KR20170001337A - 유체의 반발력으로 움직이는 운항체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유체의 반발력으로 움직이는 운항체와 관련된다. 본 발명은 실시예로 고압의 유체를 이송하는 유체이송부에 연결되는 것으로서, 상기 유체이송부를 통해 전달된 유체가 유입되고 유입된 상기 유체를 3개 이상의 복수로 분기하는 몸체부, 밸브를 구비하고, 상기 밸브에 의해 상기 몸체부에서 분기된 유체의 분사 출력을 조절하는 노즐부 및 상기 노즐부의 상기 밸브를 조절하여 상기 몸체부가 의도대로 조종되도록 하는 제어부를 포함하는 운항체를 제시한다.

Description

유체의 반발력으로 움직이는 운항체{Vechicle moved by replusive force of fluid}

본 발명은 운항체에 관한 것으로서, 상세하게는 유체가 배출되면서 내는 힘을 추력으로 하여 움직일 수 있는 운항체와 관련된다.

일반적으로 복수의 회전날개를 이용하여 비행하는 운항체를 드론이라고 한다. 드론의 각 회전날개는 대략 등간격으로 배치되고 이렇게 배치된 회전날개를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다. 이들 회전날개의 회전 속도를 조절함으로써 드론의 움직임을 제어할 수 있다.

최근에 드론을 사용하는 용도에 대한 논의가 많아지고 있다. 드론은 제어가 쉽고 소형화 및 무인화가 가능하여 군사용, 정찰용, 촬영용 등 여러 가지 용도로 사용될 수 있다. 이에 더하여 소방을 위한 소방용수나 해충 박멸을 위한 농약 등을 살포하기 위한 용도로서 드론을 이용하는 것에 대한 논의가 증대되고 있다.

이러한 업무 수행시 중요한 포인트 중 하나는 많은 양의 유체을 지속적으로 투입하는 일이다. 큰 불이나 산불이 발생한 경우 또는 넓은 면적의 농경지에 농약을 살포하는 경우에는 대상 유체를 지속적으로 살포할 수 있어야 신속하고 정확하게 업무 수행이 가능하기 때문이다.

하지만 종래의 드론의 일반적인 형태는 회전날개가 돌아 양력을 일으켜 비행하는 형태로서, 비행이 용이하다는 장점이 있지만, 무거운 유체를 운반하기 어렵고 연료 소비가 많으므로 지속적으로 유체를 살포하기도 어렵다는 문제가 있다.

대한민국 등록특허 제10-1496892호 (2015.03.03)

본 발명은 별도의 동력원이 불필요하여 연료 소비가 적고, 많은 유체를 지속적으로 살포할 수 있으며, 안정적인 비행이 가능한 운항체를 제시한다.

그 외 본 발명의 세부적인 목적은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.

위 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 실시예로, 고압의 유체를 이송하는 유체이송부에 연결되는 것으로서, 상기 유체이송부를 통해 전달된 유체가 유입되고 유입된 상기 유체를 3개 이상의 복수로 분기하는 몸체부, 밸브를 구비하고, 상기 밸브에 의해 상기 몸체부에서 분기된 유체의 분사 출력을 조절하는 노즐부 및 상기 노즐부의 상기 밸브를 조절하여 상기 몸체부가 의도대로 조종되도록 하는 제어부를 포함하는 운항체를 제시한다.

여기에서 상기 유체이송부는 고압호스로 이루어지고, 상기 몸체부는, 상기 고압호스가 연결되고 유체가 유입되는 결합구멍이 형성되고, 상기 결합구멍으로부터 유입된 유체가 분기되어 이동하는 가지배관을 포함할 수 있다.

또한 상기 고압호스는 연결부재를 개재하여 상기 결합구멍에 연결되고, 상기 연결부재는 관절구조 또는 플렉시블구조일 수 있다.

한편 상기 노즐부는, 회전조작에 의해 상기 몸체부에서 분기된 상기 유체의 분사형태를 연속적으로 조절하여 추진력을 조절하는 밸브, 상기 밸브에 연결되고 상기 밸브를 구동시키기 위한 동력을 발생시켜 상기 밸브를 회전조작하는 구동기 및 상기 밸브와 상기 구동기 사이에 개재되고 상기 구동기의 동력을 상기 밸브에 전달하는 동력전달부재를 포함할 수 있다.

또한 상기 제어부는, 상기 몸체부의 기울기 또는 각속도값을 입력받는 센서유닛, 사용자의 명령을 수신하는 수신유닛 및 상기 센서유닛으로부터 상기 몸체부의 기울기 또는 각속도값을 입력받는 한편 상기 수신유닛으로부터 사용자의 명령을 전달받아 상기 노즐부를 조작하는 제어유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 운항체는 공급되는 고압의 유체를 추진체 자체로 사용하므로 구동을 위한 별도의 동력원이 불필요하고, 구조가 단순하고 고장이 적다.

또한 열기, 장애물로 차량, 인원이 통행이 곤란한 지역의 화재시 소방용수의 분사용으로 활용할 수 있으며, 농약 등 인체 유해한 용제 등의 분사를 원거리에서 원격으로 정확한 지점에 정확한 양을 분사할 수 있다.

또한 운항체 하부에 지면방향으로 추진체를 고압으로 공급하는 고압호스를 연결하여 사용하는 경우 고압호스의 중량으로 인해 안정적인 비행이 가능하다.

또한 위 고압호스를 통해 배선을 할 경우 제어기를 제외하고 구동기와 센서만 본체에 장착할 수도 있어 고압에서도 대응이 가능하므로 선박 인양용 로프의 이동 등 수중 영역에서도 운행이 가능하다.

한편 부가적으로 하향식 분사 및 비행으로 다양한 연출효과를 볼 수 있는 새로운 형식의 분수로 활용할 수 있다.

그 외 본 발명의 효과들은 이하에 기재되는 구체적인 내용을 통하여, 또는 본 발명을 실시하는 과정 중에 이 기술분야의 전문가나 연구자에게 자명하게 파악되고 이해될 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운항체의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 실시예에 따른 운항체의 분해사시도.
도 3은 도 1에 도시된 실시예에 채용된 몸체부의 단면도.
도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 실시예에 채용된 노즐부의 단면도.
도 6은 도 1에 도시된 운항체의 작업 예를 나타내는 개략도.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 운항체에 대해 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일유사한 구성에 대해서는 동일유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.

본 발명의 실시예에 따른 운항체(100)는, 고압의 유체를 이송하는 유체이송부(4)에 연결되어 작동되는 것으로서, 몸체부(1), 노즐부(2) 및 제어부(3)를 포함한다.

몸체부(1)는 유체이송부(4)를 통해 전달된 유체가 유입되고 유입된 유체를 3분기 이상의 복수로 분기한다. 몸체부(1)는 분기된 유체를 추력으로 하여 운동하게 되는데 2분기로 유체를 분기하여 분출하는 경우에는 몸체부(1)의 중심을 잡기가 어려우므로 3분기 이상으로 분기하는 것이 바람직하다.

노즐부(2)는 밸브(21)를 구비하고, 밸브(21)에 의해 몸체부(1)에서 분기된 유체의 분사 출력을 조절한다. 유체의 분사 출력을 조절하는 것은 예를 들면 유체의 양, 압력 또는 방향 등을 조절하여 분사하는 것을 말한다. 분기된 유체의 분사 출력을 노즐부(2)에서 조절함으로써 몸체부(1)의 상승, 하강, 전진, 후진 등의 이동을 제어하는 것이 가능하다.

제어부(3)는 노즐부(2)의 밸브(21)를 조절하여 몸체부(1)가 의도대로 조종이 되도록 한다. 사용자가 조종기를 조작하면 제어부(3)에서는 조종기의 조작신호를 받아 노즐부(2)의 밸브(21)를 조절하게 되고 이에 따라 운항체(100)의 조종이 가능하다.

이와 같은 운항체는 분사 대상인 유체를 추진체로 사용하므로 구동을 위한 별도의 동력원이 불필요하고, 구조가 단순하고 고장이 적다.

또한 차량이나 작업인원 통행이 곤란한 지역의 화재시 소방용수 분사용으로 활용할 수 있고, 농약 등 인체 유해한 용제 등을 원격으로 조종하여 살포할 수 있으며 하향식 분수나 비행으로 다양한 연출효과를 낼 수 있다.

이하, 각 부의 구성에 대해 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운항체의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 실시예에 따른 운항체의 분해사시도이다.

몸체부(1)는 고압의 유체를 이송하는 유체이송부(4)를 통해 전달된 유체가 유입되고 유입된 유체를 분기하는 부분으로서, 결합구멍(111)이 형성되는 몸체(11)와 3가지 경로 이상으로 분기되는 가지배관(12)을 포함한다.

여기에서 유체이송부(4)는 몸체부(1)에 유체를 이송하시키기 위한 구성으로서, 펌프(41)와 같은 이송기기와 이로부터 보내지는 고압의 유체를 몸체부(1)에 이동시키기 위한 고압호스(42)를 포함하여 이루어질 수 있다.

유체이송부(4)를 통해 이동하는 유체는 노즐부(2)를 통해 분사되는데 이 유체를 적절한 지점에 분사하는 것이 본 발명의 운항체의 비행 목적이다. 또한 유체가 노즐부(2)를 통해 분사됨에 의해 운항체의 비행이 가능하여 분사 목적의 유체를 분사하는 것 자체로 운항체(100)의 비행 동력을 얻을 수 있기 때문에 비행을 위한 별도의 구성이 필요없고 분사 대상물을 저장하기 위한 저장공간도 필요하지 않게 된다. 이에 따라 운항체(100)의 구성을 단순화시킬 수 있고 중량도 크게 낮출 수 있다.

도면을 참조하면 몸체부(1)에는 하방으로 유체이송부(4)의 고압호스(42)가 연결되는 결합구멍(111)이 형성되고, 이 결합구멍(111)을 통해 유체가 유입되는 한편 유입된 유체가 가지배관(12)을 통해 분기되어 이동한다.

가지배관(12)은 4개로 이루어지는데 4개의 가지배관(12) 사이의 각도는 대략 동일하고 단면의 크기도 대략 동일하다. 가지배관(12)은 몸체(11)로부터 수평방향으로 연장된 후 수직방향으로 절곡되어 연장되며 절곡되어 연장된 끝단에는 노즐부(2)가 연결된다.

여기에서 몸체(11) 내부에는 결합구멍(111)으로부터 유입되는 유체를 가이드하는 가이드벽(13)이 형성될 수 있다. 이 가이드벽(13)에 의해 유체가 가지배관(12)으로 이동하는 것이 용이해 진다.

이러한 구성에 의해 결합구멍(111)을 통해 유입된 유체는 몸체부(1)를 상승시킬 수 있고 가지배관(12)을 통과하면서 노즐부(2)로 분출되면서 상승 효과를 더욱 증가시킬 수 있다.

도면에서 몸체부(1)의 몸체(11)는 원통형으로 이루어져 있다. 이와 같은 원통형의 몸체(11)에 가지배관(12)이 연장되어 형성된다. 몸체(11)의 크기는 유체의 압력이나 운항체(100)의 용도에 따라 적당하게 선정할 수 있다.

한편 고압호스(42)는 연결부재(43)를 개재하여 몸체부(1)의 결합구멍(111)에 연결될 수 있다. 연결부재(43)는 몸체부(1)의 이동에 따라 고압호스(42)의 연결부분이 손상되지 않도록 관절구조 또는 플렉시블구조로 이루어질 수 있다.

본 발명의 운항체(100)의 비행원리상 수직 방향 이외의 비행에는 본체부가 기울어지면서 이동하게 되므로는 이러한 특성을 고려하여 고압호스(42)와 본체부를 연결할 때는 보다 원활한 비행을 위해 관절구조나 플렉시블 기능이 있는 연결부재(43)를 개재하는 것이 바람직하다.

도 4와 도 5는 도 1에 도시된 실시예에 채용된 노즐부의 단면도이다.

노즐부(2)는 몸체부(1)에서 분기된 유체를 조절하여 분출함으로써 운항체(100)의 비행이 가능하게 하는 부분으로서, 연결부재(24)에 의해 가지배관(12)에 연결되고, 밸브(21), 구동기(22) 및 동력전달부재(23)를 포함한다.

밸브(21)는 회전조작에 의해 몸체부(1)에서 분기된 상기 유체의 분사형태를 봉상, 무상으로 연속적으로 조절하여 추진력을 조절한다.

도면을 참조하면 밸브(21)는 밸브시트(211)와 밸브몸체(214)를 포함하여 구성된다. 밸브시트(211)에는 밸브축(212)이 구비되어 있고 이 밸브축(212)은 연결부재(43)에 형성된 고정부(245)에 나사결합된다. 또한 밸브축(212)이 고정부(245)에 결합되면서 돌출되는 끝단에는 안치부재(213)가 나사결합되어 밸브축(212)이 고정된 위치를 유지하게 한다. 한편 밸브몸체(214)는 연결부재(43)의 외주면에 나사결합되고 회전함으로써 전진 또는 후진이 가능하다.

밸브시트(211)는 외주면이 바깥으로 퍼지는 형태로 경사진 면으로 이루어지고 몸체부(1)의 내주면은 이와 같은 밸브시트(211)의 외주면과 대응되는 형상으로 이루어진 경사면과 이 경사면으로부터 수평방향으로 연장되는 수평면이 구비된다.

밸브시트(211)의 외주면과 밸브몸체(214)의 내주면은 밸브몸체(214)의 이동에 따라 서로 접촉할 수도 있고 서로 이격될 수도 있는데 서로 이격된 상태에서 밸브시트(211)의 외주면과 밸브몸체(214)의 내주면은 밸브홈(215)을 형성한다.

가지배관(12)을 통과한 유체는 이 밸브홈(215)을 따라 외부로 토출되는데 밸브몸체(214)의 경사면으로 비스듬하게 이동하다가 수평면에 의해 수평한 방향으로 토출된다.

구동기(22)는 밸브(21)에 연결되고 밸브(21)를 구동시키기 위한 동력을 발생시켜 밸브(21)를 회전조작한다. 구동기(22)는 서보모터로 이루어질 수 있고, 이 경우 회전속도 및 회전량 조절이 용이하여 밸브(21)의 세밀한 제어가 가능하다.

동력전달부재(23)는 밸브(21)와 구동기(22) 사이에 개재되고 구동기(22)의 동력을 상기 밸브(21)에 전달한다. 동력전달부재(23)는 타이밍벨트나 기어 등을 사용할 수 있는데 타이밍벨트의 경우 거리의 조절이 용이하고 사용이 편리하다.

이와 같은 구성에 의해 밸브몸체(214)가 회전하면서 직선 운동을 하고, 이에 따라 밸브몸체(214)와 밸브시트(211)에 의해 형성되는 밸브홈(215)의 간격의 변화를 통해 토출되는 유체의 압력과 형태를 조절할 수 있다. 여기에서 밸브홈(215)이 좁아질수록 토출되는 유체는 고압이 되며 직사 형상의 방수를 하게 되고 밸브홈(215)이 넓어질수록 저압이 되며 분무 형상의 방수를 하게 된다.

제어부(3)는, 사용자의 조작에 따라 노즐부(2)의 밸브(21)를 조절하여 몸체부(1)가 의도대로 조종이 되도록 하는 부분으로서, 센서유닛, 수신유닛, 제어유닛을 포함한다.

센서유닛은 몸체부(1)의 운동 상태를 감지하는 부분으로서 자이로 센서 등을 이용하여 몸체부(1)의 기울기나 각속도를 감지하여 제어유닛에 전송한다.

수신유닛은 사용자가 조종기를 통해 지시하는 명령을 수신하여 제어유닛으로 전송한다. 조종기와 수신유닛은 적외선 통신이나 블루투스 통신 등을 통해 신호를 주고 받을 수 있다.

제어유닛은 센서유닛으로부터 몸체부(1)의 기울기 또는 각속도를 입력받는 한편 수신유닛으로부터 사용자의 명령을 전달받아 노즐부(2)를 제어한다.

예를 들어 제어유닛은 사용자로부터 자동정지 명령을 입력받으면 센서유닛으로부터 전송받은 기울기 또는 각속도를 근거로 하여 운항체(100)를 수평이 되도록 제어할 수 있다. 한편 제어유닛은 사용자로부터 상승, 하강, 전진, 후진의 명령을 입력받으면 노즐부(2)의 노즐의 출력을 제어하여 운항체(100)를 상승, 하강, 전진, 후진시킬 수 있다.

이와 같은 방법으로 노즐부(2)를 조작하고 노즐부(2)에서 분사되는 유체의 반발력을 조절함으로써 운항체(100)의 상승, 하강, 전진, 후진, 자동정지(호버링) 등 사용자의 의도대로 조종이 가능하다.

도면을 참조하면 본 실시예에서 제어부(3)는 몸체부(1)의 몸체(11) 위에 배치되되 센서유닛, 수신유닛, 제어유닛이 모듈화되어 기판(31)에 설치되고 투명 또는 불투명의 커버(32)에 의해 보호되는 형태로 되어 있다. 하지만 이 중 제어유닛과 수신유닛은 운항체(100)와 떨어진 형태로 구성할 수도 있다. 이 경우 센서유닛과 제어유닛은 유 무선 통신에 의해 신호를 주고받을 수 있다.

한편 센서유닛에 기압계 등 다른 센서를 구비하거나 카메라, 마이크 등을 이용하여 운항체(100) 주변의 상황을 수집할 수 있다. 수집된 정보는 제어유닛에 전송하고 제어유닛이 송신유닛을 이용하여 센서유닛에 감지된 사항이나 기타 정보를 사용자에게 전달할 수 있다. 이에 더하여 제어부(3)를 구성하는 기판(31)이나 몸체부(1)에 조명기기를 설치하여 야간이나 수중에서도 작업이 가능하게 할 수 있다.

다음으로 본 발명의 실시예에 따른 운항체의 작동에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 6은 도 1에 도시된 운항체의 작업 예를 나타내는 개략도로서, 화재 진압을 위해 본 운항체가 사용되는 경우를 도시한 도면이다.

유체탱크(T)에 저장되어 운반된 유체는 펌프(41)가 가동되면 고압호스(42)를 통해 몸체부(1)로 이동된다. 몸체부(1)로 이동된 유체는 가지배관(12)을 통해 노즐부(2)에서 분출된다.

몸체부(1)의 가지배관(12)은 각각 동일한 규격으로 형성되므로 노즐부(2)의 밸브(21)의 개방상태가 같으면 각 노즐부(2)에서 분출되는 물의 추력도 동일하게 되므로 몸체부(1)는 기울어짐이 없이 부상하게 된다.

이 상태에서 사용자는 조종기를 조작하여 각 노즐부(2)의 밸브(21)의 개폐를 조절함으로써 운항체(100)의 정지, 전진, 후진, 상승 및 하강 운동 등의 조작이 가능하다. 운항체(100)가 운동할 때 고압호스(42)와 몸체부(1)의 이음 부분은 플렉시블 구조나 관절 구조에 의해 유연한 움직임이 가능하고 파손이 방지된다.

예를 들어 노즐부(2)의 각 밸브(21)를 완전히 열면 분출하는 유체의 압력에 의해 운항체(100)는 상승하게 되고, 밸브(21)를 동일한 정도로 닫으면 분출하는 유체의 압력이 낮아져 운항체(100)는 하강하게 된다. 한편 각 밸브(21)의 개폐 정도를 다르게 함으로써 전진, 후진, 선회 등의 조작이 가능하다.

이와 같은 컨트롤러의 조작에 대해서는 이른바 드론이라고 불리우는 쿼드콥터 또는 쿼드로터의 조작 방법이 일정 범위에서 적용될 수 있다.

비행시에는 GPS에 의해 현재 위치에 대한 정보를 사용자의 컨트롤러로 전송할 수 있고 자이로 센서에 의해 기울어짐 정도를 사용자의 컨트롤러로 전송하여 운항체(100)가 올바른 자세를 갖도록 사용자가 조종하는 것이 가능하다.

또한 기압계 등 각종 센서나 카메라, 마이크 등을 이용하여 비행 상황이나 주변 상황을 알 수 있다.

따라서 불이 난 지역에서는 소화용수를 운항체(100)에 공급하고 조작함으로써 소방 기능을 담당할 수 있고, 농경지에서는 농약 또는 비료액 등을 운항체(100)에 공급하고 조작함으로써 살포 기능을 담당할 수 있으며 행사지에서는 물을 공급하고 조작함으로써 하향식 분수나 각종 연출 기능을 담당할 수 있다.

운항체(100)의 임무가 종료되면 노즐부(2)를 서서히 닫아 추력을 낮추어 착륙시킨 뒤 회수한다.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1 : 몸체부
11 : 몸체 111 : 결합구멍 12 : 가지배관 13 : 가이드벽
2 : 노즐부
21 : 밸브 211 : 밸브시트 212 : 밸브축
213 : 안치부재 214 : 밸브몸체 215 : 밸브홈
22 : 구동기 23 : 동력전달부재 24 : 연결부재 245 : 고정부
3 : 제어부
31 : 기판 32 : 커버
4 : 유체이송부
41 : 펌프 42 : 고압호스 43 : 연결부재
T : 유체탱크
100 : 운항체

Claims (5)

1. 고압의 유체를 이송하는 유체이송부에 연결되는 것으로서,
   상기 유체이송부를 통해 전달된 유체가 유입되고 유입된 상기 유체를 3개 이상의 복수로 분기하는 몸체부,
   밸브를 구비하고, 상기 밸브에 의해 상기 몸체부에서 분기된 유체의 분사 출력을 조절하는 노즐부 및
   상기 노즐부의 상기 밸브를 조절하여 상기 몸체부가 의도대로 조종되도록 하는 제어부
   를 포함하는 운항체.
2. 제1항에 있어서,
   상기 유체이송부는 고압호스로 이루어지고,
   상기 몸체부는, 상기 고압호스가 연결되고 유체가 유입되는 결합구멍이 형성되고, 상기 결합구멍으로부터 유입된 유체가 분기되어 이동하는 가지배관을 포함하는 운항체.
3. 제2항에 있어서,
   상기 고압호스는 연결부재를 개재하여 상기 결합구멍에 연결되고, 상기 연결부재는 관절구조 또는 플렉시블구조인 운항체.
4. 제1항에 있어서,
   상기 노즐부는,
   회전조작에 의해 상기 몸체부에서 분기된 상기 유체의 분사형태를 연속적으로 조절하여 추진력을 조절하는 밸브,
   상기 밸브에 연결되고 상기 밸브를 구동시키기 위한 동력을 발생시켜 상기 밸브를 회전조작하는 구동기 및
   상기 밸브와 상기 구동기 사이에 개재되고 상기 구동기의 동력을 상기 밸브에 전달하는 동력전달부재
   를 포함하는 운항체.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 몸체부의 기울기 또는 각속도값을 입력받는 센서유닛,
   사용자의 명령을 수신하는 수신유닛 및
   상기 센서유닛으로부터 상기 몸체부의 기울기 또는 각속도값을 입력받는 한편 상기 수신유닛으로부터 사용자의 명령을 전달받아 상기 노즐부를 조작하는 제어유닛
   을 포함하는 운항체.

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