KR20170001009A - Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a vehicle. In particular, the present invention provides an apparatus for controlling a vehicle, comprising: a traveling direction calculating unit for calculating a traveling direction of a vehicle; a sensor angle control unit for controlling an angle of a sensor sensing a forward object based on the traveling direction of the vehicle; a collision sensing unit for calculating a possibility of collision between the vehicle and the forward object based on sensing result information of the sensor including distance information between the forward object and the vehicle and speed information of the vehicle; and a brake control unit for controlling a braking device of the vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the forward object.

Description

차량 제어 방법 및 그 장치{Method for controlling a vehicle and Apparatus thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus technology for controlling a vehicle.

근래 차량 운행에 있어서, 운전자의 개입을 최소화하기 위한 기술 개발이 증가되고 있다. 즉, 자율 주행 차량과 같이 운전자의 개입없이 차량이 자동으로 주행하는 기술과 조향 보조 장치와 같이 운전자의 운전을 돕기 위한 기술이 개발되고 있다. BACKGROUND ART [0002] In recent years, the development of technologies for minimizing driver intervention has been increasing. That is, techniques for assisting the driver in driving, such as a technique in which the vehicle automatically runs without the driver's intervention, such as an autonomous vehicle, and a steering assist device, are being developed.

또한, 차량 및 보행자의 안전을 향상시키기 위한 다양한 기술이 개발되고 있으며, 이를 위해서 차량 내에 레이더, 카메라 등의 다양한 센서가 집적되고 있는 실정이다. Various technologies for improving the safety of vehicles and pedestrians have been developed and various sensors such as a radar and a camera are integrated in the vehicle.

그러나, 차량 내에 다수의 센서와 전자 장치가 구비되면서, 차량의 단가가 상승하는 문제점이 발생한다. 또한, 차량의 단가를 낮추기 위해서 센서 또는 전자 장치의 개수가 제한되면서 사각 지대의 보행자 또는 물체를 빠르고 정확하게 인식하는 데에 문제점이 발생한다.However, a large number of sensors and electronic devices are provided in the vehicle, resulting in a problem that the unit price of the vehicle is increased. In addition, the number of sensors or electronic devices is limited in order to lower the cost of the vehicle, thereby causing a problem in quickly and accurately recognizing a pedestrian or an object in a blind spot.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 단가를 낮추면서 차량 및 보행자의 안전을 확보할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하고자 한다. In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus capable of securing the safety of a vehicle and a pedestrian while lowering the unit cost of the vehicle.

본 발명의 다른 목적은, 차량의 센서의 각도를 차량의 주행방향에 따라 조절하고, 위험이 발생하는 경우 자동으로 차량의 제동 장치를 제어하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for controlling the angle of the vehicle sensor in accordance with the running direction of the vehicle and automatically controlling the braking device of the vehicle when a danger occurs.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출부 및 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention includes a traveling direction calculating section for calculating a traveling direction of a vehicle and a sensor angle controlling section for controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on the traveling direction of the vehicle To the vehicle control device.

다른 측면에서, 본 발명은 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출부 와 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어부와 전방 물체와 차량 간의 거리 정보를 포함하는 센서의 센싱 결과 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 차량과 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지부 및 차량과 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다. In another aspect, the present invention includes a traveling direction calculating section for calculating a traveling direction of a vehicle, a sensor angle control section for controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on the traveling direction of the vehicle, and distance information between the forward object and the vehicle A collision sensing unit for calculating the possibility of collision between the vehicle and the forward object based on the sensing result information of the sensor and the speed information of the vehicle, and a braking control unit for controlling the braking device of the vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the forward object The vehicle control apparatus comprising:

또 다른 측면에서, 본 발명은 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출단계와 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어단계와 전방 물체와 차량 간의 거리 정보를 포함하는 센서의 센싱 결과 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 차량과 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지단계 및 차량과 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle including a traveling direction calculating step of calculating a traveling direction of a vehicle, a sensor angle controlling step of controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on a traveling direction of the vehicle, A collision sensing step of calculating a possibility of collision between the vehicle and a forward object based on the sensing result information of the sensor including the sensor and the speed information of the vehicle, And a control step.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 단가를 낮추면서 차량 및 보행자의 안전을 확보할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle control device capable of securing the safety of the vehicle and the pedestrian while lowering the unit cost of the vehicle.

또한, 본 발명에 의하면, 차량의 센서의 각도를 차량의 주행방향에 따라 조절하고, 위험이 발생하는 경우 자동으로 차량의 제동 장치를 제어하는 효과가 있다. Further, according to the present invention, there is an effect that the angle of the sensor of the vehicle is adjusted according to the running direction of the vehicle, and the braking device of the vehicle is automatically controlled in the event of a danger.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어 기능을 제공하는 차량 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어에 따른 차량의 구체적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 차량 제어 장치의 세부동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어 기능을 제공하는 차량 제어 방법에 대한 흐름도이다. 1 is a block diagram of a vehicle control apparatus for providing a sensor angle control function according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a specific operation of the vehicle according to the sensor angle control according to the embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the detailed operation of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a vehicle control method for providing a sensor angle control function according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 차량의 주행방향에 따른 센서 각도를 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 개시한다. The present invention discloses a vehicle control apparatus and method capable of controlling a sensor angle in accordance with a running direction of a vehicle.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

한편, 본 명세서에서의 전방 물체는 센서에 의해서 감지되는 물체, 사람 또는 타 차량을 의미할 수 있다. 즉, 본 명세서에서의 전방 물체는 센서에 의해서 감지되는 모든 감지 대상을 의미할 수 있다. 또는, 전방 물체는 센서에 의해서 감지되는 감지 대상 중 미리 설정된 기준에 의해서 결정되는 감지 대상만을 의미할 수도 있다.
On the other hand, the forward object in the present specification may mean an object, a person or another vehicle sensed by the sensor. In other words, the forward object in the present specification may mean all sensing objects sensed by the sensor. Alternatively, the forward object may only refer to a sensing object determined by a preset reference among the sensing objects sensed by the sensor.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치와 차량 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
Hereinafter, a vehicle control apparatus and a vehicle control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어 기능을 제공하는 차량 제어 장치에 대한 블록도이다. 1 is a block diagram of a vehicle control apparatus for providing a sensor angle control function according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출부 및 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어부를 포함한다.The vehicle control apparatus of the present invention includes a traveling direction calculating section for calculating the traveling direction of the vehicle and a sensor angle control section for controlling the angle of the sensor for sensing the forward object based on the traveling direction of the vehicle.

도 1을 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출부(110)를 포함한다. 주행방향 산출부(110)는 차량이 주행하는 방향 또는 차량이 주행하고자하는 방향을 산출할 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle control apparatus 100 of the present invention includes a traveling direction calculating section 110 for calculating a traveling direction of a vehicle. The traveling direction calculating unit 110 can calculate the direction in which the vehicle travels or the direction in which the vehicle wants to travel.

예를 들어, 주행방향 산출부(110)는 차량이 사거리와 같은 교차로에서 우회전을 하려고 하는 경우, 해당 차량의 주행방향이 오른쪽으로 변경됨을 인지할 수 있다. 즉, 주행방향 산출부(110)는 차량의 직진, 우회전, 좌회전 등의 주행방향을 산출할 수 있으며, 좀 더 세밀하게 차량의 주행각도를 산출할 수 있다 For example, when the vehicle attempts to make a right turn at an intersection such as a crossroad, the running direction calculating unit 110 may recognize that the running direction of the vehicle changes to the right. That is, the running direction calculating unit 110 can calculate the running direction of the vehicle such as straight ahead, right turn, and left turn, and calculate the running angle of the vehicle more finely

이를 위해서, 주행방향 산출부(110)는 주행방향 산출을 위해서 차량 내의 다양한 센서로부터 생성되는 센싱정보를 이용할 수 있다. For this purpose, the traveling direction calculating unit 110 can use the sensing information generated from various sensors in the vehicle for calculating the traveling direction.

일 예로, 주행방향 산출부(110)는 차량의 요 레이트(Yaw rate) 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수 있다. 요 레이트 정보는 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도에 대한 정보를 의미한다. 따라서, 요 레이트 정보는 차량의 횡가속도 정보, 요 가속도 정보 등과 동일한 의미로 이해될 수 있다. For example, the running direction calculating unit 110 may calculate the running direction of the vehicle using the yaw rate information of the vehicle. The yaw rate information means information about the speed at which the rotational angle (yaw angle) changes around a vertical line passing through the center of the vehicle. Therefore, the yaw rate information may be understood to have the same meaning as the lateral acceleration information and yaw acceleration information of the vehicle.

요 레이트 정보는 요 레이트 센서 또는 횡가속도 센서에 의해서 센싱될 수 있으며, 차량이 회전하는 경우에 발생된다. 주행방향 산출부(110)는 요 레이트 정보를 이용하여 차량의 회전 여부를 확인하여 주행방향을 산출할 수 있다. 구체적으로 예를 들면, 주행방향 산출부(110)는 요 레이트 정보를 이용하여 차량이 우회전하는지, 좌회전하는지 또는 직진 중인지를 확인할 수 있다. 다만, 주행방향 산출부(110)는 요 레이트 정보만으로는 차량의 정확한 주행 각도를 산출하는 데에 다소 어려움이 있을 수 있다. 왜냐하면, 요 레이트 정보는 차량의 회전속도에 따라서 센싱 값이 변경될 수 있기 때문이다. 즉, 차량의 회전각도 및 회전속도에 따라서 요 레이트 값이 다양하게 센싱될 수 있으므로, 요 레이트 정보만으로는 차량의 정확한 주행각도(주행방향)을 산출하는 데에는 다소 무리가 있을 수 있다. The yaw rate information can be sensed by a yaw rate sensor or a lateral acceleration sensor and is generated when the vehicle is rotating. The running direction calculating unit 110 can calculate the running direction by confirming whether the vehicle is turning using the yaw rate information. Specifically, for example, the running direction calculating section 110 can check whether the vehicle is turning right, turning left, or going straight, using the yaw rate information. However, the traveling direction calculating unit 110 may be somewhat difficult to calculate the accurate traveling angle of the vehicle only with the yaw rate information. This is because the yaw rate information can change the sensing value depending on the rotational speed of the vehicle. That is, since the yaw rate value can be variously sensed according to the rotational angle and the rotational speed of the vehicle, it may be somewhat difficult to calculate the correct running angle (running direction) of the vehicle only with the yaw rate information.

따라서, 본 발명의 주행방향 산출부(110)는 요 레이트 정보에 차량의 속도 정보를 더 이용하여 주행방향을 산출할 수 있다. 예를 들어, 요 레이트 정보는 차량의 회전속도와 회전각도를 인자로 산출될 수 있으므로, 차량의 회전속도와 요 레이트 정보를 알고 있는 경우에 차량의 회전 각도를 확인할 수 있다. Therefore, the running direction calculating section 110 of the present invention can calculate the running direction by further using the speed information of the vehicle to the yaw rate information. For example, the yaw rate information can be calculated as a factor of the rotational speed and the rotational angle of the vehicle, so that the rotational angle of the vehicle can be confirmed when the rotational speed and the yaw rate information of the vehicle are known.

따라서, 주행방향 산출부(110)는 차량의 속도 정보와 요 레이트 정보를 이용하여 차량의 회전각도를 산출하고, 차량의 회전각도에 따라 주행방향을 산출할 수 있다. Therefore, the running direction calculating section 110 can calculate the turning angle of the vehicle using the speed information of the vehicle and the yaw rate information, and calculate the running direction according to the turning angle of the vehicle.

차량의 속도와 요 레이트에 따른 회전 각도는 실험 등을 통해서 미리 설정된 테이블 값을 이용하여 확인할 수 있다. 즉, 각 차량의 무게 및 제원에 따라서 구분되어 미리 저장된 테이블 값을 이용하여 차량의 속도 별 요레이트 정보에 따른 차량의 회전각도 정보를 확인할 수도 있다. 따라서, 주행방향 산출부(110)는 차량의 속도, 요 레이트 정보와 미리 저장된 테이블을 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수 있다. The rotational angle of the vehicle according to the yaw rate and the speed of the vehicle can be confirmed by using a preset table value through an experiment or the like. That is, it is possible to identify the rotation angle information of the vehicle according to the yaw rate information of each vehicle speed by using the table values stored in advance according to the weight and specification of each vehicle. Therefore, the running direction calculating unit 110 can calculate the running direction of the vehicle using the speed and yaw rate information of the vehicle and a table stored in advance.

또는 주행방향 산출부(110)는 차량의 속도와 요 레이트 정보를 각 인자로하여 차량의 회전각도를 계산할 수도 있다. 즉, 회전각도를 산출하기 위한 수식을 이용하여 입력된 차량의 속도 및 요 레이트 정보를 수식의 일 변수로 적용하여 차량의 회전 각도를 산출할 수도 있다. Or the traveling direction calculating unit 110 may calculate the turning angle of the vehicle based on the speed of the vehicle and the yaw rate information as factors. That is, the rotational angle of the vehicle may be calculated by applying the input vehicle speed and yaw rate information as one variable of the formula using the formula for calculating the rotational angle.

이상에서 설명한 차량의 속도 정보는 차량의 속도 센서 또는 휠 속도 센서 등에서 생성된 정보일 수 있다. 또는 차량의 네비게이션 등에서 센싱된 정보일 수도 있다.The vehicle speed information described above may be information generated in a vehicle speed sensor, a wheel speed sensor, or the like. Or the information sensed in the navigation of the vehicle or the like.

이 외에도, 주행방향 산출부(110)는 다양한 방법을 이용하여 차량의 속도와 요 레이트 정보를 이용하여 주행방향을 산출할 수 있다.
In addition, the traveling direction calculating unit 110 can calculate the traveling direction using the speed and yaw rate information of the vehicle by using various methods.

다른 예로, 주행방향 산출부(110)는 조향각 센서 또는 토크 센서의 센싱값을 이용하여 주행방향을 산출할 수도 있다. 예를 들어, 조향각 센서는 운전자의 조향휠 조작에 따른 조향각에 대한 정보를 센싱할 수 있다. 따라서, 주행방향 산출부(110)는 조향각 센서로부터 입력되는 센싱 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수 있다. 한편, 토크 센서는 운전자의 조향 토크를 센싱할 수 있고, 운전자의 조향 토크를 센싱하여 운전자에게 보조 조향력을 제공하는 데에 사용될 수 있다. 따라서, 토크 센서의 센싱 값을 이용하면 운전자의 조향 의지 및 조향 방향을 확인할 수 있다. 주행방향 산출부(110)는 조향각 센서 또는 토크 센서의 센싱 정보를 이용하여 운전자의 조향각을 확인하고, 차량의 주행 방향을 산출할 수 있다. As another example, the traveling direction calculating unit 110 may calculate the traveling direction using the sensing values of the steering angle sensor or the torque sensor. For example, the steering angle sensor can sense information about the steering angle according to the steering wheel operation of the driver. Therefore, the traveling direction calculating unit 110 can calculate the traveling direction of the vehicle using the sensing information input from the steering angle sensor. On the other hand, the torque sensor can sense the steering torque of the driver, and can be used to sense the steering torque of the driver to provide auxiliary steering force to the driver. Therefore, by using the sensing value of the torque sensor, it is possible to confirm the driver's steering effort and the steering direction. The traveling direction calculating unit 110 can determine the steering angle of the driver by using the sensing information of the steering angle sensor or the torque sensor, and calculate the traveling direction of the vehicle.

위에서 설명한 바와 같이, 주행방향 산출부(110)는 차량 내에 구비된 센서의 종류 및 설정에 따라서 전술한 방법 중 하나 또는 조합으로 주행방향을 산출할 수 있다. 그 외에도 주행방향 산출부(110)는 다양한 센싱 정보를 이용하여 차량의 주행 방향을 산출할 수 있다.
As described above, the running direction calculating section 110 can calculate the running direction by one or a combination of the above-described methods according to the type and setting of the sensors provided in the vehicle. In addition, the traveling direction calculating unit 110 can calculate the traveling direction of the vehicle using various sensing information.

차량 제어 장치(100)는 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어부(120)를 포함할 수 있다.The vehicle control apparatus 100 may include a sensor angle control unit 120 that controls an angle of a sensor that senses a forward object based on the running direction of the vehicle.

센서 각도 제어부(120)는 주행방향 산출부(110)에서 산출된 차량의 주행방향에 기초하여 센서의 각도를 제어할 수 있다. 센서는 차량의 전방 물체를 감지하는 레이더 센서, 라이더 센서 또는 카메라 센서를 의미할 수 있다. 이러한 센서는 차량의 제원 등에 따라서 다양하게 구성될 수 있으며, 차량의 전방 물체를 감지하는 기능을 수행할 수 있다. The sensor angle control unit 120 can control the angle of the sensor based on the traveling direction of the vehicle calculated by the traveling direction calculation unit 110. [ The sensor may mean a radar sensor, a rider sensor, or a camera sensor for sensing an object ahead of the vehicle. Such a sensor may be configured variously according to the specification of the vehicle or the like, and may perform a function of detecting an object ahead of the vehicle.

본 발명에서의 센서는 모터와 같은 각도 조절 부재를 통해서 수평 방향으로 각도가 조절될 수 있다. 즉, 종래의 차량 센서는 전방 센서, 측방 센서 및 후방 센서와 같이 센서가 감지하는 방향에 따라서 차량 내에 구성되었다. 따라서, 차량의 전방, 측방 및 후방을 모두 센싱하기 위해서는 둘 이상의 센서가 각각 일정한 방향을 감지하고, 둘 이상의 센서가 감지한 정보를 이용하여 차량의 다양한 방향을 감지할 수 있었다. 그러나, 이러한 방법은 차량 내에 구성되는 센서의 수가 증가되는 문제점과 센서의 수가 증가됨에 따른 가격 상승 요인이 되었다. 따라서, 본 발명에서는 차량의 전방 센서와 전방 센서의 각도를 조절하는 부재를 이용하여 차량의 전방과 측방을 감지하는 방법 및 장치를 제공한다. The sensor of the present invention can be angularly adjusted in the horizontal direction through an angle adjusting member such as a motor. That is, the conventional vehicle sensor is configured in the vehicle according to the direction in which the sensor senses, such as the front sensor, the side sensor, and the rear sensor. Therefore, in order to sense both the front, the side, and the rear of the vehicle, two or more sensors sense a certain direction, and various directions of the vehicle can be sensed using information sensed by the two or more sensors. However, such a method has become a cause of a price increase due to an increase in the number of sensors constituting a vehicle and an increase in the number of sensors. Accordingly, the present invention provides a method and apparatus for detecting the front and side of a vehicle by using a member for adjusting the angle of the front sensor and the front sensor of the vehicle.

이를 위해서, 센서 각도 제어부(120)는 차량의 주행 방향으로 차량 내에 구성된 전방 센서의 감지 영역을 이동시키도록 제어할 수 있다. For this purpose, the sensor angle control unit 120 may control to move the sensing region of the front sensor configured in the vehicle in the traveling direction of the vehicle.

예를 들어, 센서 각도 제어부(120)는 차량의 주행방향으로 전술한 센서의 감지 영역이 형성되도록 센서의 각도를 제어할 수 있다. 센서 각도 제어부(120)는 차량이 직진하는 경우, 전방을 향하여 센서 감지 영역이 형성되도록 센서의 각도를 제어하고, 차량의 우회전하는 경우에는 센서 감지 영역이 오른쪽으로 일정 각도로 형성되도록 제어할 수 있다. 이를 위해서, 센서는 모터와 같은 각도 조절 부재와 결합될 수 있다. For example, the sensor angle control unit 120 may control the angle of the sensor so that the sensing region of the sensor described above is formed in the running direction of the vehicle. The sensor angle control unit 120 may control the angle of the sensor so that a sensor sensing region is formed toward the front when the vehicle is straight ahead and the sensor sensing region may be formed at a right angle when the vehicle is turning right . To this end, the sensor may be associated with an angle adjusting member such as a motor.

또한, 센서 각도 제어부(120)는 센서의 각도를 조절하기 위해서 센서의 각도를 제어하는 모터의 제어 전류를 산출할 수 있다. 즉, 차량의 주행방향에 따라서 계산된 각도로 센서의 각도를 변경하기 위하여, 센서의 각도를 조절하는 모터를 제어하기 위한 전류 값을 산출할 수 있다. 모터는 산출된 제어 전류 값에 따라서 센서를 일정 각도로 이동시킬 수 있다. In addition, the sensor angle control unit 120 may calculate the control current of the motor that controls the angle of the sensor to adjust the angle of the sensor. That is, in order to change the angle of the sensor at an angle calculated according to the running direction of the vehicle, a current value for controlling the motor for controlling the angle of the sensor can be calculated. The motor can move the sensor at a certain angle according to the calculated control current value.

일 예로, 모터의 제어 전류는 차량의 속도에 반비례하는 값으로 산출되고, 요 레이트 값에 비례하는 값으로 산출될 수 있다. 즉, 차량의 속도가 느리고 요 례이트 값이 클 경우, 모터의 제어 전류는 크게 산출되어 센서의 각도가 크게 변경될 수 있다. 반대로, 차량의 속도가 빠르고 요 레이트 값이 작을 경우에는 모터의 제어 전류는 작게 산출되어 상대적으로 센서의 각도가 작게 변경될 수 있다. In one example, the control current of the motor is calculated as a value that is inversely proportional to the speed of the vehicle, and can be calculated as a value proportional to the yaw rate value. That is, when the vehicle speed is slow and the yaw rate is large, the control current of the motor is calculated so that the angle of the sensor can be greatly changed. Conversely, when the vehicle speed is fast and the yaw rate is low, the control current of the motor is calculated to be small and the angle of the sensor may be relatively small.

다른 예로, 모터의 제어 전류는 요 레이트 값에 튜닝 게인이 곱해진 값에 비례하도록 산출될 수도 있다.
As another example, the control current of the motor may be calculated to be proportional to the value obtained by multiplying the yaw rate value by the tuning gain.

필요에 따라, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 전방 물체와 차량 간의 거리 정보를 포함하는 센서의 센싱 결과 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 차량과 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지부(130)를 포함할 수 있다. 충돌 감지부(130)는 센서에 의해서 감지되는 센싱 정보를 이용하여 차량과 감지된 물체와의 충돌 가능성을 판단한다. 센싱 정보는 전방 물체와 차량의 거리에 대한 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 충돌 감지부(130)는 전방 물체와의 거리 정보와 차량의 속도 정보를 이용하여 차량과 전방 물체의 충돌 예상 시간을 산출하고, 차량의 제동 여부를 확인하여 충돌 발생 가능성을 판단할 수 있다.If necessary, the vehicle control apparatus 100 of the present invention calculates the collision probability between the vehicle and the forward object based on the sensing result information of the sensor including the distance information between the forward object and the vehicle and the speed information of the vehicle, (130). The collision sensing unit 130 uses the sensing information sensed by the sensor to determine the possibility of collision between the vehicle and the sensed object. The sensing information may include information on the distance between the preceding object and the vehicle. Accordingly, the collision sensing unit 130 may calculate the collision expected time between the vehicle and the forward object using the distance information with respect to the forward object and the speed information of the vehicle, and determine the possibility of collision by checking whether the vehicle is braked .

한편, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 차량과 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어부(140)를 포함한다. 예를 들어, 차량과 센서에 의해서 감지된 차량의 주행방향 내에 위치한 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하여 차량을 자동으로 제어할 수 있다. 제동 장치는 브레이크 또는 트랜스미션을 의미할 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 장치를 의미한다. 제동 제어부(140)는 차량이 감지된 물체와 충돌될 가능성이 있다고 판단되고, 운전자에 의한 제동 신호가 입력되지 않으면 차량의 제동 장치를 자동으로 제어하여 차량을 정지시킬 수 있다. 이 경우, 차량의 비상등을 점등하거나, 시각적 또는 청각적 경고를 발생시킬 수도 있다.
On the other hand, the vehicle control device 100 of the present invention includes a braking control unit 140 that controls the braking device of the vehicle if it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and a forward object. For example, if it is determined that there is a possibility of collision of an object located within the running direction of the vehicle detected by the vehicle and the sensor, the vehicle can be automatically controlled by controlling the braking device of the vehicle. The braking device may mean a brake or a transmission, and means a device for controlling the speed of the vehicle. The braking control unit 140 may determine that there is a possibility that the vehicle will collide with the sensed object, and if the braking signal is not inputted by the driver, the braking device of the vehicle is automatically controlled to stop the vehicle. In this case, the emergency light of the vehicle may be turned on, or a visual or audible warning may be generated.

이상에서 설명한 본 발명의 차량 제동 장치는 차량의 주행 방향에 감흥하여 센서의 각도를 조절하고, 이를 이용하여 차량을 자동으로 제동할 수 있도록 할 수 있다. 따라서, 적은 수의 센서를 이용하여 안전한 드라이빙을 제공하는 효과가 있다. The above-described vehicle braking system of the present invention can be inspected in the running direction of the vehicle to adjust the angle of the sensor, and to automatically braking the vehicle using the angle. Therefore, there is an effect that safe driving is provided by using a small number of sensors.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 세부 동작을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the detailed operation of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 2 and FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어에 따른 차량의 구체적인 동작을 설명하기 위한 도면이다. 2 is a view for explaining a specific operation of the vehicle according to the sensor angle control according to the embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(100)가 구성된 차량(200)은 차량의 주행 방향에 따라 센서의 각도를 조절할 수 있다. 종래 차량(200)에 구성되는 센서의 감지영역(210)은 차량의 전방에 고정된다. 이 경우, 도 2와 같이 차량이 큰 각도로 회전하는 경우에 센서가 감지하는 영역(210) 내에 보행자(230)는 감지되지 않는다. Referring to FIG. 2, the vehicle 200 in which the vehicle control apparatus 100 of the present invention is constructed can adjust the angle of the sensor in accordance with the running direction of the vehicle. The sensing area 210 of the sensor configured in the conventional vehicle 200 is fixed in front of the vehicle. In this case, when the vehicle rotates at a large angle as shown in FIG. 2, the pedestrian 230 is not detected in the area 210 where the sensor senses.

그러나, 본 발명의 차량 제어 장치(100)는 차량의 주행 방향에 따라서 센서의 각도를 조절하여, 차량(200)이 사거리에서 우회전하는 상황과 같이 주행 방향이 변경되는 경우에 센서의 감지영역(220)을 일정 각도로 변경할 수 있다. 차량(200)이 우회전을 수행하는 경우에 전술한 주행방향 산출부(110)는 차량의 주행방향을 산출하고, 센서의 감지영역(220)을 변경할 수 있다. 변경되는 센서의 감지영역은 센서의 각도를 조절함으로써 형성될 수 있다. 따라서, 차량(200)의 센서가 고정된 감지영역(210)으로 우회전을 수행하는 경우에 보행자(230)가 감지되지 않는 문제가 발생할 수 있으나, 본 발명에 따르면 변경된 감지영역(220)은 보행자(230)를 감지할 수 있다. However, the vehicle control apparatus 100 of the present invention adjusts the angle of the sensor in accordance with the traveling direction of the vehicle, so that when the traveling direction is changed, such as when the vehicle 200 is turning right at a range, ) Can be changed to a certain angle. When the vehicle 200 makes a right turn, the above-described running direction calculating section 110 can calculate the running direction of the vehicle and change the sensing area 220 of the sensor. The sensing area of the sensor to be changed can be formed by adjusting the angle of the sensor. Accordingly, when the sensor of the vehicle 200 performs a right turn to the fixed sensing area 210, a problem that the pedestrian 230 is not detected may occur. However, according to the present invention, 230).

이를 통해서, 차량이 주행하고자 하는 방향의 보행자와 같은 물체를 사전에 감지하여 안전성을 향상시킬 수 있다.
Accordingly, safety can be improved by previously detecting an object such as a pedestrian in a direction in which the vehicle is about to travel.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 차량 제어 장치의 세부동작을 설명하기 위한 도면이다. 3 is a view for explaining the detailed operation of the vehicle control device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량 제어 장치는 차량 내에 구성된 다양한 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다(S300). 전술한 바와 같이, 센싱 정보는 차량의 속도 정보, 요 레이트 정보, 조향각 정보 및 토크 센싱 정보 중 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the vehicle control apparatus may receive sensing information from various sensors configured in the vehicle (S300). As described above, the sensing information may include at least one of speed information of the vehicle, yaw rate information, steering angle information, and torque sensing information.

차량 제어 장치는 수신된 센싱 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수 있다(S310). 구체적으로, 차량의 속도 정보와 요 레이트 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수 있다. 또는 조향각 정보 또는 토크 센싱 정보를 이용하여 차량의 주행방향을 산출할 수도 있다. 이 외에도, 필요에 따라 차량에 구성되는 다양한 센싱 정보를 이용하여 주행방향을 산출할 수 있다.The vehicle controller can calculate the traveling direction of the vehicle using the received sensing information (S310). Specifically, the running direction of the vehicle can be calculated using the vehicle speed information and the yaw rate information. Alternatively, the running direction of the vehicle may be calculated using the steering angle information or the torque sensing information. In addition, the traveling direction can be calculated using various sensing information configured in the vehicle as needed.

이후, 차량 제어 장치는 주행방향 정보에 기초하여 차량의 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 조절할 수 있다(S320). 예를 들어, 차량 제어 장치는 주행방향으로 센서의 감지 영역이 형성되도록 센서의 각도를 조절할 수 있다. 즉, 센서의 각도를 조절할 수 있는 모터 등의 부재를 제어하기 위한 모터 제어 전류를 산출하여 센서의 각도를 조절할 수 있다. 이 경우, 모터 제어 전류는 차량의 속도에 반비례하고, 요 레이트 값에 비례하는 값으로 산출될 수 있다. 즉, 차량의 속도와 요 레이트 정보를 이용하여 센서의 각도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 센서의 목표 각도는 수학식 1과 같이 산출될 수 있다. Thereafter, the vehicle control device may adjust the angle of the sensor that senses a front object of the vehicle based on the traveling direction information (S320). For example, the vehicle control device can adjust the angle of the sensor so that the sensing area of the sensor is formed in the running direction. That is, the angle of the sensor can be adjusted by calculating the motor control current for controlling the member such as the motor that can adjust the angle of the sensor. In this case, the motor control current is inversely proportional to the vehicle speed and can be calculated as a value proportional to the yaw rate value. That is, the angle of the sensor can be adjusted using the vehicle speed and yaw rate information. For example, the target angle of the sensor can be calculated as shown in Equation (1).

Figure pat00001
Figure pat00001

수학식 1에서의 K는 튜닝 값으로, 실험 등을 통해서 미리 설정된 상수이고, V는 차량의 속도 값이다. Yaw rate는 차량의 요 레이트 값을 의미한다. 차량 제어 장치는 수학식 1에 따라서 산출된 각도로 센서의 각도를 변경할 수 있다.K in the equation (1) is a tuning value, a constant set in advance through experiments and the like, and V is a speed value of the vehicle. The yaw rate is the yaw rate of the vehicle. The vehicle control apparatus can change the angle of the sensor at an angle calculated according to Equation (1).

필요에 따라서, 감지된 센서의 감지 영역에 물체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S330). 차량이 주행하고자 하는 방향에 보행자 또는 타 차량과 같은 물체가 존재하는지 판단할 수 있다. 이 경우, 전방 물체와 차량 간의 거리 정보 등을 획득할 수 있다. 만약, 변경된 감지 영역 내에 물체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 차량 제어 장치는 별도의 동작을 수행하지 않는다.If necessary, it may be determined whether an object exists in the sensing area of the sensed sensor (S330). It can be determined whether an object such as a pedestrian or another vehicle exists in a direction in which the vehicle is going to travel. In this case, distance information and the like between the forward object and the vehicle can be obtained. If it is determined that no object exists in the changed detection area, the vehicle control device does not perform any other operation.

차량 제어 장치는 감지된 전방 물체가 존재하는 경우, 감지된 물체와 차량의 충돌 가능성을 판단할 수 있다(S340). 충돌 가능성은 차량의 속도, 물체와 차량 간의 거리 및 운전자의 제동 수행 여부를 종합적으로 고려하여 판단될 수 있다. 구체적으로, 현재 차량의 속도에서 제동을 수행하는 경우에 물체와의 충돌 가능성이 있는지를 판단할 수 있다. 충돌 가능성이 존재하지 않는 경우에 차량 제어 장치는 별도의 동작을 수행하지 않는다. 또는 충돌 가능성이 존재하지 않는 경우라도 감지된 물체를 운전자에게 인지시키기 위해서 알림을 생성할 수도 있다.If the detected forward object is present, the vehicle control apparatus can determine the possibility of collision between the detected object and the vehicle (S340). The possibility of collision can be judged by comprehensively considering the speed of the vehicle, the distance between the object and the vehicle, and whether the driver performs braking. More specifically, it is possible to determine whether there is a possibility of collision with an object when braking is performed at the current vehicle speed. In the case where there is no possibility of collision, the vehicle control apparatus does not perform any other operation. Or generate a notification to notify the driver of the sensed object even if there is no possibility of collision.

차량 제어 장치는 감지된 전방 물체와 차량이 충돌 가능성이 있다고 판단되는 경우에 차량의 제동 장치를 제어할 수 있다(S350). 차량 제어 장치는 비상 제동 동작이 수행되도록 차량의 제동 장치를 제어할 수 있다. 필요에 따라서는 차량의 비상등을 점등하거나, 운전자에게 알림을 제공할 수도 있다. The vehicle control device may control the braking device of the vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the detected forward object and the vehicle (S350). The vehicle control device can control the braking device of the vehicle so that the emergency braking operation is performed. If necessary, the emergency light of the vehicle may be turned on or a warning may be given to the driver.

본 명세서에서의 충돌 가능성은 차량이 제동을 수행하지 않는 경우에 물체와충돌될 가능성을 의미한다. 따라서, 충돌 가능성이 있는 경우에도 운전자의 제동 의지가 입력되면 자동으로 제동 장치를 제어하지 않을 수 있다. 차량 제어 장치가 제동 장치를 제어하는 시점은 차량의 제동이 시작되면 전방 물체와의 충돌을 회필할 수 있는 시점을 의미한다. 제어 시점은 미리 설정되거나, 전술한 센싱 정보를 이용하여 계산될 수 있다.
The possibility of collision in this specification means the possibility of collision with an object when the vehicle does not perform braking. Therefore, even if there is a possibility of collision, the braking device may not be controlled automatically when the driver's braking intent is inputted. The time point at which the vehicle control apparatus controls the braking device means a point at which the collision with the preceding object can be avoided when the braking of the vehicle is started. The control point may be set in advance or may be calculated using the above-described sensing information.

이상에서 설명한 본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 주행 방향에 맞춰서 센서의 각도를 변경함으로써, 보행자 및 운전자의 안전성을 향상시키는 효과를 제공한다. 아울러, 차량 제어 장치는 차량이 주행하고자 하는 방향으로 감지 영역을 사전에 형성시킴으로써 보다 빠르게 제어 장치를 자동으로 동작시킬 수 있어서 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.
The vehicle control device of the present invention described above provides the effect of improving the safety of the pedestrian and the driver by changing the angle of the sensor in accordance with the running direction of the vehicle. In addition, the vehicle control apparatus can automatically operate the control apparatus more quickly by forming the sensing region in advance in a direction in which the vehicle is about to travel, thereby greatly improving safety.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 각도 제어 기능을 제공하는 차량 제어 방법에 대한 흐름도이다.4 is a flowchart of a vehicle control method for providing a sensor angle control function according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출단계와 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어단계와 전방 물체와 차량 간의 거리 정보를 포함하는 센서의 센싱 결과 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 차량과 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지단계 및 차량과 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어단계를 포함한다.A vehicle control method according to an embodiment of the present invention includes a traveling direction calculating step of calculating a traveling direction of a vehicle and a sensor angle controlling step of controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on a traveling direction of the vehicle, A collision sensing step of calculating a possibility of collision between the vehicle and a forward object based on sensing result information of the sensor including distance information between the vehicles and the speed information of the vehicle, And a braking control step of controlling the braking force.

도 4를 참조하면, 차량 제어 방법은 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출단계를 포함한다(S400). 주행방향 산출단계는 전술한 바와 같이, 차량의 속도 정보, 요 레이트 정보, 조향각 정보 및 조향 토크 정보 중 하나 이상의 정보를 이용하여 주행방향을 산출할 수 있다. Referring to FIG. 4, the vehicle control method includes a traveling direction calculating step of calculating a traveling direction of the vehicle (S400). The traveling direction calculating step may calculate the traveling direction using at least one of the vehicle speed information, the yaw rate information, the steering angle information, and the steering torque information, as described above.

차량 제어 방법은 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어단계를 포함한다(S402). 센서 각도 제어단계는 차량의 주행방향으로 센서의 감지 영역이 형성되도록 센서의 각도를 제어할 수 있다. 센서 각도 제어단계는 센서의 각도를 조절하는 모터의 제어전류를 산출하여 각도를 제어할 수 있다. 모터의 제어 전류는 차량의 속도에 반비례하고, 요 레이트 값에 비례하는 값으로 산출될 수 있다.The vehicle control method includes a sensor angle control step of controlling an angle of a sensor that senses a front object based on the running direction of the vehicle (S402). The sensor angle control step may control the angle of the sensor so that the sensing area of the sensor is formed in the running direction of the vehicle. The sensor angle control step can control the angle by calculating the control current of the motor controlling the angle of the sensor. The control current of the motor is inversely proportional to the vehicle speed and can be calculated as a value proportional to the yaw rate value.

차량 제어 방법은 전방 물체와 차량 간의 거리 정보를 포함하는 센서의 센싱 결과 정보 및 차량의 속도 정보에 기초하여 차량과 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지단계를 포함한다(S404). 충돌 감지단계는 센서의 각도 조절에 따라 변경된 감지영역의 물체 감지 결과에 따라서 차량과의 충돌 가능성을 판단한다. 예를 들어, 차량의 속도, 차량과 물체와의 거리 및 운전자의 제동 의지를 판단하여 충돌 가능성을 판단한다. The vehicle control method includes a collision sensing step of calculating a possibility of collision between the vehicle and the forward object based on the sensing result information of the sensor including the distance information between the front object and the vehicle and the speed information of the vehicle (S404). The collision sensing step determines the possibility of collision with the vehicle according to the object detection result of the changed sensing area according to the angle adjustment of the sensor. For example, the speed of the vehicle, the distance between the vehicle and the object, and the driver's willingness to braking are judged to determine the possibility of collision.

차량 제어 방법은 차량과 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어단계를 포함한다(S406). 제동 제어단계는 차량과 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 차량의 제동장치를 자동으로 제어하여 충돌을 방지할 수 있다. 이 경우, 제동 제어단계는 차량의 브레이크 또는 트랜스 미션을 제어하여 충돌을 방지할 수 있다. 또는 필요에 따라 차량의 조향 장치를 제어하여 충돌을 회피할 수도 있다. 제동 제어단계는 미리 설정된 시점 정보에 따라서 운전자에게 충돌을 경고하고, 자동 제동을 시행할 수도 있다. 즉, 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 1차적으로 운전자에게 알림을 제공하고, 2차적으로 자동 제동이 수행되도록 제어할 수도 있다.
The vehicle control method includes a braking control step of controlling the braking device of the vehicle if it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and a forward object (S406). In the braking control step, if it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the object, the braking device of the vehicle can be automatically controlled to prevent collision. In this case, the braking control step can control the brake or the transmission of the vehicle to prevent the collision. Alternatively, a collision can be avoided by controlling the steering apparatus of the vehicle as necessary. The braking control step may warn the driver of the collision according to the preset time point information, and may perform automatic braking. That is, if it is determined that there is a possibility of a collision, the driver may be notified firstly and the automatic braking may be performed secondarily.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (6)

차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출부; 및
상기 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.A traveling direction calculating unit for calculating a traveling direction of the vehicle; And
And a sensor angle control unit for controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on the running direction of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 전방 물체와 상기 차량 간의 거리 정보를 포함하는 상기 센서의 센싱 결과 정보 및 상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지부; 및
상기 차량과 상기 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 상기 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어부를 더 포함하는 차량 제어 장치. The method according to claim 1,
A collision sensing unit for calculating the possibility of collision between the vehicle and the forward object based on sensing result information of the sensor including distance information between the forward object and the vehicle and speed information of the vehicle; And
Further comprising a braking control unit for controlling the braking device of the vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the forward object. 제 1 항에 있어서,
상기 주행방향 산출부는,
상기 차량의 속도 정보 및 요 레이트 정보를 이용하여 상기 차량의 주행방향을 산출하거나,
조향각 센서 또는 토크 센서의 센싱 값에 기초하여 상기 차량의 주행방향을 산출하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The traveling direction calculating unit calculates,
Calculating a running direction of the vehicle using the speed information and the yaw rate information of the vehicle,
And calculates the running direction of the vehicle based on the sensing value of the steering angle sensor or the torque sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 센서 각도 제어부는,
상기 차량의 주행방향으로 상기 센서의 감지 영역이 형성되도록, 상기 센서의 각도를 제어하는 모터의 제어 전류를 산출하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The sensor angle control unit includes:
And calculates the control current of the motor that controls the angle of the sensor so that a sensing region of the sensor is formed in the running direction of the vehicle. 제 4 항에 있어서,
상기 모터의 제어 전류는,
상기 차량의 속도에 반비례하고, 상기 차량의 요 레이트 값에 비례하여 산출되는 차량 제어 장치.5. The method of claim 4,
The control current of the motor
And is calculated in proportion to a yaw rate value of the vehicle. 차량의 주행방향을 산출하는 주행방향 산출단계;
상기 차량의 주행방향에 기초하여 전방 물체를 감지하는 센서의 각도를 제어하는 센서 각도 제어단계;
상기 전방 물체와 상기 차량 간의 거리 정보를 포함하는 상기 센서의 센싱 결과 정보 및 상기 차량의 속도 정보에 기초하여 상기 차량과 상기 전방 물체의 충돌 가능성을 산출하는 충돌 감지단계; 및
상기 차량과 상기 전방 물체의 충돌 가능성이 있다고 판단되면, 상기 차량의 제동 장치를 제어하는 제동 제어단계를 포함하는 차량 제어 방법.A traveling direction calculating step of calculating a traveling direction of the vehicle;
A sensor angle control step of controlling an angle of a sensor for sensing a forward object based on the running direction of the vehicle;
A collision sensing step of calculating a possibility of collision between the vehicle and the forward object based on sensing result information of the sensor including distance information between the forward object and the vehicle and speed information of the vehicle; And
And a braking control step of controlling the braking device of the vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the forward object.
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