KR20160103247A

KR20160103247A - Press High Speed Operating System

Info

Publication number: KR20160103247A
Application number: KR1020150025413A
Authority: KR
Inventors: 박정용; 김부하
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2015-02-23
Filing date: 2015-02-23
Publication date: 2016-09-01

Abstract

The present invention relates to a high-speed operating system capable of reducing loss in productivity of process-finished products by reducing press standby time. The system of the present invention comprises: a supply unit for supplying a blank; multiple presses for processing a blank supplied by the supply unit; multiple transfer robots for transferring a blank among the presses disposed among the presses; and a carrying-out unit for carrying out a blank processed by the presses, wherein N number of transfer robots (n is an integer which is greater than or equal to one) are disposed among the presses, respectively, to alternatively transfer the blank, wherein the supply unit includes: a stock die on which a blank is mounted; a vision unit obtaining a position information of the blank mounted on the stock die; and multiple centering robots absorbing the blank and transferring the blank into the front-most press among the presses, wherein the centering robots calibrates a position of the blank according to the information the vision unit obtained to correspond to a reference position so that the blank can be mounted on the front-most press with the reference position.

Description

[0001] Press High Speed Operating System [

본 발명은 블랭크를 가공하기 위한 프레스 가공 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a press working system for machining blank.

일반적으로 프레스는 각종 금속 판재, 플라스틱, 섬유 등과 같은 소재(이하, '블랭크'라 함)에 대해 가소성을 이용하여 전단가공(Searing Work), 성형가공(Forming Work), 압축가공(Squeezing Work) 등과 같은 가공을 수행하여 소요의 형상으로 제품을 제조하는 기계이다. 이러한 프레스는 대량생산에 적합하여 산업분야 전반에 광범위하게 사용되고 있다.Generally, presses are used for searing work, forming work, squeezing work, and the like by using plasticity for materials such as various metal plates, plastics, and fibers (hereinafter referred to as "blanks" It is a machine that manufactures products in required shape by performing the same processing. These presses are suitable for mass production and are widely used throughout the industry.

종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 블랭크를 가공하기 위한 복수개의 프레스, 및 상기 프레스들 사이에 배치되는 복수개의 다관절 로봇을 포함한다.A press system according to the prior art includes a plurality of presses for machining a blank, and a plurality of articulated robots disposed between the presses.

그러나, 종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 블랭크를 이송하기 위한 다관절 로봇이 프레스들 사이에 각각 하나씩만 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 프레스가 블랭크를 가공하는 시간에 비해 다관절 로봇이 프레스와 프레스 간에 블랭크를 이송하는데 더 오랜 시간이 소요되었다. 따라서, 종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 프레스가 블랭크에 대한 가공을 완료한 후에 다음 블랭크가 오기까지 대기하는 시간이 증가함에 따라 가공이 완료된 제품에 대한 생산성을 저하시키는 문제가 있다.However, in the press processing system according to the prior art, only one articulated robot for conveying a blank was installed between presses. Accordingly, the press system according to the prior art takes longer time for the articulated robot to transfer the blank between the press and the press as compared to the time when the press is working the blank. Therefore, the conventional pressing system has a problem in that the productivity of the finished product is lowered as the time for waiting for the next blank to come after the press completes the processing for the blank increases.

또한, 종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 프레스에 안착된 블랭크의 자세가 잘못되어 있으면, 다관절로봇들이 해당 블랭크를 잘못된 자세로 계속하여 이송하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 프레스 가공 시스템은 프레스들이 잘못된 가공위치에 계속하여 블랭크를 가공함에 따라 제품에 하자가 발생하여 폐기하거나 재가공해야 하므로, 시간 손실 및 비용 손실이 발생하는 문제가 있다.Further, in the press processing system according to the related art, when the posture of the blank seated on the press is wrong, the articulated robots continuously convey the blank in the wrong posture. Accordingly, the press system according to the prior art has a problem in that time is lost and cost is lost because defects occur in the product as the presses continue to process the blank at the wrong position.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 블랭크를 가공하는 과정에서 프레스가 대기하는 시간을 감소시킬 수 있는 프레스 가공 시스템을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a press processing system capable of reducing a waiting time of a press in the process of processing a blank.

본 발명은 블랭크의 자세로 인해 잘못된 가공위치에 블랭크를 가공하게 되는 것을 방지할 수 있는 프레스 가공 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a press working system capable of preventing a blank from being erroneously machined at a wrong position due to the posture of the blank.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 프레스 가공 시스템은 블랭크를 공급하기 위한 공급부; 상기 공급부로부터 공급되는 블랭크를 가공하기 위한 복수개의 프레스; 상기 프레스들 사이에 배치되어 상기 프레스들 간에 블랭크를 이송하기 위한 복수개의 이송로봇; 및 상기 프레스들에 의해 가공된 블랭크를 반출시키기 위한 반출부를 포함할 수 있다. 상기 프레스들 사이에는 각각 N개(N은 1보다 큰 정수)씩의 이송로봇들이 배치되어 교대로 블랭크를 이송할 수 있다. 상기 공급부는 블랭크가 안착되는 스톡다이, 상기 스톡다이에 안착된 블랭크의 자세정보를 획득하는 비젼부, 및 상기 스톡다이에 안착된 블랭크를 흡착한 후에 상기 프레스들 중에서 최전단에 위치한 프레스로 이송하는 복수개의 센터링로봇을 포함할 수 있다. 상기 센터링로봇들은 각각 상기 최전단에 위치한 프레스에 블랭크가 기준자세에 일치하는 자세로 안착되도록 상기 비젼부가 획득한 자세정보에 따라 블랭크의 자세를 상기 기준자세에 일치하게 보정할 수 있다.The press processing system according to the present invention comprises a supply part for supplying a blank; A plurality of presses for machining a blank supplied from the supply unit; A plurality of transfer robots disposed between the presses to transfer blanks between the presses; And a carry-out section for taking out the blank processed by the presses. N (N is an integer larger than 1) transfer robots are arranged between the presses so that the blanks can be transferred alternately. Wherein the supply section comprises a stock die on which the blank is seated, a vision section for obtaining posture information of the blank seated on the stock die, and a blank positioned on the stock die and thereafter conveyed to a press located at the foremost end of the presses And may include a plurality of centering robots. The centering robots can correct the posture of the blank to conform to the reference posture in accordance with the attitude information obtained by the vision unit so that the blanks are seated at the presses located at the foremost end in a posture corresponding to the reference posture.

본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에 있어서, 상기 센터링로봇들은 각각 블랭크를 흡착하기 위한 암(Arm), 및 상기 암을 구동시키는 구동기구를 포함할 수 있다. 상기 구동기구는 상기 비젼부가 획득한 자세정보에 따라 상기 암이 위치를 변경하여 블랭크를 흡착하도록 상기 암을 구동시킬 수 있다.In the press processing system according to the present invention, each of the centering robots may include an arm for sucking a blank, and a driving mechanism for driving the arm. And the driving mechanism may drive the arm to change the position of the arm and adsorb the blank according to the attitude information obtained by the vision unit.

본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에 있어서, 상기 반출부는 상기 프레스들에 의해 가공된 블랭크를 운반하기 위한 컨베이어기구, 최후단에 위치한 프레스에서 상기 컨베이어기구로 가공된 블랭크를 이송하기 위한 반출로봇, 및 상기 반출로봇을 지지하기 위한 지지기구를 포함할 수 있다. 상기 지지기구는 상기 반출로봇이 상기 컨베이어기구의 상측에 위치되게 지지할 수 있다. 상기 반출로봇은 가공된 블랭크를 직선궤적을 따라 이송하여 상기 컨베이어기구에 안착시킬 수 있다.In the press processing system according to the present invention, the carry-out section includes a conveyor mechanism for conveying the blank processed by the presses, an unloading robot for conveying the blank processed by the conveyor mechanism in the press located at the rearmost position, And a support mechanism for supporting the carry-out robot. The support mechanism may support the carry-out robot so as to be positioned above the conveyor mechanism. The take-out robot can transfer the processed blank along a straight path and mount it on the conveyor mechanism.

본 발명에 따른 프레스 가공 시스템은 상기 복수개의 이송로봇 중에서 제1이송로봇을 지지하는 제1설치베이스, 및 상기 제1이송로봇에 대해 마주보게 설치되는 제2이송로봇을 지지하는 제2설치베이스를 포함할 수 있다. 상기 제1설치베이스 및 상기 제2설치베이스는 서로 다른 높이로 형성될 수 있다.The press processing system according to the present invention comprises a first installation base for supporting a first transfer robot among the plurality of transfer robots and a second installation base for supporting a second transfer robot provided opposite to the first transfer robot, . The first installation base and the second installation base may be formed at different heights.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 블랭크를 가공하는 과정에서 프레스가 대기하는 시간을 감소시킬 수 있도록 구현됨으로써, 가공이 완료된 제품에 대한 생산성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.The present invention can be implemented so as to reduce the waiting time of the press in the process of processing the blank, thereby preventing the productivity of the finished product from deteriorating.

본 발명은 블랭크의 자세로 인해 잘못된 가공위치에 블랭크를 가공하게 되는 것을 방지할 수 있도록 구현됨으로써, 가공이 완료된 제품의 품질이 저하되는 것을 방지하여 재가공에 따른 시간 손실 및 비용 손실이 발생하는 것을 방지할 수 있다.The present invention can prevent the blank from being machined at the wrong machining position due to the posture of the blank, thereby preventing the quality of the finished product from being deteriorated, thereby preventing time loss and cost loss due to reprocessing can do.

도 1은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템를 나타낸 개략적인 개념도
도 2는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 공급부를 설명하기 위한 도 1의 Q1 부분을 나타낸 개략적인 개념도
도 3은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 비젼부를 설명하기 위한 개략적인 블록도
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 블랭크의 자세에 따라 센터링로봇이 블랭크를 로딩하는 것을 설명하기 위한 도 2의 A부분을 확대한 확대도
도 6은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 이송로봇을 설명하기 위한 도 1의 Q2 부분을 나타낸 개략적인 개념도
도 7은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1이송로봇과 제2이송로봇을 설명하기 위한 개략적인 측면도
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1지지핸드 및 제2지지핸드가 이동하는 경로를 설명하기 위한 제1실시예에 따른 도면
도 10 및 도 11은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1지지핸드 및 제2지지핸드가 이동하는 경로를 설명하기 위한 제2실시예에 따른 도면
도 12는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 반출부를 설명하기 위한 도 1의 Q3 부분을 나타낸 개략적인 개념도1 is a schematic conceptual view showing a press working system according to the present invention.
Fig. 2 is a schematic conceptual view showing a portion Q1 of Fig. 1 for explaining a supply unit in a press processing system according to the present invention. Fig.
3 is a schematic block diagram for illustrating a vision part in a press processing system according to the present invention.
Figs. 4 and 5 are enlarged views of a portion A in Fig. 2 for explaining the loading of the blank by the centering robot in accordance with the posture of the blank in the press processing system according to the present invention
Fig. 6 is a schematic conceptual view showing the portion Q2 of Fig. 1 for explaining a transfer robot in the press processing system according to the present invention. Fig.
7 is a schematic side view for explaining the first transfer robot and the second transfer robot in the press processing system according to the present invention
Figs. 8 and 9 are views for explaining a path for moving the first supporting hand and the second supporting hand in the press working system according to the first embodiment of the present invention
10 and 11 are views for explaining a path for moving the first supporting hand and the second supporting hand in the press working system according to the second embodiment of the present invention
Fig. 12 is a schematic conceptual view showing the portion Q3 of Fig. 1 for explaining the take-out unit in the press processing system according to the present invention. Fig.

이하에서는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the press processing system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템를 나타낸 개략적인 개념도, 도 2는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 공급부를 설명하기 위한 도 1의 Q1 부분을 나타낸 개략적인 개념도, 도 3은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 비젼부를 설명하기 위한 개략적인 블록도, 도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 블랭크의 자세에 따라 센터링로봇이 블랭크를 로딩하는 것을 설명하기 위한 도 2의 A부분을 확대한 확대도, 도 6은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 이송로봇을 설명하기 위한 도 1의 Q2 부분을 나타낸 개략적인 개념도, 도 7은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1이송로봇과 제2이송로봇을 설명하기 위한 개략적인 측면도, 도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1지지핸드 및 제2지지핸드가 이동하는 경로를 설명하기 위한 제1실시예에 따른 도면, 도 10 및 도 11은 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 제1지지핸드 및 제2지지핸드가 이동하는 경로를 설명하기 위한 제2실시예에 따른 도면, 도 12는 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템에서 반출부를 설명하기 위한 도 1의 Q3 부분을 나타낸 개략적인 개념도이다.FIG. 1 is a schematic conceptual view showing a press working system according to the present invention, FIG. 2 is a schematic conceptual view showing a portion Q 1 of FIG. 1 for explaining a supply part in a press processing system according to the present invention, Figs. 4 and 5 show a schematic block diagram for explaining the vision in the machining system; Fig. 4 and Fig. 5 are enlarged views of part A of Fig. 2 for explaining how the centering robot loads the blank according to the posture of the blank in the press- Fig. 6 is a schematic conceptual view showing a portion Q2 of Fig. 1 for explaining a transfer robot in the press processing system according to the present invention. Fig. 7 is a schematic view showing the first transfer robot and the second transfer robot in the press processing system according to the present invention. Figs. 8 and 9 are schematic side views for explaining a transfer robot. In the press processing system according to the present invention, the first supporting hand and the second supporting hand 10 and 11 are views for explaining a path according to a second embodiment for explaining a path in which a first supporting hand and a second supporting hand move in a press working system according to the present invention; And FIG. 12 is a schematic conceptual view showing a portion Q3 of FIG. 1 for explaining a take-out unit in the press processing system according to the present invention.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 각종 금속 판재, 플라스틱, 섬유 등과 같은 블랭크소재(이하, '블랭크'라 함)를 프레스 라인을 따라 이송 및 가공하여 소요의 형상으로 제품을 제조하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 블랭크(O)를 가공하는 과정에서 프레스가 대기하는 시간을 감소시킬 수 있도록 구현됨으로써, 가공이 완료된 제품에 대한 생산성이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 프레스가 가공하는 블랭크의 자세를 기준자세로 위치시킴으로써 프레스가 정확한 위치에서 블랭크를 가공하여 가공이 완료된 제품의 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.1 to 5, a press processing system 1 according to the present invention is a system for transferring and processing a blank material (hereinafter, referred to as "blank") such as various metal plate materials, plastic materials, and fibers along a press line To form a product. The press working system 1 according to the present invention can be implemented so as to reduce the waiting time of the press in the process of processing the blank O so that the productivity of the finished product can be prevented from being lowered. Further, the press processing system 1 according to the present invention can prevent the quality of the finished product from being lowered by processing the blank at the correct position by positioning the posture of the blank to be processed by the press in the reference posture.

상기 프레스 라인은 블랭크(O)에 힘을 가하여 소성 변형시켜 굽힘, 전단, 단면 수축 등의 가공을 하는 복수의 가공설비들이 연속적으로 배치되고, 블랭크(O)들을 이송하여 로딩 및 언로딩하는 이송로봇들이 각각의 가공설비들 사이마다 배치되어, 프레스 가공품을 생산하는 생산 시스템을 의미한다. 상기 기준자세는 상기 프레스가 블랭크를 정확하게 가공할 수 있도록 상기 프레스에 블랭크(O)가 언로딩되는 위치를 의미한다.The press line is provided with a plurality of processing facilities for performing processing such as bending, shearing, and section shrinking by plastic deformation by applying a force to the blank (O), and the transfer robot for transferring the blank (O) Quot; means a production system that is disposed between respective processing facilities to produce a press-processed product. The reference posture refers to the position at which the blank O is unloaded to the press so that the press can correctly process the blank.

본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 블랭크를 공급하기 위한 공급부(10), 상기 블랭크를 가공하기 위한 복수개의 프레스(90), 상기 프레스들 간에 블랭크를 이송하기 위한 복수개의 이송로봇(100'), 및 가공된 블랭크를 반출시키기 위한 반출부(1000)를 포함한다.The press working system 1 according to the present invention comprises a supply part 10 for supplying a blank, a plurality of presses 90 for machining the blank, a plurality of transfer robots 100 'for transferring a blank between the presses, And a take-out unit 1000 for taking out the processed blank.

상기 프레스들 사이에는 각각 N개(N은 1보다 큰 정수)씩의 이송로봇들이 배치되어 교대로 블랭크를 이송한다. 상기 공급부(10)는 블랭크가 안착되는 스톡다이(13), 상기 스톡다이에 안착된 블랭크의 자세정보를 획득하는 비젼부(14), 및 상기 스톡다이에 안착된 블랭크를 흡착한 후에 상기 프레스들 중에서 최전단에 위치한 프레스로 이송하는 복수개의 센터링로봇(15)을 포함한다. 상기 센터링로봇(15)들은 각각 상기 최전단에 위치한 프레스에 블랭크(O)가 기준자세에 일치하는 자세로 안착되도록 상기 비젼부(14)가 획득한 자세정보에 따라 블랭크의 자세를 상기 기준자세에 일치하게 보정한다.N (N is an integer larger than 1) transporting robots are arranged between the presses to convey the blanks alternately. The feed section 10 includes a stock die 13 on which a blank is seated, a vision section 14 for obtaining posture information of the blank seated on the stock die, And a plurality of centering robots 15 for transferring the centering robot 15 to a press located at the foremost end. The centering robots 15 are configured to move the posture of the blank to the reference posture in accordance with the posture information acquired by the vision unit 14 so that the blank O is seated in the posture corresponding to the reference posture, Correctly match.

이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Accordingly, the press working system 1 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 프레스(90)들 사이에 N개씩의 이송로봇들이 배치됨에 따라 프레스 작업에 대한 연속성을 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 블랭크(O)를 이송하는 속도를 고속화함으로써 가공이 완료된 제품에 대한 생산성을 향상시킬 수 있다.First, the press processing system 1 according to the present invention can improve the continuity of the press work by arranging the N transfer robots between the presses 90. Therefore, the press processing system 1 according to the present invention can improve the productivity of finished products by speeding up the feeding speed of the blank (O).

둘째, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 블랭크(O)가 정렬되지 않은 자세로 상기 스톡다이(13)에 안착되어도 상기 센터링로봇(15)들이 상기 비젼부(14)가 획득한 자세정보에 따라 상기 블랭크(O)의 자세를 상기 기준자세에 일치하게 보정하여 상기 프레스(O)에 기준자세로 안착시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 가공이 완료된 제품의 품질이 저하되는 것을 방지하여 재가공에 따른 시간 손실 및 비용 손실이 발생하는 것을 방지할 수 있다.Secondly, even if the press processing system 1 according to the present invention is mounted on the stock die 13 in a state in which the blank O is not aligned, the centering robots 15 can obtain the posture information obtained by the vision unit 14 The posture of the blank O can be corrected to conform to the reference posture and can be set as the reference posture in the press O. [ Accordingly, the press working system 1 according to the present invention can prevent the quality of the finished product from being deteriorated, thereby preventing the occurrence of time loss and cost loss due to reprocessing.

이하에서는 상기 공급부(10), 상기 프레스(90), 상기 이송로봇(100') 및 상기 반출부(1000)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the feeding unit 10, the press 90, the transfer robot 100 'and the take-out unit 1000 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 공급부(10)는 상기 블랭크(O)를 공급한다. 상기 공급부(10)는 각종 금속 판재, 플라스틱, 섬유 등과 같은 블랭크(O)를 지게차와 같은 산업차량을 통해 공급받아 적재하고, 적재된 블랭크를 상기 프레스(90)에 한개씩 공급할 수 있다. 이를 위해, 상기 공급부(10)는 디스태커(11), 디스태커로봇(12), 스톡다이(13), 비젼부(14) 및 센터링로봇(15)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 5, the supply unit 10 supplies the blank O. FIG. The supply unit 10 can supply and store the blank O such as various metal plates, plastic, fiber and the like through an industrial vehicle such as a forklift, and supply the stacked blanks to the press 90 one by one. The supply unit 10 may include a destacker 11, a deformer robot 12, a stock die 13, a vision unit 14, and a centering robot 15.

도 1을 참고하면, 상기 디스태커(11)에는 블랭크(O)가 적재된다. 상기 디스태커(11)에는 상기 스톡다이(13)에 블랭크(O)를 공급하기 위해 상기 블랭크(O)가 적재된다. 예컨대, 상기 블랭크(O)는 산업차량을 통해 이송되어 상기 디스태커(11)에 복수개 적재될 수 있다. 상기 디스태커(11)에 적재된 복수개의 블랭크(O)는 상기 디스태커로봇(12)에 의해 상기 스톡다이(13)로 한개씩 이송될 수 있다. 상기 디스태커(11)는 상기 디스태커로봇(12)에 근접되게 복수개 배치될 수 있다.Referring to FIG. 1, a blank O is stacked on the de-stacker 11. The de-stacker 11 is loaded with the blank O to supply the blank O to the stock die 13. For example, the blank O can be transported through an industrial vehicle and stacked on the de-stacker 11. The plurality of blanks O stacked on the de-stacker 11 can be transported one by one to the stock die 13 by the de-stacker robot 12. A plurality of the de-stackers 11 may be disposed close to the de-stacker robot 12.

도 1을 참고하면, 상기 디스태커로봇(12)은 상기 디스태커(11)에 적재된 블랭크(O)를 상기 스톡다이(13)로 이송한다. 예컨대, 상기 디스태커로봇(12)은 상기 디스태커(11)에 적재된 블랭크(O)를 흡착하여 로딩(Loading)한 후 상기 스톡다이(13)에 언로딩(Unloading)함으로써 상기 블랭크(O)를 이송할 수 있다. 예컨대, 상기 디스태커로봇(12)은 흡착장치와 다관절로 구성된 암(미도시), 및 상기 암을 구동시키는 구동기구(미도시)를 포함하는 다관절로봇일 수 있다. 상기 디스태커로봇(12)은 상기 디스태커(11)와 상기 스톡다이(13) 사이에 복수개가 서로 이격되게 배치되어 교대로 블랭크를 이송할 수 있다. 이에 따라, 상기 복수개의 디스태커로봇(12)은 한대만 설치되었을 경우에 비해 상기 디스태커(11)에서 상기 스톡다이(13)로 블랭크(O)에 대한 이송량을 증가시킬 수 있다.Referring to FIG. 1, the destacker robot 12 transfers the blank O loaded on the de-stacker 11 to the stock die 13. For example, the de-stacker robot 12 sucks and loads the blank O loaded on the de-stacker 11 and then unloads the blank O to the stock die 13, Can be transported. For example, the de-stacker robot 12 may be a multi-joint robot including an adsorption device, an arm (not shown) composed of polygons, and a driving mechanism (not shown) for driving the arm. A plurality of the de-stacker robots 12 are disposed between the de-stacker 11 and the stock dies 13 so that the de-stacker robots 12 can transfer the blanks alternately. Accordingly, the number of the plurality of destacker robots 12 can be increased from the de-stacker 11 to the stock die 13 to the blank O, compared to when only one de-stacker robot 12 is installed.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 상기 스톡다이(13)에는 블랭크(O)가 안착된다. 상기 블랭크(O)는 상기 센터링로봇(15)이 블랭크(O)를 로딩하는 상기 스톡다이(13)의 로딩위치(C₁)에 안착될 수 있다. 상기 로딩위치(C₁)에서 상기 센터링로봇(15)에 의해 로딩(Loading)된 블랭크(O)는 상기 프레스(90)의 언로딩위치(C₂)에서 언로딩(Unloading)됨으로써 상기 프레스(90)에 안착될 수 있다. 상기 스톡다이(13)에는 상기 디스태커로봇(12)에 의해 블랭크(O)가 이송되어 안착될 수 있다. 상기 디스태커로봇(12)에 의해 이송되는 블랭크(O)는 상기 스톡다이(13)에 정렬되지 않은 자세로 안착될 수 있다. 이 경우, 상기 정렬되지 않은 자세의 블랭크(O)는 상기 센터링로봇(15)에 의해 흡착되어 상기 프레스(90)에 기준자세를 벗어난 자세로 안착될 수 있다. 이에 따라, 상기 프레스(90)가 기준자세를 벗어난 블랭크(O)를 가공함으로써 가공이 완료된 제품에 하자가 발생하는 문제가 있다.2 to 5, a blank O is seated on the stock die 13. The blank O can be seated in the loading position C 1 of the stock die 13 in which the centering robot 15 loads the blank O. [ The blank O loaded by the centering robot 15 at the loading position C 1 is unloaded at the unloading position C 2 of the press 90 to thereby press the press 90 Can be seated. The stock O can be transported to the stock die 13 by the destacker robot 12 to be seated. The blank O conveyed by the destacker robot 12 can be seated in an unaligned position with respect to the stock die 13. In this case, the blank O in the unaligned posture may be adsorbed by the centering robot 15 and be seated in the post 90 out of the reference posture. Accordingly, there is a problem that defects occur in the finished product by machining the blank O that the press 90 is out of the reference posture.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 상기 비젼부(14)는 상기와 같은 문제가 발생하는 것을 방지하기 위해 상기 스톡다이(13)에 안착된 블랭크(O)의 자세정보를 획득한다. 예컨대, 상기 비젼부(14)는 상기 스톡다이(13) 위에 설치된 직방체 형태의 지지기구에 복수개가 서로 이격되게 설치되고, 상기 블랭크(O)가 안착된 자세를 촬영한 후 촬영된 블랭크(O)의 자세좌표를 획득함으로써 상기 블랭크(O)의 자세정보를 획득할 수 있다. 상기 비젼부(14)는 상기 블랭크(O)가 안착되는 스톡다이(13)와 이격되게 상기 스톡다이(13) 위에 복수개가 이격되게 설치됨으로써 상기 블랭크의 자세를 중첩되게 촬영할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 블랭크(O)가 촬영되지 않는 사각지대를 줄임으로써 상기 블랭크(O)의 자세정보를 획득하는 과정에서 발생되는 오차를 줄일 수 있다. 이를 위해, 상기 비젼부(14)는 선택부(14A), 자세정보획득부(14B), 전송부(14C)를 포함할 수 있다.2 to 5, the vision unit 14 obtains the posture information of the blank O seated on the stock die 13 to prevent the above-described problems from occurring. For example, the vision unit 14 is provided with a plurality of spaced apart support members in a rectangular parallelepiped supporting mechanism provided on the stock die 13, and a blank O photographed after the posture in which the blank O is seated is photographed. The posture information of the blank (O) can be obtained by obtaining the posture coordinates of the blank (O). The vision unit 14 may be spaced apart from the stock die 13 on which the blank O is placed so that a plurality of the spacers are spaced apart from each other on the stock die 13 to overlap the posture of the blank. Accordingly, the press processing system 1 according to the present invention can reduce the error generated in the process of acquiring the posture information of the blank (O) by reducing the blind spot where the blank (O) is not photographed. For this purpose, the vision unit 14 may include a selection unit 14A, an attitude information acquisition unit 14B, and a transmission unit 14C.

상기 선택부(14A)는 블랭크 모델에 따른 기준이미지들 중에서 상기 촬영된 블랭크(O)에 일치하는 기준이미지를 선택한다. 예컨대, 상기 선택부(14A)는 촬영된 블랭크(O)의 형상정보를 획득하여 상기 기준이미지들 중에서 상기 형상정보에 일치하는 기준이미지를 선택할 수 있다. 상기 기준이미지는 작업자에 의해 상기 선택부(14A)에 미리 설정될 수 있다. 상기 선택부(14A)는 선택한 기준이미지를 상기 자세정보획득부(14B)에 제공할 수 있다.The selecting unit 14A selects a reference image corresponding to the photographed blank (O) among the reference images according to the blank model. For example, the selecting unit 14A may obtain the shape information of the photographed blank O and select a reference image corresponding to the shape information among the reference images. The reference image can be preset by the operator in the selection section 14A. The selecting unit 14A may provide the selected reference image to the attitude information obtaining unit 14B.

상기 자세정보획득부(14B)는 상기 선택된 기준이미지를 이용하여 상기 촬영된 블랭크(O)의 자세정보를 획득한다. 예컨대, 상기 자세정보획득부(14B)는 상기 촬영된 블랭크에 대한 자세좌표와 기준좌표를 비교한다. 상기 기준좌표는 상기 센터링로봇(15)이 정렬된 상태의 블랭크를 로딩하기 위한 위치를 안내하기 위해 상기 센터링로봇(15)의 로봇좌표계에 설정된 좌표일 수 있다. 이에 따라, 상기 자세정보획득부(14B)는 상기 로봇좌표계를 기준으로 상기 블랭크의 자세좌표가 변경된 정도를 획득함으로써, 상기 블랭크(O)의 자세정보를 획득할 수 있다.The posture information obtaining unit 14B obtains posture information of the photographed blank (O) using the selected reference image. For example, the posture information obtaining unit 14B compares the posture coordinates of the photographed blank with reference coordinates. The reference coordinates may be coordinates set in the robot coordinate system of the centering robot 15 to guide a position for loading the blank in the aligned state of the centering robot 15. [ Accordingly, the posture information obtaining unit 14B can obtain posture information of the blank (O) by obtaining the degree of change of the posture coordinate of the blank on the basis of the robot coordinate system.

상기 전송부(14C)는 상기 획득한 블랭크(O)의 자세정보를 상기 센터링로봇(15)에 전송한다. 상기 전송부(14C)는 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나의 방법으로 획득한 블랭크(O)의 자세정보를 상기 센터링로봇(15)에 제공할 수 있다. 이에 따라, 상기 센터링로봇(15)은 상기 획득한 블랭크(O)의 자세정보에 대응되게 자세를 변경하여 상기 스톡다이(13)에 안착된 블랭크(O)를 로딩할 수 있다. 예컨대, 상기 전송부(14C)는 상기 자세좌표를 상기 센터링로봇(15)에 전송함으로써 상기 센터링로봇(15)이 상기 기준좌표에서 상기 자세좌표로 자세를 변경하도록 할 수 있다.The transfer unit 14C transmits the attitude information of the obtained blank (O) to the centering robot 15. The transfer unit 14C may provide the centering robot 15 with posture information of the blank (O) obtained by at least one of wired communication and wireless communication. Accordingly, the centering robot 15 can load the blank O seated on the stock die 13 by changing posture corresponding to the attitude information of the obtained blank (O). For example, the transmitting unit 14C may transmit the posture coordinate to the centering robot 15 so that the centering robot 15 changes the posture from the reference coordinates to the posture coordinates.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 상기 센터링로봇(15)은 상기 스톡다이(13)에 안착된 블랭크(O)를 흡착한 후에 상기 프레스(90)들 중에서 최전단에 위치한 프레스로 상기 블랭크(O)를 이송시킨다. 상기 센터링로봇(15)은 상기 스톡다이(13)와 상기 최전단에 위치한 프레스 사이에 복수대 설치될 수 있다. 이에 따라, 복수대의 상기 센터링로봇(15)은 한대만 설치되었을 경우에 비해 상기 스톡다이(13)에서 상기 프레스(90)로 이송시키는 블랭크(O)의 이송량을 증가시킬 수 있다. 상기 센터링로봇(15)은 상기 비젼부(14)가 획득한 자세정보에 따라 자세를 변경하여 상기 스톡다이(13)에 안착된 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 이에 따라, 상기 센터링로봇(15)은 흡착한 상기 블랭크(O)를 기준자세에 일치하는 자세로 상기 최전단에 위치한 프레스(90)에 안착시킬 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 센터링로봇(15)은 정렬되지 않은 자세로 안착된 블랭크(O)를 자세를 변경하지 않고 흡착한 후에 상기 최전단에 위치한 프레스(90)로 이송하는 과정에서 자세를 변경하여 상기 프레스(90)에 상기 블랭크(O)를 기준자세에 일치하는 자세로 안착시킬 수 있다. 상기 센터링로봇(15)은 암(15A) 및 구동기구(15B)를 포함할 수 있다.2 to 5, after the centering robot 15 sucks the blank O placed on the stock die 13, the centering robot 15 presses the blank O with the press located at the foremost end of the presses 90 . A plurality of the centering robots 15 may be installed between the stock die 13 and the press located at the foremost end. Accordingly, the plurality of the centering robots 15 can increase the feeding amount of the blank O to be conveyed from the stock die 13 to the press 90, as compared with a case where only one centering robot 15 is installed. The centering robot 15 can change the posture according to the attitude information acquired by the vision unit 14 and adsorb the blank O seated on the stock die 13. [ Accordingly, the centering robot 15 can place the adsorbed blank O on the press 90 positioned at the foremost end in a posture corresponding to the reference posture. Although not shown, the centering robot 15 changes the posture in the process of transferring the blank O, which is seated in an unaligned posture, to the press 90 positioned at the foremost end, The blank O can be seated on the press 90 in a posture corresponding to the reference posture. The centering robot 15 may include an arm 15A and a driving mechanism 15B.

상기 암(15A)은 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 상기 암(15A)은 상기 스톡다이(13)에서 상기 프레스(90)로 블랭크(O)를 이송시키기 위해 상기 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 상기 암(15A)은 상기 블랭크(O)를 흡착하기 위한 흡착부재(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 흡착부재는 상기 블랭크(O)가 접촉된 부분에 진공압을 형성함으로써 상기 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 상기 암(15A)은 상기 흡착한 블랭크(O)를 이송하기 위한 복수개의 암바디(미도시)들을 더 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 암(15A)은 수직방향, 수평방향 및 직렬방향으로 형성되는 6개의 회전축들을 중심으로 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 5개의 암바디들을 더 포함할 수 있다.The arm 15A can adsorb the blank O. [ The arm 15A may adsorb the blank O to transfer the blank O from the stock die 13 to the press 90. The arm 15A may include an adsorption member (not shown) for adsorbing the blank O. [ The adsorption member can adsorb the blank (O) by forming a vacuum pressure at a portion where the blank (O) is contacted. The arm 15A may further include a plurality of arm bodies (not shown) for conveying the adsorbed blank O. For example, the arm 15A may further include five arm bodies rotatably coupled to each other about six rotation axes formed in the vertical direction, the horizontal direction, and the serial direction.

상기 구동기구(15B)는 상기 암(15A)을 구동시킨다. 예컨대, 상기 구동기구(15B)는 상기 암바디와 암바디 사이에 설치되어 구동력을 제공함으로써 상기 암(15A)이 수축하거나 이완되도록 할 수 있다. 상기 구동기구(15B)는 상기 암(15A)이 방향을 변경할 수 있도록 구동력을 제공할 수도 있다. 예컨대, 상기 구동기구(15B)는 모터일 수 있다. 이에 따라, 상기 구동기구(15B)는 상기 비젼부(14)가 획득한 자세정보에 따라 상기 암(15A)이 위치를 변경하여 상기 블랭크(O)를 흡착하도록 상기 암(15A)을 구동시킬 수 있다. 복수개의 상기 센터링로봇(15)은 블랭크(O) 이송 간에 서로 충돌되는 것을 방지하기 위해 흡착한 블랭크(O)를 각각 내측방향으로 곡선궤적을 따라 이송시킬 수 있다.The driving mechanism 15B drives the arm 15A. For example, the driving mechanism 15B may be provided between the arm body and the arm body to provide a driving force so that the arm 15A contracts or relaxes. The driving mechanism 15B may provide a driving force so that the arm 15A can change its direction. For example, the driving mechanism 15B may be a motor. The drive mechanism 15B can drive the arm 15A to change the position of the arm 15A and adsorb the blank O according to the attitude information acquired by the vision unit 14 have. A plurality of the centering robots 15 may transport the adsorbed blank O along the curved trajectory in the inward direction in order to prevent collision of the blank O with each other.

이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 비젼부(14)가 획득한 블랭크(O)의 자세정보에 따라 상기 센터링로봇(15)의 자세를 변경시킴으로써, 상기 스톡다이(13)에 안착된 상기 블랭크(O)의 자세가 정렬되지 않아도 상기 프레스(90)에 블랭크(O)를 기준자세로 안착시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 프레스(90)가 기준자세로 안착된 블랭크(O)를 가공함으로써 가공이 완료된 제품의 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.The press processing system 1 according to the present invention can change the posture of the centering robot 15 according to the posture information of the blank O obtained by the vision unit 14, The blank O can be seated on the press 90 in the reference posture even if the posture of the blank O seated on the presser 90 is not aligned. Accordingly, the press processing system 1 according to the present invention can prevent the quality of the finished product from being lowered by processing the blank O in which the press 90 is seated in the reference posture.

도 6을 참고하면, 상기 프레스(90)는 상기 공급부(10)로부터 공급되는 블랭크(O)를 가공한다. 상기 프레스(90)는 상기 블랭크(O)에 힘을 가하여 소성 변형시켜 굽힘, 전단, 단면 수축 등의 가공을 하는 기계이다. 상기 프레스(90)는 특별히 블랭크(O)를 가열하지 않고서도 가공할 수 있고, 짧은 시간에 정확한 치수 및 모양으로 가공할 수 있어 대량 생산에 적합하다. 상기 프레스(90)는 상기 프레스 라인에 서로 이격되게 복수개 설치될 수 있다. 예컨대, 복수개의 상기 프레스(90)는 상기 프레스 라인에 일렬로 이격되게 설치되어 상기 블랭크(O)를 순차적으로 가공할 수 있다. 최선단에 위치한 프레스는 상기 센터링로봇(15)에 의해 이송되는 블랭크(O)를 가공할 수 있다. 상기 최선단 프레스에 공급되는 블랭크(O)는 상기 센터링로봇(15)에 의해 기준자세로 안착될 수 있다. 상기 프레스들 중에서 최후단에 위치한 프레스에 의해 가공된 블랭크는 상기 반출부(1000)로 이송될 수 있다.Referring to FIG. 6, the press 90 processes the blank O supplied from the supply unit 10. The press 90 is a machine for applying a force to the blank O to perform plastic deformation to perform bending, shearing, and section shrinkage. The press 90 can be machined without heating the blank O particularly, and is suitable for mass production since it can be machined to exact dimensions and shape in a short time. A plurality of presses 90 may be provided on the press line so as to be spaced apart from each other. For example, a plurality of presses 90 may be installed in a line in the press line so as to sequentially process the blank O. The press located at the foremost end can process the blank O conveyed by the centering robot 15. The blank O supplied to the foremost press can be set in the reference posture by the centering robot 15. The blank processed by the press located at the rearmost end of the presses can be transferred to the take-out unit 1000.

도 6 및 도 7을 참고하면, 상기 이송로봇(100')은 상기 프레스들 사이에 배치되어 상기 프레스들 간에 상기 블랭크(O)를 이송할 수 있다. 상기 프레스들 사이에는 각각 N개(N은 1보다 큰 정수)씩의 이송로봇(100')들이 배치되어 교대로 블랭크(O)를 이송한다. 설명의 편의를 위해, 본 명세서에서는 프레스(90) 라인에 제1프레스(90A) 및 제2프레스(90B)만이 서로 이격되게 위치되고, 상기 제1프레스(90A) 및 상기 제2프레스(90B) 사이에 제1이송로봇(100) 및 제2이송로봇(200)만이 배치되는 것으로 설명한다.6 and 7, the transfer robot 100 'may be disposed between the presses to transfer the blank O between the presses. N (N is an integer larger than 1) transfer robots 100 'are arranged between the presses to transfer the blank O alternately. Only the first press 90A and the second press 90B are positioned apart from each other in the press line 90 and the first press 90A and the second press 90B are disposed apart from each other, It is assumed that only the first transfer robot 100 and the second transfer robot 200 are disposed.

상기 이송로봇(100')은 블랭크(O)를 지지하기 위한 제1지지핸드(110)와 상기 제1지지핸드(110)를 이동시키는 제1암기구(120)를 포함하는 제1이송로봇(100), 및 블랭크(O)를 지지하기 위한 제2지지핸드(210)와 상기 제2지지핸드(210)를 이동시키는 제2암기구(220)를 포함하는 제2이송로봇(200)을 포함한다. 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)는 로딩위치(P₁)와 언로딩위치(P₂)에서 번갈아 위치된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 프레스들 사이에 상기 이송로봇(100')들이 N개씩 배치됨에 따라 프레스 작업에 대한 연속성을 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 시간당 이송하는 블랭크(O)의 양을 증가시킬 수 있고, 나아가 프레스 가공 제품에 대한 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 프레스 라인에서 프레스 가공작업이 진행되는 도중 어느 한대의 이송로봇이 오작동하더라도, 프레스 가공작업 전체가 중단되는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 프레스 가공작업을 연속적으로 작동시킬 수 있다.The transfer robot 100 'includes a first transfer robot (first transfer robot) 100 including a first support hand 110 for supporting the blank O and a first arm mechanism 120 for moving the first support hand 110 And a second transfer robot 200 including a second support hand 210 for supporting the blank O and a second arm mechanism 220 for moving the second support hand 210 do. The first supporting hand 110 and the second supporting hand 210 are alternately positioned at a loading position P 1 and an unloading position P 2. Accordingly, the press processing system 1 according to the present invention can improve the continuity of the press work by arranging the N transfer robots 100 'between the presses. Therefore, the press working system 1 according to the present invention can increase the amount of blank O transferred per hour, and further improve the productivity of the press-processed product. Further, the press working system 1 according to the present invention can prevent the entire press working operation from being interrupted even if one of the transfer robots malfunctions during the press working operation in the press line, Can be operated continuously.

도 6 및 도 7을 참고하면, 상기 제1이송로봇(100)은 상기 제1프레스(90A)의 로딩위치(P₁)에 위치된 블랭크(O)를 상기 제1프레스(90A)로부터 이격된 제2프레스(90B)의 언로딩위치(P₂)로 이송한다. 상기 로딩위치(P₁)는 블랭크(O)가 상기 제1이송로봇(100)에 지지되는 위치를 의미한다. 블랭크(O)는 상기 로딩위치(P₁)에서 상기 제1프레스(90A)로부터 상기 제1이송로봇(100)으로 위치가 변경된다. 상기 언로딩위치(P₂)는 블랭크(O)가 상기 제1이송로봇(100)으로부터 분리되는 위치를 의미한다. 블랭크(O)는 상기 언로딩위치(P₂)에서 상기 제1이송로봇(100)으로부터 상기 제2프레스(90B)로 위치가 변경된다. 블랭크(O)를 이송하기 위해, 상기 제1이송로봇(100)은 상기 제1프레스(90A) 및 상기 제2프레스(90B) 사이에 설치된다. 상기 제1이송로봇(100)은 블랭크(O)를 지지하여 로딩 및 언로딩하기 위한 제1지지핸드(110), 및 상기 제1지지핸드(110)를 이동시키는 제1암기구(120)를 포함한다.6 and 7, the first transfer robot 100 transfers the blank O positioned at the loading position P 1 of the first press 90A to the first press 90A, 2 press 90B at the unloading position P < 2 >. The loading position P 1 refers to a position where the blank O is supported by the first transfer robot 100. The blank O is shifted from the first press 90A to the first transfer robot 100 at the loading position P₁. The unloading position P 2 means a position where the blank O is separated from the first transfer robot 100. The blank O is moved from the first transfer robot 100 to the second press 90B at the unloading position P₂. To transport the blank O, the first transfer robot 100 is installed between the first press 90A and the second press 90B. The first transfer robot 100 includes a first supporting hand 110 for supporting and unloading the blank O and a first arm mechanism 120 for moving the first supporting hand 110 .

상기 제1지지핸드(110)는 블랭크(O)를 흡착하는 흡착방식을 이용하여 지지할 수 있다. 이를 위해, 상기 제1지지핸드(110)에는 제1흡착부재(111)가 결합될 수 있다. 상기 제1흡착부재(111)는 블랭크(O)에 접촉된 부분에 진공압을 형성함으로써 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 상기 제1흡착부재(111)는 진공압을 형성하기 위한 제1진공유로를 더 포함할 수 있다. 상기 제1지지핸드(110)는 블랭크(O)를 지지할 수 있다면 점착방식 및 정전방식 등의 다른 방식을 이용함으로써 구현될 수도 있다.The first supporting hand 110 can support the blank O by using an adsorption method. To this end, a first adsorption member 111 may be coupled to the first supporting hand 110. The first adsorption member 111 can adsorb the blank O by forming a vacuum pressure on a portion contacting the blank O. [ The first adsorption member 111 may further include a first vacuum flow path for forming a vacuum pressure. The first supporting hand 110 may be realized by using other methods such as an adhesive method and an electrostatic method as long as it can support the blank (O).

상기 제1암기구(120)는 상기 로딩위치(P₁) 및 상기 언로딩위치(P₂) 간에 상기 제1지지핸드(110)를 이동시킨다. 상기 제1암기구(120)는 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 복수개의 암바디들을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 제1암기구(120)는 프레스 라인 바닥에 설치된 제1설치베이스(130)에 수직방향의 회전축(R_Y)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 제1암바디(121), 상기 제1암바디(121)에 수평방향의 회전축(R_X)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 제2암바디(122), 및 상기 제2암바디(122)에 직렬로 연장되는 직렬방향의 회전축(R_Z)을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 제3암바디(123)를 포함할 수 있다. 이 경우 상기 제1지지핸드(110)는 상기 제3암바디(123)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1지지핸드(110)는 상기 제1암바디(121)가 회전함에 따라 좌우방향으로 위치가 변경되도록 이동할 수 있고, 상기 제2암바디(122)가 회전함에 따라 상하방향으로 높이가 변경되도록 이동할 수 있으며, 상기 제3암바디(123)가 회전함에 따라 회전반경을 따라 공전되도록 이동할 수 있다. 이렇게 복수개의 암바디들이 연속적으로 결합됨에 따라, 상기 제1이송로봇(100)은 블랭크(O)를 상기 로딩위치(P₁)로부터 상기 언로딩위치(P₂)로 이송할 수 있다. 예컨대, 상기 제1암기구(120)는 수직방향, 수평방향 및 직렬방향으로 형성되는 6개의 회전축들을 중심으로 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 5개의 암바디들을 포함할 수 있다.The first arm mechanism 120 moves the first supporting hand 110 between the loading position P 1 and the unloading position P 2. The first arm mechanism 120 may include a plurality of arm bodies rotatably coupled to each other. For example, the first arm mechanism 120 includes a first arm body 121 rotatably coupled to a first installation base 130 installed at the bottom of the press line about a rotation axis R _Y in a vertical direction, 1 of the serial direction of the rotation axis extending in series with the arm body second arm body 122, and the second arm body (122, 121) rotatably coupled about the rotation axis (R _X) in the horizontal direction in the ( the body may include a third arm 123 is rotatably coupled about the R _Z). In this case, the first supporting hand 110 may be coupled to the third arm body 123. As the first arm body 121 rotates, the first support hand 110 can be moved to change its position in the left-right direction. When the second arm body 122 rotates, the first support hand 110 moves in the vertical direction The third arm body 123 can be moved so as to revolve along the radius of rotation as the third arm body 123 rotates. The first transfer robot 100 can transfer the blank O from the loading position P₁ to the unloading position P₂ as the plurality of arm bodies are continuously coupled. For example, the first arm mechanism 120 may include five arm bodies rotatably coupled to each other about six rotation axes formed in a vertical direction, a horizontal direction, and a serial direction.

도 7을 참고하면, 상기 제2이송로봇(200)은 상기 로딩위치(P₁)에 위치된 블랭크(O)를 상기 언로딩위치(P₂)로 이송한다. 상기 로딩위치(P₁)는 블랭크(O)가 상기 제2이송로봇(200)에 지지되는 위치를 의미한다. 블랭크(O)는 상기 로딩위치(P₁)에서 상기 제1프레스(90A)로부터 상기 제2이송로봇(200)으로 위치가 변경된다. 상기 언로딩위치(P₂)는 블랭크(O)가 상기 제2이송로봇(200)으로부터 분리되는 위치를 의미한다. 블랭크(O)는 상기 언로딩위치(P₂)에서 상기 제2이송로봇(200)으로부터 상기 제2프레스(90B)로 위치가 변경된다. 블랭크(O)를 이송하기 위해, 상기 제2이송로봇(200)은 상기 제1프레스(90A) 및 상기 제2프레스(90B) 사이에 설치된다. 상기 제2이송로봇(200)은 블랭크(O)를 지지하여 로딩 및 언로딩하기 위한 제2지지핸드(210), 및 상기 제2지지핸드(210)를 이동시키는 제2암기구(220)를 포함한다.Referring to FIG. 7, the second transfer robot 200 transfers the blank O positioned at the loading position P 1 to the unloading position P 2. The loading position P 1 refers to a position where the blank O is supported by the second transfer robot 200. The blank O is moved from the first press 90A to the second transfer robot 200 at the loading position P₁. The unloading position P 2 means a position where the blank O is separated from the second transfer robot 200. The blank O is moved from the second transfer robot 200 to the second press 90B at the unloading position P₂. To transport the blank O, the second transfer robot 200 is installed between the first press 90A and the second press 90B. The second transfer robot 200 includes a second support hand 210 for supporting and unloading the blank O and a second arm mechanism 220 for moving the second support hand 210 .

상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)를 흡착하는 흡착방식을 이용하여 지지할 수 있다. 이를 위해, 상기 제2지지핸드(210)에는 제2흡착부재(211)가 결합될 수 있다. 상기 제2흡착부재(211)는 블랭크(O)에 접촉된 부분에 진공압을 형성함으로써 블랭크(O)를 흡착할 수 있다. 상기 제2흡착부재(211)는 진공압을 형성하기 위한 제2진공유로를 더 포함할 수 있다. 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)를 지지할 수 있다면 점착방식 및 정전방식 등의 다른 방식을 이용함으로써 구현될 수도 있다.The second supporting hand 210 can support the blank O by using an adsorption method. To this end, a second adsorption member 211 may be coupled to the second supporting hand 210. The second adsorption member 211 can adsorb the blank O by forming a vacuum pressure at a portion contacting the blank O. [ The second adsorption member 211 may further include a second vacuum flow path for forming a vacuum pressure. The second supporting hand 210 may be realized by using other methods such as an adhesion method and an electrostatic method as long as it can support the blank O. [

상기 제2암기구(220)는 상기 로딩위치(P₁) 및 상기 언로딩위치(P₂) 간에 상기 제2지지핸드(210)를 이동시킨다. 상기 제2암기구(220)는 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 복수 개의 암바디들을 포함할 수 있다. 상기 제2암기구(220)는 프레스 라인 바닥에 설치된 제2설치베이스(230)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2암기구(220)는 상기 제2지지핸드(210)를 좌우방향, 상하방향, 및 공전방향으로 위치를 변경시키며 이동시킬 수 있다. 이렇게 복수 개의 암바디들이 연속적으로 결합됨에 따라, 상기 제2이송로봇(200)은 블랭크(O)를 상기 로딩위치(P₁)로부터 상기 언로딩위치(P₂)로 이송할 수 있다. 예컨대, 상기 제2암기구(220)는 수직방향, 수평방향 및 직렬방향으로 형성되는 6개의 회전축들을 중심으로 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 5개의 암바디들을 포함할 수 있다.The second arm mechanism 220 moves the second supporting hand 210 between the loading position P 1 and the unloading position P 2. The second arm mechanism 220 may include a plurality of arm bodies rotatably coupled to each other. The second arm mechanism 220 may be rotatably coupled to a second installation base 230 installed at the bottom of the press line. Accordingly, the second arm mechanism 220 can move the second supporting hand 210 while changing its position in the left-right direction, the up-down direction, and the free-direction direction. As the plurality of arm bodies are continuously coupled, the second transfer robot 200 can transfer the blank O from the loading position P₁ to the unloading position P₂. For example, the second arm mechanism 220 may include five arm bodies rotatably coupled to each other around six rotation axes formed in the vertical direction, the horizontal direction, and the serial direction.

상기 제1암기구(120) 및 상기 제2암기구(220)는 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)를 상기 로딩위치(P₁) 및 상기 언로딩위치(P₂)에 번갈아 위치시킨다. 예컨대, 상기 제1지지핸드(110)가 블랭크(O)를 로딩(픽업)하는 작업을 수행하는 동안, 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)를 언로딩하는 작업을 수행할 수 있다. 상기 제1지지핸드(110)가 블랭크(O)를 언로딩하는 작업을 수행하는 동안 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)를 로딩하는 작업을 수행할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 한대의 이송로봇으로만 프레스 가공품이 생산되었던 종래의 생산성에 비해 프레스 가공품에 대한 생산성을 향상시킬 수 있다.The first arm mechanism 120 and the second arm mechanism 220 are configured to move the first supporting hand 110 and the second supporting hand 210 in the loading position P₁ and the unloading position P₂, Respectively. For example, while the first supporting hand 110 performs an operation of loading the blank O, the second supporting hand 210 may perform an operation of unloading the blank O . The second supporting hand 210 may perform the operation of loading the blank O while the first supporting hand 110 performs the operation of unloading the blank O. [ Accordingly, the press working system 1 according to the present invention can improve the productivity of the pressed workpiece compared to the conventional productivity in which the pressed workpiece is produced only by a single transfer robot.

그런데, 상기 제1이송로봇(100) 및 상기 제2이송로봇(200)은 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)가 교차되는 상기 로딩위치(P₁) 및 상기 언로딩위치(P₂) 사이의 회피위치(P₃)에서 서로 충돌하지 않도록 간격이 멀어짐에 따라, 프레스 라인의 공간을 많이 차지하게 된다. 그리고, 상기 제1이송로봇(100) 및 상기 제2이송로봇(200)은 간격을 가까이 유지하면서도 상기 회피위치(P₃)에서 서로 충돌하지 않기 위해, 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)를 상기 로딩위치(P₁)와 상기 언로딩위치(P₂) 간에 최단 경로로 이동시키지 못하고 우회(迂廻)시킴에 따라 이동 시간을 연장시킨다. 또한, 프레스 가공작업이 진행되는 도중 상기 제1이송로봇(100) 및 상기 제2이송로봇(200)이 서로 충돌하는 문제는 블랭크(O)의 크기가 증대되는 경우에 더욱 불가피하게 발생된다. 이를 해결하기 위해 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 복수개의 이송로봇(100') 중에서 제1이송로봇(100)을 지지하는 제1설치베이스(130), 및 상기 제1이송로봇(100)에 대해 마주보게 설치되는 제2이송로봇(200)을 지지하는 제2설치베이스(230)의 높이를 서로 다른 높이로 형성시킨다.The first transfer robot 100 and the second transfer robot 200 are connected to the loading position P 1 where the first supporting hand 110 and the second supporting hand 210 intersect with each other, As the spacing becomes far away so as not to collide with each other at the avoiding position P3 between the positions P₂, the space of the press line is occupied. The first conveying robot 100 and the second conveying robot 200 may be disposed at the same distance from each other so that the first supporting robot 110 and the second conveying robot 200 do not collide with each other at the avoiding position P3, The movement time is extended by bypassing the support hand 210 in the shortest path between the loading position P₁ and the unloading position P₂. Further, the problem that the first conveying robot 100 and the second conveying robot 200 collide with each other during the pressing operation is more inevitably generated when the size of the blank O is increased. In order to solve this problem, the press processing system 1 according to the present invention includes a first installation base 130 for supporting the first transfer robot 100 among the plurality of transfer robots 100 ' The height of the second installation base 230 supporting the second transfer robot 200 installed opposite to the first installation base 200 is formed at a different height.

상기 제1설치베이스(130)는 상기 제1암기구(120)의 아래에 결합됨으로써 상기 제1암기구(120)를 프레스 라인 바닥으로부터 이격시킬 뿐만 아니라 상기 제1암기구(120)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 제1이송로봇(100)은 상기 블랭크(O)를 이송하는 위치가 높아질 수 있다. 상기 제2설치베이스(230)는 상기 제2암기구(220)의 아래에 결합됨으로써 상기 제2암기구(220)를 프레스 라인 바닥으로부터 이격시킬 뿐만 아니라 상기 제2암기구(220)를 지지할 수 있다. 이에 따라, 상기 제2이송로봇(200)은 상기 블랭크(O)를 이송하는 위치가 높아질 수 있다.The first mounting base 130 is coupled under the first arm mechanism 120 to not only separate the first arm mechanism 120 from the bottom of the press line 120 but also support the first arm mechanism 120 . Accordingly, the position of the first transfer robot 100 for transferring the blank O can be increased. The second mounting base 230 is coupled to the second arm mechanism 220 so as to not only separate the second arm mechanism 220 from the bottom of the press line 220 but also support the second arm mechanism 220 . Accordingly, the position of the second transfer robot 200 for transferring the blank O can be increased.

예컨대, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 제1설치베이스(130)의 높이를 상기 제2설치베이스(230)의 높이보다 높게 형성시킴으로써, 상기 제1이송로봇(100)이 상기 제2이송로봇(200) 보다 높게 위치되게 할 수 있다. 이 경우, 상기 제1이송로봇(100)이 이송하는 블랭크(O)의 높이는 상기 제2이송로봇(200)이 이송하는 블랭크(O)의 높이보다 높으므로 서로 충돌되어 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 제2설치베이스(230)의 높이를 상기 제1설치베이스(130)의 높이보다 높게 형성시킬 수도 있다. 이 경우, 상기 제2이송로봇(200)이 이송하는 블랭크(O)의 높이가 상기 제1이송로봇(100)이 이송하는 블랭크(O)의 높이보다 높으므로 서로 충돌되는 것을 방지할 수 있다.For example, the press processing system 1 according to the present invention may be configured such that the height of the first installation base 130 is higher than the height of the second installation base 230, 2 transfer robot 200, as shown in FIG. In this case, the height of the blank O conveyed by the first conveying robot 100 is higher than the height of the blank O conveyed by the second conveying robot 200, . For example, in the press working system 1 according to the present invention, the height of the second installation base 230 may be higher than the height of the first installation base 130. In this case, since the height of the blank O conveyed by the second conveying robot 200 is higher than the height of the blank O conveyed by the first conveying robot 100, it is possible to prevent them from colliding with each other.

따라서 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 제1이송로봇(100) 및 상기 제2이송로봇(200)의 간격을 가까이 유지하면서도, 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)를 상기 로딩위치(P₁)와 상기 언로딩위치(P₂) 간에 최단 경로인 회피위치(P₃)로 이동시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 제2암기구(220)와의 충돌을 방지하기 위해 상기 제1암기구(120)를 우회시키거나 일시적으로 정지시키지 않고도, 상기 회피위치(P₃)에서 상기 제2암기구(220)에 대해 회피 이동시킬 수 있음으로써, 프레스 작업에 대한 연속성을 향상시킬 수 있다.Therefore, the press processing system 1 according to the present invention is capable of maintaining the distance between the first transfer robot 100 and the second transfer robot 200 close to each other while maintaining the distance between the first supporting hand 110 and the second supporting hand 200, (210) to the avoiding position (P3) which is the shortest path between the loading position (P₁) and the unloading position (P2). The press machining system 1 according to the present invention can prevent the first arm mechanism 120 from being detoured or temporarily stopped in order to prevent the first arm mechanism 120 from colliding with the second arm mechanism 220, The second arm mechanism 220 can be moved away from the second arm mechanism 220, thereby improving the continuity of the press work.

이하에서는 프레스 라인에서 블랭크(O)를 이송하는 제1이송주기를 상기 제1지지핸드(110)가 블랭크(O)를 상기 로딩위치(P₁)로부터 상기 언로딩위치(P₂)로 이송하는 과정, 및 상기 제2지지핸드(210)가 상기 언로딩위치(P₂)로부터 상기 로딩위치(P₁)로 이동하는 과정이 동시에 이루어지는 것으로 정의하여 설명한다. 또한, 프레스 라인에서 블랭크(O)를 이송하는 제2이송주기는 상기 제1지지핸드(110)가 상기 언로딩위치(P₂)에서 블랭크(O)를 분리한 후 다시 상기 로딩위치(P₁)로 되돌아오는 과정, 및 상기 제2지지핸드(210)가 상기 로딩위치(P₁)에서 블랭크(O)를 로딩한 후 다시 언로딩위치(P₂)로 되돌아오는 과정이 동시에 이루어지는 것을 의미한다.Hereinafter, a first conveying period for conveying the blank O in the press line is referred to as a conveying period in which the first supporting hand 110 conveys the blank O from the loading position P₁ to the unloading position P₂, And the process of moving the second supporting hand 210 from the unloading position P₂ to the loading position P₁ are simultaneously performed. The second conveying period for conveying the blank O in the press line is controlled so that the first supporting hand 110 separates the blank O from the unloading position P 2 and then returns to the loading position P 1 And the process of returning the blank O to the unloading position P 2 after the second supporting hand 210 has loaded the blank O at the loading position P 1 are performed at the same time.

프레스 가공작업은 상기 제1이송주기 및 상기 제2이송주기가 교대로 반복되면서 이루어진다.The press working operation is performed by alternately repeating the first conveyance period and the second conveyance period.

제1실시예에 따르면, 상기 제1이송주기 및 상기 제2이송주기는 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)가 서로 상이한 방향으로 회전되어 구현될 수 있다. 예컨대, 도 8을 참고하면, 상기 제1이송주기에서, 상기 제1지지핸드(110)는 상기 로딩위치(P₁), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 언로딩위치(P₂)를 차례로 이동하면서 블랭크(O)를 이송한다. 이 경우, 상기 제1지지핸드(110)는 시계방향으로 회전한다. 이와 동시에, 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)가 분리된 상태로 상기 회피위치(P₃)를 통과하지 않고, 상기 언로딩위치(P₂)로부터 상기 로딩위치(P₁)로 이동한다. 이 경우, 상기 제2지지핸드(210)는 반시계방향으로 회전한다.According to the first embodiment, the first transfer cycle and the second transfer cycle can be realized by rotating the first and second support hands 110 and 210 in different directions. For example, referring to FIG. 8, in the first conveyance period, the first supporting hand 110 sequentially moves the loading position P₁, the avoidance position P₃, and the unloading position P₂, (O). In this case, the first supporting hand 110 rotates clockwise. At the same time, the second supporting hand 210 moves from the unloading position P 2 to the loading position P 1 without passing through the avoiding position P 3 while the blank O is separated. In this case, the second supporting hand 210 rotates counterclockwise.

도 9를 참고하면, 상기 제2이송주기에서, 상기 제1지지핸드(110)는 블랭크(O)가 분리된 상태로, 상기 언로딩위치(P₂), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 로딩위치(P₁)를 차례로 이동한다. 이 경우, 상기 제1지지핸드(110)는 반시계방향으로 회전한다. 이와 동시에, 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)가 지지된 상태로 상기 회피위치(P₃)를 통과하지 않고, 상기 로딩위치(P₁)로부터 상기 언로딩위치(P₂)로 이동한다. 이 경우, 상기 제2지지핸드(210)는 시계방향으로 회전한다.9, in the second conveyance cycle, the first supporting hand 110 moves in the unloading position P₂, the avoidance position P3, and the loading position P3 in a state where the blank O is separated, (P 1). In this case, the first supporting hand 110 rotates counterclockwise. At the same time, the second supporting hand 210 moves from the loading position P 1 to the unloading position P 2 without passing through the avoiding position P 3 while the blank O is supported. In this case, the second supporting hand 210 rotates clockwise.

제2실시예에 따르면, 상기 제1이송주기 및 상기 제2이송주기는 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)가 서로 동일한 방향으로 회전되어 구현될 수 있다. 예컨대, 도 10을 참고하면, 상기 제1이송주기에서, 상기 제1지지핸드(110)는 상기 로딩위치(P₁), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 언로딩위치(P₂)를 차례로 이동하면서 블랭크(O)를 이송한다. 이 경우, 상기 제1지지핸드(110)는 시계방향으로 회전한다. 이와 동시에, 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)가 분리된 상태로, 상기 언로딩위치(P₂), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 로딩위치(P₁)를 차례로 이동한다. 이 경우, 상기 제2지지핸드(210)는 시계방향으로 회전한다.According to the second embodiment, the first transfer cycle and the second transfer cycle can be realized by rotating the first and second support hands 110 and 210 in the same direction. For example, referring to FIG. 10, in the first conveyance cycle, the first supporting hand 110 moves the loading position P 1, the avoidance position P 3, and the unloading position P 2, (O). In this case, the first supporting hand 110 rotates clockwise. At the same time, the second supporting hand 210 sequentially moves the unloading position P 2, the avoiding position P 3, and the loading position P 1 in a state where the blank O is separated. In this case, the second supporting hand 210 rotates clockwise.

도 11을 참고하면, 상기 제2이송주기에서, 상기 제1지지핸드(110)는 블랭크(O)가 분리된 상태로, 상기 언로딩위치(P₂), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 로딩위치(P₁)를 차례로 이동한다. 이 경우, 상기 제1지지핸드(110)는 반시계방향으로 회전한다. 이와 동시에, 상기 제2지지핸드(210)는 블랭크(O)가 지지된 상태로, 상기 로딩위치(P₁), 상기 회피위치(P₃) 및 상기 언로딩위치(P₂)를 차례로 이동한다. 이 경우, 상기 제2지지핸드(210)는 반시계방향으로 회전한다.11, in the second conveyance period, the first supporting hand 110 moves in the unloading position P 2, the avoiding position P 3 and the loading position P 3 in a state in which the blank O is separated, (P 1). In this case, the first supporting hand 110 rotates counterclockwise. At the same time, the second supporting hand 210 sequentially moves the loading position P 1, the avoiding position P 3, and the unloading position P 2 in a state in which the blank O is supported. In this case, the second supporting hand 210 rotates counterclockwise.

프레스 가공작업이 상기 제1실시예에 따라 이루어지면, 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210) 중 어느 하나의 지지핸드는 상기 회피위치(P₃)를 통과하지 않고 우회하게 되어 이동 시간이 연장된다. 그러나 프레스 가공작업이 상기 제2실시예에 따라 이루어지면, 상기 제1암기구(120) 및 상기 제2암기구(220)는 상기 제1지지핸드(110) 및 상기 제2지지핸드(210)를 상기 로딩위치(P₁) 및 상기 언로딩위치(P₂) 간에 최단 경로로 이동시킴에 따라 이동 시간을 단축시킬 수 있다.When the press working is performed according to the first embodiment, the supporting hand of either the first supporting hand 110 or the second supporting hand 210 bypasses the avoiding position P3 And the movement time is prolonged. The first arm mechanism 120 and the second arm mechanism 220 are moved in the same direction as the first and second support hands 110 and 210. When the press working operation is performed according to the second embodiment, Is moved in the shortest path between the loading position (P₁) and the unloading position (P2), the moving time can be shortened.

도 12를 참고하면, 상기 반출부(1000)는 상기 프레스(90)들에 의해 가공된 블랭크(O)를 반출시킨다. 예컨대, 상기 반출부(1000)는 최후단에 위치한 프레스(90)에서 가공된 블랭크(O)를 외부로 운반시킴으로써 상기 가공된 블랭크(O)를 반출시킬 수 있다. 이를 위해, 상기 반출부(1000)는 컨베이어기구(1100), 지지기구(1200) 및 반출로봇(1300)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 12, the take-out unit 1000 takes out the blank O processed by the presses 90. For example, the take-out unit 1000 can take out the processed blank O by transporting the processed blank O to the outside in the press 90 positioned at the rearmost end. To this end, the carry-out unit 1000 may include a conveyor mechanism 1100, a support mechanism 1200, and a take-out robot 1300.

상기 컨베이어기구(1100)는 상기 프레스(90)들에 의해 가공된 블랭크(O)를 운반한다. 예컨대, 상기 컨베이어기구(1100)는 일정거리 이격되게 설치된 구동장치에 벨트를 연결시킨 후 상기 구동장치를 작동시켜 벨트를 회전시킴으로써, 상기 벨트에 안착되는 블랭크(O)를 운반할 수 있다. 예컨대, 상기 컨베이어기구(1100)는 벨트컨베이어, 롤러컨베이어, 휠 컨베이어 중 적어도 하나의 컨베이어일 수 있다. 상기 컨베이어기구(1100)는 상기 최후단에 위치한 프레스(90)에 근접하게 설치되고, 상기 반출로봇(1300)에 의해 가공이 완료된 블랭크(O)를 전달받을 수 있다. 상기 가공된 블랭크(O)는 상기 컨베이어기구(1100)에 의해 외부로 이송될 수 있다.The conveyor mechanism 1100 carries the blank O processed by the presses 90. For example, the conveyor mechanism 1100 can convey the blank O that is seated on the belt by rotating the belt by connecting the belt to a driving device installed at a distance from the driving device and operating the driving device. For example, the conveyor mechanism 1100 may be a conveyor of at least one of a belt conveyor, a roller conveyor, and a wheel conveyor. The conveyor mechanism 1100 is installed close to the press 90 positioned at the rearmost end and can receive the processed blank O by the unloading robot 1300. The processed blank O can be conveyed outward by the conveyor mechanism 1100.

상기 지지기구(1200)는 상기 반출로봇(1300)을 지지한다. 상기 반출로봇(1300)은 상기 지지기구(1200)를 기준으로 상기 컨베이어기구(1100)가 위치된 하측과 반대되는 상측에서 상기 지지기구(1200)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 지지기구(1200)는 상기 반출로봇(1300)을 지지할 수 있다. 상기 지지기구(1200)는 상기 컨베이어기구(1100)와 이격되게 상기 컨베이어기구(1100)의 위에 설치된다. 예컨대, 상기 지지기구(1200)는 '∏' 형태로 상기 컨베이어기구(1100) 위에 설치될 수 있다. 이에 따라, 상기 지지기구(1200)는 상기 반출로봇(1300)이 상기 컨베이어기구(1100)의 상측에 위치되게 지지할 수 있다. 이 경우, 상기 컨베이어기구(1100)는 상기 지지지구(1200)와 이격된 사이로 상기 블랭크(O)를 운반할 수 있다.The support mechanism 1200 supports the take-out robot 1300. The transfer robot 1300 may be coupled to the support mechanism 1200 on the upper side opposite to the lower side where the conveyor mechanism 1100 is positioned with respect to the support mechanism 1200. [ Accordingly, the support mechanism 1200 can support the take-out robot 1300. The support mechanism 1200 is installed on the conveyor mechanism 1100 so as to be spaced apart from the conveyor mechanism 1100. For example, the support mechanism 1200 may be installed on the conveyor mechanism 1100 in the form of "Π". Accordingly, the support mechanism 1200 can support the carry-out robot 1300 on the upper side of the conveyor mechanism 1100. In this case, the conveyor mechanism 1100 can convey the blank O between the support frame 1200 and the support frame 1200.

도 12를 참고하면, 상기 반출로봇(1300)은 최후단에 위치한 프레스(90)에서 상기 컨베이어기구(1100)로 가공된 블랭크(O)를 이송한다. 상기 반출로봇(1300)은 상기 이송로봇(100')과 같은 지지핸드 및 암기구를 포함하고, 상기 암기구는 수직방향, 수평방향 및 직렬방향으로 형성되는 6개의 회전축들을 중심으로 서로 간에 회전 가능하게 결합되는 5개의 암바디들을 포함할 수 있다. 이에 따라, 상기 반출로봇(1300)은 상기 최후단에 위치한 프레스(90)로부터 상기 컨베이어기구(1100)로 가공된 블랭크(O)를 자유롭게 이송시킬 수 있다. 상기 반출로봇(1300)은 상기 이송로봇(100')보다 적은 개수의 회전축 및 암바디로 구성되어 상기 블랭크(O)를 이송시키는 이송동작을 간소화시켜 다축으로 구성되었을 경우에 비해 이송시간을 더 단축시킬 수도 있다.Referring to FIG. 12, the unloading robot 1300 transfers the blank O processed by the conveyor mechanism 1100 from the press 90 located at the rearmost end. The transfer robot 1300 includes a supporting hand and an arm mechanism such as the transfer robot 100 ', and the arm is rotatable about six rotation axes formed in the vertical direction, the horizontal direction and the serial direction And may include five arm bodies coupled thereto. Accordingly, the carry-out robot 1300 can freely transfer the blank O processed from the press 90 located at the rearmost end to the conveyor mechanism 1100. [ The take-out robot 1300 is composed of a smaller number of rotation shafts and arm bodies than the transfer robot 100 ', simplifying the transfer operation for transferring the blank O, so that the transfer time is further shortened .

상기 반출로봇(1300)은 상기 컨베이어기구(1100) 상측에 설치된 상기 지지기구(1200)에 지지된다. 이에 따라, 상기 반출로봇(1300)은 상기 센터링로봇(15), 상기 이송로봇(100')들처럼 상기 프레스(90)들 사이의 양측에 설치되지 않을 수 있다. 즉, 상기 반출로봇(1300)은 상기 컨베이어기구(1100)의 상측 지지기구(1200)에 설치됨으로써 상기 프레스 라인과 동일한 경로 상에 위치될 수 있다. 이에 따라, 상기 반출로봇(1300)은 상기 컨베이어기구(1100)의 상측에서 상기 최후단에 위치한 프레스(90)로부터 가공된 블랭크(O)를 상기 컨베이어기구(1100)로 이송시킬 수 있다. 이 경우, 상기 반출로봇(1300)은 상기 가공된 블랭크(O)를 직선궤적을 따라 이송시킬 수 있다. 즉, 상기 반출로봇(1300)은 상기 최후단 프레스(90)와 상기 컨베이어기구(1100) 간에 최단 경로로 상기 블랭크(O)를 이송하여 상기 컨베이어기구(1100)에 안착시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 가공된 블랭크(O)를 곡선궤적이 아닌 직선궤적으로 이송시키도록 구현됨으로써, 곡선궤적으로 이송시킬 경우에 비해 이송거리를 줄여 가공된 블랭크(O)에 대한 반출량을 증가시킬 수 있다.The carrying-out robot 1300 is supported by the supporting mechanism 1200 provided above the conveyor mechanism 1100. Accordingly, the take-out robot 1300 may not be installed on both sides between the presses 90, such as the centering robot 15 and the transfer robot 100 '. That is, the take-out robot 1300 may be installed on the upper support mechanism 1200 of the conveyor mechanism 1100 so as to be positioned on the same path as the press line. Accordingly, the unloading robot 1300 can transfer the blank O processed from the press 90 located at the rearmost end of the conveyor mechanism 1100 to the conveyor mechanism 1100. In this case, the carry-out robot 1300 can transfer the processed blank O along a straight line. That is, the take-out robot 1300 can transfer the blank O in the shortest path between the rearmost press 90 and the conveyor mechanism 1100 and mount the same on the conveyor mechanism 1100. Therefore, the press processing system 1 according to the present invention is realized to feed the processed blank O to a straight locus instead of a curved locus, thereby reducing the travel distance compared to the case of feeding in the curved locus, ) Can be increased.

도 12를 참고하면, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)에 있어서, 상기 반출로봇(1300)은 상기 지지기구(1200)에 복수대 설치될 수 있지만 한대만 설치될 수도 있다. 상기 반출로봇(1300)은 상기 블랭크(O)를 이송하는 이송궤적이 직선궤적이므로 곡선궤적에 비해 상기 블랭크(O)를 이송하는 시간이 짧다. 이에 따라, 상기 반출로봇(1300)은 상기 프레스(90)가 다음 블랭크(O)를 가공하는 가공작업 시간과의 오차를 감소시킬 수 있으므로 한대만 설치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 프레스 가공 시스템(1)은 상기 반출로봇(1300)을 한대만 설치해도 되므로 복수대 설치할 경우에 비해 반출로봇을 포함한 설치비용을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 좁은 공간에도 상기 반출로봇(1300)을 설치할 수 있으므로 설치공간에 대한 범용성을 확대할 수 있다.12, in the press processing system 1 according to the present invention, a plurality of the take-out robots 1300 can be installed in the support mechanism 1200, but only one can be installed. Since the transfer path for transferring the blank O is a linear locus, the take-out robot 1300 has a shorter time for transferring the blank O than the curve locus. Accordingly, the take-out robot 1300 can be installed only one as the press 90 can reduce the error from the machining operation time for machining the next blank (O). Therefore, the press processing system 1 according to the present invention can install only one take-out robot 1300, so that the installation cost including the carry-out robot can be reduced as compared with the case where a plurality of the take-out robots are installed, (1300) can be installed, so that the versatility for the installation space can be increased.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of.

1 : 프레스 가공 시스템 10 : 공급부
90 : 프레스 100' : 이송로봇
1000 : 반출부1: press working system 10:
90: Press 100 ': Transfer robot
1000:

Claims

A supply for supplying the blank;
A plurality of presses for machining a blank supplied from the supply unit;
A plurality of transfer robots disposed between the presses to transfer blanks between the presses; And
And a carry-out section for taking out the blank processed by the presses,
N (N is an integer larger than 1) transporting robots are arranged between the presses to convey the blanks alternately,
Wherein the supply section comprises a stock die on which the blank is seated, a vision section for obtaining posture information of the blank seated on the stock die, and a blank positioned on the stock die and thereafter conveyed to a press located at the foremost end of the presses A plurality of centering robots;
Wherein the centering robots correct the posture of the blank to conform to the reference posture in accordance with the posture information obtained by the vision unit so that the blank is seated in the post located at the foremost end in a posture corresponding to the reference posture, system.

The method according to claim 1,
The centering robots each include an arm for sucking a blank, and a driving mechanism for driving the arm;
Wherein the driving mechanism drives the arm so that the arm changes its position and adsorbs the blank according to the attitude information obtained by the vision unit.

The method according to claim 1,
The take-out unit includes a conveyor mechanism for conveying the blank processed by the presses, an unloading robot for transferring the blank processed by the conveyor mechanism in the press located at the rearmost end, and a support mechanism for supporting the unloading robot and;
Wherein the support mechanism supports the carry-out robot so as to be positioned above the conveyor mechanism;
Wherein the take-out robot transports the processed blank along a straight line and seats the processed blank on the conveyor mechanism.

The method according to claim 1,
A first installation base for supporting the first transfer robot among the plurality of transfer robots and a second installation base for supporting a second transfer robot installed to face the first transfer robot,
Wherein the first installation base and the second installation base are formed at different heights.