KR20150107693A - A robot cleaner and a method for operating it - Google Patents
A robot cleaner and a method for operating it Download PDFInfo
- Publication number
- KR20150107693A KR20150107693A KR1020150085165A KR20150085165A KR20150107693A KR 20150107693 A KR20150107693 A KR 20150107693A KR 1020150085165 A KR1020150085165 A KR 1020150085165A KR 20150085165 A KR20150085165 A KR 20150085165A KR 20150107693 A KR20150107693 A KR 20150107693A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot cleaner
- cleaner
- angle
- respect
- rotating
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2847—Surface treating elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4027—Filtering or separating contaminants or debris
- A47L11/4033—Means for cleaning filters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율적으로 주행하면서 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.With the development of industrial technology, various devices are being automated. As is well known, the robot cleaner is a device for automatically cleaning the area to be cleaned by suctioning foreign objects such as dust from the surface to be cleaned while rubbing itself in the area to be cleaned without user's operation, or wiping off foreign matter on the surface to be cleaned .
일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.Generally, such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using a suction force using a power source such as electricity.
이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.The robot cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it can not remove foreign matter, stains, etc. adhering to the surface to be cleaned. Recently, a robot cleaner has been developed which can perform wet cleaning by attaching a mop to the robot cleaner .
그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 습식 청소 방식은 기존의 진공 청소용 로봇 청소기의 하부에 걸레 등을 부착하는 단순한 방식에 불과하여 이물질 제거 효과가 낮고, 효율적인 습식 청소가 수행되지 못하는 단점이 있다. However, the wet cleaning method using a general robot cleaner is merely a simple method of attaching a mop or the like to the lower part of a conventional vacuum cleaner, which lowers the effect of removing foreign matter and can not perform efficient wet cleaning.
특히, 일반적인 로봇 청소기의 습식 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 방식과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.Particularly, in the case of the wet cleaning method of a general robot cleaner, since it travels by using the conventional moving method for the suction type vacuum cleaner and the avoidance method for the obstacle, the foreign matter adhering to the surface to be cleaned even if the dust scattered on the surface to be cleaned is removed There is a problem that it can not be easily removed.
또한, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 부착 구조의 경우, 걸레면에 의해 지면과의 마찰력이 높아진 상태가 되어 바퀴가 이동하기 위한 별도의 추진력이 더 필요하게 되므로, 배터리 소모가 증가하게 되는 문제점이 있다.In addition, in the case of a wiping structure of a general robot cleaner, the frictional force with the ground is increased by the rag face, so that additional driving force is required to move the wheel, which increases battery consumption.
본 발명은 상술한 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있도록 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재를 구비하는 로봇 청소기에 있어서, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 주행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 습식 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a robot cleaner having a pair of rotary members to which a mop can be attached so as to effectively remove foreign matter, The present invention relates to a robot cleaner and a control method therefor. The robot cleaner includes a robot cleaner and a control method for the robot cleaner.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 설치되어 상기 로봇 청소기를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1, 제2 모터 및 상기 제1, 제2 모터 각각의 동력에 의한 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재를 포함하고, 상기 제1, 제2 회전축은, 상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어질 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a main body that forms an outer appearance of the robot cleaner; first and second cleaners installed in the main body to supply power for driving the robot cleaner; And a first and a second rotary members each of which is rotatable about a first rotation axis and a second rotation axis by the motive power of the motor and the first and second motors respectively and in which a cleaner for wet cleaning is respectively fixed, The first and second rotary shafts may be inclined at a predetermined angle with respect to a central axis corresponding to a vertical axis of the robot cleaner.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1, 제2 모터, 상기 제1, 제2 모터 각각의 동력에 의한 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재 및 상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 기울기 조절부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including first and second motors for supplying motive power for running the robot cleaner, motive power of the first and second motors, And a cleaner for wet cleaning, the first and second rotatable members being rotatable about a first rotation axis and a second rotation axis of the robot cleaner, And a tilt adjusting unit for adjusting an angle at which at least one of the second rotary shafts is tilted.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기가 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계 및 상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, including rotating at least one of first and second rotating members rotating about a first rotation axis and a second rotation axis, And controlling the robot cleaner to travel in a specific traveling direction; and controlling at least one rotation axis of the first and second rotary shafts with respect to a central axis corresponding to a vertical axis of the robot cleaner during traveling of the robot cleaner And adjusting the angle of inclination.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 습식 청소를 위한 클리너가 고정 가능한 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거하면서 이동할 수 있다. According to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can move while effectively removing foreign matter and the like fixed on the surface to be cleaned, using the rotational force of a pair of rotating members, to which a cleaner for wet cleaning can be fixed, as a moving power source.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 습식 청소를 위한 클리너가 고정 가능한 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 수 있다.In addition, according to various embodiments of the present invention, the robot cleaner can improve the battery efficiency by using the rotational force of a pair of rotating members, to which a cleaner for wet cleaning can be fixed, as a moving power source.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 한 쌍의 회전 부재 각각의 회전축이 중심축에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어진 구조를 갖는 바, 로봇 청소기의 이동 속도를 증가시킬 수 있고, 로봇 청소기의 주행 경로 상에 문턱 등과 같은 소정 높이의 장애물이 위치하는 경우, 장애물을 등반하여 주행하면서 습식 청소를 수행할 수 있다. 특히, 상기 소정 각도를, 1도 이상 3도 이하의 범위로 유지하여, 로봇 청소기의 장애물 등반 능력 및 습식 청소 능력을 최적으로 유지할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the rotation axis of each of the pair of rotary members of the robot cleaner is inclined so as to have a predetermined angle with respect to the central axis, so that the moving speed of the robot cleaner can be increased, When an obstacle of a predetermined height such as a threshold is located on the traveling path of the cleaner, the obstacle can be climbed and travel while performing the wet cleaning. Particularly, by keeping the predetermined angle in the range of 1 degree to 3 degrees, it is possible to optimally maintain the obstacle climbing ability and the wet cleaning ability of the robot cleaner.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도 이다.
도 4는 도 3에 따른 측면도에 대응되는 단면도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 로봇 청소기의 본체 내부를 나타내는 사시도 이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.1 is an exploded perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view corresponding to the side view according to Fig.
5 is a perspective view showing the inside of a main body of a robot cleaner of the present invention.
6 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are views for explaining a traveling operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principles of the invention. Thus, those skilled in the art will be able to devise various apparatuses which, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the concept and scope of the invention. Furthermore, all of the conditional terms and embodiments listed herein are, in principle, only intended for the purpose of enabling understanding of the concepts of the present invention, and are not to be construed as being limited to such specifically recited embodiments and conditions do.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the detailed description, as well as the principles, aspects and embodiments of the invention, as well as specific embodiments thereof, are intended to cover structural and functional equivalents thereof. It is also to be understood that such equivalents include all elements contemplated to perform the same function irrespective of the currently known equivalents as well as the equivalents to be developed in the future, i.e., the structure.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, it should be understood that the block diagrams herein represent conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the invention. Similarly, all flowcharts, state transition diagrams, pseudo code, and the like are representative of various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly shown .
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functions of the various elements shown in the figures, including the functional blocks depicted in the processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims hereof, the elements represented as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements performing the function or firmware / microcode etc. , And is coupled with appropriate circuitry to execute the software to perform the function. It is to be understood that the invention defined by the appended claims is not to be construed as encompassing any means capable of providing such functionality, as the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner in which the claims require .
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: There will be. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구조를 설명하기 위한 도면들이다. 보다 구체적으로, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 분해 사시도 이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 저면도 이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도 이며, 도 4는 도 3에 따른 측면도에 대응되는 단면도 이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 로봇 청소기의 본체 내부를 나타내는 사시도 이다.1 to 5 are views for explaining a structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 2 is a bottom plan view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. FIG. 4 is a cross-sectional view corresponding to the side view of FIG. 3, and FIG. 5 is a perspective view illustrating the inside of a main body of the robot cleaner of the present invention.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 구조적으로 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 설치되어 로봇 청소기(100)를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1 모터(151), 제2 모터(152), 상기 제1, 제2 모터(151,152)에 각각 결합되어 회전 운동하는 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재(120)와, 상기 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비되는 하나 이상의 센서들(130a, 130b,...)과, 상기 본체의 내부 설치된 전원 공급부(190)와, 상기 본체(10)의 상단에 구비되는 입력부(180) 및 통신부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 5, a
제1 모터(151), 제2 모터(152) 각각은 상기 본체(10)의 내부에 설치되어 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재(120)와 결합될 수 있고, 기어 어셈블리를 포함할 수 있다. Each of the
제1 회전 부재(110)는 제1 모터(151)에 결합되어 제1 모터(151)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제1 회전 축(310)을 중심으로 회전 운동하는 제1 전달 부재(111)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210)가 고정 가능한 제1 고정 부재(112)를 포함할 수 있다.The first
그리고, 제2 회전 부재(120)는 제2 모터(152)에 결합되어 제2 모터(152)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제2 회전 축(320)을 중심으로 회전 운동하는 제2 전달 부재(121)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제2 클리너(220)가 고정 가능한 제2 고정 부재(122)를 포함할 수 있다.The second
여기서, 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)의 하단 영역은 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있다. 또는 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. Here, when the lower end regions of the first transmitting
또한, 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록, 예를 들어, 바닥면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있으며, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)가 고정될 수 있도록 형성될 수 있다.When the
제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)는 회전 운동을 통해 바닥면의 고착된 이물질을 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다. 또한, 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)의 형태는 도 1과 같이 원형일 수 있으나, 형태에 제한없이 다양한 형태로 구현될 수 있다.The
그리고, 제1, 제2 클리너(210, 220)의 고정은 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)에 덮어씌우는 방법이나, 별도의 부착 수단을 이용하는 방법을 사용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 클리너(210) 및 제2 클리너(220)는 벨크로 테이프 등으로 제1 고정 부재(112) 및 제2 고정 부재(122)에 부착되어 고정될 수 있다.The fixing of the first and
이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 운동에 의해 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220)가 회전함에 따라 피청소면과의 마찰을 통해 바닥에 고착된 이물질 등을 제거할 수 있다. 또한, 피청소면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기(100)의 이동력원으로 이용될 수 있다.In the
보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전함에 따라, 피청소면과의 마찰력이 각각 발생하고, 그 합력이 작용하는 크기 및 방향에 따라, 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향이 조정될 수 있다. More specifically, as the first rotating
특히, 도면 3 내지 4를 참조하면, 상기 한 쌍의 모터(151,152)의 동력에 의한 제1, 제2 회전 부재(110,120) 각각의 제1 회전축(310), 제2 회전축(320)은 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어질 수 있다. 3 and 4, the first
이에 따라, 제1, 제2 회전 부재(110,120)에 습식 청소를 위한 클리너(210,220)가 각각 고정되는 경우, 상기 고정된 클리너 각각(210,220)은, 제1, 제2 회전축(310,320)의 기울어짐에 따라, 중심축(330)을 기준으로 외측으로 하향 경사질 수 있다.Accordingly, when the
여기서, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향축을 의미할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 청소 작업 중에 X, Y 축에 의하여 형성되는 X-Y 평면을 주행하여 청소한다고 가정할 때, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향 축인 Z축을 의미할 수 있다. Here, the
한편, 상기 소정 각도는, 중심축(300)에 대하여 제1 회전축(310)이 기울어진 각도에 대응되는 제1 각도(a 도) 및 상기 중심축(300)에 대하여 상기 제2 회전축(320)이 기울어진 각도에 대응되는 제2 각도(b 도)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 각도 및 제2 각도는 서로 동일하거나 상이할 수 있다.The predetermined angle may be a first angle (a degree) corresponding to an inclined angle of the
또한, 제1 각도 및 제2 각도 각각은, 바람직하게는, 1도 이상 3도 이하의 각도 범위 내의 각도일 수 있다. 여기서, 상술한 각도 범위는, 하기의 표 1로 알 수 있듯이, 로봇 청소기(100)의 장애물 등반 능력 및 습식 청소 능력, 주행 속도를 최적으로 유지할 수 있는 범위일 수 있다. Further, each of the first angle and the second angle may preferably be an angle within an angular range of 1 degree or more and 3 degrees or less. Here, the angle range described above can be a range in which the obstacle climbing ability, the wet cleaning ability, and the traveling speed of the
즉, 상술한 표 1을 참조하면, 로봇 청소기(100)의 한 쌍의 회전축(310,320)이 중심축(300)에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어진 구조를 갖는 바, 로봇 청소기(100)의 이동 속도를 증가시킬 수 있고, 로봇 청소기(100)의 주행 경로 상에 문턱 등과 같은 소정 높이의 제1 장애물이 위치하는 경우, 제1 장애물을 등반하여 주행하면서 습식 청소를 수행할 수 있다. 특히, 상기 소정 각도를, 1도 이상 3도 이하의 범위로 유지하여, 로봇 청소기의 제1 장애물 등반 능력, 습식 청소 능력 및 주행 속도를 최적으로 유지할 수 있다.That is, referring to Table 1, the
다만, 본 발명의 다양한 실시 예는, 상술한 각도 범위에 한정되는 것은 아닐 수 있다. However, various embodiments of the present invention may not be limited to the angular ranges described above.
한편, 소정 각도에 따라 한 쌍의 회전 부재(110, 120)가 회전하는 경우 피청소면과의 사이에서 발생되는 상대 마찰력은 본체(10) 중심보다 외곽에서 크게 발생할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)의 회전을 각각 제어함에 따라 발생되는 상대 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어가 이루어 질 수 있다.On the other hand, when the pair of rotating
이와 같은, 본 발명의 실시 예에 따르면 이와 같은 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어를 통해 주행 경로의 제어 구성에 대하여는 후술하기로 한다.According to the embodiment of the present invention, the control structure of the traveling route through the moving speed and direction control of the
한편, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 벽과 같은 등반할 수 없는 제2 장애물 검출을 위해 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비될 수 있다. 특히, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 기준으로 전방 및 후방에 한 쌍이 구비될 수 있고, 각 회전 부재(110, 120)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 진행 방향을 기준으로 센서부(130a)와 센서부(130b)에서 센싱되는 정보에 기초하여 전방 제2 장애물을 검출하거나 센서부(130c)와 센서부(130d)에서 센싱되는 정보에 기초하여 후방 제2 장애물을 검출할 수 있다.On the other hand, the
여기서, 본 발명의 실시 예에 따르면 로봇 청소기(100)는 한 쌍의 회전 부재가 이어진 8자 형태의 구조를 가지므로, 제2 장애물 검출에 있어 많은 센서가 필요할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시 예에서는 로봇 청소기(100)의 센서 구성을 상기의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)만으로도 제2 장애물 검출 및 회피를 수행할 수 있도록 하는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 제어를 제공할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100) 이동시 제2 장애물에 의해 걸려 진행하지 못하는 등의 문제점도 해결할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 센서 부착에 의한 제조 비용도 절감할 수 있다.Here, according to the embodiment of the present invention, since the
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다. 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는, 센서부(130), 통신부(140), 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 구동시키기 위한 구동부(150), 저장부(160), 제어부(170), 기울기 조절부(175), 입력부(180), 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.6 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 6, a
기울기 조절부(175)는 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절할 수 있다. 일 예로, 기울기 조절부(175)는, 제어부(170)의 제어 신호에 따라 제1, 제2 구동부(151,152) 중 적어도 하나가 수평면에 대하여 기울어진 각도를 조절함으로써, 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절할 수 있다. The
센서부(130)는 앞서 설명한 본체(10) 측면에 구비되는 하나 이상의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)를 포함할 수 있다. 또한, 센서부(130)는 본체(10)의 전면 및/또는 후면 하단에 위치하여 로봇 청소기(100)의 주행에 따라 이후에 습식 청소할 피청소면을 향하는 센서를 더 포함할 수 있다. 이러한, 센서부(130)는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서 또는 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.The
또한, 센서부(130)는 로봇 청소기의 주행 거리, 주행 속도, 주행 가속도 등과 같은 주행 상태를 감지하기 위한 센서, 일 예로 가속도 센서를 포함할 수 있다. In addition, the
한편, 센서부(130)는 센싱 신호를 제어부(170)로 전달할 수 있다.Meanwhile, the
통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다. The
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.The
구동부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 회전 운동시키기 동력을 공급할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 제1 구동부 및 제2 구동부를 포함할 수 있으며, 모터 및/또는 기어 어셈블리를 포함하여 구현될 수 있다.The driving
한편, 저장부(160)는 제어부(170)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Meanwhile, the
입력부(180)는 로봇 청소기(100)를 조작하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 특히, 입력부(180)는 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 상기 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 입력부(180)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.The
출력부(185)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 도면에는 도시되지 않았으나, 디스플레이부, 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 포함될 수 있다.The
디스플레이부는 로봇 청소기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 로봇 청소기가 청소 중인 경우 청소 모드와 관련된 청소 시간, 청소 방법, 청소 영역 등을 표시하는 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수 있다.The display unit displays (outputs) information processed by the
제어부(170)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기(100)를 특정 진행 방향으로 주행하도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. The
일 예로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 된다면, 로봇 청소기(100)는 제자리에서 회전하는 운동을 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 회전하는 속도에 따라 제자리에서 회전할 수 있다.For example, if the first rotating
보다 구체적으로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 되면, 로봇 청소기(100)의 본체(10) 중심을 기준으로 각각 상대적으로 반대편에 위치한 일단 및 타단이, 피청소면에 대하여 이동하는 방향이 서로 반대되게 된다. 즉, 제1 회전 부재(110)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제1 회전 부재(110) 반대편에 위치한 일단이 이동하는 방향과, 제2 회전 부재(120)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제2 회전 부재(120) 반대편에 위치한 타단이 이동하는 방향은 서로 반대되게 된다.More specifically, when the first rotating
따라서, 로봇 청소기(100)에 작용하는 마찰력의 합력은 서로 반대 방향이 되면서 로봇 청소기(100)에 대한 회전력으로 작용할 수 있다.Therefore, the resultant force of the frictional force acting on the
다른 예로, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 상이한 방향 및 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 몸체(10)를 기준으로 제1 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 일단이 이동하는 방향은 제2 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 타단이 이동하는 방향과 동일할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 특정 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. 이에 대해서는 도 7 및 8을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.As another example, the
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 and 8 are views for explaining a traveling operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시 예에 따른 회전 부재의 회전 방향은 로봇 청소기(100)를 상단에서 내려본 방향을 기준으로 설명될 수 있다. 예를 들어, 제1 방향은 로봇 청소기(100)를 진행 방향(300)을 12시로 하여 상단에서 내려본 상태에서 반시계 방향으로 회전시키는 방향을 의미할 수 있다. 또한, 제2 방향은 제1 방향과 상이한 방향으로서, 진행 방향(300)을 12시로 하여 시계 방향으로 회전시키는 방향을 의미할 수 있다.The rotation direction of the rotary member according to the embodiment of the present invention can be described based on the direction from the upper side of the
따라서, 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 전진 모드인 경우, 제1 회전 부재(110)을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 회전 부재(120)을 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 회전시킴으로써, 마찰력에 따른 상대적인 이동력을 발생시키고, 진행 방향(300)으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. 7, in the first forward mode, the
도 8은 이와 같은 직진 주행을 구현하기 위한 회전 제어 테이블을 나타낸다. 제어부(170)는 저장부(160)에 저장된 회전 제어 테이블 값에 기반하여 구동부(150)를 제어함으로써, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 제어를 수행할 수 있다. 회전 제어 테이블은 이동 모드 별로 각 회전 부재(110, 120)에 할당되는 방향값, 속도값 및 시간값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 회전 부재(110)의 회전 방향과 제2 회전 부재(120)의 회전 방향은 상이할 수 있다. 또한, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 속도 및 시간은 동일한 값을 가질 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 진행 방향(300)을 따라 직진 주행을 수행할 수 있다.Fig. 8 shows a rotation control table for realizing such straight running. The
또한, 제어부(170)는 기울기 조절부(175)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 구체적으로 제어부(170)는 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 중심축(300) 대비 기울어진 각도를 조절하기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다.In addition, the
일 예로, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행 거리, 주행 속도, 주행 가속도 등과 같은 주행 상태를 감지하기 위한 센서부(130)로부터 센싱 신호를 수신하고, 수신된 센싱 신호를 기초로 로봇 청소기(100)의 주행 상태를 판단할 수 있다. 일 예로, 로봇 청소기(100)가 문턱 등과 같은 소정 높이의 제1 장애물 때문에 주행하지 못하는 경우, 주행 거리, 주행 속도, 주행 가속도 등은 기 설정된 값보다 낮을 수 있고, 제어부(170)는 주행 상태가 원활하지 못하다고 판단할 수 있다. For example, the
이 경우, 제어부(170)는 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 중심축(300) 대비 기울어진 각도를 증가시키기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 장애물 등반 능력은 향상되고, 주행 속도 또한 빨라질 수 있다. In this case, the
다만, 주행 상태가 원활하다고 판단되는 경우, 제어부(170)는 현재 기울어진 각도를 유지하거나 낮추기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 청소 능력은 향상될 수 있다. However, if it is determined that the running state is smooth, the
다른 예로, 제어부(170)는 본체(10)의 전면 및/또는 후면 하단에 위치하여 로봇 청소기(100)가 이후 주행하여 청소할 피청소면을 향하는 센서부(130)로부터 센싱 신호를 수신하고, 수신된 센싱 신호를 기초로 로봇 청소기(100)의 이후 주행 경로에 문턱 등과 같은 소정 높이의 제1 장애물이 위치하는지 판단할 수 있다. 제1 장애물이 위치하고 있다고 판단되면, 제어부(170)는 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 중심축(300) 대비 기울어진 각도를 증가시키기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 장애물 등반 능력은 향상되고, 주행 속도 또한 빨라질 수 있다. Alternatively, the
다만, 제1 장애물이 위치하지 않는다고 판단되는 경우, 제어부(170)는 현재 기울어진 각도를 유지하거나 낮추기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)의 청소 능력은 향상될 수 있다. However, if it is determined that the first obstacle is not located, the
한편, 상술한 예시에 따라, 기울어진 각도가 증가된 후 기 설정된 시간이 경과하면, 제어부(170)는 기울어진 각도를 낮추기 위한 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 제1 장애물의 등반을 완료한 로봇 청소기(100)의 청소 능력은 향상될 수 있다. Meanwhile, according to the above-described example, when a predetermined time has elapsed since the tilted angle is increased, the
이에 따라, 로봇 청소기(100)의 청소 능력은 향상될 수 있다. Accordingly, the cleaning ability of the
이러한, 센서부(130)의 센싱 결과를 이용한 제어부(170)의 제어 신호 생성은, 기울기 조절부(175)의 각도 조절 범위가, 바람직하게는, 1도 이상 3도 이하의 각도 범위 내의 각도가 되도록 수행될 수 있다. 다만, 본 발명의 다양한 실시 예는, 상술한 각도 범위에 한정되는 것은 아닐 수 있다. The control signal generated by the
한편, 입력부(180)로부터 기울어진 각도의 조절을 위한 사용자 입력을 수신하는 경우, 제어부(170)는 수신된 사용자 입력에 대응하는 각도로 상기 중심축(300)에 대하여 상기 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하도록 제어 신호를 생성하여 기울기 조절부(175)에 전송할 수 있다. On the other hand, when receiving a user input for adjusting the inclined angle from the
한편, 전원 공급부(190)는 제어부(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.Meanwhile, the
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 9를 참조하면, 먼저, 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기가 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어할 수 있다(S901).9 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, first, at least one of the first and second rotating members rotating about the first rotation axis and the second rotation axis may be rotated to control the robot cleaner to travel in a specific traveling direction S901).
그리고, 로봇 청소기의 주행 중, 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절할 수 있다(S902).During the running of the robot cleaner, the angle of rotation of at least one of the first and second rotary shafts with respect to the central axis corresponding to the vertical axis of the robot cleaner may be adjusted (S902).
일 예로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기의 주행 상태를 감지하는 단계를 더 포함하고, 이 경우, 조절하는 단계(S902)는, 로봇 청소기의 주행 중에, 감지된 주행 상태를 기초로 중심축(300)에 대하여 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절할 수 있다.For example, the method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may further include detecting a running state of the robot cleaner, wherein the adjusting step S902 includes: The angle of rotation of at least one of the first and second
다른 예로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기가 주행하여 청소할 피청소면에 위치한 소정 높이 이상의 장애물을 감지하는 단계를 더 포함하고, 이 경우, 조절하는 단계(S902), 로봇 청소기의 주행 중에, 감지 결과를 기초로 중심축(300)에 대하여 제1, 제2 회전축(310,320) 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, comprising the steps of: sensing an obstacle above a predetermined height on a surface to be cleaned to be cleaned by the robot cleaner; The angle of rotation of at least one of the first and second
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. Meanwhile, the control method according to various embodiments of the present invention described above may be implemented in the form of program code and provided to each server or devices in a state stored in various non-transitory computer readable media.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.A non-transitory readable medium is a medium that stores data for a short period of time, such as a register, cache, memory, etc., but semi-permanently stores data and is readable by the apparatus. In particular, the various applications or programs described above may be stored on non-volatile readable media such as CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM,
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.
100: 로봇 청소기
10: 본체
110: 제1 회전 부재
120: 제2 회전 부재
130: 센서부
140: 통신부
150: 구동부
160: 저장부
170: 제어부
175 : 기울기 조절부
180: 입력부
185: 출력부100: robot cleaner 10: main body
110: first rotating member 120: second rotating member
130: sensor unit 140: communication unit
150: driving unit 160:
170: control unit 175: tilt adjustment unit
180: input unit 185: output unit
Claims (15)
상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체;
상기 본체에 설치되어 상기 로봇 청소기를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1, 제2 모터; 및
상기 제1, 제2 모터 각각의 동력에 의한 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재;를 포함하고,
상기 제1, 제2 회전축은,
상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.In the robot cleaner,
A main body forming an outer appearance of the robot cleaner;
First and second motors installed in the main body to supply power for driving the robot cleaner; And
And a first and a second rotary members, each of which rotates about a first rotation axis and a second rotation axis by the motive power of the first and second motors, respectively, and in which a cleaner for wet cleaning is respectively fixed,
Wherein the first and second rotation shafts are formed in a substantially cylindrical shape,
Wherein the robot cleaner is inclined at a predetermined angle with respect to a central axis corresponding to a vertical axis of the robot cleaner.
상기 제1, 제2 회전 부재에 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정되는 경우, 상기 고정된 클리너 각각은, 상기 제1, 제2 회전축의 기울어짐에 따라, 상기 중심축을 기준으로 외측으로 하향 경사지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
When the cleaners for wet cleaning are respectively fixed to the first and second rotary members, each of the fixed cleaners is inclined downwardly with respect to the center axis in accordance with the inclination of the first and second rotary shafts Wherein the robot cleaner is a robot cleaner.
상기 제1 회전 부재는,
상기 제1 모터에 결합되어 제1 모터에 의한 동력을 전달하고, 상기 제1 회전 축을 중심으로 회전 운동하는 제1 전달 부재를 포함하고,
상기 제2 회전 부재는,
상기 제2 모터에 결합되어 제2 모터에 의한 동력을 전달하고, 상기 제2 회전 축을 중심으로 회전 운동하는 제2 전달 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the first rotating member comprises:
And a first transmitting member coupled to the first motor and transmitting power by the first motor and rotating about the first rotating shaft,
Wherein the second rotating member includes:
And a second transmitting member coupled to the second motor for transmitting power by the second motor and rotating about the second rotating shaft.
상기 제1 회전 부재는,
상기 제1 전달 부재에 결합되어 상기 제1 회전축을 중심으로 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 제1 클리너가 고정 가능한 제1 고정 부재를 포함하고,
상기 제2 회전 부재는,
상기 제2 전달 부재에 결합되어 상기 제2 회전축을 중심으로 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 제2 클리너가 고정 가능한 제2 고정 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.3. The method of claim 2,
Wherein the first rotating member comprises:
And a first fixing member coupled to the first transmission member and rotating about the first rotation axis and capable of fixing a first cleaner for wet cleaning,
Wherein the second rotating member includes:
And a second fixing member coupled to the second transmission member and rotating about the second rotation axis and being capable of fixing a second cleaner for wet cleaning.
상기 소정 각도는,
1도 이상 3도 이하인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
The predetermined angle may be,
1 < / RTI > to 3 < RTI ID = 0.0 >.≪ / RTI >
상기 로봇 청소기는,
상기 제1, 제2 회전 부재에 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정되는 경우, 상기 고정된 클리너 각각의 회전 운동에 따라 발생하는 피청소면과 상기 부착된 클리너 각각의 마찰력에 따라 주행 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
The robot cleaner includes:
When the cleaner for wet cleaning is respectively fixed to the first and second rotary members, the cleaner is able to travel according to the frictional force of the cleaner surface and the attached cleaner, which are generated according to the rotational motion of the fixed cleaners, respectively robotic vacuum.
상기 로봇 청소기를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 제1, 제2 모터;
상기 제1, 제2 모터 각각의 동력에 의한 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재; 및
상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 기울기 조절부;를 포함하는 로봇 청소기.In the robot cleaner,
First and second motors for supplying power for driving the robot cleaner;
First and second rotary members each of which rotates about a first rotation axis and a second rotation axis by the motive power of the first and second motors, respectively, and in which a cleaner for wet cleaning is respectively fixed; And
And a tilt adjusting unit that adjusts an angle of inclination of at least one rotation axis of the first and second rotation shafts with respect to a central axis corresponding to a vertical axis of the robot cleaner.
상기 기울어진 각도는,
상기 중심축에 대하여 상기 제1 회전축이 기울어진 각도에 대응되는 제1 각도 및 상기 중심축에 대하여 상기 제2 회전축이 기울어진 각도에 대응되는 제2 각도를 포함하고,
상기 기울기 조절부는,
상기 제1 각도 및 상기 제2 각도 중 적어도 하나 이상을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.8. The method of claim 7,
The inclined angle may be,
A first angle corresponding to an inclined angle of the first rotation axis with respect to the central axis and a second angle corresponding to an angle with which the second rotation axis is inclined with respect to the central axis,
Wherein the tilt adjusting unit comprises:
And adjusts at least one of the first angle and the second angle.
상기 기울기 조절부는,
상기 기울어진 각도가 1도 이상 3도 이하의 범위에 위치하도록 상기 기울어진 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.8. The method of claim 7,
Wherein the tilt adjusting unit comprises:
Wherein the inclination angle is adjusted so that the inclined angle is in a range of 1 degree to 3 degrees.
상기 로봇 청소기의 주행 상태 감지를 위한 제1 센서부; 및
상기 제1 센서부의 센싱 결과를 기초로 상기 로봇 청소기의 주행 상태를 판단하여 상기 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하도록 상기 기울기 조절부를 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.8. The method of claim 7,
A first sensor unit for detecting the traveling state of the robot cleaner; And
And a control unit for controlling the inclination adjusting unit to determine an inclination angle of at least one of the first and second rotary shafts with respect to the central axis by determining a running state of the robot cleaner based on a sensing result of the first sensor unit, The robot cleaner further comprising:
상기 로봇 청소기가 주행하여 청소할 피청소면을 향하는 제2 센서부; 및
상기 제2 센서부의 센싱 결과를 기초로 소정 높이 이상의 장애물을 감지하여 상기 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하도록 상기 기울기 조절부를 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.8. The method of claim 7,
A second sensor unit facing the cleaning surface to be cleaned by the robot cleaner; And
And a control unit for sensing an obstacle of a predetermined height or higher based on the sensing result of the second sensor unit and controlling the inclination adjusting unit to adjust an inclination angle of at least one of the first and second rotation axes with respect to the central axis Wherein the robot cleaner further comprises:
상기 기울어진 각도의 조절을 위한 사용자 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 수신된 사용자 입력에 대응하는 각도로 상기 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하도록 상기 기울기 조절부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.8. The method of claim 7,
And an input unit for receiving a user input for adjusting the inclined angle,
Wherein,
And controls the inclination adjusting unit to adjust an inclination angle of at least one rotation axis of the first and second rotation shafts with respect to the central axis at an angle corresponding to the received user input.
제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하는 제1, 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기가 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계; 및
상기 로봇 청소기의 주행 중, 상기 로봇 청소기의 수직 방향 축에 대응되는 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 단계;를 포함하는 제어 방법.A control method for a robot cleaner,
Rotating at least one of the first and second rotary members rotating about the first rotation axis and the second rotation axis to control the robot cleaner to travel in a specific traveling direction; And
And controlling an inclination angle of at least one of the first and second rotary shafts with respect to a central axis corresponding to a vertical axis of the robot cleaner during traveling of the robot cleaner.
상기 로봇 청소기의 주행 상태를 감지하는 단계;를 더 포함하고,
상기 조절하는 단계는,
상기 로봇 청소기의 주행 중에, 상기 감지된 주행 상태를 기초로 상기 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.14. The method of claim 13,
Further comprising detecting a traveling state of the robot cleaner,
Wherein the adjusting comprises:
Wherein the control unit adjusts the inclination angle of at least one of the first and second rotary shafts with respect to the central axis based on the sensed driving state during traveling of the robot cleaner.
로봇 청소기가 주행하여 청소할 피청소면에 위치한 소정 높이 이상의 장애물을 감지하는 단계;를 더 포함하고,
상기 조절하는 단계는,
상기 로봇 청소기의 주행 중에, 상기 감지된 결과를 기초로 상기 중심축에 대하여 상기 제1, 제2 회전축 중 적어도 하나의 회전축이 기울어진 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.14. The method of claim 13,
Further comprising the step of detecting an obstacle of a predetermined height or higher located on the surface to be cleaned to be cleaned by the robot cleaner,
Wherein the adjusting comprises:
Wherein the control unit adjusts an inclination angle of at least one of the first and second rotary shafts with respect to the central axis based on the sensed result during traveling of the robot cleaner.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150085165A KR20150107693A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | A robot cleaner and a method for operating it |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150085165A KR20150107693A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | A robot cleaner and a method for operating it |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020140030269A Division KR20150107398A (en) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | A robot cleaner and a method for operating it |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150107693A true KR20150107693A (en) | 2015-09-23 |
Family
ID=54246059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020150085165A KR20150107693A (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | A robot cleaner and a method for operating it |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20150107693A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018012914A1 (en) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | 엘지전자 주식회사 | Cleaner |
KR20180092433A (en) * | 2017-02-09 | 2018-08-20 | 에브리봇 주식회사 | A robot cleaner and a method for operating it |
-
2015
- 2015-06-16 KR KR1020150085165A patent/KR20150107693A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11071429B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-07-27 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
WO2018012914A1 (en) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | 엘지전자 주식회사 | Cleaner |
AU2017297104B2 (en) * | 2016-07-14 | 2020-02-27 | Lg Electronics Inc. | Robotic cleaner |
US10993598B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-05-04 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and method of controlling the same |
US11019975B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-06-01 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
US11051671B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-07-06 | Lg Electronics Inc. | Cleaner |
US12075955B2 (en) | 2016-07-14 | 2024-09-03 | Lg Electronics Inc. | Cleaner washing apparatus |
US11141034B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-10-12 | Lg Electronics Inc. | Cleaner |
US11564546B2 (en) | 2016-07-14 | 2023-01-31 | Lg Electronics Inc. | Cleaner |
US11253126B2 (en) | 2016-07-14 | 2022-02-22 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
US11202547B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-12-21 | Lg Electronics Inc. | Cleaner |
US11864697B2 (en) | 2016-07-14 | 2024-01-09 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and method of controlling the same |
US11930973B2 (en) | 2016-07-14 | 2024-03-19 | Lg Electronics Inc. | Cleaner |
KR20180092433A (en) * | 2017-02-09 | 2018-08-20 | 에브리봇 주식회사 | A robot cleaner and a method for operating it |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101689133B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR20150107398A (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR101602790B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR101578881B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR102023966B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR101578879B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR101970995B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR102321278B1 (en) | Robot cleaning apparatus and method for controlling the same | |
KR20160104432A (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR200481332Y1 (en) | A robot cleaner | |
US10624518B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
KR101578882B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
EP3427627A2 (en) | A robot cleaner and driving control method thereof | |
KR101613446B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR20160097085A (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
US20210127932A1 (en) | Robot cleaner and method for controlling same | |
KR20160025392A (en) | Suction nozzle, robot cleaner and control method thereof | |
KR101622737B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR101613467B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR20150107693A (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR20190007608A (en) | A robot cleaner | |
US20210186293A1 (en) | Robot Cleaner and Method For Controlling The Same | |
KR102481190B1 (en) | A robot cleaner | |
KR102386437B1 (en) | A robot cleaner and a method for operating it | |
KR20160104424A (en) | A robot cleaner and a method for operating it |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
WITN | Withdrawal due to no request for examination |