KR20160146306A - 복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 공압 모션 시뮬레이터는 베이스부(1); 상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 공압 실린더 모듈(10); 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 간에 배치되는 복수의 비례 밸브(50); 및 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 및 복수의 비례 밸브(50)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(3);을 포함하며, 상기 엔코더(47)에 전송되는 상기 공압 실린더 모듈(10)의 위치 정보를 토대로 상기 복수의 비례 밸브(50)를 통해 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)에 피드백을 가하는 과정으로 통해 제어함으로써 공압 모션으로 구동된다.

Description

복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터{Pneumatic motion simulator having multiple pneumatic cylinder}

본 발명은 복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터에 관한 것이며, 구체적으로는 복수의 공압 실린더에 연결되는 비례 밸브 및 엔코더를 이용하여 공압 실린더의 움직임을 제어 및 피드백하여 결과적으로 상기 복수의 공압 실린더의 순수한 공압 모션을 가능하게 하는 다자유도 시뮬레이터에 대한 것이다.

일반적으로 시뮬레이터는 복잡한 작동 상황 따위를 컴퓨터를 사용하여 실제 장면과 같도록 재현하는 장치를 일컬으며, 주로 시험연구나 항공기 등의 조종 훈련, 게임 장치 등에 사용된다.

모든 시뮬레이터의 공통점은 3차원적으로 실제 장면과 같도록 재현시킨다는 점이다. 그러나 시뮬레이터를 동작시키는 구성요소는 어떤 용도로 사용하느냐에 따라 많은 차이를 보이며, 또한 새롭게 요구되는 다양한 용도에 맞도록 시뮬레이터의 발전이 병행되어야 한다.

일반적으로 시뮬레이터의 동작은 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 히브(heave), 스웨이(sway), 서지(surge) 및 턴(turning) 등으로 이루어진다. 롤링(rolling)이란 평면 좌표축의 X축 상에서 좌우로 회전운동하는 것을 의미하며, 피칭(pitching)이란 평면 좌표축의 Y축 상에서 좌우로 회전운동하는 것을 의미한다. 또한, 헤빙(heaving)은 상하 직선운동이며, 스웨이(sway)는 좌우로 직선 운동하는 것을 의미하고, 서지(surge)는 앞뒤로 직선 운동하는 것을 의미하며, 요(yaw)은 z축에 대한 회전 운동을 의미한다.

대한민국 등록실용신안 제154640호와 미국등록특허 제5,685,718호 등에 기재된 시뮬레이터는 피치, 롤 및 스웨이 동작을 실행시키는 기술이 개시되어 있다. 여기에서는 부분적인 턴 동작이 이루어지긴 하지만, 시뮬레이터 전체 구조물의 턴 동작은 제한되는 한계가 있다.

대한민국 특허출원번호 제2001-0039341호 및 실용신안출원번호 제1993-0020464호 등에 기재된 시뮬레이터는 롤링, 피칭, 히빙, 및 턴 동작을 실행시키는 기술이 개시되어 있다. 여기서는 전체 구조물의 턴 동작이 이루어지긴 하지만, 그러한 전체적인 턴 동작을 일으키기 위한 장치는 기구의 가장 하부에 위치하며, 그로 인한 문제점은 여러가지 동작이 동시에 일어날 때 하부의 턴 동작에 의한 원심력으로 상부와 다른 동작에 영향을 미치게 되고, 특히 상부의 다른 동작을 일으키는 기구들이 유압에 의해 동작될 때에는 유류의 변질 및 양의 크기에 민감한 반응을 보이는 문제가 있다.

대한민국 등록특허 제280144호, 제316511호 및 등록실용신안 제175330호 등에 기재된 장치들은 롤, 피칭, 및 히빙 동작을 실행시키는 것을 볼 수 있다. 상기 장치들은 유압 실린더를 3개 또는 4개를 사용하여 무겁고 복잡한 형태를 갖고 상기 3~4개의 유압 실린더의 다소 복잡한 상호동작에 의해 위치 제어를 하게 된다.

또한, 위치 제어를 위해서 유압 실린더 피스톤의 신장과 수축의 길이가 상당히 큰 폭으로 늘어날 수 밖에 없는 구조를 갖는다. 특히, 롤과 피칭에 의한 위치는 일정하게 유지하면서 턴 동작에 의해 위치 제어를 달성하기 위해서는, 2~3개의 유압 실린더가 동시에 복잡한 움직임을 할 수 밖에 없다.

즉, 종래에는 주로 3자유도 시뮬레이터와 6자유도 시뮬레이터가 대부분인데, 상기 3자유도 또는 6자유도 시뮬레이터를 통하여 롤, 피칭, 및 히빙 동작을 실시함으로써 실제 운동 느낌을 구현하게 하는 것이다.

종래의 3자유도 또는 6자유도 시뮬레이터는 다양한 위치 제어를 가능하게는 하지만 시뮬레이터의 하부 베이스와 상부 플랫폼을 상호 연결하는 복수개의 액츄에이터가 안정적으로 상기 상부 플랫폼을 지지하는 구조를 구현하는 것은 용이하지 않다는 문제가 있다.

종래의 시뮬레이터 구조를 보면 제어부의 작동 신호에 따라 독립적으로 구동하는 복수개의 액츄에이터가 소정 간격으로 배치된 상태에서 순차적으로, 선택적으로 또는 동시에 작동하는 구조를 보인다.

한편, 시뮬레이터의 작동 과정에서 상부 플랫폼의 위치에 따라 비정상적인 하중이 상부 플랫폼의 일부 영역에 미치게 되고, 이러한 상황에서 복수개의 액츄에이터에 예상치 못한 과부하가 걸릴 수 있게 된다. 또한, 상기와 같은 상황을 방지하기 위해서 시뮬레이터를 보강하는 경우에는 시스템이 매우 복잡해질 수 있고, 부품의 수량이 많아져 고장 발생이 많아진다는 문제가 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 상부 플랫폼과 하부 베이스 사이에서 안정적인 구조로 배치되어 동력을 전달하는 복수의 공압 실린더 및 상기 복수의 공압 실린더 사이에 배치되는 비례 밸브 등을 포함한 상태에서, 상기 복수의 공압 실린더에 연결되는 엔코더를 이용하여 공압 실린더의 움직임을 제어 및 피드백하여 결과적으로 상기 복수의 공압 실린더의 순수한 공압 모션을 가능하게 하는 다자유도 공압 모션 시뮬레이터를 제공하기 위한 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 공압 모션 시뮬레이터는 베이스부(1); 상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 공압 실린더 모듈(10); 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 간에 배치되는 복수의 비례 밸브(50); 및 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 및 복수의 비례 밸브(50)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(3);을 포함하며, 상기 엔코더(47)에 전송되는 상기 공압 실린더 모듈(10)의 위치 정보를 토대로 상기 복수의 비례 밸브(50)를 통해 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)에 피드백을 가하는 과정으로 통해 제어함으로써 공압 모션으로 구동된다.

상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)은 각각, 실린더 바디(11), 상기 실린더 바디(11)의 내외부를 따라 길이 방향으로 슬라이딩 운동하는 스트로크 로드(12), 상기 스트로크 로드(12)에 결합되는 로드 브라켓(13), 상기 실린더 바디(11) 상에 결합되는 고정 프레임(14) 및 상기 고정 프레임(14) 상에 배치되는 벨트 조립체(40)를 포함하며, 상기 벨트 조립체(40)는 상기 로드 브라켓(13)의 작동에 연동하는 것을 특징으로 한다.

상기 공압 실린더 모듈(10)은, 상기 실린더 바디(11)의 상부 측에 배치되는 상부 결속부(20) 및 상기 실린더 바디(11)의 하부 측에 배치되는 하부 결속부(30)를 더 포함하며, 상기 상부 결속부(20) 및 하부 결속부(30)는 각각 구회전 운동 및 축회전 운동을 한다.

상기 벨트 조립체(40)는, 상기 고정 프레임(14)의 상부에 회전 가능하게 결합되는 상부 풀리(41), 상기 고정 프레임(14)의 하부에 회전 가능하게 결합되는 하부 풀리(45), 상기 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45)를 상호 연결하는 타이밍 벨트(43) 및 상기 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45) 중 어느 하나의 풀리에 연동되는 엔코더(47)를 포함한다.

상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)은, 상기 베이스부(1) 상에 3개가 삼각 형상으로 배치된다.

본 발명에 따른 복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터는 상부 플랫폼과 하부 베이스 사이에서 안정적인 구조로 배치되어 동력을 전달하는 복수의 공압 실린더 및 상기 복수의 공압 실린더 사이에 배치되는 비례 밸브 등을 포함한 상태에서, 상기 복수의 공압 실린더에 연결되는 엔코더를 이용하여 공압 실린더의 움직임을 제어 및 피드백하여 결과적으로 상기 복수의 공압 실린더의 순수한 공압 모션을 가능하게 한다.

본 발명은 실린더 모듈의 중심을 연결하는 복수의 선분에 대하여 각각 그 중심선이 교차하도록 연장하게 하고, 공압 실린더 모듈의 상부와 하부가 각각 구회전 및 축회전 운동을 하게 함으로써 별도의 추가 장치 없이도 3개의 공압 실린더 모듈만으로 안정된 초기의 모션 상태를 이룰 수 있으며, 요구되는 롤, 피치, 히브 운동을 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 공압 모션 시뮬레이터의 사시도,
도 2는 도 1에서 상부 플랫폼이 분리된 상태의 사시도,
도 3은 다자유도 시뮬레이터를 구성하는 단일 실린더의 사시도,
도 4는 도 1의 정면도, 및
도 5는 도 1의 측면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

본 발명은 복수의 공압 실린더를 이용하여 회전 구동할 수 있는 공압 모션 시뮬레이터를 제공하기 위한 목적으로 하는 것이지만 이에 한정되는 것은 아니고 다른 분야에도 적용이 가능할 수 있다.

본 발명인 공압 모션 시뮬레이터는 필요에 따라 일체형으로 제조되거나 각각 분리되어 제조될 수 있다. 또한, 사용 형태에 따라 일부 구성요소를 생략하여 사용이 가능하다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 공압 모션 시뮬레이터를 설명한다.

본 발명의 공압 모션 시뮬레이터는 베이스부(1), 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 3개의 공압 실린더 모듈(10), 3개의 공압 실린더 모듈(10)의 상부에 연결되어 지지되며 상기 베이스부(1)와 이격된 상태를 유지하는 플랫폼(3), 공압 실린더 모듈(10) 간에 배치되는 비례 밸브(proportional valve, 50)를 포함한다.

베이스부(1)는 바닥면이 대신할 수 있고, 3개의 공압 실린더 모듈(10) 및 3개의 비례 밸브(50)를 그 상면에 고정하는 기능을 수행한다. 복수의 공압 실린더 모듈 및 복수의 비례 밸브들은 각각 그 기능과 구조가 동일하다.

본 발명의 다자유도 시뮬레이터는 롤(roll), 피치(pitch), 및 히브(heave)를 포함하는 3자유도 운동을 시행한다. 도 1을 참조하면, 좌표계 상에서 X축을 중심으로 회전하는 운동은 롤(roll), Y축을 중심으로 회전하는 운동은 피치(pitch), Z축을 따라 병진하는 운동은 히브(heave)로 정의한다.

삼각형 형상으로 배열되는 공압 실린더 모듈(10)의 구체적인 배치는 베이스부(1)의 전방 상에 제1,2 공압 실린더 모듈이 소정 간격으로 배치되고, 제3 공압 실린더 모듈이 제1,2 공압 실린더 모듈로부터 동일한 이격거리를 유지한 채로 베이스부(1)의 후방 상에 배치될 수 있다. 각 실린더 모듈(10)의 중심을 연결하는 3개의 선분에 대하여 각각 중심선이 교차하도록 연장하는 경우에, 상기의 교차점은 본 발명에 따른 공압 모션 시뮬레이터의 모션 중심에 일치하게 된다.

롤(roll) 구동은 제3 공압 실린더 모듈이 정지한 상태에서 제1,2 공압 실린더 모듈이 반대 방향으로 작동하는 과정을 통해서 가능할 수 있고, 피치(pitch) 구동은 제3 공압 실린더 모듈이 정지한 상태에서 제1,2 공압 실린더 모듈이 동일한 방향으로 작동하는 과정을 통해서 가능할 수 있다. 한편, 히브(heave) 구동은 제1,2,3 공압 실린더 모듈이 전부 동일한 방향으로 작동하는 과정을 통해서 가능할 수 있다.

공압 실린더 모듈(10)은 실린더 바디(11), 실린더 바디(11)의 내외부를 따라 길이 방향으로 슬라이딩 운동하는 스트로크 로드(12), 스트로크 로드(12)에 결합되는 로드 브라켓(13), 실린더 바디(11) 상에 결합되는 고정 프레임(14), 실린더 바디(11)의 상부 측에 배치되는 상부 결속부(20), 실린더 바디(11)의 하부 측에 배치되는 하부 결속부(30), 고정 프레임(14) 상에 배치되는 벨트 조립체(40)를 포함한다.

공압 실린더 모듈(10)은 하부 결속부(30)를 통해 베이스부(1)에 고정되고, 상부 결속부(20)를 통해 플랫폼(3)의 하단에 고정되며, 상기 상태에서 갑작스런 과부하가 플랫폼(3)의 일부 영역을 통해 작용하는 경우에는 3개의 비례 밸브(50)를 통해 가해진 과부하의 분산 작용을 수행한다.

공압 실린더 모듈(10)의 배열은 3개가 베이스부(1) 상에서 삼각형 형상으로 배열될 수 있다. 3개의 비례 밸브(50)의 배열은 베이스부(1) 상에서 공압 실린더 모듈(10)에 인접하여 배치 가능하나, 이에 제한되는 것은 아니다. 한편, 시뮬레이터의 사용 목적에 따라서 배치되는 공압 실린더 모듈(10)의 개수를 증감할 수 있을 것이다.

상부 결속부(20)는 스트로크 로드(12)의 상단에 결합되는 볼 하우징(21), 볼 하우징(21) 내에 회전 가능하게 수용되는 볼(23) 및 플랫폼(3)의 하단에 고정된 상태에서 볼(23)의 양측에 고정되는 볼 고정브라켓(25)을 포함한다.

상기 상부 결속부(20)는 전방향으로의 회전 구동을 가능하게 하는 볼 조인트 구조체의 형상일 수 있다.

하부 결속부(30)는 실린더 바디(11)의 하단과 베이스부(1)의 상단 간을 연결하는 축 고정브라켓(31) 및 축 고정브라켓(31) 사이에 배치되는 회전축(33)을 포함한다.

상기에서와 같이, 상부 결속부(20)와 하부 결속부(30)는 각각 볼 조인트를 통한 구회전 운동 및 회전축을 통한 축회전 운동을 하게 되는데, 상기 축회전을 통해 베이스부(1)와 관련되서는 운동을 일정 방향으로 구속함으로써 안정성을 확보하는 동시에 구회전을 통해서는 플랫폼(3)의 자유로운 운동 각도 설정을 가능하게 한다.

벨트 조립체(40)는 고정 프레임(14)의 상부에 회전 가능하게 결합되는 상부 풀리(41), 고정 프레임(14)의 하부에 회전 가능하게 결합되는 하부 풀리(45), 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45)를 상호 연결하는 타이밍 벨트(43) 및 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45) 중 어느 하나의 풀리에 연동되는 엔코더(47)를 포함한다.

상기 타이밍 벨트(43)의 표면 일부 영역은 로드 브라켓(13)에 고정된 상태를 유지하는데, 상기 구조를 통해서 스트로크 로드(12)가 상하 방향으로 슬라이딩 운동함에 따라 로드 브라켓(13)이 상하 방향으로 작동을 하게 된다. 이를 통해, 로드 브라켓(13)의 움직임이 타이밍 벨트(43)에 전달된다. 한편, 타이밍 벨트(43)의 구동에 연동하는 풀리(41,45)로부터 회전 속도값을 전달받는 엔코더(47)는 이를 통해 각 공압 실린더 모듈(10)의 운동 정도를 정확히 파악할 수 있다. 여기에서, 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45) 중 어느 하나의 풀리에 엔코더(47)가 연결되는 경우에, 다른 하나의 풀리는 아이들러 역할을 하게 된다.

비례 밸브(50)는 실린더 바디(11)를 통해 작동되는 공압을 조절하는 기능을 한다. 상기 비례 밸브(50)는 엔코더(47)에서 측정된 실린더 모듈(10)의 운동 정도를 제어부에서 전달받은 후에, 실린더 바디(11)에 형성된 포트(11a,11b)를 통해 유동하는 압축공기의 유동량을 조절하는 과정을 통해 결과적으로 실린더 바디(11)로부터의 스트로크 로드(12)의 이동량을 조절한다. 비례 밸브(50)는 포트(11a,11b) 상에 공압 튜브를 통해 연결되며, 별도의 케이블을 통해 pcb 기판 상에 접속된다.

공압 실린더 모듈(10)은 스트로크 로드(12)에 직접적인 동력을 제공하는 모터 조립체를 포함할 수 있다. 상기 모터 조립체는 회전 모터 및 중공형 웜감속기를 포함하고, 상기 회전 모터는 AC모터인 것이 바람직하나, 회전 동력을 발생할 수 있는 것이라면 어느 것이라도 가능하다. 회전 모터는 감속기와 연결하여 토크를 증대시키는 것이 바람직하다. 한편, 모터 조립체는 중공형 웜감속기를 사용하는 경우에 별도의 브레이크 기능이 없는 모터를 적용하는 경우에도 웜기어의 브레이크 기능을 사용하여 정지할 수 있게 된다.

이하, 도 1 내지 도 5를 다시 참조하여 본 발명의 다자유도 시뮬레이터의 작동 방식을 설명한다.

먼저, Z축을 따라 이동하는 히빙(heaving) 동작을 구현하기 위해서는 세 개의 공압 실린더 모듈(10)을 구성하는 각각의 스트로크 로드(12)의 이동량이 동일한 거리만큼 이동하는 것이 필요하다. 예를 들어, 세 개의 스트로크 로드(12) 모두가 실린더 바디(11)로부터 상부 방향으로 최대한 상승하게 되면, 플랫폼(3)이 가장 높은 위치에 오게 된다.

반대로, 세 개의 스트로크 로드(12) 모두가 실린더 바디(11) 내로 완전히 인입되는 경우에는, 플랫폼(3)이 가장 낮은 위치에 오게 된다.

X축을 따라 회전하는 롤링(rolling) 동작을 구현하기 위해서는 베이스부(1)의 전방에 배치되는 한 쌍의 공압 실린더 모듈(10)의 운동방향을 반대로 구동한다. 이 경우에 베이스부(1)의 후방에 배치되는 단일의 공압 실린더 모듈(10)은 정지 상태로 있는 것이 바람직하다.

Y축을 따라 회전하는 피칭(pitching) 동작 구현을 하기에서 설명한다. 베이스부(1)의 전방에 배치되는 한 쌍의 공압 실린더 모듈(10)의 운동방향을 동일하게 하는 동시에 베이스부(1)의 후방에 배치되는 단일의 공압 실린더 모듈(10)은 반대 방향으로 구동하게 한다.

본 발명의 핵심적인 부분은 복수의 공압 실린더 모듈(10)을 통해 플랫폼(3)의 위치를 다양하게 변동하게 하는 과정에서, 비례 밸브(50) 및 엔코더(47)를 이용하여 복수의 공압 실린더 모듈(10)의 운동을 실시간으로 제어함으로써 공압으로만 구동되는 모션 시스템을 이룰 수 있다는 것이다.

즉, 공압 실린더 모듈(10)을 이루는 스트로크 로드(12)가 상하 방향으로 슬라이딩 운동함에 따라 로드 브라켓(13) 및 타이밍 벨트(43)도 운동량을 전달받게 되는데, 엔코더(47)는 상기 전달되는 운동량을 통해 각 공압 실린더 모듈(10)의 운동 정도를 정확히 파악할 수 있다.

또한, 본 발명은 복수의 공압 실린더 모듈(10)이 플랫폼(3)과 베이스(1) 사이에 배치된 상태에서 플랫폼(3)으로부터 하부 방향으로 급작스런 하중 변화가 발생하는 경우에 비례 밸브(50) 및 엔코더(47)를 이용하여 이를 감지한 후에 하중을 완충함으로써 복수의 공압 실린더 모듈(10)에 하중이 무리하게 전달되는 것을 방지한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터는 상부 플랫폼과 하부 베이스 사이에서 안정적인 구조로 배치되어 동력을 전달하는 복수의 공압 실린더 및 상기 복수의 공압 실린더 사이에 배치되는 비례 밸브 등을 포함한 상태에서, 상기 복수의 공압 실린더에 연결되는 엔코더를 이용하여 공압 실린더의 움직임을 제어 및 피드백하여 결과적으로 상기 복수의 공압 실린더의 순수한 공압 모션을 가능하게 한다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니한다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하며, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정의 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

1 : 베이스부
3 : 플랫폼
10 : 공압 실린더 모듈
11 : 실린더 바디
12 : 스트로크 로드
13 : 로드 브라켓
14 : 고정 프레임
20 : 상부 결속부
30 : 하부 결속부
40 : 벨트 조립체
50 : 비례 밸브

Claims (5)

1. 베이스부(1);
   상기 베이스부(1)의 상단 측에 제공되고, 독립적으로 제어 가능한 복수의 공압 실린더 모듈(10);
   상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 간에 배치되는 복수의 비례 밸브(50);
   상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)에 연동되는 엔코더(47); 및
   상기 복수의 공압 실린더 모듈(10) 및 복수의 비례 밸브(50)의 상부에 연결되어 지지되는 플랫폼(3);을 포함하며,
   상기 엔코더(47)에 전송되는 상기 공압 실린더 모듈(10)의 위치 정보를 토대로 상기 복수의 비례 밸브(50)를 통해 상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)에 피드백을 가하는 과정으로 통해 제어함으로써 공압 모션으로 구동되는,
   복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)은 각각,
   실린더 바디(11), 상기 실린더 바디(11)의 내외부를 따라 길이 방향으로 슬라이딩 운동하는 스트로크 로드(12), 상기 스트로크 로드(12)에 결합되는 로드 브라켓(13), 상기 실린더 바디(11) 상에 결합되는 고정 프레임(14) 및 상기 고정 프레임(14) 상에 배치되는 벨트 조립체(40)를 포함하며,
   상기 벨트 조립체(40)는 상기 로드 브라켓(13)의 작동에 연동하는 것을 특징으로 하는,
   복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 공압 실린더 모듈(10)은,
   상기 실린더 바디(11)의 상부 측에 배치되는 상부 결속부(20) 및 상기 실린더 바디(11)의 하부 측에 배치되는 하부 결속부(30)를 더 포함하며,
   상기 상부 결속부(20) 및 하부 결속부(30)는 각각 구회전 운동 및 축회전 운동을 하는,
   복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터.
   
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 벨트 조립체(40)는,
   상기 고정 프레임(14)의 상부에 회전 가능하게 결합되는 상부 풀리(41), 상기 고정 프레임(14)의 하부에 회전 가능하게 결합되는 하부 풀리(45), 상기 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45)를 상호 연결하는 타이밍 벨트(43) 및 상기 상부 풀리(41)와 하부 풀리(45) 중 어느 하나의 풀리에 연동되는 상기 엔코더(47)를 포함하는,
   복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 공압 실린더 모듈(10)은,
   상기 베이스부(1) 상에 3개가 삼각 형상으로 배치되는,
   복수의 공압 실린더를 구비한 공압 모션 시뮬레이터.

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