KR20160115425A - A robot cleaner and a method for operating it - Google Patents

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KR20160115425A
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Abstract

A robot cleaner is disclosed. The present robot cleaner comprises: a body; a driving unit installed in the body and supplying power for the traveling of the robot cleaner; first and second rotation members, which rotate around a first rotary shaft and a second rotary shaft by the power of the driving unit, respectively, to provide a movement power source for the traveling of the robot cleaner, wherein a cleaner for wet cleaning can be fixed to each the first and second rotation members; and a control unit for controlling the driving unit to perform pattern traveling in which a first area serves as a start area and a return area, thereby cleaning a first surface to be cleaned.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법{A ROBOT CLEANER AND A METHOD FOR OPERATING IT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner,

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율적으로 주행하면서 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a robot cleaner capable of performing wet cleaning while traveling autonomously, and a control method thereof.

산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.With the development of industrial technology, various devices are being automated. As is well known, the robot cleaner is a device for automatically cleaning the area to be cleaned by suctioning foreign objects such as dust from the surface to be cleaned while rubbing itself in the area to be cleaned without user's operation, or wiping off foreign matter on the surface to be cleaned .

일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.Generally, such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using a suction force using a power source such as electricity.

이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.The robot cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it can not remove foreign matter, stains, etc. adhering to the surface to be cleaned. Recently, a robot cleaner has been developed which can perform wet cleaning by attaching a mop to the robot cleaner .

그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 습식 청소 방식은 기존의 진공 청소용 로봇 청소기의 하부에 걸레 등을 부착하는 단순한 방식에 불과하여 이물질 제거 효과가 낮고, 효율적인 습식 청소가 수행되지 못하는 단점이 있다. However, the wet cleaning method using a general robot cleaner is merely a simple method of attaching a mop or the like to the lower part of a conventional vacuum cleaner, which lowers the effect of removing foreign matter and can not perform efficient wet cleaning.

특히, 일반적인 로봇 청소기의 습식 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 방식과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.Particularly, in the case of the wet cleaning method of a general robot cleaner, since it travels by using the conventional moving method for the suction type vacuum cleaner and the avoidance method for the obstacle, the foreign matter adhering to the surface to be cleaned even if the dust scattered on the surface to be cleaned is removed There is a problem that it can not be easily removed.

또한, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 부착 구조의 경우, 걸레면에 의해 지면과의 마찰력이 높아진 상태가 되어 바퀴가 이동하기 위한 별도의 추진력이 더 필요하게 되므로, 배터리 소모가 증가하게 되는 문제점이 있다.In addition, in the case of a wiping structure of a general robot cleaner, the frictional force with the ground is increased by the rag face, so that additional driving force is required to move the wheel, which increases battery consumption.

본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 한 쌍의 회전 부재의 회전력 자체를 로봇 청소기의 이동력원으로 이용하고, 회전 부재에 습식 청소를 위한 클리너가 고정 가능하도록 함으로써, 습식 청소를 수행하며 주행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner in which a rotating force of a pair of rotary members is used as a moving source of a robot cleaner and a cleaner for wet cleaning is fixed to a rotary member, And a robot cleaner which is capable of traveling while performing cleaning.

또한, 본 발명의 목적은 특정 패턴으로 청소 주행을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a robot cleaner that performs cleaning traveling in a specific pattern and a control method thereof.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 본체, 상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부, 상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재 및 제1 영역이 출발 영역 및 복귀 영역이 되도록 패턴 주행을 수행하여 제1 피청소면에 대한 청소를 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including a main body, a drive unit for supplying power for driving the robot cleaner, The robot cleaner according to any one of claims 1 to 3, wherein the first and second rotatable members are rotatable about a first rotation axis and a second rotation axis by a power, respectively, to provide a movement source for running the robot cleaner, And a control unit controlling the driving unit to perform the cleaning operation on the first surface to be cleaned by performing the pattern running so as to be the start area and the return area.

그리고, 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제1 청소 주행 패턴이 결정되면, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 전진 주행하는 제1 주행 단계, 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계, 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 한 주기로 반복하여 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 상기 로봇 청소기는 상기 제1 영역으로 복귀할 수 있다.When the first cleaning travel pattern among the plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined, the control unit controls the robot cleaner such that the robot cleaner performs a first traveling step in which the robot cleaner advances, a second traveling step in which the robot cleaner rotates about a specific area, Controlling at least one of a rotational speed and a rotational direction of the rotary member so as to repeatedly perform a third traveling stage that travels while switching the traveling direction, and repeats the operation of the one period at least twice or more, The cleaner may return to the first area.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 회전 부재는 회전 운동하고, 상기 제2 회전 부재는 상기 제1 회전 부재와 동일한 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 주행 단계를 수행하고, 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 하나는 회전 운동하지 않거나 또는 저속으로 회전 운동하고, 다른 하나는 보다 빠른 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제2 주행 단계를 수행하고, 상기 전환하려는 방향에 따라 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 다르게 상기 구동부를 제어하여 상기 제3 주행 단계를 수행할 수 있다.The control unit controls the driving unit such that the first rotating member rotates and the second rotating member rotates in the opposite direction at the same speed as the first rotating member to perform the first driving step , One of the first rotating member and the second rotating member does not rotate or rotates at a low speed and the other controls the driving unit to rotate in the opposite direction at a higher speed so that the second driving step And the third driving step may be performed by controlling the driving unit differently from at least one of the rotational speed and the rotational direction of the first rotating member and the second rotating member according to the direction to be switched.

그리고, 상기 제어부는, 상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역에서의 출발시 주행 방향을 이전 방향과 상이하게 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.When the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the control unit sets the traveling direction at the start of the first area to be different from the previous direction, The control unit controls the driving unit to repeatedly perform cleaning on the other surface to be cleaned.

또한, 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제2 청소 주행 패턴이 결정되면, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기가 제1 기준 영역을 중심으로 제2 영역까지 회전 주행하는 제1 주행 단계, 상기 제2 영역을 출발하여 제2 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제2 영역에 복귀하는 제2 주행 단계, 상기 제1 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제1 영역에 복귀하는 제3 주행 단계를 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.In addition, when a second cleaning traveling pattern among a plurality of cleaning traveling patterns of the robot cleaner is determined, the control unit may include a first traveling step in which the robot cleaner rotates to a second region around a first reference region, A second driving step of starting from the first reference area and returning to the second area by starting from the second reference area and rotating around the second reference area, a third driving step of rotating around the first reference area and returning to the first area At least one of the rotating speed and the rotating direction of the rotating member can be controlled.

그리고, 상기 제어부는, 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 방향은 서로 반대 방향인 상태에서 양 회전 부재의 회전 속도 차이를 조절하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1, 제2, 제3 주행 단계를 수행할 수 있다.The control unit may control the driving unit to adjust the rotational speed difference of the both rotating members in a state in which the rotational directions of the first rotating member and the second rotating member are opposite to each other, 3 driving step can be performed.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.When the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed in accordance with the return to the first area, the control unit repeats the pattern running in a state in which the area separated from the first area by a predetermined distance is set as the start area The control unit may control the driving unit to perform cleaning on another surface to be cleaned.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 특정 진행 방향으로 주행하는 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하는 단계 및 제1 영역이 출발 영역 및 복귀 영역이 되도록 패턴 주행을 수행하여 제1 피청소면에 대한 청소를 수행하도록 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나의 회전을 제어하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above-mentioned object, at least one of first and second rotary members, which rotate about a first rotation axis and a second rotation axis, respectively, according to an embodiment of the present invention is rotated to travel in a specific traveling direction The control method of the robot cleaner includes a step of determining a cleaning traveling pattern of the robot cleaner and a step of performing a pattern running so that the first area becomes a start area and a return area to perform cleaning on the first cleaned surface, And controlling rotation of at least one of the rotating members.

그리고, 상기 결정하는 단계에 따라 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제1 청소 주행 패턴이 결정되면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 전진 주행하는 제1 주행 단계, 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계, 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 한 주기로 반복하여 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.When the first cleaning travel pattern among the plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined according to the determining step, the controlling step may include: a first traveling step in which the robot cleaner travels forward; At least one of the rotating speed and the rotating direction of the rotating member may be controlled so as to repeatedly perform the second traveling step for rotating and the third traveling step for traveling while switching the traveling direction.

또한, 상기 로봇 청소기는 상기 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 상기 제1 영역으로 복귀할 수 있다.Also, the robot cleaner may return to the first region by repeating the operation of the cycle at least twice or more.

그리고, 상기 제어하는 단계는, 상기 제1 회전 부재는 회전 운동하고, 상기 제2 회전 부재는 상기 제1 회전 부재와 동일한 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 주행 단계를 수행하고, 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 하나는 회전 운동하지 않거나 또는 저속으로 회전 운동하고, 다른 하나는 보다 빠른 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제2 주행 단계를 수행하고, 상기 전환하려는 방향에 따라 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 다르게 상기 구동부를 제어하여 상기 제3 주행 단계를 수행할 수 있다.The controlling step controls the driving unit such that the first rotating member rotates and the second rotating member rotates in the opposite direction at the same speed as the first rotating member, And one of the first rotating member and the second rotating member does not rotate or rotates at a low speed while the other controls the driving unit to rotate in the opposite direction at a higher speed, And the third driving step may be performed by controlling the driving unit differently from at least one of the rotational speed and the rotational direction of the first rotating member and the second rotating member according to the direction to be switched.

또한, 상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역에서의 출발시 주행 방향을 이전 방향과 상이하게 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, when the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the driving direction of the first area is set to be different from the previous direction, So as to perform cleaning on another surface to be cleaned.

그리고, 상기 결정하는 단계에 따라 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제2 청소 주행 패턴이 결정되면, 상기 제어하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 제1 기준 영역을 중심으로 제2 영역까지 회전 주행하는 제1 주행 단계, 상기 제2 영역을 출발하여 제2 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제2 영역에 복귀하는 제2 주행 단계, 상기 제1 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제1 영역에 복귀하는 제3 주행 단계를 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.If the second cleaning travel pattern among the plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined in accordance with the determining step, the controlling step may include a step of controlling the robot cleaner such that the robot cleaner rotates to the second area around the first reference area A second driving step of starting from the second area and rotating around the second reference area to return to the second area; a second driving step of rotating around the first reference area, At least one of the rotating speed and the rotating direction of the rotating member can be controlled so as to perform the third traveling step of returning to the first traveling step.

또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 방향은 서로 반대 방향인 상태에서 양 회전 부재의 회전 속도 차이를 조절하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1, 제2, 제3 주행 단계를 수행할 수 있다.The controlling step controls the driving unit to adjust the rotational speed difference of the both rotating members in a state in which the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member are opposite to each other, , And a third driving step can be performed.

그리고, 상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.When the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the control unit controls the driving unit so as to repeat the pattern running in a state in which a region spaced from the first area by a predetermined distance is set as a start area And performing cleaning on the other surface to be cleaned.

상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 습식 청소를 수행하면서 주행할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can travel while performing the wet cleaning using the rotating force of the pair of rotating members as a moving power source.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용함으로써 배터리 효율을 개선할 수 있다.In addition, according to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can improve the battery efficiency by using the rotational force of the pair of rotating members as a moving power source.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재 각각의 회전 운동에 의해 각각 회전 운동하는 제1 클리너 및 제2 클리너와 피청소면의 마찰을 통해 피청소면에 고착된 이물질 등을 보다 효과적으로 제거할 수 있다. 특히, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면 로봇 청소기는 다양한 청소 주행 패턴으로 청소 주행이 가능하고, 지형 지물에 적합한 청소 주행 패턴을 선택하여 효율적인 습식 청소를 수행할 수 있다. In addition, according to various embodiments of the present invention, the robot cleaner may include a first cleaner and a second cleaner, which are respectively rotated by rotational movements of the first rotating member and the second rotating member, It is possible to more effectively remove the adhered foreign matter and the like. In particular, according to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can perform cleaning running with various cleaning traveling patterns, and can perform efficient wet cleaning by selecting a cleaning traveling pattern suitable for a topical object.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 주행시 장애물 감지를 위한 센서 구성을 최소화하여 제조 비용을 절감할 수 있다. In addition, according to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can minimize the manufacturing cost by minimizing the sensor configuration for detecting an obstacle when traveling.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정면도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 단면도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 그리며 주행하기 위한 로봇 청소기의 동작을 나타내는 흐름도 이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 이용하여 청소 영역을 확대하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 그리며 주행하기 위한 로봇 청소기의 동작을 나타내는 흐름도 이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 이용하여 청소 영역을 확대하는 방법을 나타내는 도면이다.1 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 to 7 are views for explaining a traveling operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of the robot cleaner for traveling the first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing a first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.
11 is a view illustrating a method of enlarging a cleaning area using a first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart illustrating an operation of the robot cleaner for traveling the second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.
13 is a view showing a second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.
14 is a view showing a method of enlarging a cleaning area using a second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principles of the invention. Thus, those skilled in the art will be able to devise various apparatuses which, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the concept and scope of the invention. Furthermore, all of the conditional terms and embodiments listed herein are, in principle, only intended for the purpose of enabling understanding of the concepts of the present invention, and are not to be construed as limited to such specifically recited embodiments and conditions do.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the detailed description, as well as the principles, aspects and embodiments of the invention, as well as specific embodiments thereof, are intended to cover structural and functional equivalents thereof. It is also to be understood that such equivalents include all elements contemplated to perform the same function irrespective of the currently known equivalents as well as the equivalents to be developed in the future, i.e., the structure.

따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, it should be understood that the block diagrams herein represent conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the invention. Similarly, all flowcharts, state transition diagrams, pseudo code, and the like are representative of various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly shown .

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functions of the various elements shown in the figures, including the functional blocks depicted in the processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.

또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.

본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims hereof, the elements represented as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements performing the function or firmware / microcode etc. , And is coupled with appropriate circuitry to execute the software to perform the function. It is to be understood that the invention defined by the appended claims is not to be construed as encompassing any means capable of providing such functionality, as the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner in which the claims require .

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: There will be. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구조를 설명하기 위한 도면들이다. 보다 구체적으로, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도 이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정면도 이며, 도 4는 도 3에 따른 정면도에 대응되는 단면도 이다.1 to 4 are views for explaining a structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 2 is a bottom plan view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. Fig. 4 is a sectional view corresponding to a front view of Fig. 3; Fig.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 구조적으로 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)의 외측 둘레에 형성되어 외부 충격으로부터 본체(10)를 보호하는 범퍼(20), 범퍼(20)에 가해지는 외부 충격을 감지하는 감지부(130), 본체(10)에 설치되어 로봇 청소기(100)를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 구동부(150), 상기 구동부(150)에 결합되어 회전 운동하는 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재(120)와, 본체(10)의 내부 설치된 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 4, a robot cleaner 100 according to the present invention includes a main body 10 that forms an outer appearance of a robot cleaner 100 structurally, a main body 10 formed around an outer periphery of the main body 10, A bumper 20 that protects the robot 10, a sensing unit 130 that senses an external impact applied to the bumper 20, a driving unit that is installed in the main body 10 and supplies power for driving the robot cleaner 100, A first rotating member 110 coupled to the driving unit 150 to rotate and a second rotating member 120 coupled to the driving unit 150 and a power supply unit 190 installed inside the main unit 10, have.

이러한, 로봇 청소기(100)는 습식 청소를 위한 클리너(210,220)를 이용하여 습식 청소를 수행하며 주행할 수 있다. 여기서, 습식 청소는 클리너(210,220)를 이용하여 피청소면을 닦는 청소를 의미할 수 있고, 예를 들어, 마른 걸레 등을 이용한 청소, 액체에 젖은 걸레 등을 이용한 청소를 모두 포함할 수 있다. The robot cleaner 100 can perform the wet cleaning using the cleaners 210 and 220 for wet cleaning. Here, the wet cleaning may mean cleaning by wiping the surface to be cleaned using the cleaners 210 and 220, and may include cleaning using, for example, a dry mop or the like, or cleaning using a wet mop or the like.

구동부(150)는 본체(10)의 내부에 설치되어 제1 회전 부재(110)와 결합하는 제1 구동부(151), 본체(10)의 내부에 설치되어 제2 회전 부재(120)와 결합하는 제1 구동부(152)를 포함할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 모터, 기어 어셈블리 등을 포함하여 구현될 수 있다. The driving unit 150 includes a first driving unit 151 installed inside the main body 10 to be coupled with the first rotating member 110 and a second driving unit 151 disposed inside the main body 10 and coupled to the second rotating member 120 And may include a first driver 152. Here, the driving unit 150 may include a motor, a gear assembly, and the like.

제1 회전 부재(110)는 제1 구동부(151)에 결합되어 제1 구동부(151)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제1 회전 축(310)을 중심으로 회전 운동하는 제1 전달 부재(111)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210)가 고정 가능한 제1 고정 부재(112)를 포함할 수 있다.The first rotating member 110 is coupled to the first driving unit 151 to transmit the power by the first driving unit 151 and to rotate about the first rotating shaft 310 by the power. Member 111 as shown in FIG. Further, the first cleaner 210 for wet cleaning may include a first fixing member 112 to which the first cleaner 210 can be fixed.

그리고, 제2 회전 부재(120)는 제2 구동부(152)에 결합되어 제2 구동부(152)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제2 회전 축(320)을 중심으로 회전 운동하는 제2 전달 부재(121)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제2 클리너(220)가 고정 가능한 제2 고정 부재(122)를 포함할 수 있다.The second rotating member 120 is coupled to the second driving unit 152 and transmits power by the second driving unit 152 and rotates about the second rotating shaft 320 by the power. 2 transmitting member 121, as shown in FIG. In addition, the second cleaner 220 for wet cleaning may include a second fixing member 122 to which the second cleaner 220 can be fixed.

여기서, 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)의 하단 영역은 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있다. 또는 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. Here, when the lower end regions of the first transmitting member 111 and the second transmitting member 112 are coupled to the main body 10, they may be protruded in the direction of the surface to be cleaned. Or when the first transmitting member 111 and the second transmitting member 112 are coupled to the main body 10, they may not be protruded in the direction of the surface to be cleaned.

또한, 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록, 예를 들어, 바닥면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있으며, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)가 고정될 수 있도록 형성될 수 있다.When the first fixing member 112 and the second fixing member 122 are coupled to the main body 10, the first fixing member 112 and the second fixing member 122 may be protruded in the direction of the surface to be cleaned, for example, The first cleaner 210 and the second cleaner 220 for cleaning may be fixed.

제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)는 회전 운동을 통해 바닥면의 고착된 이물질을 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다. 또한, 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)의 형태는 도 1과 같이 원형일 수 있으나, 형태에 제한없이 다양한 형태로 구현될 수 있다.The first cleaner 210 and the second cleaner 220 are made of a cloth capable of wiping various surfaces to be cleaned such as a microfiber cloth, a mop, a nonwoven fabric, a brush, And can be made of the same fiber material. The shapes of the first cleaner 210 and the second cleaner 220 may be circular as shown in FIG. 1, but may be implemented in various forms without limitation.

그리고, 제1, 제2 클리너(210, 220)의 고정은 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)에 덮어씌우는 방법이나, 별도의 부착 수단을 이용하는 방법을 사용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)는 벨크로 테이프 등으로 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)에 부착되어 고정될 수 있다.The fixing of the first and second cleaners 210 and 220 may be performed using a method of covering the first fixing member 112 and the second fixing member 122 or a method using a different attachment means have. For example, the first cleaner 210 and the second cleaner 220 may be attached and fixed to the first fixing member 112 and the second fixing member 122 with a Velcro tape or the like.

이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 운동에 의해 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220)가 회전함에 따라 피청소면과의 마찰을 통해 바닥에 고착된 이물질 등을 제거할 수 있다. 또한, 피청소면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기(100)의 이동력원으로 이용될 수 있다.In the robot cleaner 100 according to the present invention, the first cleaner 210 and the second cleaner 220 are rotated by the rotation of the first rotating member 110 and the second rotating member 120, As a result, it is possible to remove foreign matter adhering to the floor through friction with the surface to be cleaned. Further, when a frictional force with the surface to be cleaned is generated, the frictional force can be used as a moving source of the robot cleaner 100.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전함에 따라 피청소면과의 마찰력이 각각 발생하고, 그 합력이 작용하는 크기 및 방향에 따라, 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향이 조정될 수 있다. More specifically, in the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention, as the first rotating member 110 and the second rotating member 120 rotate, frictional force with the surface to be cleaned is generated, The moving speed and direction of the robot cleaner 100 can be adjusted according to the size and direction of operation.

특히, 도면 3 내지 4를 참조하면, 상기 한 쌍의 구동부(151,152)의 동력에 의한 제1, 제2 회전 부재(110,120) 각각의 제1 회전축(310), 제2 회전축(320)은 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어질 수 있다. 이 경우, 제1, 제2 회전 부재(110,120)는 중심축을 기준으로 외측으로 하향 경사질 수 있다. 즉, 제1, 제2 회전 부재(110,120)의 영역 중 중심축(300)으로부터 멀리 위치한 영역은 중심축(300)으로부터 가까이 위치한 영역 보다 피청소면에 강하게 밀착할 수 있다. 3 and 4, the first rotary shaft 310 and the second rotary shaft 320 of each of the first and second rotary members 110 and 120 are driven by the motive power of the pair of the driving units 151 and 152, Can be inclined at a predetermined angle with respect to the central axis 300 corresponding to the vertical axis of the main body 100. In this case, the first and second rotary members 110 and 120 may be inclined downward outward with respect to the central axis. That is, the area of the first and second rotary members 110 and 120 located farther from the central axis 300 can be strongly adhered to the surface to be cleaned than the area located closer to the center axis 300.

여기서, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향축을 의미할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 청소 작업 중에 X, Y 축에 의하여 형성되는 X-Y 평면을 주행하여 청소한다고 가정할 때, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향 축인 Z축을 의미할 수 있다. Here, the center axis 300 may mean the axis perpendicular to the surface to be cleaned of the robot cleaner 100. For example, assuming that the robot cleaner 100 travels in an XY plane formed by the X and Y axes to clean the robot cleaner 100 during the cleaning operation, the center axis 300 is perpendicular to the surface to be cleaned of the robot cleaner 100 Axis Z axis.

한편, 상기 소정 각도는, 중심축(300)에 대하여 제1 회전축(310)이 기울어진 각도에 대응되는 제1 각도(a 도) 및 상기 중심축(300)에 대하여 상기 제2 회전축(320)이 기울어진 각도에 대응되는 제2 각도(b 도)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 각도 및 제2 각도는 서로 동일하거나 상이할 수 있다.The predetermined angle may be a first angle (a degree) corresponding to an inclined angle of the first rotation axis 310 with respect to the center axis 300 and a second angle (a degree) corresponding to the second rotation axis 320 with respect to the center axis 300. [ And a second angle (b degrees) corresponding to this tilted angle. Here, the first angle and the second angle may be the same or different from each other.

또한, 제1 각도 및 제2 각도 각각은, 바람직하게는, 1도 이상 3도 이하의 각도 범위 내의 각도일 수 있다. 여기서, 상술한 각도 범위는, 하기의 표 1로 알 수 있듯이, 로봇 청소기(100)의 습식 청소 능력, 주행 속도, 주행 성능을 최적으로 유지할 수 있는 범위일 수 있다. Further, each of the first angle and the second angle may preferably be an angle within an angular range of 1 degree or more and 3 degrees or less. Here, the angle range described above can be a range capable of optimally maintaining the wet cleaning ability, the traveling speed, and the traveling performance of the robot cleaner 100, as shown in Table 1 below.

기울어진 각도Tilted angle 청소 능력(3점 기준) Cleaning ability (based on 3 points) 주행 속도(3점 기준) Driving speed (based on 3 points) 1도 미만Less than 1 degree 클리너와 마찰하는 청소면 모두 청소 가능(3)Clean all surfaces cleaned with cleaner (3) 매우 느림(0)Very slow (0) 1도1 degree 클리너와 마찰하는 청소면 모두 청소 가능(3)Clean all surfaces cleaned with cleaner (3) 느림(1)Slow (1) 1.85도1.85 degrees 클리너와 마찰하는 청소면 중 중심축 부근 일부를 제외하고 모두 청소 가능(2)Clean all of the cleaning surfaces that rub against the cleaner except for a part near the center axis (2) 보통(2)Usually (2) 3도3 degrees 클리너와 마찰하는 청소면 중 중심축 부근 일부를 제외하고 모두 청소 가능(1)Clean all of the cleaning surfaces that rub against the cleaner except for a part near the center axis (1) 빠름(3)Fast (3) 3도 초과Greater than 3 degrees 클리너와 마찰하는 청소면 중 중심축 부근 대다수 영역을 제외하고 청소 가능(0)Clean most of the cleaning surfaces that come into contact with the cleaner except for a large number of areas around the central axis (0) 빠름(3)Fast (3)

즉, 상술한 표 1을 참조하면, 로봇 청소기(100)의 한 쌍의 회전축(310,320)이 중심축(300)에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어진 구조를 갖는 바, 로봇 청소기(100)의 주행 속도 및 청소 능력을 조절할 수 있다. 특히, 상기 소정 각도를, 1도 이상 3도 이하의 범위로 유지하여, 로봇 청소기의 습식 청소 능력 및 주행 속도를 최적으로 유지할 수 있다. 다만, 본 발명의 다양한 실시 예는 상술한 각도 범위에 한정되는 것은 아닐 수 있다. That is, referring to Table 1, the robot cleaner 100 has a pair of rotation shafts 310 and 320 inclined at a predetermined angle with respect to the central axis 300, And cleaning ability. In particular, by keeping the predetermined angle in the range of 1 degree to 3 degrees, the wet cleaning ability and the traveling speed of the robot cleaner can be maintained optimally. However, various embodiments of the present invention may not be limited to the angular ranges described above.

한편, 소정 각도에 따라 한 쌍의 회전 부재(110, 120)가 회전하는 경우 피청소면과의 사이에서 발생되는 상대 마찰력은 본체(10) 중심보다 외곽에서 크게 발생할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)의 회전을 각각 제어함에 따라 발생되는 상대 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어가 이루어 질 수 있다. 이와 같은, 본 발명의 실시 예에 따르면 이와 같은 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어에 대하여는 후술하기로 한다.On the other hand, when the pair of rotating members 110 and 120 rotate according to a predetermined angle, a relative frictional force generated between the pair of rotating members 110 and 120 and the surface to be cleaned can be generated largely outside the center of the main body 10. Accordingly, the moving speed and direction of the robot cleaner 100 can be controlled by the relative frictional force generated by controlling the rotations of the pair of rotating members 110 and 120, respectively. According to the embodiment of the present invention, the movement speed and direction control of the robot cleaner 100 will be described later.

한편, 상술한 동작에 의하여 로봇 청소기(100)가 주행하는 경우, 로봇 청소기(100)는 피청소면에 존재하는 다양한 장애물과 충돌할 수 있다. 여기서, 장애물은 문턱, 카페트 등과 같은 낮은 장애물, 소파나 침대 등과 같이 일정 높이 위에 떠있는 장애물, 벽 등과 같이 높은 장애물 등과 같이 로봇 청소기(100)의 청소 주행을 방해하는 다양한 장애물을 포함할 수 있다.Meanwhile, when the robot cleaner 100 travels by the above-described operation, the robot cleaner 100 may collide with various obstacles existing on the surface to be cleaned. Here, the obstacle may include various obstacles that obstruct the cleaning operation of the robot cleaner 100, such as a low obstacle such as a threshold, a carpet, an obstacle floating on a certain height such as a sofa or a bed, and a high obstacle such as a wall.

이 경우, 로봇 청소기(100) 본체(10)의 외측 둘레에 형성된 범퍼(20)는 장애물과의 충돌에 따른 외부 충격으로부터 본체(10)를 보호함과 동시에, 외부 충격을 흡수할 수 있다. 그리고, 본체(10)의 내부에 설치된 감지부(130)는 범퍼(10)에 가해지는 충격을 감지할 수 있다. In this case, the bumper 20 formed around the outside of the body 10 of the robot cleaner 100 can protect the body 10 from an external impact caused by a collision with an obstacle, and can absorb an external impact. The sensing unit 130 installed in the main body 10 can sense an impact applied to the bumper 10.

범퍼(20)는 본체(10)의 제1 외측 둘레에 형성된 제1 범퍼(21) 및 제1 범퍼(21)와 별도로 본체(10)의 제2 외측 둘레에 형성된 제2 범퍼(22)를 포함할 수 있다. 여기서, 범퍼(20)는 로봇 청소기(10)의 정면이 향하는 방향(F)을 기준으로 본체(10)의 각각 좌측 및 우측 둘레에 형성될 수 있다. 일 예로, 도 1 내지 4를 참조하면, 제1 범퍼(21)는 로봇 청소기(10)의 정면이 향하는 방향(F)을 기준으로 본체(10)의 좌측 둘레에 형성될 수 있고, 제2 범퍼(22)는 정면이 향하는 방향(F)을 기준으로 본체(10)의 우측 둘레에 형성될 수 있다. The bumper 20 includes a first bumper 21 formed on the first outer periphery of the main body 10 and a second bumper 22 formed on the second outer periphery of the main body 10 separately from the first bumper 21 can do. Here, the bumper 20 may be formed around the left and right sides of the main body 10 with respect to the direction F toward which the front surface of the robot cleaner 10 faces. 1 to 4, the first bumper 21 may be formed around the left side of the main body 10 with respect to a direction F toward the front of the robot cleaner 10, (22) may be formed around the right side of the main body (10) with respect to the direction (F) in which the front face faces.

여기서, 제1 범퍼(21)와 제2 범퍼(22)는 물리적으로 별개의 서로 다른 범퍼로 구현될 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기의 범퍼들은 서로 별개로 작동할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(100)의 주행 중 제1 범퍼(21)가 장애물과 충돌하는 경우, 제1 범퍼(21)는 외부 충격을 흡수하고 흡수된 외부 충격을 제1 범퍼(21)에 대응 설치된 제1 감지부에 전달할 수 있다. 다만, 제2 범퍼(22)는 제1 범퍼(21)와 물리적으로 별개의 범퍼로 구현되는 바, 상기 충돌에 영향을 받지 않고, 제2 범퍼(22)에 대응 설치된 제2 감지부는 외부 충격을 전달받지 않을 수 있다. Here, the first bumper 21 and the second bumper 22 may be physically separated into different bumpers. Accordingly, the bumpers of the robot cleaner can operate independently of each other. That is, when the first bumper 21 collides with the obstacle during traveling of the robot cleaner 100, the first bumper 21 absorbs the external impact and transmits the absorbed external impact to the first bumper 21 1 sensing unit. However, the second bumper 22 is physically separate from the first bumper 21, and the second sensing unit, which is not affected by the collision and is installed in correspondence with the second bumper 22, It may not be delivered.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 범퍼(20)의 상부 끝단 및 하부 끝단의 높이는 소정 조건에 부합하도록 형성함으로써, 로봇 청소기(100)는 주행 중 맞닥뜨리게 되는 다양한 장애물을 감지할 수 있다. 이에 대해서는 도 4를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. Meanwhile, according to the embodiment of the present invention, the height of the upper end and the lower end of the bumper 20 is made to match the predetermined condition, so that the robot cleaner 100 can detect various obstacles encountered while driving. This will be described in detail with reference to FIG.

도 4를 참조하면, 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)의 하부 끝단은 피청소면에 최대한 근접하도록 형성될 수 있다. 구체적으로 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)의 하부 끝단과 피청소면과의 거리는 클리너(210,220)의 두께와 동일하거나 클리너(210,220)의 두께보다 작게 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)는 얕은 문턱, 카페트 등과 같이 낮은 장애물에도 충돌하게 되어, 로봇 청소기(100)는 낮은 장애물을 감지 및 회피할 수 있다. Referring to FIG. 4, the lower ends of the first bumper 21 and the second bumper 22 may be formed as close as possible to the surface to be cleaned. The distance between the lower ends of the first bumper 21 and the second bumper 22 and the surface to be cleaned may be the same as the thickness of the cleaners 210 and 220 or smaller than the thickness of the cleaners 210 and 220. Accordingly, the first bumper 21 and the second bumper 22 collide with low obstacles such as shallow thresholds, carpets, and the like, so that the robot cleaner 100 can detect and avoid low obstacles.

또한, 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)의 상부 끝단은 장애물이 범퍼(21,22)에는 충돌하지 않은 상태에서 본체(10)에만 걸리게 되는 경우를 방지하도록 형성될 수 있다. 구체적으로 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)의 상부 끝단의 높이는 본체(10)의 높이와 동일하거나 본체(10)의 높이보다 높게 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 범퍼(21) 및 제2 범퍼(22)는 소파나 침대 등과 같이 일정 높이 위에 떠 있는 장애물에도 충돌하게 되어, 범퍼(21,22)에는 충돌하지 않은 상태에서 본체(10)에만 걸리게 되는 경우를 방지할 수 있다.The upper ends of the first bumper 21 and the second bumper 22 may be formed to prevent the obstacle from being caught only in the main body 10 without colliding with the bumpers 21 and 22. [ Specifically, the height of the upper ends of the first bumper 21 and the second bumper 22 may be the same as the height of the main body 10 or higher than the height of the main body 10. Accordingly, the first bumper 21 and the second bumper 22 collide with obstacles floating on a predetermined height, such as a sofa or a bed, so that the bumper 21, It is possible to prevent a case where it is caught.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 클리너(210,220)가 최적의 위치에 고정되도록 가이드하는 가이드부(113,123)를 구비할 수 있다. Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 may include guide units 113 and 123 for guiding the cleaners 210 and 220 to be fixed at optimum positions.

만약, 클리너(210,220)가 최적의 위치에 고정되지 않으면, 제1 회전 부재(112), 제2 회전 부재(122)의 회전에 따라 클리너(210,220)와 피청소면이 닿는 부분이 달라지게 되고, 이는 한쌍의 클리너(210,220)에 대하여 불균형 상태를 만들게 된다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 원하는 주행을 수행하지 못할 수 있다. 예를 들어, 직진 주행 모드의 로봇 청소기(100)는 직진 주행을 수행하지 못하고, 곡선으로 휘어져서 주행하는 상황이 발생할 수 있다. If the cleaners 210 and 220 are not fixed at the optimum positions, the portions of the cleaners 210 and 220 contacting the surface to be cleaned are changed by the rotation of the first and second rotating members 112 and 122, An unbalanced state is created for the pair of cleaners 210 and 220. In this case, the robot cleaner 100 may not be able to perform a desired travel. For example, the robot cleaner 100 in the straight running mode may not be able to perform a straight run, but may be curved and run.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 회전 부재(112), 제2 회전 부재(122) 각각에서 클리너(210,220)가 고정되는 하부면은, 하부면의 테두리를 따라 피청소면을 향하여 돌출 형성되어 클리너(210,220)가 최적의 위치에 고정되도록 가이드하는 가이드부(113,123)를 구비할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 사용자는 클리너(210,220)를 최적의 위치에 고정시킬 수 있다. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the lower surface on which the cleaners 210 and 220 are fixed in the first rotating member 112 and the second rotating member 122 are protruded toward the surface to be cleaned along the rim of the lower surface, And guiding portions 113 and 123 for guiding the cleaners 210 and 220 to be fixed at optimum positions. Accordingly, the user of the robot cleaner 100 can fix the cleaners 210 and 220 at optimal positions.

한편, 감지부(130)는 범퍼(10)에 가해진 외부 충격을 감지할 수 있다. 여기서, 감지부(130)는 복수의 범퍼 각각에 대응대는 위치에 설치된 복수의 감지부를 포함할 수 있다. 일 예로, 두 개의 범퍼(21,22)로 구현되는 경우, 감지부(130)는 제1 범퍼(21)에 대응 설치된 적어도 하나의 제1 감지부 및 제2 범퍼(22)에 대응 설치된 적어도 하나의 제2 감지부를 포함할 수 있고, 접촉 센서, 광센서 등으로 구현될 수 있다. 이러한, 감지부(130)는 감지 결과를 제어부(170)에 전송할 수 있다. On the other hand, the sensing unit 130 may sense an external impact applied to the bumper 10. Here, the sensing unit 130 may include a plurality of sensing units provided at positions corresponding to each of the plurality of bumpers. For example, when implemented with two bumpers 21 and 22, the sensing unit 130 may include at least one first sensing unit corresponding to the first bumper 21 and at least one sensing unit corresponding to the second bumper 22, And may be implemented as a touch sensor, an optical sensor, or the like. The sensing unit 130 may transmit the sensed result to the controller 170.

그리고, 제어부(170)는 감지부(130)의 감지 결과를 이용하여 범퍼(20) 영역 중 장애물과 충돌이 발생한 충돌 위치를 결정하고, 이를 기초로 장애물을 회피하도록 제1 구동부(151), 제2 구동부(152)를 제어할 수 있다. The control unit 170 determines the collision position where the collision with the obstacle occurs in the area of the bumper 20 using the detection result of the sensing unit 130 and controls the first driving unit 151, 2 driver 152 can be controlled.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는, 감지부(130), 통신부(140), 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 구동시키기 위한 구동부(150), 저장부(160), 제어부(170), 입력부(180), 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.5 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 5, a robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 130, a communication unit 140, a first rotary member 110, and a second rotary member 120 And may include a driving unit 150, a storage unit 160, a control unit 170, an input unit 180, an output unit 185, and a power supply unit 190.

감지부(130)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 다양한 정보를 감지하고, 감지 신호를 제어부(170)에 전송할 수 있다. 여기서, 감지부(130)는 범퍼(20)에 가해진 외부 충격을 감지하고, 감지 신호를 제어부(170)에 전송하는 외부 충격 감지부를 포함할 수 있다. 이러한, 외부 충격 감지부는 접촉 센서, 광센서 등으로 구현될 수 있다. The sensing unit 130 senses various information required for the operation of the robot cleaner 100 and transmits a sensing signal to the controller 170. Here, the sensing unit 130 may include an external impact sensing unit that senses an external impact applied to the bumper 20 and transmits a sensing signal to the controller 170. The external impact sensing unit may be implemented by a touch sensor, an optical sensor, or the like.

통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다. The communication unit 140 may include one or more modules for enabling wireless communication between the robot cleaner 100 and another wireless terminal or between the robot cleaner 100 and a network in which the other wireless terminal is located. For example, the communication unit 140 may communicate with a wireless terminal as a remote control device, and may include a short-range communication module or a wireless Internet module.

로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 can be controlled in its operation state or operation mode by a control signal received by the communication unit 140. [ The terminal for controlling the robot cleaner 100 may include, for example, a smart phone, a tablet, a personal computer, and a remote controller (a remote controller) that can communicate with the robot cleaner 100.

구동부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 회전 운동시키기 동력을 공급할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 제1 구동부(151) 및 제2 구동부(152)를 포함할 수 있으며, 모터 및/또는 기어 어셈블리를 포함하여 구현될 수 있다.The driving unit 150 may supply power to rotate the first rotating member 110 and the second rotating member 120 under the control of the controller 170. Here, the driving unit 150 may include a first driving unit 151 and a second driving unit 152, and may include a motor and / or a gear assembly.

한편, 저장부(160)는 제어부(170)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Meanwhile, the storage unit 160 may store a program for the operation of the controller 170, and temporarily store input / output data. The storage unit 160 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory) (Random Access Memory), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM) A magnetic disk, and / or an optical disk.

입력부(180)는 로봇 청소기(100)를 조작하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 특히, 입력부(180)는 로봇 청소기(100)의 동작 모드를 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.The input unit 180 may receive a user input for operating the robot cleaner 100. In particular, the input unit 180 may receive a user input for selecting an operation mode of the robot cleaner 100.

여기서, 입력부(180)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.The input unit 180 may include a key pad dome switch, a touch pad (static / static), a jog wheel, a jog switch, and the like.

출력부(185)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 도면에는 도시되지 않았으나, 디스플레이부, 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 포함될 수 있다.The output unit 185 is for generating an output related to visual, auditory, etc., and may include a display unit, an audio output module, an alarm unit, and the like although not shown in the figure.

디스플레이부는 로봇 청소기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 로봇 청소기가 청소 중인 경우 청소 모드와 관련된 청소 시간, 청소 방법, 청소 영역 등을 표시하는 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수 있다.The display unit displays (outputs) information processed by the robot cleaner 100. For example, when the robot cleaner is being cleaned, a UI (User Interface) or a GUI (Graphic User Interface) indicating a cleaning time, a cleaning method, a cleaning area, and the like related to the cleaning mode can be displayed.

전원 공급부(190)는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급한다. 구체적으로 전원 공급부(190)는 로봇 청소기(100)의 구성하는 각 기능부들에 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 전원 공급부(190)는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다. The power supply unit 190 supplies power to the robot cleaner 100. Specifically, the power supply unit 190 supplies power to the respective functional units of the robot cleaner 100, and when the remaining power is insufficient, the power supply unit 190 can receive the charging current and be charged. Here, the power supply unit 190 may be implemented as a rechargeable battery.

제어부(170)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기(100)가 특정 진행 방향으로 주행하도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. The control unit 170 typically controls the overall operation of the robot cleaner 100. The control unit 170 may control at least one of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 to control the driving unit 150 so that the robot cleaner 100 travels in a specific traveling direction .

일 예로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 된다면, 로봇 청소기(100)는 제자리에서 회전하는 운동을 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 회전하는 속도에 따라 제자리에서 회전할 수 있다.For example, if the first rotating member 110 and the second rotating member 120 are rotated at the same speed in the same direction, the robot cleaner 100 can perform the rotating motion in place. The robot cleaner 100 can rotate in place according to the rotating speed of the first rotating member 110 and the second rotating member 120.

보다 구체적으로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 되면, 로봇 청소기(100)의 본체(10) 중심을 기준으로 각각 상대적으로 반대편에 위치한 일단 및 타단이, 피청소면에 대하여 이동하는 방향이 서로 반대되게 된다. 즉, 제1 회전 부재(110)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제1 회전 부재(110) 반대편에 위치한 일단이 이동하는 방향과, 제2 회전 부재(120)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제2 회전 부재(120) 반대편에 위치한 타단이 이동하는 방향은 서로 반대되게 된다.More specifically, when the first rotating member 110 and the second rotating member 120 are rotated at the same speed in the same direction, they are relatively moved on the opposite sides with respect to the center of the main body 10 of the robot cleaner 100 And the direction in which the one end and the other end, which are located opposite to each other, move relative to the surface to be cleaned are opposite to each other. That is, the direction in which one end of the robot cleaner 100 positioned opposite to the first rotary member 110 moves with respect to the surface to be cleaned by the rotation of the first rotary member 110, The direction in which the other end of the robot cleaner 100 located opposite to the second rotary member 120 moves relative to the surface to be cleaned is opposite to each other.

따라서, 로봇 청소기(100)에 작용하는 마찰력의 합력은 서로 반대 방향이 되면서 로봇 청소기(100)에 대한 회전력으로 작용할 수 있다.Therefore, the resultant force of the frictional force acting on the robot cleaner 100 may be opposite to each other and serve as a rotational force for the robot cleaner 100.

다른 예로, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 상이한 방향 및 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 몸체(10)를 기준으로 제1 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 일단이 이동하는 방향은 제2 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 타단이 이동하는 방향과 동일할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 특정 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. 이에 대해서는 도 6 내지 7을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.As another example, the control unit 170 may control the first rotating member 110 and the second rotating member 120 to rotate in different directions and at the same speed. In this case, the direction in which one end moves with respect to the surface to be cleaned by the frictional force of the first rotating member 110 with respect to the body 10 of the robot cleaner 100 is determined by the frictional force of the second rotating member 110, And the other end may move in the same direction. Accordingly, the robot cleaner 100 can perform straight running in a specific direction. This will be described in detail with reference to FIGS. 6 to 7. FIG.

도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.6 to 7 are views for explaining a traveling operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 직진 주행을 구현하기 위한 회전 제어 테이블을 나타낸다. 제어부(170)는 저장부(160)에 저장된 회전 제어 테이블 값에 기반하여 구동부(150)를 제어함으로써, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 제어를 수행할 수 있다. 회전 제어 테이블은 이동 모드 별로 각 회전 부재(110, 120)에 할당되는 방향값, 속도값 및 시간값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 회전 부재(110)의 회전 방향과 제2 회전 부재(120)의 회전 방향은 상이할 수 있다. 또한, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 속도 및 시간은 동일한 값을 가질 수 있다. FIG. 6 shows a rotation control table for implementing the straight running of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention. The control unit 170 may control the driving unit 150 based on the rotation control table values stored in the storage unit 160 to control rotation of the respective rotation members 110 and 120. [ The rotation control table may include at least one of a direction value, a velocity value, and a time value assigned to each of the rotary members 110 and 120 for each movement mode. As shown in FIG. 6, the rotation direction of the first rotating member 110 may be different from the rotating direction of the second rotating member 120. Further, the rotational speed and time of each of the rotating members 110 and 120 may have the same value.

본 발명의 실시 예에 따른 회전 부재의 회전 방향은 로봇 청소기(100)를 상단에서 내려본 방향을 기준으로 설명될 수 있다. 예를 들어, 제1 방향은 로봇 청소기(100)를 진행 방향(300)을 12시로 하여 상단에서 내려본 상태에서 반시계 방향으로 회전시키는 방향을 의미할 수 있다. 또한, 제2 방향은 제1 방향과 상이한 방향으로서, 진행 방향(300)을 12시로 하여 시계 방향으로 회전시키는 방향을 의미할 수 있다.The rotation direction of the rotary member according to the embodiment of the present invention can be described based on the direction from the upper side of the robot cleaner 100. For example, the first direction may be a direction in which the robot cleaner 100 rotates in the counterclockwise direction while the robot 300 is lowered from the upper side with the advancing direction 300 at 12 o'clock. In addition, the second direction may be a direction different from the first direction, and may be a direction in which the advancing direction 300 is rotated clockwise by 12 o'clock.

이 경우, 로봇 청소기(100)는 도 7과 같이 직진 주행을 수행할 수 있다. 도 7를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110)를 제1 방향으로 회전시키고, 제2 회전 부재(120)을 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 회전시킴으로써, 마찰력에 따른 상대적인 이동력을 발생시키고, 주행 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. In this case, the robot cleaner 100 can perform straight running as shown in FIG. 7, the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention rotates the first rotary member 110 in the first direction and rotates the second rotary member 120 in the first direction, By rotating in two directions, it is possible to generate a relative movement force in accordance with the frictional force and perform the straight running in the running direction.

한편, 상술한 도 1 내지 7에서 회전축(310,320)의 기울어진 방향은 일 예시 일 뿐, 구현 예에 따라서는 다른 방향으로 기울어져 구현될 수 있다. 일 예로, 제1, 제2 회전 부재(110,120) 각각의 제1 회전축(310), 제2 회전축(320)은 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 도 3 내지 4의 경우와 반대로 각도로 기울어질 수 있다. 이 경우, 제1, 제2 회전 부재(110,120)는 중심축(300)을 기준으로 외측으로 상향 경사질 수 있다. 즉, 제1, 제2 회전 부재(110,120)의 영역 중 중심축(300)으로부터 가까이 위치한 영역은 중심축(300)으로부터 멀리 위치한 영역 보다 피청소면에 강하게 밀착할 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)가 회전하는 경우 피청소면과의 사이에서 발생되는 상대 마찰력은 외곽보다 본체(10) 중심에서 크게 발생할 수 있다. The inclined directions of the rotation shafts 310 and 320 in FIGS. 1 to 7 are merely examples, and may be realized by tilting in different directions according to an embodiment. For example, the first rotary shaft 310 and the second rotary shaft 320 of the first and second rotary members 110 and 120 are coupled to the central axis 300 corresponding to the vertical axis of the robot cleaner 100, To 4, as shown in FIG. In this case, the first and second rotary members 110 and 120 may be inclined upward outward with respect to the central axis 300. That is, a region of the first and second rotary members 110 and 120 located close to the central axis 300 can be strongly adhered to the surface to be cleaned more than a region located away from the central axis 300. In this case, when the pair of rotating members 110 and 120 rotate, the relative frictional force generated between the pair of rotating members 110 and 120 and the surface to be cleaned may be larger at the center of the main body 10 than at the outer periphery thereof.

따라서, 도 1 내지 7의 경우와는 반대로 한 쌍의 회전 부재(110, 120)의 회전을 각각 제어함으로써 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어가 이루어 질 수 있다. 구체적으로, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110)를 제2 방향으로 회전시키고, 제2 회전 부재(120)을 상기 제2 방향과 상이한 제1 방향으로 회전시킴으로써, 마찰력에 따른 상대적인 이동력을 발생시키고, 진행 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. Therefore, contrary to the case of FIGS. 1 to 7, the movement speed and the direction of the robot cleaner 100 can be controlled by controlling the rotation of the pair of rotary members 110 and 120, respectively. Specifically, the robot cleaner 100 rotates the first rotating member 110 in the second direction and rotates the second rotating member 120 in the first direction different from the second direction so that the relative movement according to the frictional force And a straight running in the traveling direction can be performed.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 복수의 청소 주행 패턴을 구비할 수 있다. 여기서, 청소 주행 패턴은 로봇 청소기(100)가 습식 청소를 위하여 주행하면서 그리는 궤적의 형상을 의미하고, 일 예로, 로봇 청소기(100)가 S 형상을 그리며 주행하는 패턴, 로봇 청소기(100)가 전진 및 후진을 순차적으로 반복하여 주행하는 패턴 등을 포함할 수 있다. Meanwhile, the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention may include a plurality of cleaning travel patterns. Here, the cleaning travel pattern refers to a shape of a locus drawn while the robot cleaner 100 travels for wet cleaning. For example, a pattern in which the robot cleaner 100 travels in an S shape, a robot cleaner 100 moves forward And a pattern in which the vehicle moves back and forth sequentially and repeatedly.

이 경우, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 복수의 청소 주행 패턴 중 하나의 청소 주행 패턴을 결정하고, 결정된 패턴으로 청소 주행을 수행하도록 제1 구동부(151), 제2 구동부(152) 중 적어도 하나의 회전을 제어할 수 있다. In this case, the control unit 170 controls the first driving unit 151 and the second driving unit 152 so as to determine one of the plurality of cleaning driving patterns of the robot cleaner 100, The rotation of at least one of the first and second rotatable members 22 and 23 can be controlled.

일 예로, 로봇 청소기(100)의 청소 주행 패턴을 선택하는 사용자 입력이 입력부(180)를 통하여 수신되면, 제어부(170)는 복수의 청소 주행 패턴 중 사용자 입력에 대응되는 청소 주행 패턴을 로봇 청소기(100)의 청소 주행 패턴으로 결정할 수 있다. For example, when a user input for selecting a cleaning traveling pattern of the robot cleaner 100 is received through the input unit 180, the controller 170 transmits a cleaning traveling pattern corresponding to the user's input among the plurality of cleaning traveling patterns to the robot cleaner 100 as a clean running pattern.

다른 예로, 제어부(170)는 청소 주행 중인 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 장애물의 위치 여부를 판단하고, 장애물이 없다고 판단되면 로봇 청소기(100)의 복수의 청소 주행 패턴 중 하나의 청소 주행 패턴을 결정할 수 있다. 이에 대해서는 도 8을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.As another example, the controller 170 determines whether or not the obstacle is located in the traveling direction of the robot cleaner 100 while cleaning the robot cleaner 100. If it is determined that there is no obstacle, the controller 170 determines one of the plurality of cleaner travel patterns of the robot cleaner 100 Can be determined. This will be described in detail with reference to FIG.

도 8을 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)는 제1 회전축(310), 제2 회전축(320)을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 회전시켜 특정 주행 방향으로 주행할 수 있다(S101).Referring to FIG. 8, the robot cleaner 100 includes a first rotating member 110 and a second rotating member 120. The first rotating member 110 rotates about the first rotating shaft 310 and the second rotating shaft 320, One can be rotated to travel in a specific traveling direction (S101).

그리고, 로봇 청소기(100)는 주행 방향에 장애물의 위치 여부를 판단할 수 있다(S102). 일 예로, 로봇 청소기(100)의 감지부(130)는 복수의 장애물 감지 센서를 포함할 수 있고, 제어부(170)는 장애물 감지 센서의 감지 신호를 기초로 주행 방향에 장애물 위치 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 장애물 감지 센서는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서 또는 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.Then, the robot cleaner 100 can determine whether an obstacle is positioned in the traveling direction (S102). For example, the sensing unit 130 of the robot cleaner 100 may include a plurality of obstacle detection sensors, and the controller 170 may determine whether an obstacle is positioned in the traveling direction based on a sensing signal of the obstacle sensing sensor have. Here, the obstacle detection sensor may include an obstacle detection sensor or a camera sensor that emits an infrared or ultrasonic signal to the outside and receives a signal reflected from the obstacle.

다른 예로, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 기 설정된 거리 또는 시간 동안 직진 주행하도록 구동부(150)를 제어하고, 로봇 청소기(100)가 직진 주행하는 동안 감지부(130)에서 외부 충격이 감지되는지 판단할 수 있다. 만약, 범퍼(20)와 장애물이 충돌하지 않아 감지부(130)에서 외부 충격이 감지되지 않으면, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 장애물이 위치하지 않는다고 판단할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 주행시 장애물 감지를 위한 센서 구성을 최소화하여 제조 비용을 절감할 수 있다.The controller 170 controls the driving unit 150 so that the robot cleaner 100 travels straight for a predetermined distance or time so that the robot cleaner 100 can perform an external shock It can be determined whether or not it is detected. If no external impact is sensed by the sensing unit 130 because the obstacle does not collide with the bumper 20, the controller 170 may determine that the obstacle is not positioned in the traveling direction of the robot cleaner 100. In this case, the robot cleaner 100 can minimize the manufacturing cost by minimizing the sensor configuration for detecting obstacles when traveling.

만약, 장애물이 위치하지 않는다고 판단된 경우(S102:N), 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)의 복수의 청소 주행 패턴 중 하나의 패턴을 결정하고(S103), 결정된 패턴으로 청소 주행할 수 있다(S104). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나의 회전 방향 및 회전 속도 중 적어도 하나를 제어하여 결정된 패턴으로 청소 주행하도록 제어할 수 있다. If it is determined that the obstacle is not located (S102: N), the robot cleaner 100 determines one of the plurality of cleaning traveling patterns of the robot cleaner 100 (S103) (S104). In this case, the controller 170 may control at least one of the rotational direction and the rotational speed of at least one of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 so as to clean and run in a determined pattern.

다만, 장애물이 위치하고 있다고 판단된 경우(S102:Y), 로봇 청소기(100)는 장애물을 회피하는 방향으로 전환하고(S105), 전환된 방향으로 주행하며 장애물 위치 여부를 판단할 수 있다(S102). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나의 회전을 제어하여, 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 위치한 장애물을 회피하고, 직진 주행을 수행하도록 제어할 수 있다. However, if it is determined that the obstacle is located (S102: Y), the robot cleaner 100 switches the direction to avoid the obstacle (S105), and travels in the diverted direction to determine whether or not the obstacle is located (S102) . In this case, the controller 170 controls the rotation of at least one of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 to avoid an obstacle located in the traveling direction of the robot cleaner 100, Can be controlled.

여기서, 제어부(170)가 장애물을 회피하는 방향으로 전환하는 회전 제어는 몇 가지 방식이 있을 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향 및 회전 속도를 동일하게 제어하여 장애물이 검출된 방향과 멀어지는 방향으로 일정 시간 동안 제자리 회전하도록 제어할 수 있다.Here, there are several ways to control the rotation of the controller 170 in the direction of avoiding an obstacle. For example, the control unit 170 may control the rotation direction and the rotation speed of the first and second rotary members 110 and 120 to rotate in the same direction as the direction in which the obstacle is detected, .

또한, 제어부(170)는 상기 장애물이 검출된 방향의 특정 회전 부재, 예를 들어 제1 회전부재(110)와 상대적으로 가까운 경우, 제2 회전부재(110)의 회전은 중단한 상태에서 제1 회전부재(110)의 회전 방향을 현재 방향과 반대 방향으로 일정 시간동안 회전하여 장애물과 멀어지는 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.In addition, when the control unit 170 is relatively close to the specific rotating member in the direction in which the obstacle is detected, for example, the first rotating member 110, the rotation of the second rotating member 110 is stopped, The rotation direction of the rotary member 110 may be controlled to rotate in a direction away from the obstacle by rotating for a predetermined time in a direction opposite to the current direction.

또한, 제어부(170)는 상기 장애물이 제1 회전부재(110) 및 제2 회전부재(120) 전방에서 모두 검출되는 경우에는, 제1 회전부재(110) 및 제2 회전부재(120)의 회전 방향을 모두 현재와 상이한 반대 방향으로 회전시킴으로써 진행 방향을 반대로 전환할 수도 있다.When the obstacle is detected both in front of the first rotating member 110 and the second rotating member 120, the control unit 170 controls the rotation of the first rotating member 110 and the second rotating member 120, Direction can be reversed by rotating all the directions in opposite directions different from the current direction.

또한, 제어부(170)는 장애물이 검출된 방향을 제외한 특정 방향을 선택하여 진행 방향으로 재설정할 수 있다. 이 경우, 특정 방향은 상기 방향 전환 결과에 따라, 상기 장애물이 검출된 방향을 제외한 무작위 방향이거나 상기 미리 결정된 이동 경로에 따라 결정된 방향일 수 있다.In addition, the controller 170 may select a specific direction other than the direction in which the obstacle is detected, and reset the selected direction. In this case, the specific direction may be a random direction excluding the direction in which the obstacle is detected, or a direction determined according to the predetermined travel route, depending on the direction change result.

한편, 로봇 청소기(100)의 복수의 청소 주행 패턴 중 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 주행 패턴(이하에서는, 제1 청소 주행 패턴, 제2 청소 주행 패턴이라고 정의함)이 결정된 경우, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 패턴 주행 출발 영역과 패턴 주행 복귀 영역이 서로 일치하는 패턴 주행을 수행하도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. On the other hand, when a cleaning traveling pattern (hereinafter, referred to as a first cleaning traveling pattern or a second cleaning traveling pattern) according to an embodiment of the present invention is determined among a plurality of cleaning traveling patterns of the robot cleaner 100, 170 can control the driving unit 150 to perform the pattern running in which the pattern running start area and the pattern running return area of the robot cleaner 100 coincide with each other.

일 예로, 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제1 청소 주행 패턴이 결정되면, 제어부(170)는 로봇 청소기가 전진 주행하는 제1 주행 단계, 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계, 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 한 주기로 반복하여 수행하도록 회전 부재(110,120)의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 상기 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 패턴 주행 출발 영역으로 복귀할 수 있다. 이에 대해서는 도 9 내지 11을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. For example, when a first cleaning traveling pattern among a plurality of cleaning traveling patterns of the robot cleaner is determined, the controller 170 controls the robot cleaner to perform a first traveling step in which the robot cleaner advances, a second traveling step in which the robot cleaner rotates about a specific area, It is possible to control at least one of the rotation speed and the rotation direction of the rotary members 110 and 120 so that the third traveling stage that travels while switching the traveling direction is repeatedly performed in one cycle. The robot cleaner 100 may return to the pattern running start region by repeating the operation of the above cycle at least twice or more. This will be described in detail with reference to Figs. 9 to 11.

다른 예로, 로봇 청소기(100)의 복수의 청소 주행 패턴 중 제2 청소 주행 패턴이 결정되면, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 제1 기준 영역을 중심으로 제2 영역까지 회전 주행하는 제1 주행 단계, 제2 영역을 출발하여 제2 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 제2 영역에 복귀하는 제2 주행 단계, 제1 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 제1 영역에 복귀하는 제3 주행 단계를 수행하도록 회전 부재(110,120)의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 이에 대해서는 도 12 내지 14를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. The robot cleaner 100 may control the robot cleaner 100 such that the robot cleaner 100 rotates to the second region around the first reference region, A first traveling step, a second traveling step of starting from the second area and rotating around the second reference area to return to the second area, a third traveling traveling around the first reference area and returning to the first area It is possible to control at least one of the rotating speed and the rotating direction of the rotating members 110 and 120 so as to perform the step. This will be described in detail with reference to FIGS. 12 to 14. FIG.

이하에서는, 도 9 내지 14를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1, 제2 청소 주행 패턴에 대해서 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 도 9 내지 14에서 회색 음영이 표시된 회전 부재는 제1 회전 부재(110)일 수 있고, 회색 음영이 표시되지 않은 회전 부재는 제2 회전 부재(120)일 수 있다. Hereinafter, the first and second cleaning traveling patterns according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 9 to 14. FIG. 9 to 14 may be the first rotary member 110 and the rotary member not displaying the gray shade may be the second rotary member 120. [

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 그리며 주행하기 위한 로봇 청소기의 동작을 나타내는 흐름도 이다. 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 나타내는 도면이다. FIG. 9 is a flowchart illustrating an operation of the robot cleaner for traveling the first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention. 10 is a view showing a first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention.

도 9 내지 10을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 주행 방향 장애물이 위치하지 않는다고 판단된 경우, 제1 청소 주행 패턴을 그리며 주행하는 제1 청소 모드를 개시할 수 있다(S201). 9 to 10, if it is determined that the obstacle in the traveling direction is not located, the robot cleaner 100 can start the first cleaning mode in which the first cleaning traveling pattern is drawn (S201).

제1 청소 모드가 개시되면, 로봇 청소기(100)는 패턴 주행 출발시 주행 방향(920)을 결정할 수 있다(S202). 출발시 주행 방향이 결정되면, 제어부(170)는 출발시 주행 방향에 대한 정보를 저장부(160)에 저장할 수 있다. 이러한 주행 방향에 대한 정보는 출발 영역(910)으로 복귀 후 다른 피청소면에 대한 청소 주행시 이용될 수 있다. When the first cleaning mode is started, the robot cleaner 100 can determine the driving direction 920 at the start of the pattern running (S202). If the driving direction is determined at the start, the controller 170 may store the information on the driving direction at the time of starting in the storage unit 160. The information on the running direction may be used for cleaning and running on another surface to be cleaned after returning to the start area 910. [

이 후, 로봇 청소기(100)는 결정된 주행 방향으로 전진 주행하는 제1 주행 단계를 수행할 수 있다(S203). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 반대 방향으로 동일한 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제1 주행 단계를 수행할 수 있다. 일 예로, 도 10과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 제1 회전 부재(110)와 동일한 속도로 시계 방향으로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제1 주행 단계를 수행할 수 있다. Thereafter, the robot cleaner 100 may perform a first driving step of advancing in the determined driving direction (S203). In this case, the controller 170 controls the first and second driving units 151 and 152 to rotate the first and second rotary members 110 and 120 at the same speed in the opposite directions, Can be performed. 10, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction and the second rotating member 120 rotates clockwise at the same speed as the first rotating member 110. In this case, The first and second driving units 151 and 152 may be controlled to perform the first driving step.

이 후, 로봇 청소기(100)는 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계를 수행할 수 있다(S204). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 반대 방향으로 서로 다른 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제2 주행 단계를 수행할 수 있다. 일 예로, 도 10과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 시계 방향으로 제1 회전 부재(110) 보다 느린 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제2 주행 단계를 수행할 수 있다. Thereafter, the robot cleaner 100 may perform a second driving step of rotating around a specific area (S204). In this case, the control unit 170 controls the first and second driving units 151 and 152 so that the first and second rotary members 110 and 120 rotate at different speeds in opposite directions to each other, Step can be performed. 10, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction, and the second rotating member 120 rotates in a clockwise direction at a slower speed than the first rotating member 110 The first and second driving units 151 and 152 may be controlled to perform the second driving step.

이 후, 로봇 청소기(100)는 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 수행할 수 있다(S205). 이 경우, 제어부(170)는 전환하려는 방향에 따라 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하여 제3 주행 단계를 수행할 수 있다. 일 예로, 도 10과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 시계 방향으로 제1 회전 부재(110) 보다 느린 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제3 주행 단계를 수행할 수 있다. Thereafter, the robot cleaner 100 may perform a third driving step in which the robot cleaner 100 travels while switching the driving direction (S205). In this case, the controller 170 may control at least one of the rotational speed and the rotational direction of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 to perform the third traveling step according to the direction to be switched. 10, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction, and the second rotating member 120 rotates in a clockwise direction at a slower speed than the first rotating member 110 The third driving step may be performed by controlling the first and second driving units 151 and 152 so as to rotate.

이 후, 로봇 청소기(100)는 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 포함하는 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 패턴 주행 출발 영역(910)으로 복귀할 수 있다(S206). 일 예로, 도 10과 같이, 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 포함하는 한 주기의 동작을 네번 반복하여 패턴 주행 출발 영역(910)으로 복귀할 수 있다.Thereafter, the robot cleaner 100 repeats the operation of one period including the first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) (S206). For example, as shown in FIG. 10, the operation of one period including the above-described first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) may be repeated four times to return to the pattern running start region 910 .

한편, 상술한 제3 주행 단계의 주행 방향 전환시 주행 경로선들 간의 각도는 로봇 청소기(100)가 몇 번의 주기를 반복하여 패턴 주행 출발 영역으로 복귀하도록 설정되었는지에 따라 달라질 수 있다. 일 예로, 도 10과 같이, 로봇 청소기(100)가 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 포함하는 한 주기의 동작을 네번 반복하기로 설정된 경우, 제어부(170)는 주행 경로선들 간의 각도(a,b,c,d)의 총 합이 대략 360도가 되도록 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 다른 예로, 로봇 청소기(100)가 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 포함하는 한 주기의 동작을 다섯번 반복하기로 설정된 경우, 제어부(170)는 주행 경로선들 간의 각도의 총 합이 대략 540도가 되도록 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. Meanwhile, the angle between the traveling path lines at the time of the traveling direction change of the third traveling step may be changed depending on how many times the robot cleaner 100 is set to return to the pattern traveling starting region. 10, when the robot cleaner 100 is set to repeat the operation of one period including the first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) four times, the control unit At least one of the rotational speed and the rotational direction of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 is set so that the total sum of the angles a, b, c, and d between the traveling path lines becomes approximately 360 degrees Can be controlled. As another example, when the robot cleaner 100 is set to repeat the operation of one period including the first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) five times, At least one of the rotation speed and the rotation direction of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 can be controlled so that the total sum of angles between the lines is approximately 540 degrees.

이러한 본 발명의 일 실시 예의 제1 청소 주행 패턴에 따르면, 로봇 청소기(100)는 소정 면적의 피청소면에 대하여 집중적으로 청소를 수행하며 주행할 수 있다. According to the first cleaning traveling pattern of the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can perform cleaning while intensively cleaning the surface to be cleaned of a predetermined area.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 청소 주행 패턴을 이용하여 청소 영역을 확대하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 11을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 순차적으로 반복하여 패턴 주행 출발 영역으로 복귀하여 제1 피청소면(1110)의 청소를 완료할 수 있다. 11 is a view illustrating a method of enlarging a cleaning area using a first cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention. 11, the robot cleaner 100 repeats the first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) sequentially to return to the pattern running start area, Can be completed.

이 후, 제어부(170)는 패턴 주행 출발 영역에서의 출발시 주행 방향을 이전 방향과 상이하게 설정하고, 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S203,S204,S205)를 순차적으로 반복하도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 이전 출발시 주행 방향에 대한 정보를 저장부(160)에서 독출하여 로봇 청소기(100)의 현재 출발시 주행 방향을 결정할 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(100)는 제1 피청소면(1110)외의 다른 피청소면(1120,1130,1140)에 대한 집중 청소를 수행할 수 있다. Thereafter, the controller 170 sets the running direction at the time of departure in the pattern running starting area to be different from the previous direction, repeats the above-described first, second, and third driving steps (S203, S204, and S205) The driving unit 150 can be controlled. In this case, the control unit 170 can read the information on the traveling direction at the time of the previous start from the storage unit 160, and determine the traveling direction of the robot cleaner 100 at the time of starting the robot cleaner 100. Accordingly, the robot cleaner 100 can centrally clean the cleaning surfaces 1120, 1130, and 1140 other than the first cleaning surface 1110.

이러한 본 발명의 일 실시 예의 제1 청소 주행 패턴에 따르면, 로봇 청소기(100)는 소정 면적의 피청소면에 대하여 집중적으로 청소를 수행한 후 순차적으로 집중 청소 영역을 확장할 수 있다. According to the first cleaning traveling pattern of the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can concentrically clean the surface to be cleaned with a predetermined area, and sequentially expand the concentrated cleaning area.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 그리며 주행하기 위한 로봇 청소기의 동작을 나타내는 흐름도 이다. 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 나타내는 도면이다. 도 12 내지 13을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 주행 방향 장애물이 위치하지 않는다고 판단된 경우, 제2 청소 주행 패턴을 그리며 주행하는 제2 청소 모드를 개시할 수 있다(S301). FIG. 12 is a flowchart illustrating an operation of the robot cleaner for traveling the second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention. 13 is a view showing a second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 12 to 13, if it is determined that the obstacle in the traveling direction is not located, the robot cleaner 100 can start the second cleaning mode to travel in the second cleaning traveling pattern (S301).

제2 청소 모드가 개시되면, 로봇 청소기(100)는 패턴 주행 출발 영역(1210)에서 경유 영역(1220)까지 제1 기준 영역(1230)을 중심으로 회전 주행하는 제1 주행 단계를 수행할 수 있다(S302). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 반대 방향으로 다른 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제1 주행 단계를 수행할 수 있다. 일 예로, 도 13과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 시계 방향으로 제1 회전 부재(110)보다 느린 속도로 일정 시간 회전 운동한 후 시계 방향으로 제1 회전 부재(110)보다 빠른 속도로 일정 시간 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제1 주행 단계를 수행할 수 있다. When the second cleaning mode is started, the robot cleaner 100 may perform a first driving step in which the robot cleaner 100 rotates around the first reference area 1230 from the pattern running start area 1210 to the light oil area 1220 (S302). In this case, the control unit 170 controls the first and second driving units 151 and 152 to rotate the first and second rotary members 110 and 120 in opposite directions at different speeds, Can be performed. 13, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction, and the second rotating member 120 rotates in a clockwise direction at a slower speed than the first rotating member 110 The first and second driving units 151 and 152 may be controlled to rotate in a clockwise direction at a speed higher than that of the first rotary member 110 for a predetermined period of time.

이 후, 로봇 청소기(100)는 경유 영역(1220)을 출발하여 제2 기준 영역(1240)을 중심으로 회전 주행하여 경유 영역(1220)으로 복귀하는 제2 주행 단계를 수행할 수 있다(S303). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 반대 방향으로 서로 다른 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제2 주행 단계를 수행할 수 있다. 일 예로, 도 13과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 시계 방향으로 제1 회전 부재(110) 보다 느린 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제2 주행 단계를 수행할 수 있다. Thereafter, the robot cleaner 100 may perform a second driving step of starting from the light oil area 1220, rotating around the second reference area 1240, and returning to the light oil area 1220 (S303) . In this case, the control unit 170 controls the first and second driving units 151 and 152 so that the first and second rotary members 110 and 120 rotate at different speeds in opposite directions to each other, Step can be performed. 13, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction, and the second rotating member 120 rotates in a clockwise direction at a slower speed than the first rotating member 110 The first and second driving units 151 and 152 may be controlled to perform the second driving step.

이 후, 로봇 청소기(100)는 경유 영역(1220)에서 패턴 주행 출발 영역(1210)까지 제1 기준 영역(1230)을 중심으로 회전 주행하는 제3 주행 단계를 수행할 수 있다(S304). 이 경우, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 반대 방향으로 다른 속도로 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제1 주행 단계를 수행할 수 있다. 여기서 제3 주행 단계의 경로선은 제1 주행 단계의 경로선이 그리는 타원에 대향하는 타원일 수 있다. 일 예로, 도 13과 같이, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)는 반시계 방향으로 회전 운동하고, 제2 회전 부재(120)는 시계 방향으로 제1 회전 부재(110)보다 느린 속도로 일정 시간 회전 운동한 후 시계 방향으로 제1 회전 부재(110)보다 빠른 속도로 일정 시간 회전 운동하도록 제1, 제2 구동부(151,152)를 제어하여 제3 주행 단계를 수행할 수 있다. Thereafter, the robot cleaner 100 may perform a third driving step of rotating from the light oil area 1220 to the pattern driving start area 1210 around the first reference area 1230 (S304). In this case, the control unit 170 controls the first and second driving units 151 and 152 to rotate the first and second rotary members 110 and 120 in opposite directions at different speeds, Can be performed. Here, the path line in the third driving step may be an ellipse opposite to the ellipse drawn by the path line in the first driving step. 13, the controller 170 rotates the first rotating member 110 in a counterclockwise direction, and the second rotating member 120 rotates in a clockwise direction at a slower speed than the first rotating member 110 The first and second driving units 151 and 152 may be controlled to rotate in a clockwise direction at a speed higher than that of the first rotary member 110 for a predetermined period of time.

이러한 본 발명의 일 실시 예의 제2 청소 주행 패턴에 따르면, 로봇 청소기(100)는 8자 궤적을 그리며 소정 면적의 피청소면에 대하여 집중적으로 청소를 수행하며 주행할 수 있다. According to the second cleaning travel pattern of the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can concentrate cleaning on a surface to be cleaned of a predetermined area while drawing an 8-figure locus.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 청소 주행 패턴을 이용하여 청소 영역을 확대하는 방법을 나타내는 도면이다. 도 14를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 상술한 제1, 제2, 제3 주행 단계(S302,S303,S304)를 수행하여 패턴 주행 출발 영역(1210)으로 복귀하여 제1 피청소면(1410)의 청소를 완료할 수 있다. 14 is a view showing a method of enlarging a cleaning area using a second cleaning traveling pattern according to an embodiment of the present invention. 14, the robot cleaner 100 returns to the pattern running start region 1210 by performing the first, second, and third driving steps S302, S303, and S304 described above, ) Can be completed.

이 후, 제어부(170)는 패턴 주행 출발 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상술한 8자 패턴 주행을 반복하도록 구동부(150)를 제어하여 로봇 청소기(100)가 제1 피청소면(1410)외의 다른 피청소면(1420,1430)에 대한 청소를 수행하도록 제어할 수 있다. Thereafter, the control unit 170 controls the driving unit 150 to repeat the above-described eight-pattern driving in a state in which the area separated by a predetermined distance from the pattern running starting area is set as the starting area, And to perform cleaning on the surfaces 1420 and 1430 to be cleaned other than the cleaning surface 1410.

보다 구체적으로, 제어부(170)는 제3 주행 단계에서의 주행 거리가 제1 주행 단계에서의 주행 거리 보다 크거나 또는 작도록 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재의 회전을 제어하여, 로봇 청소기(100)가 이전 패턴 주행 출발 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역으로 복귀하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 복귀 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상술한 8자 패턴 주행을 반복하도록 구동부(150)를 제어하여 로봇 청소기(100)가 제1 피청소면(1410)외의 다른 피청소면(1420,1430)에 대한 청소를 수행하도록 제어할 수 있다. More specifically, the control unit 170 controls the rotation of the first rotating member 110 and the second rotating member such that the traveling distance in the third traveling stage is larger or smaller than the traveling distance in the first traveling stage, It is possible to control the robot cleaner 100 to return to a region spaced from the previous pattern running starting region by a predetermined distance. In this case, the controller 170 controls the driving unit 150 to repeat the above-mentioned eight-pattern driving while the return area is set as the start area so that the robot cleaner 100 can move to the other side of the first cleaned surface 1410 It is possible to control the cleaning surfaces 1420 and 1430 to perform cleaning.

이러한 본 발명의 일 실시 예의 제2 청소 주행 패턴에 따르면, 로봇 청소기(100)는 8자 궤적을 그리며 소정 면적의 피청소면에 대하여 집중적으로 청소를 수행한 후 순차적으로 집중 청소 영역을 확장할 수 있다. According to the second cleaning travel pattern of the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can perform intensive cleaning on a surface to be cleaned of a predetermined area with an eight-figure locus, and then sequentially extend the centralized cleaning area .

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 정면과 배면이 대칭된 구조로, 기준 방향 설정에 따라 전진 주행이 후진 주행이 될 수 있고, 또는 반대로 후진 주행이 전진 주행이 될 수도 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 좌측면과 우측면이 대칭된 구조로, 기준 방향 설정에 따라좌회전 주행이 우회전 주행이 될 수 있고, 또는 반대로 우회전 주행이 좌회전 주행이 될 수도 있다. 따라서, 상술한 예시들에서 방향은 일 예시일 뿐, 구현에 따라서 대칭되는 방향으로 해석될 수도 있다. Meanwhile, the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention is structured such that the front surface and the rear surface are symmetrical, and the forward travel can be backward traveling according to the reference direction setting, or conversely, have. In addition, the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention has a structure in which the left side and the right side are symmetrical, and a left-turn running can be a right-turn running according to a reference direction setting, or a right- It is possible. Thus, in the above examples, the directions are only exemplary and may be interpreted in a symmetrical direction according to the implementation.

또한, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 청소 중인 피청소면의 청소 환경을 판단하고, 판단 결과에 따라 적절한 청소 주행 패턴을 결정하도록 제어할 수 있다. 일 예로, 피청소면의 슬립(slip) 정도가 큰 청소 환경에서, 제어부(170)는 제1 청소 주행 패턴의 우선 순위를 제2 청소 주행 패턴의 우선 순위보다 높게 설정할 수 있다. 즉, 제2 청소 주행 패턴은 제1 청소 주행 패턴 보다 많은 회전 주행이 필요하기 때문에 슬립성이 높은 피청소면에서는 제2 청소 주행 패턴에 따라 주행하기 어려울 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 피청소면의 슬립(slip) 정도를 판단하고, 판단 결과에 따라 제1 청소 주행 패턴 및 제2 청소 주행 패턴 중 하나를 선택하여 청소 주행을 수행할 수 있다. In addition, the controller 170 may control the robot cleaner 100 to determine the cleaning environment of the cleaning surface to be cleaned, and to determine an appropriate cleaning traveling pattern according to the determination result. For example, the control unit 170 can set the priority order of the first cleaning traveling pattern to be higher than the priority order of the second cleaning traveling pattern in a cleaning environment where the degree of slip of the surface to be cleaned is large. That is, since the second cleaning traveling pattern requires more rotational travel than the first cleaning traveling pattern, it may be difficult to travel in accordance with the second cleaning traveling pattern on the surface to be cleaned having a high slippery property. Accordingly, the control unit 170 may determine the degree of slip of the surface to be cleaned, and may select one of the first cleaning driving pattern and the second cleaning driving pattern according to the determination result to perform the cleaning running.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. Meanwhile, the control method according to various embodiments of the present invention described above may be implemented in the form of program code and provided to each server or devices in a state stored in various non-transitory computer readable media.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.A non-transitory readable medium is a medium that stores data for a short period of time, such as a register, cache, memory, etc., but semi-permanently stores data and is readable by the apparatus. In particular, the various applications or programs described above may be stored on non-volatile readable media such as CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM,

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100: 로봇 청소기 10: 본체
20 : 범퍼 110: 제1 회전 부재
120: 제2 회전 부재 130: 감지부
140: 통신부 150: 구동부
160: 저장부 170: 제어부
180: 입력부 185: 출력부
190 : 전원 공급부100: robot cleaner 10: main body
20: bumper 110: first rotating member
120: second rotating member 130:
140: communication unit 150:
160: Storage unit 170: Control unit
180: input unit 185: output unit
190: Power supply

Claims (15)

로봇 청소기에 있어서,
본체;
상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부;
상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재; 및
제1 영역이 출발 영역 및 복귀 영역이 되도록 패턴 주행을 수행하여 제1 피청소면에 대한 청소를 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기. In the robot cleaner,
main body;
A driving unit provided in the main body to supply power for driving the robot cleaner;
First and second rotatable members rotatable about a first rotation axis and a second rotation axis by the power of the driving unit to provide a movement source for traveling of the robot cleaner and each having a cleaner for wet cleaning; And
And controlling the driving unit to perform cleaning on the first surface to be cleaned by performing pattern running so that the first area is the start area and the return area. 제1항에 있어서,
상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제1 청소 주행 패턴이 결정되면,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 전진 주행하는 제1 주행 단계, 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계, 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 한 주기로 반복하여 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하고,
상기 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 상기 로봇 청소기는 상기 제1 영역으로 복귀하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
When a first cleaning travel pattern among a plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined,
Wherein,
The robot cleaner comprising: a first traveling step in which the robot cleaner advances; a second traveling step in which the robot cleaner rotates about a specific area; and a third traveling step in which the robot cleaner travels in a switching direction, And a direction of rotation,
Wherein the robot cleaner returns to the first region by repeating the operation of the cycle at least twice or more. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 회전 부재는 회전 운동하고, 상기 제2 회전 부재는 상기 제1 회전 부재와 동일한 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 주행 단계를 수행하고,
상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 하나는 회전 운동하지 않거나 또는 저속으로 회전 운동하고, 다른 하나는 보다 빠른 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제2 주행 단계를 수행하고,
상기 전환하려는 방향에 따라 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 다르게 상기 구동부를 제어하여 상기 제3 주행 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.3. The method of claim 2,
Wherein,
The first rotating member is rotated and the second rotating member controls the driving unit to rotate in the opposite direction at the same speed as the first rotating member to perform the first traveling step,
One of the first rotating member and the second rotating member does not rotate or rotates at a low speed and the other controls the driving unit to rotate in the opposite direction at a faster speed to perform the second traveling step and,
Wherein the third driving step is performed by controlling the driving unit differently from at least one of the rotation speed and the rotation direction of the first rotating member and the second rotating member according to the direction to be switched. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역에서의 출발시 주행 방향을 이전 방향과 상이하게 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein when the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the control unit controls the driving unit to repeat the pattern running in a state in which the running direction at the start of the first area is set different from the previous direction So as to perform cleaning on another surface to be cleaned. 제1항에 있어서,
상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제2 청소 주행 패턴이 결정되면,
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기가 제1 기준 영역을 중심으로 제2 영역까지 회전 주행하는 제1 주행 단계, 상기 제2 영역을 출발하여 제2 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제2 영역에 복귀하는 제2 주행 단계, 상기 제1 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제1 영역에 복귀하는 제3 주행 단계를 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
When a second cleaning travel pattern among a plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined,
Wherein,
A first traveling step in which the robot cleaner rotates to a second area around a first reference area, a second traveling starting from the second area and rotating on the second reference area to return to the second area, Wherein the control unit controls at least one of a rotation speed and a rotation direction of the rotating member so as to perform a third traveling step of rotating on the first reference area and returning to the first area. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 방향은 서로 반대 방향인 상태에서 양 회전 부재의 회전 속도 차이를 조절하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1, 제2, 제3 주행 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. 6. The method of claim 5,
Wherein,
The first, second, and third driving steps are performed by controlling the driving unit to adjust the rotational speed difference of the both rotating members in a state in which the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member are opposite to each other Wherein the robot cleaner is a robot cleaner. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.6. The method of claim 5,
Wherein,
Wherein when the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the driving unit is controlled to repeat the pattern running in a state in which a predetermined distance from the first area is set as a start area, And to perform cleaning on the surface to be cleaned. 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 특정 진행 방향으로 주행하는 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하는 단계; 및
제1 영역이 출발 영역 및 복귀 영역이 되도록 패턴 주행을 수행하여 제1 피청소면에 대한 청소를 수행하도록 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나의 회전을 제어하는 단계;를 포함하는 제어 방법. A control method for a robot cleaner that rotates at least one of first and second rotatable members rotating about a first rotation axis and a second rotation axis to travel in a specific traveling direction,
Determining a cleaning traveling pattern of the robot cleaner; And
Controlling rotation of at least one of the first and second rotating members to perform pattern driving to perform the cleaning on the first surface to be cleaned so that the first area becomes the start area and the return area. 제8항에 있어서,
상기 결정하는 단계에 따라 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제1 청소 주행 패턴이 결정되면,
상기 제어하는 단계는,
상기 로봇 청소기가 전진 주행하는 제1 주행 단계, 특정 영역을 중심으로 회전 주행하는 제2 주행 단계, 주행 방향을 전환하며 주행하는 제3 주행 단계를 한 주기로 반복하여 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.9. The method of claim 8,
Wherein when the first cleaning travel pattern among the plurality of cleaning travel patterns of the robot cleaner is determined according to the determining step,
Wherein the controlling comprises:
The robot cleaner comprising: a first traveling step in which the robot cleaner advances; a second traveling step in which the robot cleaner rotates about a specific area; and a third traveling step in which the robot cleaner travels in a switching direction, And a rotation direction of the rotor. 제9항에 있어서,
상기 로봇 청소기는 상기 한 주기의 동작을 적어도 두 번 이상 반복하여 수행함으로써 상기 제1 영역으로 복귀하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 10. The method of claim 9,
Wherein the robot cleaner returns to the first region by repeating the operation of the cycle at least twice. 제10항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 제1 회전 부재는 회전 운동하고, 상기 제2 회전 부재는 상기 제1 회전 부재와 동일한 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1 주행 단계를 수행하고,
상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 하나는 회전 운동하지 않거나 또는 저속으로 회전 운동하고, 다른 하나는 보다 빠른 속도로 반대 방향으로 회전 운동하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제2 주행 단계를 수행하고,
상기 전환하려는 방향에 따라 상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 다르게 상기 구동부를 제어하여 상기 제3 주행 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 11. The method of claim 10,
Wherein the controlling comprises:
The first rotating member is rotated and the second rotating member controls the driving unit to rotate in the opposite direction at the same speed as the first rotating member to perform the first traveling step,
One of the first rotating member and the second rotating member does not rotate or rotates at a low speed and the other controls the driving unit to rotate in the opposite direction at a faster speed to perform the second traveling step and,
Wherein the third driving step is performed by controlling the driving unit differently from at least one of the rotational speed and the rotational direction of the first rotating member and the second rotating member according to the direction to be switched. 제9항에 있어서,
상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역에서의 출발시 주행 방향을 이전 방향과 상이하게 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 10. The method of claim 9,
Wherein when the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the control unit controls the driving unit to repeat the pattern running in a state in which the running direction at the start of the first area is set different from the previous direction So as to perform cleaning on another surface to be cleaned. 제8항에 있어서,
상기 결정하는 단계에 따라 상기 로봇 청소기의 복수의 청소 주행 패턴 중 제2 청소 주행 패턴이 결정되면,
상기 제어하는 단계는,
상기 로봇 청소기가 제1 기준 영역을 중심으로 제2 영역까지 회전 주행하는 제1 주행 단계, 상기 제2 영역을 출발하여 제2 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제2 영역에 복귀하는 제2 주행 단계, 상기 제1 기준 영역을 중심으로 회전 주행하여 상기 제1 영역에 복귀하는 제3 주행 단계를 수행하도록 상기 회전 부재의 회전 속도 및 회전 방향 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 9. The method of claim 8,
If a second cleaning traveling pattern among a plurality of cleaning traveling patterns of the robot cleaner is determined according to the determining step,
Wherein the controlling comprises:
A first traveling step in which the robot cleaner rotates to a second area around a first reference area, a second traveling starting from the second area and rotating on the second reference area to return to the second area, Controlling at least one of a rotational speed and a rotational direction of the rotating member so as to perform a third traveling step of rotating around the first reference area and returning to the first area. 제13항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 제1 회전 부재와 상기 제2 회전 부재의 회전 방향은 서로 반대 방향인 상태에서 양 회전 부재의 회전 속도 차이를 조절하도록 상기 구동부를 제어하여 상기 제1, 제2, 제3 주행 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 제어 방법. 14. The method of claim 13,
Wherein the controlling comprises:
The first, second, and third driving steps are performed by controlling the driving unit to adjust the rotational speed difference of the both rotating members in a state in which the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member are opposite to each other . 제13항에 있어서,
상기 제1 영역으로의 복귀에 따라 상기 제1 피청소면의 청소가 완료되면, 상기 제1 영역으로부터 소정 거리 이격된 영역을 출발 영역으로 설정한 상태에서 상기 패턴 주행을 반복하도록 상기 구동부를 제어하여 다른 피청소면에 청소를 수행하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.14. The method of claim 13,
Wherein when the cleaning of the first to-be-cleaned surface is completed according to the return to the first area, the driving unit is controlled to repeat the pattern running in a state in which a predetermined distance from the first area is set as a start area, And performing cleaning on the surface to be cleaned.
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