KR20160088004A - Pneumatic steering endoscope - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 내시경에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 말단을 공압으로 조향할 수 있게 마련된 공압 조향 내시경에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an endoscope, and more particularly, to a pneumatic steering endoscope provided so as to be able to steer its end to pneumatic pressure.
내시경은 사용 분야에 따라 크게 의료용 내시경과 산업용 내시경으로 분류된다. 의료용 내시경은 수술이나 부검 없이도 장기의 병변 부위를 직접 관찰 및 치료할 수 있도록 고안된 의료용 장치이다. 이러한 의료용 내시경에는 기관지경, 식도경, 위경, 십이지장경, 직장경, 방광경, 복강경 등이 있고, 그 밖에 특수한 것으로는 흉강경, 종격경, 심장경 등이 있다. 산업용 내시경은 각종 산업분야에서 기기의 분해 없이 상기 기기의 내부를 관찰할 수 있도록 고안된 장치이다.Endoscopes are largely classified into medical endoscopes and industrial endoscopes, depending on the field of use. A medical endoscope is a medical device designed to directly observe and treat a lesion site of an organ without surgery or autopsy. These medical endoscopes include bronchoscopy, esophagus, stomach, duodenal, rectal, cystoscopy, laparoscopic, and other special cases include thoracoscopic, mediastinal, and cardiac. An industrial endoscope is a device designed to observe the interior of the device without disassembling the device in various industrial fields.
일반적으로, 위와 같은 내시경의 말단에는 병변 부위나 기기의 내부를 촬영하기 위한 카메라와, 병변 부위나 기기의 내부로 빛을 조사하기 위한 조명이 마련되어 있다. 또한 의료용 내시경의 경우에는 말단에 바이옵시 채널이 마련되어 있는데, 이 채널로는 겸자나 레이저 조사기와 같은 시술 기구가 통과한다.Generally, at the distal end of the endoscope as described above, there are provided a camera for photographing a lesion site and an inside of the device, and illumination for irradiating a lesion site or the inside of the device. In the case of a medical endoscope, a bipolar channel is provided at the distal end, and a treatment instrument such as a forceps or a laser beam is passed through the channel.
상기 병변 부위나 기기의 내부가 정확하게 관찰되기 위해서는 카메라 및 조명의 방향이 다양하게 변경되어야 한다. 따라서 내시경의 말단은 여러 방향으로 자유롭게 휘어질 수 있도록 마련되고, 내시경은 이러한 말단의 방향을 조절할 수 있도록 마련된다.In order for the lesion or the inside of the device to be accurately observed, the direction of the camera and the illumination must be variously changed. Therefore, the end of the endoscope can be freely bent in various directions, and the endoscope is provided so as to adjust the direction of the end.
내시경 말단의 방향을 조절할 수 있는 기술의 한 예가 한국등록특허 제10-0990992호에 개시되어 있다. 이 기술에서는 내시경의 말단을 좌우로 굽히기 위한 한 쌍의 와이어와, 내시경의 말단을 상하로 굽히기 위한 또 다른 한 쌍의 와이어가 사용된다. 한국등록특허 제10-1176864호에도 내시경 말단의 방향을 조절할 수 있는 기술이 개시되어 있는데, 이 기술에서도 한국등록특허 제10-0990992호에서와 마찬가지로 내시경 말단의 조향을 위해 두 쌍의 와이어가 사용된다.An example of a technique capable of adjusting the direction of the endoscope end is disclosed in Korean Patent No. 10-0990992. In this technique, a pair of wires for bending the end of the endoscope to the left and right and another pair of wires for bending the end of the endoscope up and down are used. Korean Patent No. 10-1176864 also discloses a technique for adjusting the direction of the endoscope end. In this technique, as in Korean Patent No. 10-0990992, two pairs of wires are used for steering the endoscope end .
그러나 내시경 말단의 조향을 위해 와이어들을 사용하는 기술에서는 와이어와 그 주변 부재 간 마찰로 인해 와이어나 주변 부재가 마모되는 문제가 발생하고, 와이어가 늘어나는 문제도 발생하게 된다. However, in the technique of using wires for endoscopic end steering, there is a problem that the wire or peripheral member is worn out due to friction between the wire and the peripheral member, and the wire is stretched.
즉, 내시경 말단을 좌우 또는 상하로 조향하기 위해서는 해당 와이어가 내시경 내부에서 이동하면서 말단을 당기거나 풀어주게 되는데, 이때 와이어와 그 주변 부재 간에 마찰이 일어나 와이어나 그 주변 부재에 마모가 발생하게 된다. 그리고 와이어가 말단을 당기거나 풀어주는 과정이 반복되다 보면 와이어가 늘어나는 현상이 발생하게 된다. 와이어가 늘어나면 말단 조향의 정확성이 떨어지게 된다. That is, in order to steer the end of the endoscope to the left or right or up and down, the wire is pulled or loosened while moving inside the endoscope. At this time, friction occurs between the wire and its peripheral member, causing wear on the wire or its peripheral members. If the wire is repeatedly pulled or loosened, the wire is stretched. If the wire is stretched, the accuracy of the end steering becomes poor.
본 발명은, 굽힘이 가능한 말단과, 상기 말단의 후방에 위치하는 삽입부와, 상기 삽입부의 후방에 위치하는 헤드와, 상기 말단의 조향을 위한 말단 조향 수단을 포함하는 공압 조향 내시경을 제공한다. 상기 말단 조향 수단은, 상기 헤드로 공급된 기체가 상기 말단까지 이동하는 것을 허용하도록 상기 헤드 및 삽입부의 내부에 마련된 제1기체이동로와 제2기체이동로; 상기 제1기체이동로에 연결된 개방 후단과 상기 말단의 전단 일측에 고정된 밀폐 전단을 갖고, 내부에 채워진 기체의 양에 따라 길이가 변하도록 마련된 제1길이가변로; 상기 제2기체이동로에 연결된 개방 후단과 상기 말단의 전단 반대측에 고정된 밀폐 전단을 갖고, 내부에 채워진 기체의 양에 따라 길이가 변하도록 마련된 제2길이가변로; 및 상기 제1기체이동로와 제2기체이동로 각각의 급배기를 위한 제1급배기수단과 제2급배기수단;을 포함한다. The present invention provides a pneumatic steering endoscope including a bendable end, an insertion portion located at the rear of the distal end, a head located at the rear of the insertion portion, and an end steering means for steering the distal end. The end steering means includes a first gas moving path and a second gas moving path provided inside the head and the insertion portion to allow the gas supplied to the head to move to the distal end; A first length varying device having a rear end connected to the first gas-moving path and a sealing front end fixed to a front end of the distal end, the length varying according to the amount of the gas filled in the first gas- A second length varying unit having a rear end connected to the second gas-moving path and a sealing front end fixed to the opposite end of the front end of the distal end, the length of which varies according to the amount of gas filled therein; And first and second air supply means and second air supply means for the air supply and exhaust of each of the first gas transfer path and the second gas transfer path.
상기 제1급배기수단은, 상기 제1기체이동로에 공급될 기체를 압축 상태로 저장하고 있는 압축 용기; 상기 압축 용기로부터 상기 제1기체이동로로의 기체 공급을 허용하거나 차단하는 제1급기밸브; 상기 제1기체이동로의 기체를 상기 헤드의 외부로 배기하기 위한 제1배기펌프; 및 상기 제1기체이동로로부터의 기체 배기를 허용하거나 차단하는 제1배기밸브;를 포함한다.Wherein the first air supply and exhaust means comprises: a compression container storing a gas to be supplied to the first gas passage in a compressed state; A first supply valve for allowing or blocking gas supply from the compression vessel to the first gas passage; A first exhaust pump for exhausting the gas of the first gas passage to the outside of the head; And a first exhaust valve for allowing or blocking gas exhaust from the first gas passage.
상기 제1급기밸브는 상기 헤드의 내부에 위치하도록 상기 제1기체이동로에 장착되고, 상기 제1배기펌프 및 제1배기밸브는 상기 제1급기밸브의 출구 쪽에 위치하는 제1기체이동로의 부위로부터 분기한 제1배기분기로에 장착될 수 있다.Wherein the first air supply valve is mounted to the first gas transportation path so as to be located inside the head, and the first exhaust pump and the first exhaust valve are connected to the first gas supply path located at the outlet side of the first air supply valve Can be mounted on the first exhaust branching branch branched from the branching portion.
이와 달리, 상기 제1급기밸브는 상기 압축 용기와 상기 제1기체이동로를 연결하는 제1급기연결로에 장착되고, 상기 제1배기펌프 및 제1배기밸브는 상기 제1급기밸브의 출구 쪽에 위치하는 제1급기연결로의 부위로부터 분기한 제1배기분기로에 장착될 수도 있다.Alternatively, the first air supply valve may be mounted on a first air supply connection path connecting the compression vessel and the first gas passage, and the first exhaust pump and the first exhaust valve may be located at the outlet side of the first air supply valve To the first exhaust branching path branched from the portion of the first supply-air connecting path.
상기 제1급배기수단은, 상기 제1기체이동로에 장착된 제1급기펌프; 상기 제1기체이동로에 장착되어 상기 제1기체이동로로의 기체 공급을 허용하거나 차단하는 제1급기밸브; 상기 제1기체이동로의 기체를 상기 헤드의 외부로 배기하기 위한 제1배기펌프; 및 상기 제1기체이동로로부터의 기체 배기를 허용하거나 차단하는 제1배기밸브;를 포함할 수도 있다.The first air supply and exhaust means includes a first air supply pump mounted on the first gas passage, A first air supply valve mounted on the first gas passage and allowing or blocking gas supply to the first gas passage; A first exhaust pump for exhausting the gas of the first gas passage to the outside of the head; And a first exhaust valve for allowing or blocking gas exhaust from the first gas passage.
이 경우, 상기 제1급기펌프의 입구 쪽에 위치하는 제1기체이동로의 부위에는 공기 필터가 장착된다.In this case, an air filter is mounted on a portion of the first gas-moving path located at the inlet side of the first air-supply pump.
한편, 상기 헤드의 내부에는 상기 제1기체이동로로부터 분기한 제1배기분기로가 마련되고, 상기 제1배기분기로는 상기 헤드의 외부에 위치하는 배기 용기와 제1배기연결로를 통해 연결될 수도 있다. 이 경우, 상기 제1배기밸브는 상기 제1배기분기로 또는 상기 제1배기연결로에 장착되고, 상기 제1배기펌프는 상기 배기 용기로부터 기체를 배기할 수 있게 마련된다.On the other hand, a first exhaust branching path branched from the first gas moving path is provided in the head, and the first exhaust branching path is connected to an exhaust vessel located outside the head through a first exhaust connecting path have. In this case, the first exhaust valve is mounted to the first exhaust branch or the first exhaust connection passage, and the first exhaust pump is provided to exhaust gas from the exhaust container.
본 발명에 의하면, 내시경 말단의 조향에 와이어가 사용되지 않는다. 따라서 와이어나 그 주변 부재가 마모되는 현상, 와이어가 늘어나 말단의 조향이 부정확해지는 현상이 전혀 발생하지 않는다. According to the present invention, no wire is used for steering the endoscope end. Therefore, there is no phenomenon that the wire or its peripheral members are worn out, the wire is stretched, and the steering of the end is inaccurate.
도 1은 본 발명에 따른 공압 조향 내시경을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 공압 조향 내시경의 내부를 도시한 부분 단면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 공압 조향 내시경의 말단이 굽혀진 모습을 도시한 부분 단면도이다.
도 4 내지 도 6은 도 1에 도시된 공압 조향 내시경의 변형예를 도시한 것이다.1 is a perspective view showing a pneumatic steering endoscope according to the present invention.
2 is a partial cross-sectional view showing the inside of the pneumatic steering endoscope shown in Fig.
3 is a partial cross-sectional view showing a bent end of the pneumatic steering endoscope shown in Fig.
Figs. 4 to 6 show a modification of the pneumatic steering endoscope shown in Fig. 1. Fig.
이하, 본 발명에 따른 공압 조향 내시경의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야할 것이다. Hereinafter, preferred embodiments of a pneumatic steering endoscope according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It is to be understood that the terminology or words used herein are not to be construed in a limiting sense and that the inventor may properly define the concept of a term to describe its invention in the best possible way And should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
<제1실시예>≪ Embodiment 1 >
본 발명의 제1실시예에 따른 공압 조향 내시경(100)은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 말단(130)과, 삽입부(120)와, 헤드(110)와, 말단 조향 수단을 포함한다.The
상기 말단(130)은 여러 방향으로 굽혀질 수 있는 굽힘부(130a)를 갖는다. 또한, 말단(130)은 전단(130b)을 갖는데, 이 전단(130b)은 굽힘부(130a)의 전단에 고정되어 있다. 말단(130)의 전단(130b)에는 주변을 촬영하기 위한 카메라(미도시), 이 카메라의 촬영 부위에 빛을 조사하기 위한 조명(미도시) 등이 마련되어 있다. 상기 카메라(미도시) 및 조명(미도시)은 내시경(110)에 내장된 전선(134a, 136a)과 연결되어 있다.The
상기 삽입부(120)는 내시경 검사시 체내 또는 기기의 내부의 삽입되는 부위로서, 말단(130)의 후방에 위치하고 굽힘부(130a)의 후단과 연결되어 있다. 이러한 삽입부(120)는 상기 내시경(100)이 연성 내시경(flexible endoscope)이면 굴곡될 수 있게 마련되고, 상기 내시경(100)이 경성 내시경(rigid endoscope)이면 굴곡되지 않게 마련된다.The
상기 헤드(110)는 삽입부(120)의 후방에 위치하고 삽입부(120)의 후단과 연결되어 있다. 이러한 헤드(110)에는 말단(130)을 좌우방향 및 상하방향으로 조향하기 위한 조이스틱(112)이 마련되어 있다.The
상기 말단 조향 수단은 말단(130)의 조향을 위해 마련된 것이다. 본 발명에서 말단 조향 수단은 말단(130)을 좌우방향으로 조향하기 위한 구성 및 상하방향으로 조향하기 위한 구성을 모두 갖는다. 그러나 말단(130)을 좌우방향으로 조향하기 위한 구성과 상하방향으로 조향하기 위한 구성은 서로 동일한바, 이하에서는 말단(130)을 상하방향으로 조향하기 위한 구성에 대하여만 설명한다.The end steering means is provided for steering the distal end (130). In the present invention, the end steering means has both a configuration for steering the
말단 조향 수단은 제1기체이동로(142a)와, 제2기체이동로(142b)와, 제1길이가변로(144a)와, 제2길이가변로(144b)와, 제1급배기수단과, 제2급배기수단을 포함한다.The end steering means includes a first
상기 제1기체이동로(142a)는 헤드(110) 및 삽입부(120)의 내부에 마련된 기체이동로이다. 그리고 상기 제1길이가변로(144a)는 굽힘부(130a)의 내부에 마련된 기체이동로로서, 주름관과 같이 길이가 변할 수 있도록 마련된다. 제1길이가변로(144a)는 제1기체이동로(142a)에 연결된 개방 후단을 갖는데, 이로 인해 제1길이가변로(144a)는 제1기체이동로(142a)와 연통한다. 제1길이가변로(144a)는 밀폐 전단도 갖는데, 이 밀폐 전단은 말단(130)이 갖는 전단(130b)의 후면 부위 중 어느 한 지점(일측)에 고정되어 있다. The first gas-moving
상기 제2기체이동로(142b)는 제1기체이동로(142a)의 반대측에 위치하도록 헤드(110) 및 삽입부(120)의 내부에 마련된 기체이동로이다. 그리고 상기 제2길이가변로(144b)는 제1길이가변로(144a)의 반대측에 위치하도록 굽힘부(130a)의 내부에 마련된 기체이동로로서, 주름관과 같이 길이가 변할 수 있도록 마련된다. 제2길이가변로(144b)는 제2기체이동로(142b)에 연결된 개방 후단을 갖는데, 이로 인해 제2길이가변로(144b)는 제2기체이동로(142b)와 연통한다. 제2길이가변로(144b)는 밀폐 전단도 갖는데, 이 밀폐 전단은 말단(130)이 갖는 전단(130b)의 후면 부위 중 상기 일측과 반대되는 지점(반대측)에 고정되어 있다. The second
위와 같은 말단 조향 수단에 의해 말단(130)이 도 3에 도시된 바와 같이 아래로 굽혀지려면, 제1기체이동로(142a)로는 기체가 공급되고, 이와 동시에 제2기체이동로(142b)로부터는 기체가 배기된다. 제1기체이동로(142a)로 기체가 공급되면, 제1길이가변로(144a)의 내부 압력이 높아지면서 제1길이가변로(144a)의 길이가 늘어나게 된다. 그리고 제2기체이동로(142b)로부터 기체가 배기되면, 제2길이가변로(144a)의 내부 압력이 낮아지면서 제2길이가변로(144b)의 길이가 줄어들게 된다. 그리고 이와 같이 제1길이가변로(144a)의 길이가 증가함과 동시에 제2길이가변로(144b)의 길이가 줄어들면 말단(130)은 도 2에 도시된 바와 같이 아래로 굽혀지게 된다.3, the gas is supplied to the first
말단(130)이 위쪽으로 굽혀지려면, 위와 반대로 제1기체이동로(142a)로부터는 기체가 배기되고, 제2기체이동로(142b)로는 기체가 공급된다. 말단(130)이 좌측 또는 우측으로 굽혀지는 경우에도 위와 동일한 방식으로 기체의 급배기가 이루어진다. In order for the
한편, 도 2 및 도 3에 따르면 제1기체이동로(142a)의 후단 및 제2기체이동로(142b)의 후단이 헤드(110)의 내부에 위치하는 하나의 공용로(148)에서 합해진다. 그러나 헤드(110)의 내부에는 이 공용로(148)가 마련되지 않아도 좋다. 이 경우, 제1기체이동로(142a)의 후단이 헤드(110)의 외부에 노출된 위치와 제2기체이동로(142b)의 후단이 헤드(110)의 외부에 노출된 위치가 상이할 것이다.2 and 3, the rear end of the
위와 같이 말단(130)의 굽힘이 일어나려면 기체의 급배기가 적절하게 이루어져야 하는바, 상기 말단 조향 수단은 제1급배기수단 및 제2급배기수단을 포함한다.In order to cause the bending of the
제1급배기수단은 제1기체이동로(142a)에 대한 기체의 급배기를 수행하기 위한 것으로서, 압축 용기(152)와, 제1급기밸브(156a)와, 제1배기펌프(158a)와, 제1배기밸브(157a)를 포함한다.The first and second exhaust means are for performing the supply and exhaust of gas to and from the first
상기 압축 용기(152)는 제1기체이동로(142a)에 공급될 기체를 압축 상태로 저장하고 있는 것으로서, 헤드(110)의 외부에 위치한다. 이러한 압축 용기(152)는 급기연결로(154)를 통해 공용로(148)와 연결된다. 따라서 압축 용기(152)에 마련된 밸브(미도시)가 개방되면 압축 용기(152)에 저장된 기체가 공용로(148)로 공급된다. 압축 용기(152)에 저장되는 기체는 특별히 한정되지 않으나, 상기 내시경(100)이 의료용 내시경일 경우에는 인체에 무해한 것이 좋다.The
한편, 상술한 바와 같이 헤드(110)의 내부에는 공용로(148)가 마련되지 않을 수도 있는데, 이 경우에는 급기연결로(154)가 2개로 마련된다. 2개의 급기연결로(154) 중 어느 하나는 제1기체이동로(142a)의 후단에 연결되고, 나머지 하나는 제2기체이동로(142b)의 후단에 연결된다. 상기 2개의 급기연결로(154)는 하나의 압축 용기(152)에 연결되어도 좋고, 2개의 압축 용기(152)에 각각 연결되어도 좋다.Meanwhile, as described above, the
상기 제1급기밸브(156a)는 압축 용기(152)로부터 제1기체이동로(142a)로의 기체 공급을 허용하거나 차단하기 위한 것으로서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 헤드(110)의 내부에 위치하고 제1기체이동로(142a)에 장착된다. 상기 제1급기밸브(156a)가 개방되면 압축 용기(152)로부터 제1기체이동로(142a)로 기체가 공급되고, 그러면 제1길이가변로(144a)의 내부 압력이 높아지게 된다. 이러한 제1급기밸브(156a)의 개폐는 인쇄회로기판과 같은 제어기(미도시)에 의해 제어된다. 상기 제어기는 헤드(110)에 내장되고, 조이스틱(112)의 조작시 해당 제어신호를 제1급기밸브(156a)로 송신한다.The first
상기 제1배기펌프(158a)는 제1기체이동로(142a)의 기체를 헤드(110)의 외부로 펌핑하기 위한 것으로서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 헤드(110)의 내부에 위치하고, 제1배기분기로(146a)에 장착된다. 여기서, 상기 제1배기분기로(146a)는 제1기체이동로(142a)의 부위 중 제1급기밸브(156a)의 출구 쪽에 위치하는 지점(제1급기밸브(156a)보다 앞쪽에 위치하는 지점)과 헤드(110)의 배기공들(114) 중 어느 하나를 연통시키는 것이다. 제1급기밸브(156a)가 닫힌 상태에서 상기 제1배기펌프(158a)가 작동하면 제1기체이동로(142a) 및 제1길이가변로(144a)의 기체가 헤드(110)의 외부로 배기되고, 이때 제1길이가변로(144a)의 내부 압력이 낮아지게 된다. 이러한 제1배기펌프(158a)는 조이스틱(112)의 조작시 해당 제어신호를 상기 제어기로부터 수신한다.The
상기 제1배기밸브(157a)는 제1기체이동로(142a)로부터의 기체 배기를 허용하거나 차단하기 위한 것으로서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제1배기분기로(146a)에 장착된다. 상기 제1배기밸브(157a)가 열리면 제1기체이동로(142a)로부터의 기체 배기가 허용되고, 닫히면 불허된다. 이러한 제1급기밸브(156a)는 조이스틱(112)의 조작시 해당 제어신호를 상기 제어기로부터 수신한다.The
상기 제2급배기수단은 위와 같은 제1급배기수단과 그 구성이 동일하다. 다만, 제2급배기수단에서는, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 제1급배기수단의 제1급기밸브(156a) 대신에 제2급기밸브(156b)가, 제1급배기수단의 제1배기분기로(146a) 대신에 제2배기분기로가(146b)가, 제1배기펌프(158a) 대신에 제2배기펌프(158b)가, 제1배기밸브(157a) 대신에 제2배기밸브(157b)가 사용된다. 또한, 제2급배기수단에서도 압축 용기(152)가 사용되는데, 이 압축 용기(152)는 제1급배기수단에서 사용되는 압축 용기(152)와 동일한 것이어도 되고, 별개의 것이어도 된다.The second air supply / discharge unit has the same configuration as that of the first air supply / discharge unit. 2 and 3, the second
이하, 본 발명의 제1실시예에 따른 공압 조향 내시경(100)의 작동 과정을 설명한다.Hereinafter, the operation of the
압축 용기(152)의 밸브(미도시)가 개방된 상태에서 말단(130)을 도 2에 도시된 바와 같이 아래쪽으로 굽히려면 사용자는 조이스틱(112)의 하향 버튼을 누른다. 그러면 제1급기밸브(156a)의 개방, 2급기밸브(156b)의 밀폐, 제1배기밸브(157a)의 밀폐, 제2배기밸브(157b)의 개방 및 제2배기펌프(158b)의 작동이 동시에 이루어진다. 따라서 압축 용기(152)의 기체는 제1기체이동로(142a)를 경유하여 제1길이가변로(144a)로 공급되고, 제2기체이동로(142b) 및 제2길이가변로(144b)의 기체는 헤드(110)의 외부로 배기된다. 그리고 이때 제1길이가변로(144a)는 내압 증가로 인해 늘어나고, 제2길이가변로(144b)는 내압 감소로 인해 줄어들며, 말단(130)은 아래쪽으로 굽혀지게 된다. The user presses the down button of the
위와 반대로 말단(130)을 위쪽으로 굽히려면 사용자는 조이스틱(112)의 상향 버튼을 누른다. 그러면 제1급기밸브(156a)의 밀폐, 2급기밸브(156b)의 개방, 제1배기밸브(157a)의 개방, 제2배기밸브(157b)의 밀폐 및 제1배기펌프(158a)의 작동이 동시에 이루어진다. 따라서 압축 용기(152)의 기체는 제2기체이동로(142b)를 경유하여 제2길이가변로(144b)로 공급되고, 제1기체이동로(142a) 및 제1길이가변로(144a)의 기체는 헤드(110)의 외부로 배기된다. 그리고 이때 제2길이가변로(144b)는 내압 증가로 인해 늘어나고, 제1길이가변로(144a)는 내압 감소로 인해 줄어들며, 말단(130)은 위쪽으로 굽혀지게 된다. Conversely, in order to bend the
말단을 좌측 또는 우측으로 굽히기 위해 사용자가 조이스틱(112)의 좌향 버튼 또는 우향 버튼을 누른 경우에도 위와 동일한 방식으로 기체의 급배기가 이루어진다.When the user presses the left button or the right button of the
<제2실시예>≪ Embodiment 2 >
상기 제1실시예에서는 제1급기밸브(156a), 제1배기펌프(158a), 제1배기밸브(157a), 제2급기밸브(156b), 제2배기펌프(158b), 제2배기밸브(157b)가 헤드(110)의 내부에 위치한다. 그러나 이와 달리 상기 구성들은 도 4에 도시된 바와 같이 헤드(110)의 외부에 위치할 수도 있다. In the first embodiment, the
이 경우, 제1실시예의 급기연결로(154)는 제1기체이동로(142a)의 후단과 연결되는 제1급기연결로(154a), 제2기체이동로(142b)의 후단과 연결되는 제2급기연결로(154b)를 포함한다. 그리고 제1급기밸브(156a)와 제2급기밸브(156b)는 제1급기연결로(154a) 및 제2급기연결로(154b)에 각각 장착된다. 제1배기펌프(158a)와 제1배기밸브(157a)는 제1급기연결로(154a)의 부위 중 상기 제1급기밸브(156a)의 출구쪽에 위치하는 부위로부터 분기한 제1배기분기로에 장착되고, 제2배기펌프(158b) 및 제2배기밸브(157b)는 제2급기연결로(154b)의 부위 중 상기 제2급기밸브(156b)의 출구쪽에 위치하는 부위로부터 분기한 제2배기분기로에 장착된다.In this case, the air
도 4에 도시된 바에 의하면 급기연결로들(154a, 154b, 154c, 154d)이 하나의 압축 용기(152)에 연결되어 있으나, 위 급기연결로들은 같은 수의 압축 용기들(152)에 각각 연결되어도 무방하다.4, the air
<제3실시예>≪ Third Embodiment >
본 실시예에서는 제1실시예의 압축 용기(152)가 도 5에 도시된 바와 같이 급기펌프들(155a, 155b)로 대체된다. 이 경우, 제1급기펌프(155a)는 제1배기분기로(146a)의 분기점보다 후방에 위치하도록 제1기체이동로(142a)에 장착되고, 제2급기펌프(155b)는 제2배기분기로(146b)의 분기점보다 후방에 위치하도록 제2기체이동로(142b)에 장착된다. 그리고 제1기체이동로(142a)의 개방 후단 및 제2기체이동로(142b)의 개방 후단은 공용로(146)를 통해, 또는 각각 개별적으로 헤드(110)의 외부와 연통하도록 마련된다. In this embodiment, the
말단(130)을 아래쪽으로 굽히기 위해 사용자가 조이스틱(112)의 하향 버튼을 누르면, 제1급기펌프(155a)의 작동, 제1급기밸브(156a)의 개방, 제1배기밸브(157a)의 밀폐, 제2급기밸브(156b)의 밀폐, 제2배기밸브(157b)의 개방 및 제2배기펌프(158b)의 작동이 동시에 이루어진다. 따라서 헤드(110) 주변의 외기는 제1기체이동로(142a)를 경유하여 제1길이가변로(144a)로 공급되고, 제2기체이동로(142b) 및 제2길이가변로(144b)의 기체는 헤드(110)의 외부로 배기된다.When the user presses the downward button of the
반면, 말단(130)을 위쪽으로 굽히기 위해 사용자가 조이스틱(112)의 상향 버튼을 누르면, 제1급기밸브(156a)의 밀폐, 제1배기밸브(157a)의 개방, 제1배기펌프(158a)의 작동, 제2급기펌프(155b)의 작동, 제2급기밸브(156b)의 개방, 제2배기밸브(157b)의 밀폐가 동시에 이루어진다. 따라서 헤드(110) 주변의 외기는 제2기체이동로(142b)를 경유하여 제2길이가변로(144b)로 공급되고, 제1기체이동로(142a) 및 제1길이가변로(144a)의 기체는 헤드(110)의 외부로 배기된다On the other hand, when the user pushes the upward button of the
한편, 본 실시예에서는 헤드(110) 주변의 외기에 포함된 이물질(먼지 등)이 기체이동로(142a, 142b)로 유입되지 않도록 필터(160)가 마련되는 것이 좋다. 이때, 상기 필터(160)는 공용로(148)에 마련되거나 기체이동로들(142a, 142b) 각각에 마련될 수 있다.In the present embodiment, it is preferable that the
<제4실시예><Fourth Embodiment>
제1실시예에서는 여러 배기펌프들(158a, 158b)이 헤드(110)의 내부에 마련된다. 이와 달리 본 실시예에서는 하나의 배기펌프(158)가 헤드(110)의 외부에 마련된다. 이 경우, 상기 배기펌프(158)는 도 6에 도시된 바와 같이 헤드(110)의 외부에 위치하는 배기 용기(158)로부터 기체를 배기할 수 있게 마련된다. 따라서 상기 배기 용기(158)의 내압은 부압 상태를 유지할 수 있게 된다. In the first embodiment,
또한, 상기 배기 용기(158)는 제1배기연결로(174a) 및 제2배기연결로(174b)를 통해 제1배기분기로(146a) 및 제2배기분기로(146b)와 연결되고, 제1배기밸브(157a) 및 제2배기밸브(157b)는 제1배기연결로(174a) 및 제2배기연결로(174b)에 각각 장착된다. 이때, 상기 제1배기밸브(157a) 및 제2배기밸브(157b)는 제1실시예에서와 같이 제1배기분기로(146a) 및 제2배기분기로(146b)에 각각 장착되어도 무방하다. The
한편, 제1배기밸브(157a) 및 제2배기밸브(157b)가 헤드(110) 내부의 제1배기분기로(146a) 및 제2배기분기로(146b)에 각각 장착되면, 모든 배기분기로들이 합해지는 공용로(미도시)를 헤드(110)의 내부에 마련할 수 있으므로, 복수의 배기연결로들(174a 내지 174d)은 상기 공용로(미도시)와 연결되는 하나의 배기연결로로 대체될 수 있다.On the other hand, when the
본 실시예에서 배기 용기(172)의 내압은 배기 펌프(158)의 간헐적 작동을 통해 항상 대기압보다 낮은 상태로 유지된다. 그리고 이러한 상태에서 조이스틱(112)의 하향 버튼이 가압되면, 제1급기밸브(156a)의 개방, 2급기밸브(156b)의 밀폐, 제1배기밸브(157a)의 밀폐, 제2배기밸브(157b)의 개방이 동시에 이루어진다. 따라서 압축 용기(152)의 기체는 제1기체이동로(142a)를 경유하여 제1길이가변로(144a)로 공급되고, 제2기체이동로(142b) 및 제2길이가변로(144b)의 기체는 배기 용기(172)의 내부로 배기된다. In the present embodiment, the internal pressure of the
위와 반대로 조이스틱(112)의 상향 버튼이 가압되면, 제1급기밸브(156a)의 밀폐, 2급기밸브(156b)의 개방, 제1배기밸브(157a)의 개방, 제2배기밸브(157b)의 밀폐가 동시에 이루어진다. 따라서 압축 용기(152)의 기체는 제2기체이동로(142b)를 경유하여 제2길이가변로(144b)로 공급되고, 제1기체이동로(142a) 및 제1길이가변로(144a)의 기체는 배기 용기(172)의 내부로 배기된다. When the upward button of the
말단을 좌측 또는 우측으로 굽히기 위해 사용자가 조이스틱(112)의 좌향 버튼 또는 우향 버튼을 누른 경우에도 위와 동일한 방식으로 기체의 급배기가 이루어진다.When the user presses the left button or the right button of the
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.
100 : 공압 조향 내시경
110 : 헤드
112 : 조이스틱
114 : 배기공
120 : 삽입부
130 : 말단
130a : 말단의 굽힘부
130b : 말단의 전단
142a, 142b : 기체이동로
144a, 144b : 길이가변로
146a, 146b : 배기분기로
152 : 압축 용기
154a 내지 154d : 급기연결로
155a, 155b : 급기펌프
156a 내지 156d : 급기밸브
157a 내지 157d : 배기밸브
158a 내지 158d: 배기펌프
160 : 필터
172 : 배기 용기
174a 내지 174d : 배기연결로100: pneumatic steering endoscope 110: head
112: Joystick 114: Exhaust ball
120: insertion part 130: end
130a: Bend of the
142a and 142b:
146a, 146b: exhaust branch passage 152: compression vessel
154a to 154d: an air
156a to 156d:
158a to 158d: exhaust pump 160: filter
172:
Claims (7)
상기 말단 조향 수단은,
상기 헤드로 공급된 기체가 상기 말단까지 이동하는 것을 허용하도록 상기 헤드 및 삽입부의 내부에 마련된 제1기체이동로와 제2기체이동로;
상기 제1기체이동로에 연결된 개방 후단과 상기 말단의 전단 일측에 고정된 밀폐 전단을 갖고, 내부에 채워진 기체의 양에 따라 길이가 변하도록 마련된 제1길이가변로;
상기 제2기체이동로에 연결된 개방 후단과 상기 말단의 전단 반대측에 고정된 밀폐 전단을 갖고, 내부에 채워진 기체의 양에 따라 길이가 변하도록 마련된 제2길이가변로; 및
상기 제1기체이동로와 제2기체이동로 각각의 급배기를 위한 제1급배기수단과 제2급배기수단;을 포함하는 공압 조향 내시경. And an end steering means for steering the distal end, wherein the end of the distal end of the distal end of the distal end of the distal end of the insertion section
The end steering means comprises:
A first gas moving path and a second gas moving path provided inside the head and the insertion portion to allow the gas supplied to the head to move to the distal end;
A first length varying device having a rear end connected to the first gas-moving path and a sealing front end fixed to a front end of the distal end, the length varying according to the amount of the gas filled in the first gas-
A second length varying unit having a rear end connected to the second gas-moving path and a sealing front end fixed to the opposite end of the front end of the distal end, the length of which varies according to the amount of gas filled therein; And
And a first air supply and a second air supply and exhaust means for the air supply and exhaust of each of the first gas transfer path and the second gas transfer path.
상기 제1급배기수단은,
상기 제1기체이동로에 공급될 기체를 압축 상태로 저장하고 있는 압축 용기;
상기 압축 용기로부터 상기 제1기체이동로로의 기체 공급을 허용하거나 차단하는 제1급기밸브;
상기 제1기체이동로의 기체를 상기 헤드의 외부로 배기하기 위한 제1배기펌프; 및
상기 제1기체이동로로부터의 기체 배기를 허용하거나 차단하는 제1배기밸브;를 포함하는 공압 조향 내시경.The method according to claim 1,
Wherein the first and second air-
A compression vessel storing a gas to be supplied to the first gas passage in a compressed state;
A first supply valve for allowing or blocking gas supply from the compression vessel to the first gas passage;
A first exhaust pump for exhausting the gas of the first gas passage to the outside of the head; And
And a first exhaust valve for allowing or blocking gas exhaust from the first gas passage.
상기 제1급기밸브는 상기 헤드의 내부에 위치하도록 상기 제1기체이동로에 장착되고, 상기 제1배기펌프 및 제1배기밸브는 상기 제1급기밸브의 출구 쪽에 위치하는 제1기체이동로의 부위로부터 분기한 제1배기분기로에 장착되는 공압 조향 내시경.3. The method of claim 2,
Wherein the first air supply valve is mounted to the first gas transportation path so as to be located inside the head, and the first exhaust pump and the first exhaust valve are connected to the first gas supply path located at the outlet side of the first air supply valve And the first exhaust branching path branched from the first exhaust branching path.
상기 제1급기밸브는 상기 압축 용기와 상기 제1기체이동로를 연결하는 제1급기연결로에 장착되고, 상기 제1배기펌프 및 제1배기밸브는 상기 제1급기밸브의 출구 쪽에 위치하는 제1급기연결로의 부위로부터 분기한 제1배기분기로에 장착되는 공압 조향 내시경.3. The method of claim 2,
Wherein the first air supply valve is mounted to a first air supply connection path connecting the compression vessel and the first gas passage, and the first exhaust pump and the first exhaust valve are connected to a first air supply connection path A pneumatic steering endoscope mounted on a first exhaust branching branch branched from a portion of an air supply connection passage.
상기 제1급배기수단은,
상기 제1기체이동로에 장착된 제1급기펌프;
상기 제1기체이동로에 장착되어 상기 제1기체이동로로의 기체 공급을 허용하거나 차단하는 제1급기밸브;
상기 제1기체이동로의 기체를 상기 헤드의 외부로 배기하기 위한 제1배기펌프; 및
상기 제1기체이동로로부터의 기체 배기를 허용하거나 차단하는 제1배기밸브;를 포함하는 공압 조향 내시경.The method according to claim 1,
Wherein the first and second air-
A first air supply pump mounted on the first gas passage;
A first air supply valve mounted on the first gas passage and allowing or blocking gas supply to the first gas passage;
A first exhaust pump for exhausting the gas of the first gas passage to the outside of the head; And
And a first exhaust valve for allowing or blocking gas exhaust from the first gas passage.
상기 제1급기펌프의 입구 쪽에 위치하는 제1기체이동로의 부위에는 공기 필터가 장착되어 있는 공압 조향 내시경.6. The method of claim 5,
And an air filter is mounted on a portion of the first gas-moving path located at the inlet side of the first air-supply pump.
상기 헤드의 내부에는 상기 제1기체이동로로부터 분기한 제1배기분기로가 마련되고, 상기 제1배기분기로는 상기 헤드의 외부에 위치하는 배기 용기와 제1배기연결로를 통해 연결되며, 상기 제1배기밸브는 상기 제1배기분기로 또는 상기 제1배기연결로에 장착되고, 상기 제1배기펌프는 상기 배기 용기로부터 기체를 배기할 수 있게 마련된 공압 조향 내시경.
6. The method according to claim 2 or 5,
A first exhaust branching path branched from the first gas moving path is provided in the head, the first exhaust branching path is connected to an exhausting vessel located outside the head through a first exhaust connecting path, A first exhaust valve is mounted to the first exhaust branch or the first exhaust connection path, and the first exhaust pump is arranged to exhaust gas from the exhaust container.
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KR100990992B1 (en) | 2009-01-05 | 2010-10-29 | 한양대학교 산학협력단 | Angle and curvature of terminal adjustable micro endoscope |
KR101176864B1 (en) | 2009-04-27 | 2012-08-27 | 한양대학교 에리카산학협력단 | Driving apparatus for endoscopic surgical tool |
JP2014005744A (en) * | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Yanmar Co Ltd | Urea water injection nozzle |
-
2015
- 2015-01-15 KR KR1020150007110A patent/KR101670242B1/en active IP Right Grant
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Legal Events
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E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
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