KR20160134070A - 토크 센서 및 토크 신호 처리 방법 - Google Patents

토크 센서 및 토크 신호 처리 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 높은 신뢰성을 갖는 토크 센서 및 토크 신호 처리 방법에 관한 것으로, 본 발명의 토크 센서는 메인 디지털 신호(T1), 제 1 서브 디지털 신호(T2) 및 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 출력하며, 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)의 기울기는 상기 메인 디지털 신호(T1)의 기울기의 1/2이다.

Description

토크 센서 및 토크 신호 처리 방법{Torque Sensor And Method for Processing Torque Signal}
본 발명은 토크 센서 및 토크 신호 처리 방법에 관한 것이다.
운전자는 바퀴와 연결된 스티어링 휠을 조작하여 차량의 주행 방향을 조작한다. 그리고, 스티어링 휠의 조향 정도를 정확하게 측정하기 위해, 스티어링 휠과 바퀴 사이에 파워 스티어링 장치를 더 구비하여 조향축에 걸리는 토크를 측정한다.
전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; MDPS) 시스템은 토크 센서를 포함하여 이루어져, 조향축에 결합된 로터의 상호 자기장을 측정하여 조향축에 걸리는 토크를 측정한다. 그리고, 토크에 따라 차량의 조향이 필요한 조작력을 결정하여 모터 등을 구동시킨다.
구체적으로, 전동식 파워 스티어링 시스템은 토크 센서로부터 출력되는 아날로그 전압을 인가받아 메인 신호(T1)와 서브(T2)를 비교, 연산 처리하여 토크 센서의 출력 에러를 검출할 수 있다. 즉, T1 또는 T2가 정확하지 않을 때, 나머지 신호를 이용하여 전동식 파워 스티어링 시스템이 동작한다.
도 1은 일반적인 토크 출력 그래프이며, 도 2는 일반적인 토크 신호 처리 순서도이다.
도 1과 같이, 전동식 파워 스티어링 시스템은 일정 범위 이내의 T1, T2를 합산하여, 합산 결과가 일정 값일 때, T1, T2를 이용하여 출력된 토크를 이용하여 동작한다.
도 2와 같이 일반적인 전동식 파워 스티어링 시스템은 토크 센서로부터 T1, T2가 입력되면(S10), T1, T2를 합산하여 합산 결과를 확인한다(S15). 합산 결과가 미리 설정된 값과 일치하면 T1, T2를 이용하여 토크를 출력한다(S20). 반대로, T1 및 T2의 합산 결과가 설정된 값과 일치하지 않는 경우, T1, T2가 일정 범위 이내인지 차례로 확인하여(S25, S30, S35, S40, S45, S50) 경고등을 점등한다(S55, S60, S65, S70).
그런데 이 경우, T1, T2 중 어느 신호가 불량인지 혹은 정상인지 정확하게 확인할 수 없는 문제가 있다. 현재, 차량 기능 안전 관련 규격이 강화되고 있으므로, 높은 신뢰성을 갖는 토크 센서가 요구된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 높은 신뢰성을 갖는 토크 센서 및 토크 신호 처리 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 토크 센서는 메인 디지털 신호(T1), 제 1 서브 디지털 신호(T2) 및 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 출력하며, 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)의 기울기는 상기 메인 디지털 신호(T1)의 기울기의 1/2이다.
또한, 동일 목적을 달성하기 위한 본 발명의 토크 신호 처리 방법은 토크 센서로부터 출력된 상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)의 합산 결과와 기 설정된 값을 비교하는 단계; 및 상기 합산 결과와 상기 기 설정된 값이 일치하지 않는 경우, 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)의 비 정상 출력을 검출하는 단계를 포함한다.
본 발명의 토크 센서는 메인 디지털 신호(Torque Sensor Master; TSM)인 T1, 제 1 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS1)인 T2 및 제 2 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS2)인 T3의 3개의 신호를 출력한다. 그리고 출력된 T1, T2 및 T3를 이용하여 토크 신호를 처리하여, 전동식 파워 스티어링 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일반적인 토크 출력 그래프이다.
도 2는 일반적인 토크 신호 처리 순서도이다.
도 3은 본 발명의 토크 센서의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 토크 출력 그래프이다.
도 5는 본 발명의 토크 신호 처리 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예를 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 실시 예의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 2 구성 요소는 제 1 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 1 구성 요소도 제 2 구성 요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명 실시 예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
실시 예의 설명에 있어서, 어느 한 구성 요소가 다른 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 구성 요소가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 구성 요소가 상기 두 구성 요소 사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 토크 센서를 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 토크 센서의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 토크 출력 그래프이다.
도 3과 같이, 본 발명의 토크 센서는 입력축(10a) 및 출력축(10b)을 포함하는 조향축(10), 토크 로터(20), 포지션 로터(30), 자기장 검출부(40), 제어부(미도시) 및 상, 하부 하우징(50a, 50b)을 포함한다. 상기와 같은 토크 센서는 스티어링 휠과 바퀴의 회전 각도 편차를 측정하여 토크를 출력할 수 있다.
운전자가 스티어링 휠을 조작하면 스티어링 휠과 연결된 입력부(10a)가 회전하고, 입력부(10a)와 연결된 출력부(10b) 역시 회전하여 바퀴에 회전력이 전달된다. 그런데, 바퀴의 노면마찰력 등에 의해 일반적으로 입력부(10a)가 출력부(10b)보다 많이 회전하게 된다. 따라서, 토크 센서가 출력하는 토크를 이용하여 모터와 같은 동력 수단을 이용하여 바퀴를 회전시킬 수 있다.
구체적으로, 입력축(10a)은 상부 하우징(50a)을 관통하여 토크 로터(20)의 중앙부에 위치한다. 그리고, 하부 하우징(50b)을 관통하는 출력축(10b)은 토크 로터(20)의 중앙에서 토션바(미도시)를 통해 입력축(10a)과 결합된다. 토크 로터(20)는 포지션 로터(30)에 수용되며, 토크 로터(20)는 포지션 로터(30) 내에서 회전 가능하다. 도시하지는 않았으나, 토크 로터(20)의 외주면에는 링 형태의 자석이 구비되고, 포지션 로터(30)의 내면에 자석이 구비되어, 입력부(10a)가 회전하면 토크 로터(20)와 포지션 로터(30) 사이의 자기장의 변화가 발생한다.
자기장 검출부(40)는 다수의 IC칩(미도시)을 구비하여, 입력축(10a)의 회전 각도와 출력축(10b)의 회전 각도 사이의 편차에 의한 자기장의 변화를 감지한다. 그리고, 자기장 검출부(40)는 감지된 자기장 변화를 제어부(미도시)로 전달하고, 제어부(미도시)는 자기장 변화에 기초하여 토크를 발생시킨다. 그리고, 모터(미도시)는 토크에 기초하여 보조 동력을 발생시켜 이를 조향축(10)에 전달한다.
자기장 변화는 메인 디지털 신호(Torque Sensor Master; TSM)인 T1, 제 1 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS1)인 T2 및 제 2 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS2)인 T3으로 출력된다. 이 때, T1 및 T2는 스티어링 휠의 회전에 따른 입력축(10a) 및 출력축(10b)의 상대 회전 변위를 감지한 전기적 신호의 개념이다. 그리고, T3는 T1의 기울기의 1/2의 기울기를 갖는 신호이다.
본 발명의 토크 센서가 T1, T2 및 T3의 3개의 신호를 출력하는 것은 토크 신호 처리 알고리즘에 T3를 추가로 이용하기 위함이다. 즉, T1 또는 T2의 신호 고장 시 하나의 신호로 전동식 파워 스티어링 시스템이 동작할 때, 전동식 파워 스티어링 시스템을 동작시키는 신호가 정상 신호인지 T3와 비교하여 신뢰성을 향상시키기 위함이다.
구체적으로, 도 4와 같이, 본 발명의 토크 센서는 상술한 바와 같이 메인 디지털 신호(Torque Sensor Master; TSM)인 T1, 제 1 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS1)인 T2 및 제 2 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS2)인 T3를 출력한다. 이 때, T1 및 T2가 기 설정된 기준값을 만족시키는 경우 정상으로 판단한다. 예를 들어, T1 및 T2의 정상 범위는 0.5V 내지 4.5V의 범위이다. 그리고, T3는 T1의 기울기를 이용하여 출력되는 것으로, T3의 기울기는 T1의 기울기의 1/2이다. T3는 1.5V 내지 3.5V의 범위를 갖는 경우 정상으로 판단한다.
상기와 같은 본 발명의 토크 센서는 T3를 이용하여 T1, T2를 연산할 수 있으며, 연산된 T1, T2와 토크 센서에서 출력된 T1, T2를 비교하여 토크 에러를 검출할 수 있다.
T1 및 T2는 하기 수학식 1 및 2와 같이 T3를 이용하여 연산된다.
[수학식 1]
T1 = 2 x (T3 - 2.5) + 2.5
[수학식 2]
T2 = -2 x (T3 - 2.5) + 2.5이다.
이하, 본 발명의 토크 신호 처리 알고리즘을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명의 토크 신호 처리 순서도이다.
본 발명은 T1과 T2로 토크를 출력하지 못하는 경우, T1, T2 및 T3 중에서 선택된 하나의 신호만으로 토크를 출력하거나, T1과 T3 또는 T2와 T3로 토크를 출력한다. 토크는 T1, T2 및 토션 바(Torsion bar)의 토크 상수를 이용하여 출력된다. 토션바의 토크 상수는 정상적으로 토크를 출력하는 경우(토크 상수: K1), T1만을 이용하여 토크를 출력하는 경우(토크 상수: K2), T2만을 이용하여 토크를 출력하는 경우(토크 상수: K3) 및 T3만으로 토크를 출력하는 경우(토크 상수: K4) 각각 다른 값을 갖는다.
도 5와 같이, 토크 센서로부터 T1, T2 및 T3가 입력되면(S100), T1, T2를 합산하여 합산 결과가 미리 설정된 값과 일치하는지 확인한다(S105). 본 발명은 토크 센서에서 출력되는 T1과 T2의 합이 5V인 경우 T1, T2를 이용하여 토크를 출력한다(S110).
반대로, 합산 결과가 5V가 아닌 경우 다음 단계를 실시한다.
먼저, T1이 0.5V 내지 4.5V이내인지 확인하고(S115, S120), T1이 정상적으로 출력됐는지 확인한다.
T1이 정상 범위(0.5V 내지 4.5V)이내인 경우와 정상 범위가 아닌 경우를 나누어서 설명하면 다음과 같다.
*T1이 정상 범위인 경우*
T1이 정상 범위 이내인 경우, 다음 단계를 차례로 실시한다.
먼저, T3가 1.5V 내지 3.5V인지 확인한다(S125, S130). T3가 정상 범위 내인 경우, T1 ≠ 2 x (T3 - 2.5) + 2.5인지 확인하여, T3에 의해 연산된 T1과 출력된 T1을 비교하는 단계를 실시한다(S135). T3에 의해 연산된 T1과 출력된 T1이 일치하는 경우, T2 ≠ -2 x (T3 - 2.5) + 2.5인지 확인하여, T3에 의해 연산된 T2와 출력된 T2를 비교하는 단계를 더 실시한다(S140). T3에 의해 연산된 T2와 출력된 T2가 일치하는 경우, T2가 0.5V 내지 4.5V인지 확인하는 단계를 실시한다(S145, S150).
그리고, S145, S150 단계에 의해 T2가 정상 범위를 출력하였다고 판단되는 경우, T1, T2 및 T3는 모두 정상 범위를 출력하였으나 T1, T2의 합산 결과가 잘못된 것이므로, 원인이 불분명한 문제가 발생한 것으로 판단하고 MDPS를 OFF키는 경고등을 점등한다(S155).
반대로, S140 단계 시, T3에 의해 연산된 T2와 출력된 T2가 일치하지 않는 경우, T3도 불량으로 판단하고 T1만을 이용하여 토크를 출력한다(S160). 만약, T3에 의해 연산된 T2와 출력된 T2가 일치하나, S145, S150 단계에서 T2가 비정상 범위를 출력하였다고 판단되는 경우, T1과 T3만으로 토크를 출력한다(S165). 이 때, 토크는 T1과 T3만을 이용하여 출력되며, 토크 상수는 T1과 T2의 합이 기 설정된 값과 일치하는 정상 상태의 토크 상수(K1)를 이용한다.
[수학식 3]
토크 = 4K1 x (T1 - T3)
그리고, T3가 1.5V 내지 3.5V인지 확인하는 S125, S130단계 시, T3가 정상 범위가 아닌 경우, T2가 0.5V 내지 4.5V인지 확인하는 단계를 바로 실시한다(S145, S150). 그리고, S145, S150 단계의 결과에 따라 S155 단계 또는 S165 단계를 실시하여 토크를 출력한다.
*T1이 정상 범위가 아닌 경우*
S115, S120 단계를 통해 T1이 정상 범위가 아닌 경우, 다음 단계를 차례로 실시한다.
먼저, T2가 0.5V 내지 4.5V이내인지 확인하고(S170, S175), 차례로 T3 역시 정상 범위 이내인지 확인한다.
구체적으로, T2가 정상 범위인 경우, T3가 1.5V 내지 3.5V인지 확인한다(S180, S185). T2, T3가 정상 범위 내인 경우, T2 ≠ -2 x (T3 - 2.5) + 2.5인지 확인하여, T3에 의해 연산된 T2과 출력된 T2을 비교하는 단계를 실시하여(S190), T2와 T3의 출력의 신뢰성을 확보한다.
만약, T3에 의해 연산된 T2과 출력된 T2가 일치하는 경우, T2와 T3만으로 토크를 출력한다(S195). 이 때, 토크 상수는 T1과 T2의 합이 기 설정된 값과 일치하는 정상 상태의 토크 상수(K1)를 이용한다.
[수학식 4]
토크 = 4/3K1 x (T3 - T2)
반대로, T3에 의해 연산된 T2와 출력된 T2가 일치하지 않는 경우, T2를 불량으로 판단하고 T3만을 이용하여 토크를 출력한다(S200). 그리고, T2는 정상 범위이나, S180, S185 단계를 통해 T3가 비정상 범위인 경우, T2만을 이용하여 토크를 출력한다(S205).
반대로, S170, S175 단계를 통해 T2가 비정상 범위임을 확인한 경우, T3가 1.5V 내지 3.5V인지 확인한다(S210, S215). 예를 들어 T3가 정상 범위인 경우, T3만 정상으로 판단하고 T3만을 이용하여 토크를 출력한다(S200). 그리고, T3가 비정상 범위인 경우, T1, T2 및 T3를 모두 고장난 것으로 판단하고 MDPS를 OFF키는 경고등을 점등한다(S220).
즉, 본 발명의 토크 신호 처리 방법은 메인 디지털 신호(Torque Sensor Master; TSM)인 T1, 제 1 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS1)인 T2 및 제 2 서브 디지털 신호(Torque Sensor Slave; TSS2)인 T3를 출력하고, T3를 이용하여 비정상으로 출력된 T1 또는 T2를 용이하게 검출할 수 있다. 따라서, T1, T2 및 T3중 선택된 정상적인 신호로 보조 동력을 발생시켜, 모터의 오동작에 의해 운전자가 직접 큰 힘을 가하여 조향을 하는 것을 방지할 수 있다.
또한, T1 또는 T2가 비정상으로 출력되어 나머지 신호로 전동식 파워 스티어링 시스템이 동작할 때, 전동식 파워 스티어링 시스템을 동작시키는 나머지 신호가 정상적인 신호인지 T3를 이용하여 확인할 수 있다. 따라서, 본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시 예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 종래의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
10a: 입력축 10b: 출력축
10: 조향축 20: 토크 로터
30: 포지션 로터 40: 자기장 검출부
50a: 상부 하우징 50b: 하부 하우징

Claims (8)

  1. 메인 디지털 신호(T1), 제 1 서브 디지털 신호(T2) 및 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 출력하며,
    상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)의 기울기는 상기 메인 디지털 신호(T1)의 기울기의 1/2인 것을 특징으로 하는 토크 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)는 하기 수학식 1을 만족시키는 것을 특징으로 하는 토크 센서.
    [수학식 1]
    T1 = 2 x (T3 - 2.5) + 2.5
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)와 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)는 하기 수학식 2를 만족시키는 것을 특징으로 하는 토크 센서.
    [수학식 2]
    T2 = -2 x (T3 - 2.5) + 2.5
  4. 상기 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항의 토크 센서로부터 출력된 상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)의 합산 결과와 기 설정된 값을 비교하는 단계; 및
    상기 합산 결과와 상기 기 설정된 값이 일치하지 않는 경우, 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)의 비 정상 출력을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 신호 처리 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 상기 메인 디지털 신호(T1)를 연산하고, 연산된 상기 메인 디지털 신호와 출력된 상기 메인 디지털 신호(T1)를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 신호 처리 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)를 연산하고, 연산된 상기 제 1 서브 디지털 신호와 출력된 상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 신호 처리 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 메인 디지털 신호(T1)가 비정상 신호를 출력한 경우,
    상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)와 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 하기 수학식 3에 의해 계산된 토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 토크 신호 처리 방법.
    [수학식 3]
    토크 = 4K x (T1 - T3)
    여기서, K는 토크 상수
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 서브 디지털 신호(T2)가 비정상 신호를 출력한 경우,
    상기 메인 디지털 신호(T1)와 상기 제 2 서브 디지털 신호(T3)를 이용하여 하기 수학식 4에 의해 계산된 토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 토크 신호 처리 방법.
    [수학식 4]
    토크 = 4/3K x (T3 - T2)
    여기서, K는 토크 상수
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KR20100004176A (ko) * 2008-07-03 2010-01-13 주식회사 만도 차량의 페일-세이프를 제어하기 위한 방법 및 전동식 조향장치
KR20110109100A (ko) 2010-03-30 2011-10-06 엘지이노텍 주식회사 토크 측정장치
KR20110126792A (ko) * 2010-05-18 2011-11-24 주식회사 만도 토크센서 고장 검출 장치 및 토크센서

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