KR20160124947A - Method for calibrating real robot operation program made by off line programming - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 OLP(Off Line Programming)에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a correction method of an actual robot work program generated in an OLP (Off Line Programming).
가상 생산 기술은 실제 작업 현장에서 발생할 수 있는 문제점들을 사전에 검토 할 수 있어 오늘날 산업현장에서 활발하게 사용되고 있다.Virtual production technology is actively used in the industrial field today because it can review the problems that may occur in the actual work site in advance.
가상 생산 기술은, 제품의 제조에 필요한 모든 프로세스 또는 제품의 제조에 필요한 모든 생산설비에 대한 일련의 과정들을 컴퓨터를 이용하여 모델링한 후, 제품의 제조에 관한 제반 사항을 시뮬레이션한다.The virtual production technology models a series of processes for all processes necessary for the manufacture of a product or for all the production facilities necessary for manufacturing the product, using a computer, and then simulates the manufacturing process.
가상 생산 기술을 이용하여 시뮬레이션을 완료한 다음에는, 실제 생산라인을 설치하고, 실제 생산라인에서 작업할 실제로봇의 작업프로그램을 생성한다.After the simulation is completed using the virtual production technology, an actual production line is installed, and a work program of an actual robot to be operated on the actual production line is created.
이때, 실제로봇 작업프로그램을 실제로봇의 교시기(敎示器)(Teaching Pendant)를 이용하여 생성하는데, 이럴 경우 설치 및 시운전 시간이 많이 소요되므로, 최근에는 컴퓨터 상에서 모델링된 가상로봇을 이용한 오프라인 프로그래밍(OLP: Off Line Programming, 이하 "OLP"라 함)으로 실제로봇 작업프로그램을 생성한다.In this case, the actual robot work program is created using the teaching pendant of the actual robot. In this case, since it takes a lot of time for installation and commissioning, in recent years, offline programming using a virtual robot modeled on a computer (OLP: Off Line Programming, hereinafter referred to as "OLP").
OLP로 생성된 실제로봇 작업프로그램은, 이론적으로는, 그대로 로봇 제어기로 전송하여 실제로봇을 구동시키는 작업프로그램으로 사용할 수 있다. 그러나, 실제로봇이 가지고 있는 정확도의 공차, 실제로봇의 설치 위치 정확도의 공차 또는 실제 작업 현장에 놓인 작업물의 설치 위치의 정확도의 공차 등과 같은 다양한 원인으로 인하여, OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 작업점과 실제 작업 현장의 작업점에는 오차가 존재한다. 그러므로, OLP상의 위치를 실제로봇에 그대로 적용하여 사용하기가 어렵다.Actually, the actual robot work program generated by the OLP can be used as a work program for the actual robot to be transmitted by being transferred to the robot controller as it is theoretically. However, due to various causes such as the tolerance of the accuracy of the actual robot, the tolerance of the actual robot installation position accuracy, or the accuracy of the installation position of the workpiece placed on the actual work site, There is an error in the point and the working point of the actual work site. Therefore, it is difficult to apply the position of the OLP to the actual robot as it is.
상기와 같은 이유로, OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 작업점의 위치와 실제 작업 현장의 작업점의 위치가 일치되도록, 실제로봇 작업프로그램을 보정하여야 한다.For the above reasons, the actual robot work program should be corrected so that the position of the work point of the actual robot work program created in the OLP matches the position of the work point of the actual work site.
종래의 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법에 대하여 설명한다.A correction method of an actual robot work program generated in a conventional OLP will be described.
종래에는 OLP 상에서 가상로봇을 설치하고, OLP 상에서 기준이 되는 3점 이상의 지점을 가지고 있는 가상의 지그를 설치한 다음, OLP 상의 기준점의 위치를 기록한다. 그리고, OLP상의 기준점의 위치와 동일하게 실제 작업 현장에 실제로봇을 설치하고, OLP상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점에 마크용 지그를 설치한다. 그리고, 실제로봇으로 마크용 지그를 티칭시켜 실제로봇이 티칭한 실제 지점을 기록한다.Conventionally, a virtual robot is installed on an OLP, a virtual jig having three or more points as a reference on the OLP is installed, and then the position of the reference point on the OLP is recorded. Then, an actual robot is installed at the actual work site in the same manner as the reference point on the OLP, and the marking jig is installed at the same point as the reference point on the OLP. Then, the marking jig is taught with the actual robot, and the actual point taught by the actual robot is recorded.
그 후, OLP상의 기준점이 위치하는 좌표와 실제 작업 현장의 마크용 지그가 위치하는 좌표 사이의 변환 관계를 계산하여 로봇의 작업프로그램을 보정한다.Thereafter, a conversion relation between the coordinates where the reference point on the OLP is located and the coordinates where the marking jig of the actual work site is located is calculated, and the work program of the robot is corrected.
상기와 같은 종래의 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은 실제 작업 현장에 설치할 마크용 지그가 필요하므로, 원가가 상승하는 단점이 있다.The correction method of the actual robot work program generated by the OLP as described above has a disadvantage in that the cost is increased because a mark jig to be installed on the actual work site is required.
그리고, 실제로봇이 작업하는 실제 작업 공간 내에 마크용 지그를 설치하여야 하므로, OLP 상에서 기준점을 정할 때 제약이 따르는 단점이 있다.Also, since the marking jig must be installed in the actual work space where the robot actually works, there is a drawback in that it is restricted when determining the reference point on the OLP.
그리고, 실제로봇으로 마크용 지그를 티칭하여 포인트의 위치를 획득해야 하므로, 실제로봇의 TCP(Tool Center Point)를 정확하게 설정하여야 하고, 적업자가 기준점을 정확하게 티칭하여야 하므로, 보정방법이 불편한 단점이 있다.Since the point of the point must be acquired by teaching the marking jig with the actual robot, the TCP (Tool Center Point) of the actual robot must be accurately set and the corrector must teach the reference point accurately. have.
본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 모든 문제점들을 해결할 수 있는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법을 제공하는 것일 수 있다.It is an object of the present invention to provide a correction method of an actual robot work program generated in an OLP, which can solve all the problems of the conventional art as described above.
본 발명의 다른 목적은 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, OLP 상에서 기준점을 정함에 있어서 상대적으로 덜 제약을 받을 수 있는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention is to provide a method of correcting an actual robot work program generated in an OLP which can not only reduce a cost but also can be relatively less restricted in setting a reference point on an OLP.
또한, 본 발명의 다른 목적은 편리하게 실제로봇 작업프로그램을 보정할 수 있는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention is to provide a correction method of an actual robot work program generated in an OLP, which can conveniently correct an actual robot work program.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은, OLP(Off Line Programming) 상에 가상로봇을 설치하고, 상기 OLP 상에서 생성된 실제로봇 작업프로그램을 상기 가상로봇에 적용하여 시뮬레이션하는 단계; 실제 작업 현장에 실제로봇을 설치하고, 상기 실제로봇에 3차원 센서를 설치하는 단계; 상기 OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정하고 기록하는 단계; 상기 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점을 상기 3차원 센서를 이용하여 감지하는 단계; 상기 OLP 상의 기준점의 좌표와 상기 3차원 센서로 감지한 상기 지점의 좌표 사이의 변환 관계를 계산한 후, 계산된 변환 관계의 오차를 설정치와 비교하는 단계; 계산된 변환 관계의 오차가 설정치 범위 밖이면, 상기 OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정하고 기록하는 단계를 재수행 하고, 변환 관계의 오차가 설정치 범위 이내이면, 상기 OLP 상의 기준점의 좌표와 3차원 센서로 감지한 상기 지점의 좌표 사이의 계산된 변환 관계를 실제로봇 작업프로그램에 적용한 후, 상기 실제로봇으로 작업을 수행하는 단계를 수행할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of correcting an actual robot work program generated by an OLP, the method comprising: installing a virtual robot on an OLP (Off Line Programming) Applying to the virtual robot and simulating the virtual robot; Installing an actual robot on a real work site and installing a three-dimensional sensor on the real robot; Determining and recording three or more reference points on the OLP; Sensing a point of an actual work site identical to a reference point on the OLP using the three-dimensional sensor; Calculating a conversion relationship between the coordinates of the reference point on the OLP and the coordinates of the point sensed by the three-dimensional sensor, and then comparing the calculated error of the conversion relation with the set point; And the step of determining and recording three or more reference points on the OLP is performed again if the calculated error of the conversion relation is out of the set value range, and if the error of the conversion relation is within the set value range, And then performing the operation with the actual robot after applying the calculated conversion relation between the coordinates of the point detected by the robot to the actual robot operation program.
본 발명의 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은, 실제로봇에 설치된 3차원 센서를 이용하여 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 위치를 감지한다. 그러면, 종래의 방법에서 좌표변환을 위해서 사용하는 실제 작업 현장에 설치되는 마크용 지그가 필요 없으므로, 원가가 절감되는 효과가 있을 수 있다.The correction method of the actual robot work program generated in the OLP according to the embodiment of the present invention detects the position of the actual work site identical to the reference point on the OLP by using the three-dimensional sensor installed in the actual robot. In this case, there is no need for a marking jig installed in the actual work site used for coordinate conversion in the conventional method, so that the cost can be reduced.
그리고, 3차원 센서를 이용하여 작업물에 존재하는 임의의 위치를 감지하므로, 3차원 센서가 이동하여 감지할 수 있는 위치라면 실제 작업 현장의 어느 부위라도 무관하다. 따라서, OLP 상에서 기준점을 정할 때 상대적으로 제약을 덜 받는 효과가 있을 수 있다.In addition, since a three-dimensional sensor is used to detect an arbitrary position existing in the work, any portion of the actual work site can be used as long as the three-dimensional sensor can be moved and detected. Therefore, when setting the reference point on the OLP, it may have a relatively less restrictive effect.
그리고, 실제로봇으로 실제 작업 현장의 지점을 티칭할 필요가 없으므로, 편리한 효과가 있을 수 있다.And, since it is not necessary to teach actual work site points with an actual robot, it can be a convenient effect.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법을 보인 흐름도.FIG. 1 is a flowchart illustrating a correction method of an actual robot work program generated in an OLP according to an embodiment of the present invention. FIG.
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.It should be noted that, in the specification of the present invention, the same reference numerals as in the drawings denote the same elements, but they are numbered as much as possible even if they are shown in different drawings.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present specification should be understood as follows.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The word " first, "" second," and the like, used to distinguish one element from another, are to be understood to include plural representations unless the context clearly dictates otherwise. The scope of the right should not be limited by these terms.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the terms "comprises" or "having" does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.It should be understood that the term "at least one" includes all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first item, the second item and the third item" means not only the first item, the second item or the third item, but also the second item and the second item among the first item, Means any combination of items that can be presented from more than one.
"위에"라는 용어는 어떤 구성이 다른 구성의 바로 상면에 형성되는 경우 뿐만 아니라 이들 구성들 사이에 제3의 구성이 개재되는 경우까지 포함하는 것을 의미한다.The term "above" means not only when a configuration is formed directly on top of another configuration, but also when a third configuration is interposed between these configurations.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of correcting an actual robot work program created in an OLP according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법을 보인 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a correction method of an actual robot work program generated in an OLP according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은 컴퓨터를 이용하여 작업환경을 모델링한 후, 시뮬레이션하는 단계(S110)를 수행할 수 있다. 이때, 모델링하는 작업환경 및 시뮬레이션하는 내용은 제품의 제조에 필요한 모든 프로세스 또는 제품의 제조에 필요한 모든 생산설비에 대한 일련의 과정들 일 수 있다.As shown in the figure, the correction method of the actual robot work program generated in the OLP according to the present embodiment may perform a step S110 after modeling the work environment using a computer. At this time, the modeling working environment and the simulation contents may be a series of processes for all processes necessary for manufacturing the product or all the production facilities necessary for manufacturing the product.
그리고, 단계(S120)에서는 오프라인 프로그래밍(OLP: Off Line Programming, 이하 "OLP"라 함) 상에 가상로봇을 설치하고, 단계(S130)에서는 OLP 상에서 생성된 실제로봇 작업프로그램을 가상로봇에 적용하여 시뮬레이션 할 수 있다.In step S120, a virtual robot is installed on an off-line programming (OLP), and in step S130, an actual robot work program generated on the OLP is applied to the virtual robot Can be simulated.
그 후, 실제 작업 현장에 실제로봇을 설치하고, 실제로봇에 3차원 센서를 설치하는 단계(S140)를 수행할 수 있다. 이때, 3차원 센서는 3차원 시각 센서인 것이 바람직하며, 스테레오 카메라, 레이저 센서 및 구조광 센서 중에서 선택된 어느 하나일 수 있다.Thereafter, an actual robot is installed in an actual work site, and a step (S140) of installing a three-dimensional sensor on an actual robot can be performed. At this time, the three-dimensional sensor is preferably a three-dimensional visual sensor, and may be any one selected from a stereo camera, a laser sensor, and a structured light sensor.
단계(S150)에서는 OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정한 다음, OLP 상의 기준점의 위치를 기록할 수 있다. 그리고, 단계(S160)에서는 실제 작업 현장의 위치 중 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점을 실제로봇에 설치된 3차원 센서를 이용하여 감지할 수 있다. 이때, OLP상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점은 작업물 또는 작업물을 지지하는 지지부재의 꼭지점, 변곡점, 구멍, 돌기, 홈, 직선 또는 폐곡선 등과 같이 특징이 있는 부위일 수 있다. 그러면, 좌표변환을 위한 추가적인 별도의 마크용 지그 없이 3차원 센서를 이용하여 실제 작업 현장의 위치를 얻을 수 있다.In step S150, three or more reference points may be determined on the OLP, and then the position of the reference point on the OLP may be recorded. In step S160, the point of the actual work site identical to the reference point on the OLP among the positions of the actual work site can be detected using the three-dimensional sensor installed on the actual robot. At this time, the point of the actual work site which is the same as the reference point on the OLP may be a characteristic portion such as a vertex, an inflection point, a hole, a projection, a groove, a straight line or a closed curve of a supporting member supporting the work or work. Then, the position of the actual work site can be obtained by using the three-dimensional sensor without an additional separate marking jig for coordinate conversion.
실제로봇은 정확도에 공차가 존재할 수 있고, 실제로봇을 실제 작업 현장에 설치할 때 설치 위치의 정확도에 공차가 존재할 수 있으며, 실제 작업 현장에 놓인 작업물의 설치 위치의 정확도에 공차가 존재할 수 있다. 이로 인해, 실제로봇 작업프로그램에서 계산된 OLP상의 위치와 실제 작업 현장의 위치에는 오차가 존재한다.In actual robots, tolerances may exist in accuracy, tolerances may exist in the accuracy of the installation position when the actual robot is installed on the actual work site, and tolerances may exist in the accuracy of the installation position of the work placed on the actual work site. As a result, there is an error in the position of the OLP calculated in the actual robot work program and the position of the actual work site.
OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 위치와 실제 작업 현장의 위치 사이에 존재하는 오차를 보정하기 위하여, 단계(S170)에서는 OLP 상의 기준점의 좌표와 3차원 센서로 감지한 동일 지점의 좌표 사이의 변환 관계를 계산할 수 있고, 단계(S180)에서는 계산된 변환 관계의 오차를 설정치와 비교할 수 있다.In step S170, in order to correct an error existing between the position of the actual robot work program created in the OLP and the position of the actual work site, the transformation between the coordinate of the reference point on the OLP and the coordinates of the same point detected by the three- The relationship can be calculated, and in step S180, the calculated error of the conversion relation can be compared with the set value.
좌표계 사이의 변환 관계는 3점 이상의 대응점을 얻어낸 후, 사원수(Quaternion)를 이용하여 추정할 수 있다. 사원수를 통한 회전(Rotation) 행렬과 평행 이동(Translation) 벡터의 계산 방법은 다음과 같다. N개의 OLP 상의 기준점의 좌표와 3차원 센서로 감지한 동일 지점의 실제 작업 현장의 대응점의 쌍 mi, di (i=0, 1, 2, ......, N)가 주어졌을 때, 각 점들의 중심점(Centroid) c, c'를 구한 후, 각 점들을 중심점을 기준으로 다시 표현한다.The transformation relation between the coordinate systems can be estimated using the quaternion after obtaining corresponding points of 3 points or more. Rotation through the number of employees and the translation vector are as follows. N number of OLP reference point coordinate and the three-dimensional sensor that same point actual work site corresponding point pair m i, d i of the detection back to the on (, i = 0, 1, 2 ......, N) has been given , The centroids c and c 'of the respective points are obtained, and the points are expressed again based on the center point.
공분산 행렬을 구한 후,After obtaining the covariance matrix,
대칭(Symmetric) 4x4 행렬 G를 계산한다.Calculate a symmetric 4x4 matrix G.
이때, 
가장 큰 고유 값 λk에 대응하는 고유 벡터 
마지막으로 평행 이동(Translation) 벡터는 다음과 같이 구해진다.Finally, the translation vector is obtained as follows.
획득된 변환행렬 (R, t)를 이용하여 OLP의 기준점들의 오차를 아래의 식 (8)과 같이 구할 수 있다.Using the obtained transform matrix (R, t), the error of the reference points of the OLP can be obtained by the following equation (8).
그리하여, 변환 관계의 오차가 설정치 범위 밖이면, OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정한 다음, OLP 상의 기준점을 기록하는 단계(S150)를 재수행 할 수 있고, 변환 관계의 오차가 설정치 범위 이내이면, OLP 상의 기준점의 좌표와 3차원 센서로 감지한 지점의 좌표 사이의 변환 관계를 실제로봇 작업프로그램에 적용하여 실제로봇 작업프로그램을 보정하는 단계(S210)를 수행할 수 있다.If the error of the conversion relation is out of the set value range, it is possible to re-execute the step of recording the reference point on the OLP (S150) after determining three or more reference points on the OLP. If the error of the conversion relation is within the set value range, And the transformation relation between the coordinates of the reference point on the robot and the coordinates of the point sensed by the three-dimensional sensor may be applied to an actual robot work program to perform a step S210 of correcting the actual robot work program.
그후, 보정된 실제로봇 작업프로그램을 실제로봇의 제어기로 전송하는 단계(S220)를 수행한 다음, 실제로봇을 테스트하는 단계(S230)를 수행할 수 있다.Thereafter, the corrected actual robot work program may be transmitted to the controller of the actual robot (S220), and then the actual robot may be tested (S230).
그리하여, 보정된 실제로봇 작업프로그램에 의하여 작동하는 실제로봇의 작업 오차가 설정치 범위 이내이면, 작업을 실행하는 단계(S260)를 수행할 수 있고, 실제로봇의 작업 오차가 설정치 범위 밖이면, 실제로봇을 미세 조정하는 단계(S260)를 수행할 수 있다. 실제로봇의 미세 조정은 실제로봇의 아암의 부위 또는 엔드 이펙터의 부위를 미세하게 조정하여 조정할 수 있다.Thus, if the working error of the actual robot operated by the corrected actual robot working program is within the set value range, the step of executing the job (S260) can be performed. If the working error of the actual robot is out of the set value range, (S260) may be performed. The fine adjustment of the actual robot can be adjusted by finely adjusting the arm portion or the end effector portion of the actual robot.
전술한 작업 오차란, 실제로봇이 구동하여 작업 위치에서 작업할 때, 실제로봇에 의하여 작업되는 부위와 상기 제어기에 의하여 지정된 부위 사이의 오차를 말한다.The above-mentioned work error refers to an error between a portion that is actually operated by a robot and a portion that is designated by the controller when an actual robot is driven and works at a work position.
본 실시예에 따른 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법은 실제로봇에 설치된 3차원 센서를 이용하여 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점을 감지한다. 그러면, 종래의 방법에서 사용된 실제 작업 현장에 설치되는 마크용 지그가 필요 없으므로, 원가가 절감될 수 있다.The correction method of the actual robot work program generated in the OLP according to the present embodiment uses the three-dimensional sensor installed on the robot to detect the point of the actual work site identical to the reference point on the OLP. This eliminates the need for a mark jig to be installed at the actual work site used in the conventional method, so that the cost can be reduced.
그리고, 3차원 센서를 이용하여 실제 작업 현장의 지점을 감지하므로, 3차원 센서가 감지할 수 있는 위치라면 실제 작업 현장의 어느 부위라도 무방하다. 따라서, OLP 상에서 기준점을 정할 때 상대적으로 제약을 덜 받을 수 있다.In addition, since a three-dimensional sensor is used to detect a point in an actual work site, it is possible to use any portion of the actual work site as long as the three-dimensional sensor can detect the position. Therefore, when the reference point is determined on the OLP, it is relatively less restrictive.
그리고, 실제로봇으로 실제 작업 현장의 지점을 티칭할 필요가 없으므로, 편리할 수 있다.And it is convenient because it is not necessary to teach actual work site points with actual robots.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of. Therefore, the scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
Claims (5)
실제 작업 현장에 실제로봇을 설치하고, 상기 실제로봇에 3차원 센서를 설치하는 단계;
상기 OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정하고 기록하는 단계;
상기 OLP 상의 기준점과 동일한 실제 작업 현장의 지점을 상기 3차원 센서를 이용하여 감지하는 단계;
상기 OLP 상의 기준점의 좌표와 상기 3차원 센서로 감지한 상기 지점의 좌표 사이의 변환 관계를 계산한 후, 계산된 변환 관계의 오차를 설정치와 비교하는 단계;
계산된 변환 관계의 오차가 설정치 범위 밖이면, 상기 OLP 상에서 3개 이상의 기준점을 결정하고 기록하는 단계를 재수행 하고, 변환 관계의 오차가 설정치 범위 이내이면, 상기 OLP 상의 기준점의 좌표와 3차원 센서로 감지한 상기 지점의 좌표 사이의 계산된 변환 관계를 실제로봇 작업프로그램에 적용한 후, 상기 실제로봇으로 작업을 수행하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법.Installing a virtual robot on an OLP (Off Line Programming), applying an actual robot work program created on the OLP to the virtual robot and performing simulation;
Installing an actual robot on a real work site and installing a three-dimensional sensor on the real robot;
Determining and recording three or more reference points on the OLP;
Sensing a point of an actual work site identical to a reference point on the OLP using the three-dimensional sensor;
Calculating a conversion relationship between the coordinates of the reference point on the OLP and the coordinates of the point sensed by the three-dimensional sensor, and then comparing the calculated error of the conversion relationship with the set point;
And the step of determining and recording three or more reference points on the OLP is performed again if the calculated error of the conversion relation is out of the set value range, and if the error of the conversion relation is within the set value range, Wherein the step of performing the operation with the actual robot after applying the calculated conversion relation between coordinates of the point detected by the robot to the robot operation program is performed.
상기 3차원 센서는 3차원 시각 센서이며, 스테레오 카메라, 레이저 센서 및 구조광 센서 중에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법.The method according to claim 1,
Wherein the three-dimensional sensor is a three-dimensional visual sensor and is any one selected from a stereo camera, a laser sensor, and a structured light sensor.
상기 기준점은 작업물 또는 상기 작업물을 지지하는 지지부재에 존재하는 꼭지점, 변곡점, 구멍, 돌기, 홈, 직선 또는 폐곡선 중에서 선택된 것을 특징으로 하는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법.The method according to claim 1,
Wherein the reference point is selected from a vertex, an inflection point, a hole, a projection, a groove, a straight line or a closed curve existing in a workpiece or a support member supporting the workpiece.
보정된 실제로봇 작업프로그램을 적용하여 상기 실제로봇을 테스트한 다음, 상기 실제로봇의 작업 오차가 설정치 범위 이내이면 작업을 실행하고, 상기 실제로봇의 작업 오차가 설정치 범위 밖이면 상기 실제로봇을 미세 조정하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법.The method according to claim 1,
And the robot controller performs the operation when the actual error of the actual robot is within the set value range, and if the error of the actual robot is outside the set value range, the actual robot is finely adjusted Wherein the step of correcting the actual robot work program generated by the OLP further comprises the steps of:
상기 실제로봇의 미세 조정은 상기 실제로봇의 아암을 미세 조정하거나, 상기 실제로봇의 엔드 이펙터를 미세 조정하는 것을 특징으로 하는 OLP에서 생성된 실제로봇 작업프로그램의 보정방법.5. The method of claim 4,
Wherein the fine adjustment of the actual robot fine-adjusts the arm of the actual robot or finely adjusts the end effector of the real robot.
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|---|---|---|---|
| KR1020150055042A KR102262235B1 (en) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | Method for calibrating real robot operation program made by off line programming |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818538A (en) * | 2018-07-17 | 2018-11-16 | 杭州崧智智能科技有限公司 | A kind of method, apparatus and terminal device of real-time calibration robot sensor posture |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3950805B2 (en) * | 2003-02-27 | 2007-08-01 | ファナック株式会社 | Teaching position correction device |
| KR20140147959A (en) * | 2013-06-20 | 2014-12-31 | 현대중공업 주식회사 | Apparatus and method for teaching of wafer transfer robot |
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2015
- 2015-04-20 KR KR1020150055042A patent/KR102262235B1/en active IP Right Grant
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| JP3950805B2 (en) * | 2003-02-27 | 2007-08-01 | ファナック株式会社 | Teaching position correction device |
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| KR102262235B9 (en) | 2021-10-27 |
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