 핸들이 좌측 또는 우측으로 돌아가는 정도를 다르게 제어할 수 있다.The handle control unit 300 controls the steering wheel according to the control signal received from the control unit 200 (S260). Specifically, the handle control unit 300 can control the steering wheel of the vehicle to turn left or right according to the control signal, and make the steering wheel of the vehicle to be in a neutral state. The handle control unit 300 can control the degree to which the steering wheel of the vehicle returns to the left or right according to the control signal.

디스플레이 단계에서, 디스플레이부(400)는, 상기 차량의 핸들의 현재 방향과 꺾인 정도를 디스플레이한다(S270). 이를 통해 운전자는 자신이 취한 제스처가 올바르게 인식되었는지 확인할 수 있고, 상기 핸들이 어느 정도까지 돌아가는지 미리 확인하여 더욱 직관적인 제어가 가능하다. 디스플레이부(400)는 상기 차량의 계기판이나 내비게이션 화면일 수 있다.In the display step, the display unit 400 displays the current direction and the turning degree of the steering wheel of the vehicle (S270). Through this, the driver can check whether the gesture he or she has taken is recognized correctly, and more intuitively control is possible by confirming to what extent the steering wheel is running. The display unit 400 may be an instrument panel or a navigation screen of the vehicle.

긴급 해제 감지 단계에서, 긴급 해제 감지부(500)는, 상기 운전자가 핸들을 잡은 것을 감지하여(S280), 상기 운전자가 핸들을 잡은 것이 감지된다면, 이를 알리는 신호를 제어부(200)에 전달한다. 제어부(200)는 긴급 해제 감지부(500)로부터 받은 신호에 따라 상기 차량의 핸들을 조종하게 하는 제어 신호의 생성을 중단한다(S290).In the emergency release detection step, the emergency release detection unit 500 senses that the driver has grasped the handle (S280). If the driver senses that the driver has grasped the handle, the emergency release detection unit 500 transmits a signal to the control unit 200. The control unit 200 stops the generation of the control signal for controlling the handle of the vehicle according to the signal received from the emergency release detection unit 500 (S290).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

모션 감지부 100
제어부 200
핸들 조종부 300
디스플레이부 400
긴급 해제 감지부 500The motion detection unit 100
The control unit 200
Handle Steering Section 300
The display unit 400
The emergency release detection unit 500

Claims (14)

기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지부;
상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어부; 및
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종부; 를 포함하는 차량 조향 보조 장치.A motion detection unit for measuring a position at which a driver's body is sensed within a sensing area of a predetermined size;
A control unit for generating a control signal for controlling a direction of a steering wheel of the vehicle according to a sensing position at which the body of the driver is sensed; And
A handle control unit for controlling a direction of the handle in accordance with the control signal; And a steering angle of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지 영역을 좌측 영역, 중앙 영역 및 우측 영역으로 나누어, 상기 감지 위치에 따라, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종부는,
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 좌측, 우측 및 정면 중 하나로 조종하는 차량 조향 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
The sensing area is divided into a left area, a center area, and a right area, and if the sensing position is within the left area, the handle is left, and if the sensing area is within the right area, A control signal for causing the handle to be steered to the front if the sensing position is within the central region,
Wherein the handle-
And steering the steering wheel to one of left, right and front according to the control signal. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역이면, 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들이 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종부는,
상기 제어 신호에 따라 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들의 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 상기 핸들을 조종하는 차량 조향 보조 장치.3. The method of claim 2,
Wherein,
The control signal is generated so that the steering angle of the steering wheel increases toward the left or right as the distance between the center of the sensing area and the sensing position increases,
Wherein the handle-
And controls the steering wheel so that the steering angle increases toward the left or right as the distance between the center of the sensing area and the sensing position increases according to the control signal. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상이면, 상기 제어 신호를 생성하는 차량 조향 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And generates the control signal when the time at which the detection position is maintained is equal to or longer than a set time. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지 영역 내 운전자의 신체가 감지되지 않으면, 상기 핸들의 방향이 정면 방향으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종부는,
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 정면 방향으로 조종하는 차량 조향 보조 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
A controller for generating a control signal for controlling a direction of the handle in a front direction when the body of the driver is not sensed in the sensing area,
Wherein the handle-
And steering the steering wheel in the front direction in accordance with the control signal. 제1항에 있어서,
상기 핸들의 방향 및 상기 핸들이 꺾인 정도 중 적어도 하나를 디스플레이 하는 디스플레이부; 를 더 포함하는 차량 조향 보조 장치.The method according to claim 1,
A display for displaying at least one of a direction of the handle and a degree of the handle being bent; Further comprising a steering angle sensor. 제1항에 있어서,
상기 운전자가 상기 핸들을 잡는 것을 감지하는 긴급 해제 감지부; 를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 운전자가 핸들을 잡는 것이 감지되면, 상기 제어 신호를 생성을 중단하는 차량 조향 보조 장치.The method according to claim 1,
An emergency release detection unit for detecting that the driver holds the handle; Further comprising:
Wherein,
And stops generating the control signal when it is detected that the driver holds the steering wheel. 기 설정된 크기의 감지 영역 내에서 운전자의 신체가 감지되는 위치를 측정하는 모션 감지 단계;
상기 운전자의 신체가 감지되는 위치인 감지 위치에 따라 차량의 핸들의 방향이 조종되게 하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성 단계; 및
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 조종하는 핸들 조종 단계; 를 포함하는 차량 조향 보조 방법.A motion sensing step of measuring a position at which a driver's body is sensed within a sensing area of a predetermined size;
A control signal generating step of generating a control signal for controlling a direction of a steering wheel of the vehicle according to a sensing position which is a position at which the body of the driver is sensed; And
A handle steering step of steering the direction of the handle in accordance with the control signal; Wherein the vehicle steering assistance method comprises: 제8항에 있어서,
상기 제어 신호 생성 단계는,
상기 감지 영역을 좌측 영역, 중앙 영역 및 우측 영역으로 나누어, 상기 감지 위치에 따라, 상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 내이면 상기 핸들이 좌측으로, 상기 감지 위치가 상기 우측 영역 내이면 상기 핸들이 우측으로, 상기 감지 위치가 상기 중앙 영역 내이면 상기 핸들이 정면으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종 단계는,
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 좌측, 우측 및 정면 중 하나로 조종하는 차량 조향 보조 방법.9. The method of claim 8,
The control signal generation step includes:
The sensing area is divided into a left area, a center area, and a right area, and if the sensing position is within the left area, the handle is left, and if the sensing area is within the right area, A control signal for causing the handle to be steered to the front if the sensing position is within the central region,
Wherein the handle steering step comprises:
And steering the steering wheel to one of a left side, a right side and a front side in accordance with the control signal. 제9항에 있어서,
상기 제어 신호 생성 단계는,
상기 감지 위치가 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역이면, 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들이 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종 단계는,
상기 제어 신호에 따라 상기 감지 영역의 중앙과 상기 감지 위치가 이루는 거리가 멀수록 상기 핸들의 좌측 또는 우측으로 향하는 정도가 커지게 상기 핸들을 조종하는 차량 조향 보조 방법.10. The method of claim 9,
The control signal generation step includes:
The control signal is generated so that the steering angle of the steering wheel increases toward the left or right as the distance between the center of the sensing area and the sensing position increases,
Wherein the handle steering step comprises:
And steering the steering wheel so that the steering angle increases toward the left or right of the steering wheel as the distance between the center of the sensing area and the sensing position increases according to the control signal. 제8항에 있어서,
상기 제어 신호 생성 단계는,
상기 감지 위치가 유지되는 시간이 설정 시간 이상이면, 상기 제어 신호를 생성하는 차량 조향 보조 방법.9. The method of claim 8,
The control signal generation step includes:
Wherein the control signal is generated when the time at which the sensing position is maintained is equal to or greater than a set time. 제8항에 있어서,
상기 제어 신호 생성 단계는,
상기 감지 영역 내 운전자의 신체가 감지되지 않으면, 상기 핸들의 방향이 정면 방향으로 조종되게 하는 제어 신호를 생성하고,
상기 핸들 조종 단계는,
상기 제어 신호에 따라 상기 핸들의 방향을 정면 방향으로 조종하는 차량 조향 보조 방법.9. The method of claim 8,
The control signal generation step includes:
A controller for generating a control signal for controlling a direction of the handle in a front direction when the body of the driver is not sensed in the sensing area,
Wherein the handle steering step comprises:
And steering the steering wheel in the front direction according to the control signal. 제8항에 있어서,
상기 핸들의 방향 및 상기 핸들이 꺾인 정도 중 적어도 하나를 디스플레이 하는 디스플레이 단계; 를 더 포함하는 차량 조향 보조 방법.9. The method of claim 8,
A display step of displaying at least one of a direction of the handle and a degree of the handle breaking; Further comprising the steps of: 제8항에 있어서,
상기 운전자가 핸들을 잡는 것이 감지되면, 상기 제어 신호를 생성을 중단하는 긴급 해제 감지 단계; 를 더 포함하는 차량 조향 보조 방법.
9. The method of claim 8,
An emergency release detecting step of stopping the generation of the control signal when the driver detects that the handle is gripped; Further comprising the steps of:
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