KR20170005412A - 히스테리시스를 고려하는 클러치 제어 - Google Patents

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Abstract

마찰 클러치(105)는 정유압 구간(120)에 의해 마스터 피스톤(130)과 결합되는 슬레이브 피스톤(140)에 의해 작동될 수 있다. 마찰 클러치(105)를 통해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 방법은, 마스터 피스톤의 위치와 슬레이브 피스톤의 위치 사이의 전달 함수를 기초로 하여 마스터 피스톤의 위치를 제어하는 단계를 포함하며, 마스터 피스톤의 위치와 피스톤들 중 하나의 지나온 이동 방향을 기초로 하여 결정되는 히스테리시스 영향을 기초로 하여, 마스터 피스톤의 위치가 추가로 제어된다. 히스테리시스 영향이 마스터 피스톤의 위치의 사전 결정된 영역에 대해 각각 유효한 복수의 지지점을 기초로 하여 결정된다.

Description

히스테리시스를 고려하는 클러치 제어{CLUTCH CONTROL WHICH TAKES HYSTERESIS INTO CONSIDERATION}
본 발명은 클러치 제어에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 클러치의 유압 작동의 제어에 관한 것이며, 작동의 히스테리시스 거동이 고려된다.
차량 내의 구동 트레인은 구동 트레인 내의 토크 전달을 차단할 수 있는 마찰 클러치를 포함한다. 이 경우에, 마찰 클러치는 유압으로 작동될 수 있다. 점점 작동이 증가함에 따라, 제1 실시 형태에서 마찰 클러치의 폐쇄가 유도되고, 제2 실시 형태에서 마찰 클러치의 개방이 유도된다. 탄성 요소는 각각 작동에 대항하는 힘을 제공한다. 유압 작동은 마스터 피스톤을 갖는 마스터 실린더 및 슬레이브 피스톤을 갖는 슬레이브 실린더를 포함하며, 두 개의 실린더는 유압식으로 서로 결합된다. 마스터 피스톤의 위치가 변경될 경우, 이는 슬레이브 피스톤 상으로 작용하며 마찰 클러치를 통해 전달 가능한 토크가 상응하게 변경된다.
통상, 마찰 클러치의 작동은 전달 함수를 기초로 하여 마스터 피스톤의 위치에 따른다. 그러나 정유압 구간의 영역 내의 탄성 효과 및 마찰은 히스테리시스 영향을 유도함으로써, 마찰 클러치의 작동이 단지 마스터 피스톤의 위치만을 통해서가 아니라, 추가로, 마스터 피스톤의 이전의 작동 방향을 통해서도 결정된다. 히스테리시스 영향은 마스터 피스톤의 절대 위치에 종속될 수 있다. 또한, 히스테리시스 영향은 사용된 마찰 클러치에 종속될 수 있다.
DE 10 2011 011 152 A1은 상기 유형의 마찰 클러치의 제어 방법에 관한 것이다.
DE 10 2013 201 261 A1은 히스테리시스의 시간 제어식 보상을 설명한다.
DE 10 2011 011 152 A1은 상술된 히스테리시스 영향의 추가의 보상에 관한 것이다.
본 발명의 과제는, 히스테리시스 영향의 개선된 고려를 통해, 마찰 클러치에 의해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 개선된 기술을 제공하는 것이다.
본 발명은, 독립 청구항의 특징을 갖는 방법, 컴퓨터 프로그램 및 장치를 이용하여 상기 과제를 해결한다. 종속 청구항은 바람직한 실시예를 명시한다.
마찰 클러치는, 정유압 구간에 의해 마스터 피스톤과 결합되는 슬레이브 피스톤에 의해 작동될 수 있다. 마찰 클러치를 통해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 본 발명에 따른 방법은 마스터 피스톤과 슬레이브 피스톤의 위치 사이의 전달 함수를 기초로 하여 마스터 피스톤의 위치를 제어하는 단계를 포함하며, 이때 마스터 피스톤의 위치는 추가로, 마스터 피스톤의 위치와 피스톤들 중 하나의 지나온 이동 방향을 기초로 하여 결정되는 히스테리시스 영향을 기초로 하여 제어된다. 이 경우에, 히스테리시스 영향은 마스터 피스톤의 위치의 사전 결정된 영역에 대해 각각 유효한 복수의 지지점(support point)을 기초로 하여 결정된다.
마스터 피스톤의 상이한 위치에 할당된 복수의 히스테리시스 영향의 제공에 의해, 마스터 피스톤의 위치에 대한 히스테리시스 영향의 종속성이 쉽게 모델화될 수 있다. 이렇게, 마스터 피스톤의 가능한 위치에 대한 히스테리시스 영향의 추이가 쉽게 모델화될 수 있다. 따라서, 히스테리시스 영향은 개선되어 보상될 수 있다. 마찰 클러치를 통해 전달 가능한 토크가 더 정확히 제어될 수 있다. 이에 의해 주행 쾌적성이 증진될 수 있다. 특히, 상기 방법은 듀얼 클러치 변속기의 상류에 연결될 수 있는 듀얼 클러치에 바람직하게 사용될 수 있다. 이 경우에, 듀얼 클러치 변속기의 입력된 변속단들 사이의 더 빠르고 더 부드럽고 또는 더 정확한 전환이 가능하도록, 듀얼 클러치의 하나 또는 두 개의 클러치가 상술된 방법에 의해 제어될 수 있다.
바람직하게는, 상기 영역들이 오버랩되지 않고 서로 인접한다. 따라서, 마스터 피스톤의 각각의 위치에는 명백한 히스테리시스 영향이 쉽게 할당될 수 있다. 히스테리시스 영향은 각각의 위치에 대해 빠르고 복잡하지 않게 결정될 수 있다.
다른 실시예에서, 히스테리시스 영향은 마스터 피스톤의 소정의 위치에서 상기 위치에 할당된 영역의 지지점을 기초로 하여, 그리고 하나 이상의 인접한 영역의 지지점을 기초로 하여 보간된다. 이러한 보간에 의해, 마스터 피스톤의 가능한 위치에 대한 히스테리시스 영향의 통상적인 추이가 양호하게 모델화될 수 있다. 이 경우에, 복수의 사전 결정된 영역들이 비교적 적을 수 있다. 따라서, 영역에 각각 할당된 히스테리시스 영향에 대한 메모리 소모가 감소될 수 있다.
다른 실시예에서, 지지점들은 등거리가 아니다. 다르게 표현하자면, 이 실시예에서, 영역들은 상이한 크기의 위치 차이를 포함한다. 따라서, 예를 들어, 히스테리시스 영향이 마스터 피스톤의 위치에 따라 강하게 변경되는 폭이 좁은 영역이 선택될 수 있다. 위치를 기초로 하는 변경이 작고 폭이 넓은 영역이 선택될 수 있다. 이에 의해, 상이한 많은 히스테리시스 영향이 저장될 필요없이, 마스터 피스톤의 위치에 대한 히스테리시스 영향의 추이의 정확한 모델화가 달성될 수 있다.
특히 바람직한 실시예에서, 인접한 지지점들 사이의 간격은 그에 할당된 히스테리시스 영향에 따른다. 일 실시예에서, 지지점들 사이의 간격 또는 영역들의 경계는, 인접한 영역들의 히스테리시스 영향들 사이의 차이가 실제로 동일하도록 선택된다.
다른 실시예에서, 지지점과 관련하여 저장된 히스테리시스 영향이 마찰 클러치의 작동 실행 중에도 매칭될 수 있다. 이를 위해, 마스터 피스톤의 한 위치에서 실제로 마찰 클러치를 통해 전달되는 토크가 측정되는데, 이 토크는 마스터 피스톤의 위치 및 히스테리시스 영향을 기초로 하여 결정된 토크를 측정된 실제 토크와 비교하며, 히스테리시스 영향은 상기 비교를 기초로 하여 마스터 피스톤의 위치에 매칭된다.
이에 의해, 예를 들어 마찰 클러치의 부품의 노후화 또는 가열 또는 정유압 구간을 기초로 하여 발생할 수 있는 동적 효과가 고려될 수 있다.
본 발명에 따른 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터 프로그램 제품이 처리 기기에서 실행되거나 또는 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장될 경우, 상술된 방법의 실행을 위한 프로그램 인코딩 수단을 포함한다.
마찰 클러치를 통해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 본 발명에 따른 장치에서, 마찰 클러치는 정유압 구간에 의해 마스터 피스톤과 결합된 슬레이브 피스톤에 의해 작동될 수 있으며, 상기 장치는 마스터 피스톤과 슬레이브 피스톤의 위치 사이의 전달 함수를 기초로 하여 마스터 피스톤의 위치를 제어하기 위한 액추에이터를 위한 인터페이스와, 인터페이스에 신호를 제공하기 위한 제어 기기를 포함하며, 이때 제어 기기는, 마스터 피스톤의 위치 및 피스톤들 중 하나의 지나온 이동 방향을 기초로 하여 히스테리시스 영향을 결정하여 히스테리시스 영향에 따라 액추에이터를 트리거하도록 설치된다. 이 경우에, 제어 기기는, 각각 마스터 피스톤의 위치의 사전 결정된 영역을 위해 유효한 복수의 지지점을 기초로 하여 히스테리시스 영향을 결정하기 위해 설치된다.
바람직하게는, 상기 장치는 차량의 구동 트레인 내의 클러치의 제어를 위해 사용될 수 있다. 특히, 상기 장치를 이용하여, 듀얼 클러치 변속기의 듀얼 클러치의 하나 또는 두 개의 클러치가 제어될 수 있다.
이하, 본 발명이 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명된다.
도 1은 자동차용 클러치 시스템이다.
도 2는 도 1의 마찰 클러치의 제어를 위한 방법의 흐름도를 도시한다.
도 3은 도 1의 클러치 시스템에서의 특성 곡선을 도시한다.
도 4는 도 1의 클러치 시스템에서의 마스터 피스톤의 위치에 대한 히스테리시스 영향의 추이를 도시한다.
도 1은 예를 들어 특히 차량의 구동 트레인 내에 사용하기 위한 클러치 시스템(100)을 도시한다. 클러치 시스템(100)은 마찰 클러치(105)와, 본 실시예에서 전기 유압식으로 구성된 작동 기기(110)와, 제어 장치(112)를 포함한다. 이하의 설명을 살펴보는 경우, 작동 기기(110)를 이용하는 작동이 증가 또는 감소될 경우, 마찰 클러치(105)를 통해 전달될 수 있는 토크가 증가되는지의 여부는 중요하지 않다. 마찰 클러치(105)는 구동 엔진과 변속기 사이에서 특히 토크를 전달할 수 있다. 일 실시예에서, 마찰 클러치(105)는 듀얼 클러치 변속기의 듀얼 클러치의 일부이다.
작동 기기(110)는 도시된 실시예에서 전기식으로 제어될 수 있다. 작동이 전기 센서식 클러치 페달을 이용하여 수행될 경우, "클러치 바이 와이어" 시스템과 관련된다. 작동 기기(110)는 전기 액추에이터(115) 및 정유압 구간(120)을 포함한다. 정유압 구간(120)은 마스터 피스톤(130)을 갖는 마스터 실린더(125)와, 슬레이브 피스톤(140)을 갖는 슬레이브 실린더(135)와, 실린더(125, 135)들 사이에 제공된 연결 라인(145)을 포함한다. 마스터 피스톤(130)의 위치는 유체(150)에 의해 마스터 실린더(125)로부터 연결 라인(145)을 통해 그리고 슬레이브 실린더(135)로부터 슬레이브 피스톤(140)에 전달된다. 슬레이브 피스톤(140)은 마찰 클러치(105)를 작동하도록 설치된다. 이로써, 마찰 클러치(105)의 작동 및 마찰 클러치(105)를 통해 전달 가능한 토크가 마스터 피스톤(130)을 사전 결정된 위치로 이동시키는 액추에이터(115)의 트리거를 통해 제어된다.
액추에이터(115)는 제어 장치(112)를 이용하여 제1 인터페이스(155)를 통해 트리거될 수 있다. 액추에이터(115)의 트리거 또는 마스터 피스톤(130)의 사전 결정된 위치로의 운동은 제어 장치(112)가 제2 인터페이스(160)를 통해 수용할 수 있는 요구 조건에 따라 수행될 수 있다. 요구 조건은 특히 마찰 클러치(105)를 통해 전달될 수 있어야 하는 토크와 관련될 수 있다.
실제 클러치 시스템(100)에서, 탄성, 마찰 손실 및 제조 정확도로 인해, 마스터 피스톤(130)의 위치와 마찰 클러치(105)의 작동 사이에 히스테리시스 영향이 나타난다. 히스테리시스는 슬레이브 피스톤(140)의 위치 또는 유체(150)의 유압과 관련하여 실질적으로 동일하게 제시된다. 히스테리시스 영향은, 사전 결정된 위치까지 제1 방향으로 마스터 피스톤(130)의 운동 시에는 제1 작동 레벨에 도달하고 동일한 위치까지 반대 방향으로 마스터 피스톤(130)의 운동 시에는 제1 작동 레벨과는 다른 제2 작동 레벨에 도달하도록 작용한다. 마찰 클러치(105)가 정확하게 작동될 수 있도록, 히스테리시스 영향을 적절하게 보상하는 것이 요구된다. 이를 위해, 마스터 피스톤(130)의 가능한 위치의 스팩트럼을, 각각 히스테리시스 영향이 할당된 영역들로 분배하는 것이 제안된다. 특히 메모리(165) 내에 제공될 수 있는 복수의 지지점이 형성된다. 지지점에 저장되거나 또는 영역들을 위해 저장된 히스테리시스 영향을 기초로 하여, 마스터 피스톤(130)의 사전 제공된 위치를 위해 작동 기기(110)의 히스테리시스 영향이 제어 장치(112)에 의해 보상될 수 있다.
도 2는 도 1의 마찰 클러치(105)의 제어를 위한 방법(200)의 흐름도를 도시한다.
단계(205)에서, 특히 제2 인터페이스(160)를 통해, 마찰 클러치(105)를 통해 전달될 토크에 대한 요구 조건이 수신될 수 있다. 이러한 값을 기초로, 단계(210)에서, 마찰 클러치(105)의 요구된 작동이 결정될 수 있다. 단계(215)에서, 마스터 피스톤(130)의 원하는 위치가 결정된다. 상기 위치는, 마스터 피스톤(130) 및 슬레이브 피스톤(140)의 위치를 서로에 대해 할당하는 전달 함수를 기초로 하여 결정될 수 있다.
단계(220)에서는, 마스터 피스톤(130)의 사전 결정된 위치가 해당되는 영역(170)이 결정된다. 단계(225)에서, 사전 결정된 영역에 할당된 히스테리시스 영향이 결정된다. 특히 히스테리시스 영향은 메모리(165) 내에 저장될 수 있다. 일 실시예에서, 히스테리시스 영향의 결정은 마스터 피스톤(130)의 위치의 할당된 영역을 기초로 하여 직접 수행된다. 이 경우에, 양호한 분해능을 위해 비교적 많은 영역(170)이 제공되는 것은 바람직하다.
적은 영역(170)으로 양호한 결과를 유도할 수 있는 다른 실시예에서, 히스테리시스 영향은 마스터 피스톤(130)의 위치에 보간된다. 이를 위해, 할당된 영역(170) 및 하나 이상의 인접한 영역(170)의 히스테리시스 영향이 보간의 지지점으로서 이용된다. 보간법은 예를 들어 선형 보간법, 2차 보간법, 3차 보간법, 일반 다항식 보간법 또는 지수 보간법일 수 있다.
두 개의 변형예의 경우, 단계(235)에서, 마스터 피스톤(130)의 사전 결정된 위치가 히스테리시스 영향을 기초로 하여 매칭된다. 이어서, 단계(240)에서, 마스터 피스톤(130)을 사전 결정된 위치로 이동시키기 위해, 액추에이터(115)가 트리거될 수 있다.
방법(200)은 저장된 히스테리시스 영향이 클러치 시스템(100)의 작동 실행 중에, 지속적으로 매칭될 수 있도록 확장될 수 있다. 매칭을 위해, 단계(245)에서, 실제로 마찰 클러치(105)를 통해 전달된 토크가 결정될 수 있다. 이는, 예를 들어 센서값, 모델 계산 또는, 특히 듀얼 클러치의 비활성 마찰 클러치(105)에서 실행될 수 있는 방법을 기초로 하여 수행될 수 있다. 대안적으로, 이 단계에서, 사전 결정된 토크에 대한 마찰 클러치(105)의 작동이 결정될 수 있다. 이 두 경우에, 단계(250)에서, 단계(245, 250)를 기초로 하여 결정된 마스터 피스톤(130)의 위치와, 단계(205 내지 240)를 이용하여 결정 가능한 위치 사이의 차이가 계산될 수 있다. 이러한 차이를 기초로 하여, 단계(255)에서, 마스터 피스톤(130)의 위치가 존재하는 또는 존재해야 하는 영역(170)에 할당된 히스테리시스 영향이 매칭될 수 있다.
방법(200)은 주기적으로 실행될 수 있다. 특히, 단계(205 내지 240)는 단계(245 내지 255)에 따라 각각 주기적으로 실행될 수 있다.
도 3은 도 1의 클러치 시스템(100)의 특성 곡선(305)을 갖는 그래프(300)를 도시한다. 수평 방향으로 마스터 피스톤(130)의 위치가 도시된다. 수직 방향으로 정유압 구간(120) 내의 유체(150)의 유압이 도시된다. 유압은 정성적으로, 슬레이브 피스톤(140)의 위치 또는 마찰 클러치(105)의 작동에 상응한다.
특성 곡선(305)은 전달 함수(302) 및 히스테리시스 영향을 기초로 하여 형성된 히스테리시스 루프(hysteresis loop)이다. 바람직한 클러치 시스템(100)에서, 마스터 피스톤(130)의 위치와 슬레이브 피스톤(140)의 위치 또는 유압 사이의 직접적인 관계가 제시될 수 있다. 그러나 이러한 관계는 탄성, 공차 및 마찰로 인해, 마스터 피스톤(130)이 이동하는 방향(310)에 따른다. 본 도면에서, 히스테리시스 기울기(305)의 상부 및 하부 부분 간의 수직 간격이 히스테리시스 영향(315)으로서 표시되며, 히스테리시스 영향(315)의 절대값은 마스터 피스톤(130)의 상이한 위치에서 상이하다.
따라서, 마스터 피스톤(130)의 가능한 위치를 통해, 각각 히스테리시스 영향(315)이 할당된 영역(170)들을 형성하는 것이 제안된다. 히스테리시스 영향(315) 및 경우에 따라, 영역(170)의 할당된 영역 경계가 예를 들어 메모리(165) 내에 제공될 수 있다. 이 경우에, 영역(170)들은 서로에 대해 오버랩되지 않으면서 인접하는 것이 바람직하다. 마스터 피스톤(130)의 위치에 대해 히스테리시스 영향(315)이 강하게 변경될 경우 영역(170)들은 동일하게 클 필요가 있는 것이 아니라, 특히 이러한 위치에서 작을 수 있으며, 마스터 피스톤(130)의 위치에 대해 히스테리시스 영향(315)이 단지 약하게 변경될 경우 영역들은 상응하게 클 수 있다.
도 4는 도 3에 상응하는 히스테리시스 영향(315)의 추이(405)를 갖는 그래프(400)를 도시한다. 도 3의 도면과 유사하게, 마스터 피스톤(130)의 위치가 수평 방향으로 그리고 할당된 히스테리시스 영향의 절대값이 수직 방향으로 표시된다. 각각의 영역(170)에 대해, 사전 결정된 히스테리시스 영향(315)이 각각 지지점(410)에 도시된다. 감소된 세분성(granularity)을 갖는 히스테리시스 영향(315)을 저장된 히스테리시스 영향(315)으로부터 결정하기 위해, 보간법 또는 외삽법이 알려진 히스테리시스 영향(315)의 지지점을 통해 수행될 수 있다. 이러한 보간법의 결과가 추이(405)로서 도시된다. 추이(405)의 결정을 위해, 예를 들어 선형 보간법, 다항식 보간법 또는 다른 보간법이 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 보간을 위해 존재하는 전체 히스테리시스 영향(315)이 이용된다. 다른 일 실시예에서, 보간이 단지 인접한 히스테리시스 영향(315)들 간에 수행되거나 사전 결정된 수의 히스테리시스 영향(315)을 통해 마스터 피스톤(130)의 위치가 존재하는 영역(170) 주변에서 수행된다.
100: 클러치 시스템
105: 마찰 클러치
110: 작동 기기
112: 제어 장치
115: 전기 액추에이터
120: 정유압 구간
125: 마스터 실린더
130: 마스터 피스톤
135: 슬레이브 실린더
140: 슬레이브 피스톤
145: 연결 라인
150: 유체
155: 제1 인터페이스
160: 제2 인터페이스
165: 메모리
170: 영역
200: 방법
205: 전달될 토크에 대한 요구 조건 수신
210: 마찰 클러치 작동 결정
215: 마스터 피스톤 위치 결정
220: 위치에서 영역 결정
225: 결정된 영역에서 히스테리시스 영향의 결정
230: 경우에 따라, 인접한 영역에 대한 히스테리시스 영향의 보간
235: 마스터 피스톤의 측정된 위치의 매칭
240: 액추에이터 트리거
245: 실제 전달된 토크 결정
250: 히스테리시스 영향 편차 결정
255: 저장된 히스테리시스 영향의 매칭
300: 그래프
302: 전달 함수
305: 특성 곡선
310: 방향
315: 히스테리시스 영향
400: 그래프
405: 추이
410: 지지점

Claims (8)

  1. 마찰 클러치(105)를 통해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 방법(200)이며, 마찰 클러치(105)는 정유압 구간(120)에 의해 마스터 피스톤(130)과 결합되는 슬레이브 피스톤(140)에 의해 작동될 수 있으며, 상기 방법은,
    마스터 피스톤(130)의 위치와 슬레이브 피스톤(140)의 위치 사이의 전달 함수(302)를 기초로 하여 마스터 피스톤(130)의 위치를 제어하는 단계를 포함하며,
    이때, 마스터 피스톤(130)의 위치와 피스톤(130, 140)들 중 하나의 지나온 이동 방향(310)을 기초로 하여 결정되는 히스테리시스 영향(115)을 기초로 하여, 마스터 피스톤(130)의 위치가 추가로 제어되는, 토크 제어 방법에 있어서,
    히스테리시스 영향(115)은 마스터 피스톤(130)의 위치의 사전 결정된 영역(170)에 대해 각각 유효한 복수의 지지점(410)을 기초로 하여 결정되는 것을 특징으로 하는 토크 제어 방법(200).
  2. 제1항에 있어서, 영역(170)들이 오버랩되지 않고 서로 인접하는 토크 제어 방법(200).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 히스테리시스 영향(115)은 마스터 피스톤(130)의 한 위치에서 상기 위치에 할당된 영역(170)의 지지점(410)을 기초로 하여, 그리고 적어도 하나의 인접한 영역(170)의 지지점(410)을 기초로 하여 보간되는 토크 제어 방법(200).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 지지점(410)은 등거리가 아닌 토크 제어 방법(200).
  5. 제4항에 있어서, 인접한 지지점(410)들 사이의 간격은 그에 할당된 히스테리시스 영향에 따르는 토크 제어 방법(200).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    마스터 피스톤(130)의 한 위치에서 실제로 마찰 클러치(105)를 통해 전달되는 토크가 결정되는 단계와,
    마스터 피스톤(130)의 위치 및 히스테리시스 영향(115)을 기초로 하여 결정된 토크를 측정된 실제 토크와 비교하는 단계와,
    상기 비교를 기초로 하여 히스테리시스 영향(115)을 마스터 피스톤(130)의 상기 위치에 매칭시키는 단계를 더 포함하는 토크 제어 방법(200).
  7. 컴퓨터 프로그램 제품이 처리 장치에서 실행되거나 또는 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장될 경우, 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 방법(200)을 실행하기 위한 프로그램 인코딩 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
  8. 마찰 클러치(105)를 통해 전달 가능한 토크의 제어를 위한 장치(100)이며, 마찰 클러치(105)는 정유압 구간(120)에 의해 마스터 피스톤(130)과 결합된 슬레이브 피스톤(140)에 의해 작동될 수 있으며, 상기 장치는,
    마스터 피스톤(130)과 슬레이브 피스톤(140)의 위치 사이의 전달 함수(302)를 기초로 하여 마스터 피스톤(130)의 위치를 제어하기 위한 액추에이터를 위한 인터페이스(155)와,
    인터페이스에 신호를 제공하기 위한 제어 기기(112)를 포함하며,
    이때, 제어 기기는, 마스터 피스톤(130)의 위치 및 피스톤(130, 140)들 중 하나의 지나온 이동 방향(310)을 기초로 하여 히스테리시스 영향(115)을 결정하여 히스테리시스 영향(115)에 따라 액추에이터를 트리거하도록 설치되는 토크 제어 장치에 있어서,
    상기 제어 기기(112)는, 각각 마스터 피스톤(130)의 위치의 사전 결정된 영역(170)을 위해 유효한 복수의 지지점(410)을 기초로 하여 히스테리시스 영향(115)을 결정하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 토크 제어 장치.
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