KR100693016B1 - Method for calibrating robot - Google Patents

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KR100693016B1
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KR1020060045765A
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심규조
백승도
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심규조
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Abstract

A robot calibration method using a vision system is provided to quickly and accurately calibrate a robot by measuring the coordinates of the robot using a movable camera, such as a vision camera. An equipment measuring jig(10) is installed on equipment to be measured. A robot measuring jig(20) is installed on a frame of a robot. A control program is downloaded on a controller of the robot. A movable vision camera(30) takes images of the equipment measuring jig. Then, the movable vision camera takes images of the robot every time the robot stops. The position information of the equipment and the robot measuring jigs is extracted from the images, which are taken by the movable vision camera.

Description

비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법{Method for calibrating robot}Calibration method of robot using vision system {Method for calibrating robot}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 적용한 시스템의 개념도이고,1 is a conceptual diagram of a system to which a calibration method of a robot using a vision system according to an embodiment of the present invention is applied,

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이고,2 is a flowchart illustrating a calibration method of a robot using a vision system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 캘리브레이션 방법을 대상에 따라 구분하여 나타낸 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating the calibration method illustrated in FIG. 2 according to an object.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10...설비 측정 지그 20...로봇 측정 지그10 ... Equipment measuring jig 20 ... Robot measuring jig

30...촬영수단30.Shooting means

본 발명은 캘리브레이션(Calibration) 방법에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는, 산업현장의 생산, 조립 라인 등에 설비되어 사용되는 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a calibration method, and more particularly, to a calibration method of a robot using a vision system installed and used in an industrial production site, an assembly line, and the like.

자동차 차체 라인과 같은 산업 현장에서 일반적으로 적용되고 있는 가상 생산 기술은 생산시스템의 물리적, 논리적 구성요소들과 거동을 엄밀하게 모델링하여 통합된 컴퓨터 모델을 구성하고, 3D CAD, 시뮬레이션 등 다양한 새로운 컴퓨터 기술들을 활용하여 생산의 전 과정에 걸쳐 각종 오류의 사전 검증, 효율적 의사결정을 수행함으로써 신속하고 효율적인 제품 개발 및 생산을 실현하고자 하는 기술로서 주목받고 있다.Virtual production technology, which is commonly applied in industrial sites such as automotive body lines, strictly models the physical and logical components and behavior of production systems to form integrated computer models, and various new computer technologies such as 3D CAD and simulation. It is attracting attention as a technology that realizes rapid and efficient product development and production by performing various pre-validation and efficient decision-making through the entire process of production.

이러한 가상 생산 기술은 제품의 제조 프로세스 또는 제조라인의 설계, 제작, 현장설치, 문제점 파악 및 제품생산에 이르는 일련의 과정들을 컴퓨터를 이용하여 모델링하고 시뮬레이션함으로서, 현장설치 후 발생할 수 있는 문제점들을 사전에 검토하여 대처할 수 있게 한다.This virtual production technology uses a computer to model and simulate a series of processes from designing, manufacturing, on-site installation, problem identification, and production to the manufacturing process or manufacturing line of a product. Review and respond.

이러한 기술을 이용한 최종적인 결과물은 로봇 등 설비의 동작을 제어하기 위한 프로그램을 작성하는 것으로, 이를 오프라인 프로그래밍(Off Line Programming; 이하 OLP라 한다)기술이라 한다. 그러나 오프라인 프로그램을 사용하여 로봇 시스템을 운영할 경우 로봇의 위치 정밀도는 온라인 프로그램 방법, 즉 로봇으로 어떤 작업을 실행시키기 이전에 교시 조작기(Teach pendant)를 이용하여 작업 위치를 사전에 교시시킨 다음 이에 상응하는 로봇의 관절각(Joint angle)을 계산하여 원하는 작업을 수행시키는 방법에 비교하여 많이 떨어진다. 왜냐하면 오프라인 프로그램 방법에서 사용된 공칭 기구학 방정식(Normal kineMatics equation)이 실제 로봇의 움직임을 정확히 표현할 수 없기 때문이다. 그 이유는 실제 로봇을 제작하는 과정에서 발생하는 기하학적 오차, 로봇의 동작 제어시 동적 오차, 백래 쉬(Backlash), 로봇 구조물의 처짐, 관절부에서의 컴플라이언스(Compliance) 등이 불가피하게 발생하여 로봇의 움직임을 정확히 표현하는데 장애가 되기 때문이다.The final result using this technique is to create a program for controlling the operation of a facility such as a robot, which is called an off-line programming (hereinafter referred to as OLP) technology. However, if the robot system is operated using an offline program, the positional accuracy of the robot is the on-line program method, that is, the teaching position is taught in advance using a teach pendant before any task is executed by the robot. Compared to the method of performing the desired task by calculating the joint angle (Joint angle) of the robot. Because the nominal kineMatics equation used in the off-line programming method cannot accurately represent the motion of a real robot. The reason for this is that geometrical errors that occur during the actual robot manufacturing process, dynamic errors when controlling the robot's motion, backlash, deflection of the robot structure, and compliance at the joints are inevitably generated. This is because it is an obstacle to accurately expressing.

따라서 오프라인으로 작성된 프로그램은 설계 데이터와 실제 현장과의 차이가 보정된 후 실제 로봇 컨트롤러에 다운로드 되어 사용될 수 있으며, 이와 같이 상기 제어장치가 인식하는 로봇의 위치 및 자세를 로봇의 실제 위치 및 자세와 비교하고, 제어장치가 가지는 로봇 파라미터에 보정을 더해 이 오차를 수정하는 것을 로봇의 캘리브레이션이라 한다.Therefore, the program created offline can be downloaded and used in the actual robot controller after the difference between the design data and the actual site is corrected. Thus, the position and attitude of the robot recognized by the control device is compared with the actual position and attitude of the robot. The robot is calibrated by adding correction to the robot parameters of the controller and correcting this error.

종래의 캘리브레이션 방법에는 다음의 두 가지 유형이 있다. 그 하나는, CMM(Coordinate Measurement Machine)과 같은 접촉식 측정기를 사용하는 방법이다. 이 방법은, 로봇의 크기나 작업 영역에 따른 적용 제한이 많으므로, 중. 대형의 로봇을 캘리브레이션하는 데에 적합하지 못하다. 다른 하나는, 레이저 측정 장비와 같은 비접촉식 측정기를 사용하여 로봇의 툴 중심 좌표를 간접적으로 측정하는 방법이다. 그러나, 기존의 레이저 측정장비를 이용한 측정 방법을 이용하여 캘리브레이션을 수행할 경우, 정확도는 높으나 측정시간이 오래 걸리는 단점이 있다. 또한 툴의 위치 측정에 이용되는 레이저 측정장비의 가격이 고가이므로 측정 비용이 증가 되며, 레이저 사용에 따른 안전상의 문제도 발생할 수 있는 위험이 있다.There are two types of conventional calibration methods. One method is to use a contact measuring instrument such as a coordinate measurement machine (CMM). This method has many application restrictions depending on the size and working area of the robot. Not suitable for calibrating large robots. Another method is to indirectly measure the tool center coordinates of a robot using a non-contact measuring device such as laser measuring equipment. However, when performing calibration using a conventional measuring method using a laser measuring device, the accuracy is high, but there is a disadvantage that the measurement takes a long time. In addition, since the cost of the laser measuring equipment used to measure the position of the tool is high, the measurement cost increases, and there is a risk that safety problems may occur due to the use of the laser.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 빠르고 정확하면서도, 저렴한 비용으로 안전하게 로봇의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a calibration method of a robot using a vision system capable of performing a calibration of a robot safely and quickly and safely at low cost.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 청구 범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the invention will be described below and will be appreciated by the embodiments of the invention. In addition, the objects and advantages of the invention may be realized by the means and combinations indicated in the claims.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법은, 로봇의 측정 동작이 프로그래밍 된 로봇 측정용 제어 프로그램을 상기 로봇의 제어장치에 다운로드 하는 단계; 상기 로봇 측정용 제어 프로그램을 실행시켜 상기 로봇의 측정 동작을 실행시키는 단계; 이동 가능한 촬영수단을 이용하여, 측정 동작을 실행하는 상기 로봇 및 대상 설비로부터 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 수집하는 단계; 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 이용하여 상기 로봇의 작업 경로를 지정하는 단계; 수집된 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터 및 상기 로봇의 작업 경로 데이터를 이용하여 로봇의 작업용 제어 프로그램을 작성하는 단계; 및 상기 로봇의 작업용 제어 프로그램을 로봇에 다운로드 하는 단계를 포함한다.The calibration method of the robot using the vision system of the present invention for achieving the above object comprises the steps of downloading a control program for measuring the robot programmed robot measurement operation to the control device of the robot; Executing the measurement operation of the robot by executing the control program for measuring the robot; Collecting data for calibrating the robot from the robot and a target facility which perform a measurement operation by using a movable photographing means; Designating a work path of the robot using data for calibration of the robot; Creating a work control program for the robot using the collected data for calibrating the robot and work path data of the robot; And downloading the work control program of the robot to the robot.

여기서, 상기 캘리브레이션을 위한 데이터 수집 단계는, 상기 대상 설비에 설비 측정 지그를 설치하는 단계; 상기 로봇에 로봇 측정 지그를 설치하는 단계; 상기 촬영수단을 이용하여 상기 설비 측정 지그를 촬영하는 단계; 상기 로봇이 상기 로봇 측정용 제어 프로그램에 따라 측정 동작을 실행하도록 하고, 상기 촬영수단을 이용하여 상기 로봇에 설치된 상기 로봇 측정 지그를 촬영하는 단계; 상기 촬영수단에 의해 촬영된 영상으로부터 설비 측정 지그와 로봇 측정 지그의 위치정보 를 각각 추출하는 단계; 추출된 상기 설비 측정 지그의 위치정보를 이용하여 측정 좌표계를 추출하는 단계; 추출된 상기 측정 좌표계와 미리 설정된 좌표계를 일치시키는 단계; 상기 로봇 측정 지그의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 위치정보를 추출하는 단계; 추출된 상기 로봇 각 축의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 좌표계를 추출하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Here, the data collection step for calibration, the step of installing a facility measuring jig in the target facility; Installing a robot measuring jig on the robot; Photographing the facility measuring jig using the photographing means; Causing the robot to execute a measurement operation according to the robot measurement control program, and photographing the robot measurement jig installed in the robot using the photographing means; Extracting location information of the facility measurement jig and the robot measurement jig from the image photographed by the photographing means; Extracting a measurement coordinate system using the extracted location information of the facility measurement jig; Matching the extracted coordinate system with a preset coordinate system; Extracting position information of each axis of the robot by using position information of the robot measuring jig; It is preferable to include the step of extracting the coordinate system of each axis of the robot using the extracted position information of each axis of the robot.

아울러, 상기 로봇 각 축의 좌표계를 추출하는 단계는, 로봇 베이스 좌표계를 추출하는 단계; 로봇 마운팅 좌표계를 추출하는 단계; 및 툴 중심 좌표계를 추출하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the step of extracting the coordinate system of each axis of the robot, extracting the robot base coordinate system; Extracting a robot mounting coordinate system; And extracting a tool center coordinate system.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 적용한 시스템을 나타낸 개략도이다.1 is a schematic diagram showing a system to which a calibration method of a robot using a vision system according to an exemplary embodiment of the present invention is applied.

도면을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 캘리브레이션 방법은, 측정 대상 설비에 설치되는 설비 측정 지그(10)와, 로봇의 툴에 설치되는 로봇 측정 지그(20)와, 측정자가 이동하면서 설비 측정 지그(10) 또는 로봇 측정 지그(20)를 촬영할 수 있도록 구비되는 촬영수단(30)을 이용하여 수행된다.Referring to the drawings, the robot calibration method according to an embodiment of the present invention, the facility measuring jig 10 is installed in the measurement target facility, the robot measurement jig 20 is installed in the tool of the robot, the instrument while moving the facility The measuring jig 10 or the robot measuring jig 20 is performed by using the photographing means 30 provided to photograph.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 3은 도 2에 도시된 비전 시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법을 대상에 따라 구분하여 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a calibrating method of a robot using a vision system according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a flowchart illustrating a calibrating method of a robot using a vision system shown in FIG. 2 according to an object.

아래에, 도 2 및 도 3을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법에 관하여 설명한다.2 and 3, a method of calibrating a robot using a vision system according to a preferred embodiment of the present invention will be described.

먼저, 측정하고자 하는 대상 설비에 설비 측정 지그(10)를 설치한다(S1). 또한 측정하고자 하는 로봇의 툴에도 로봇 측정 지그(20)를 설치한다(S2). 이때 측정 대상이 되는 로봇은 한 대가 될 수도 있고, 두 대 이상의 여러 대가 될 수도 있으며, 측정 대상이 되는 로봇이 여러 대일 경우에는 상기 로봇 측정 지그(20)를 각 로봇에 각각 설치한다.First, the equipment measuring jig 10 is installed in the target equipment to be measured (S1). In addition, the robot measuring jig 20 is installed in the tool of the robot to be measured (S2). In this case, the robot to be measured may be one, or may be two or more, and when there are several robots to be measured, the robot measuring jig 20 is installed in each robot.

그런 다음, 로봇의 측정 동작이 프로그래밍 된 로봇 측정용 제어 프로그램(OLP)을 상기 로봇의 제어장치에 다운로드 한다(S3).Then, the robot measurement control program (OLP) in which the robot's measurement operation is programmed is downloaded to the control device of the robot (S3).

상기와 같이 로봇 측정용 제어 프로그램을 상기 로봇의 제어장치에 다운로드 한 후, 이동 가능한 촬영수단(30), 바람직하게는 이동식 비전 카메라를 이용하여 제자리에서 또는 위치를 이동하면서 설비 측정 지그(10)를 촬영한다(S4). 이와 같이 설비 측정 지그(10)를 측정하여 대상 설비를 측정하는 이유는 로봇의 캘리브레 이션을 수행하는데 있어서 입력되는 측정점의 위치와 방향이 모두 큰 영향을 주기 때문이다. 한편, 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 레이저 측정장비 대신 상기와 같은 이동식 비전 카메라로 예시되는 이동 가능한 촬영수단(30)을 이용함으로써, 고가의 레이저 측정장비를 이용하는 종래의 캘리브레이션 방법보다 측정비용이 저렴하게 되며, 레이저 사용에 따른 안전상의 문제가 발생할 염려가 없게 된다.After downloading the control program for robot measurement to the control device of the robot as described above, using the movable photographing means 30, preferably a mobile vision camera, the installation measuring jig 10 is moved in place or while moving its position. Shoot (S4). The reason for measuring the target equipment by measuring the facility measuring jig 10 is because both the position and the direction of the input measuring point in the calibration of the robot has a big influence. On the other hand, in the preferred embodiment of the present invention, by using the movable photographing means 30 exemplified by the mobile vision camera as described above instead of the laser measuring equipment, the measurement cost is cheaper than the conventional calibration method using expensive laser measuring equipment And there is no fear of safety problems caused by the use of the laser.

다음으로, 상기 로봇이 상기 로봇 측정용 제어 프로그램에 따라 측정 동작을 실행하도록 하고, 상기 영상 촬영수단(30)을 이용하여 로봇에 설치된 로봇 측정 지그(20)를 상기 로봇의 동작 중 정지시마다 촬영한다(S5). 이때, 측정 동작을 촬영하고자 하는 로봇이 여러 대일 경우, 이들을 한번에 동시에 촬영할 수 있다. 이에 따라, 동시에 여러 대의 로봇의 위치정보를 추출할 수 있도록 함으로써, 측정에 소요되는 시간과 노력을 절감할 수 있는 효과가 있게 된다.Next, the robot performs a measurement operation according to the robot measurement control program, and photographs the robot measuring jig 20 installed in the robot every time the robot stops using the image capturing means 30. (S5). In this case, when there are several robots to photograph the measurement operation, they can be photographed at the same time. Accordingly, by simultaneously extracting the location information of several robots, it is possible to reduce the time and effort required for the measurement.

그런 다음, 상기 영상 촬영수단(30)에 의해 촬영된 영상으로부터 설비 측정 지그(10)와 로봇 측정 지그(20)의 위치정보를 각각 추출한다(S6).Then, the location information of the facility measuring jig 10 and the robot measuring jig 20 is extracted from the image photographed by the image capturing means 30 (S6).

이어서, 추출된 상기 설비 측정 지그(10)의 위치정보를 이용하여 측정 좌표계를 추출하고(S7), 상기 로봇 측정 지그(20)의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 위치정보를 추출한 다음(S8), 추출된 상기 측정 좌표계와 미리 설정된 가상 작업장 좌표계를 일치시킨다(S9).Subsequently, a measurement coordinate system is extracted using the extracted location information of the facility measurement jig 10 (S7), and location information of each axis of the robot is extracted using the location information of the robot measurement jig 20 (S8). In step S9, the extracted coordinate system coincides with the preset virtual workplace coordinate system.

그런 다음, 추출된 상기 로봇 각 축의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 좌표계, 즉 상기 로봇의 베이스가 위치한 지면부 좌표인 로봇 베이스 좌표계(S10), 상기 로봇 베이스와 상기 로봇 툴 사이의 관절연결부인 마운팅 부분의 좌표인 로봇 마운팅 좌표계(S11), 상기 로봇 측정 지그(20)가 설치된 상기 로봇 툴 부분의 좌표인 툴 중심 좌표계(S12)를 추출하고, 이를 이용하여 로봇의 작업 경로 데이터를 설정한다(S13).Then, by using the extracted position information of each axis of the robot, the robot base coordinate system (S10) which is the coordinate system of each axis of the robot, that is, the ground part coordinates where the base of the robot is located, and the joint connection portion between the robot base and the robot tool. The robot mounting coordinate system S11, which is the coordinate of the mounting portion, and the tool center coordinate system S12, which is the coordinate of the robot tool portion on which the robot measurement jig 20 is installed, are extracted, and the work path data of the robot is set using the same. S13).

이어서, 추출한 로봇의 각 좌표계 데이터와 작업 경로 데이터를 이용하여 로봇의 작업용 제어 프로그램을 작성한 후(S14), 이렇게 작성된 작업용 제어 프로그램을 로봇의 제어장치에 다운로드 한다(S15).Subsequently, after creating the robot's work control program using the extracted coordinate system data and the work path data of the robot (S14), the work control program thus created is downloaded to the controller of the robot (S15).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As mentioned above, although this invention was demonstrated by the limited embodiment and drawing, this invention is not limited by this, The person of ordinary skill in the art to which this invention belongs, Of course, various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

본 발명의 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법에 따르면, 비전 카메라와 같은 이동 가능한 촬영수단을 이용하여 대상 설비 및 로봇의 좌표를 측정함으로써, 저렴한 비용으로 신속하고 정확하면서도 안전하게 로봇의 캘리브레이션을 수행할 수 있는 장점이 있다.According to the calibration method of the robot using the vision system of the present invention, by measuring the coordinates of the target equipment and the robot by using a moving photographing means such as a vision camera, it is possible to perform the calibration of the robot quickly, accurately and safely at low cost There is an advantage.

Claims (3)

로봇의 측정 동작이 프로그래밍 된 로봇 측정용 제어 프로그램을 상기 로봇의 제어장치에 다운로드 하는 단계;Downloading a control program for measuring a robot, in which a measuring operation of the robot is programmed, to a control device of the robot; 상기 로봇 측정용 제어 프로그램을 실행시켜 상기 로봇의 측정 동작을 실행시키는 단계;Executing the measurement operation of the robot by executing the control program for measuring the robot; 이동 가능한 촬영수단을 이용하여, 측정 동작을 실행하는 상기 로봇 및 대상 설비로부터 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 수집하는 단계;Collecting data for calibrating the robot from the robot and a target facility which perform a measurement operation by using a movable photographing means; 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터를 이용하여 상기 로봇의 작업 경로 데이터를 설정하는 단계;Setting work path data of the robot using data for calibration of the robot; 수집된 상기 로봇의 캘리브레이션을 위한 데이터 및 상기 로봇의 작업 경로 데이터를 이용하여 상기 로봇의 작업용 제어 프로그램을 작성하는 단계; 및Creating a work control program for the robot using the collected data for calibrating the robot and work path data of the robot; And 상기 로봇의 작업용 제어 프로그램을 상기 로봇에 다운로드 하는 단계를 포함하는 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법.Method of calibrating a robot using a vision system comprising the step of downloading the operation control program of the robot to the robot. 제 1항에 있어서, 상기 캘리브레이션을 위한 데이터 수집 단계는,The method of claim 1, wherein the data collection step for calibration, 상기 대상 설비에 설비 측정 지그를 설치하는 단계;Installing a facility measuring jig in the target facility; 상기 로봇의 툴에 로봇 측정 지그를 설치하는 단계;Installing a robot measuring jig on a tool of the robot; 상기 촬영수단을 이용하여 상기 설비 측정 지그를 촬영하는 단계;Photographing the facility measuring jig using the photographing means; 상기 로봇이 상기 로봇 측정용 제어 프로그램에 따라 측정 동작을 실행하도록 하고, 상기 촬영수단을 이용하여 상기 로봇에 설치된 로봇 측정 지그를 촬영하는 단계;Causing the robot to execute a measurement operation according to the robot measurement control program and photographing a robot measurement jig installed in the robot using the photographing means; 상기 촬영수단에 의해 촬영된 영상으로부터 설비 측정 지그와 로봇 측정 지그의 위치정보를 각각 추출하는 단계;Extracting location information of the facility measurement jig and the robot measurement jig from the image photographed by the photographing means; 추출된 상기 설비 측정 지그의 위치정보를 이용하여 측정 좌표계를 추출하는 단계;Extracting a measurement coordinate system using the extracted location information of the facility measurement jig; 추출된 상기 측정 좌표계와 미리 설정된 좌표계를 일치시키는 단계;Matching the extracted coordinate system with a preset coordinate system; 상기 로봇 측정 지그의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 위치정보를 추출하는 단계;Extracting position information of each axis of the robot by using position information of the robot measuring jig; 추출된 상기 로봇 각 축의 위치정보를 이용하여 상기 로봇 각 축의 좌표계를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법.And extracting a coordinate system of each of the robot axes using the extracted position information of each axis of the robot. 제 2항에 있어서, 상기 로봇 각 축의 좌표계를 추출하는 단계는,The method of claim 2, wherein the extracting the coordinate system of each axis of the robot comprises: 상기 로봇의 베이스가 위치한 지면부 좌표인 로봇 베이스 좌표계를 추출하는 단계;Extracting a robot base coordinate system which is ground coordinates at which the base of the robot is located; 상기 로봇 베이스와 상기 로봇 툴 사이의 관절연결부인 마운팅 부분의 좌표인 로봇 마운팅 좌표계를 추출하는 단계; 및Extracting a robot mounting coordinate system that is a coordinate of a mounting portion that is a joint connection between the robot base and the robot tool; And 상기 로봇 측정 지그가 설치된 상기 로봇 툴 부분의 좌표인 툴 중심 좌표계를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전시스템을 이용한 로봇의 캘리브레이션 방법.And extracting a tool center coordinate system which is a coordinate of the robot tool part in which the robot measuring jig is installed.
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