KR20160087272A - Slow acceleration of the vehicle estimated system and the control method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a vehicle low acceleration estimation system, and a control method thereof. The vehicle low acceleration estimation system comprises: a step of estimating first acceleration through a pulse signal generated in a wheel sensor when the driving speed of a vehicle is not less than 6 KPH; a step of estimating second acceleration using an average value of the cumulative pulse signal when the driving speed of the vehicle is not more than 6 KPH; a step of updating or storing a biased initial value of a longitudinal acceleration sensor in accordance with a deviation change to compute a gradient of a slope; and a step of re-estimating the first acceleration through the gradient of the slope.

Description

차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법{Slow acceleration of the vehicle estimated system and the control method}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a low-

본 발명은 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 작동 중 저속 영역의 가속도 추종 제어를 할 수 있는 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system for estimating a low acceleration of a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a system for estimating a low acceleration of a vehicle capable of performing acceleration tracking control in a low speed region during operation of a smart cruise control, ≪ / RTI >

스마트 크루즈 컨트롤 추종 제어는 레이더로부터 수신된 목표가속도를 ESC(Electronic Stability Control)가 엔진과 브레이크를 이용하여 맞춤으로써 이루어진다. 엔진 휠 속도는, 휠스피드 센서의 이빨 하나가 감지될 때 발생되는 펄스에 의해 계산되는데, 통상 일반적인 차량의 톤휠 잇수는 48~56 가량이고, 이를 0.3~0.4m의 동반경을 고려해 차량 진행 거리로 환산해보면, 대략 수 cm 진행할 때 마다 펄스 하나가 발생되게 되어있다. 차량이 10 KPH 이상으로 주행할 경우, 초당 진행 거리가 수 m 이상 되며, 20ms 마다 돌아가는 차량 제어로직의 기준으로도 매 싸이클 의미있는 휠 펄스 개수의 변화가 발생하게 된다. 이 펄스 개수의 변화로 차량의 속도 변화, 즉 가속도를 추정할 수 있다. 그러나, 차량이 초당 몇 센치미터를 주행할 정도로 매우 느리게 크립주행을 하고 있을 경우, 차속의 의미있는 변화는 초당 몇 회 정도의 펄스 발생시마다 차속의 해상도 단위만큼 발생하게 되고, 량 속도 추정 자체의 정확도가 저하된다. 속도의 변화율인 가속도의 추정 정확도는 더욱 나빠지는 문제점이 있다. 또한, 20ms 이하의 제어주기를 갖는 가속도 추정 모듈의 관점에서 보면, 대부분의 싸이클에 속도 변화가 없어 등속(가속도 '0')으로 추정하게 되고, 차속의 단위 변화 발생시에만 가속도가 발생한 것으로 추정하므로, 불연속적이고 값의 변화가 큰 문제점이 있다. 또한, 극저속 영역에서는 차속 신호를 이용하여 계산하는 방식으로 정확한 값을 추정하는 것이 어려우며, 차량동력학 모델로 인한 추정에도 오차 요인이 많이 존재하는데 이는 SCC 제어를 포함한 종방향 저속 제어의 성능 저하 요인이 되는 문제점이 있다.The smart cruise control follow-up control is achieved by the electronic stability control (ESC) using the engine and the brake to adjust the target speed received from the radar. The engine wheel speed is calculated by the pulse generated when one of the teeth of the wheel speed sensor is sensed. Normally, the number of tonewheel teeth of a typical vehicle is about 48 ~ 56, which is about 0.3 ~ 0.4m. In terms of conversion, a pulse is generated every time when it progresses approximately several centimeters. When the vehicle travels more than 10 KPH, the distance traveled per second is more than several meters, and the number of wheel pulses is significant in every cycle even when the vehicle control logic runs every 20 ms. The variation of the speed of the vehicle, that is, the acceleration, can be estimated by changing the number of pulses. However, when the vehicle is traveling on a creep traveling very slowly so as to drive several centimeters per second, a meaningful change in the vehicle speed occurs every resolution of the vehicle speed every several pulses per second, and the accuracy . There is a problem that the estimation accuracy of the acceleration, which is the change rate of the speed, becomes worse. From the viewpoint of the acceleration estimation module having a control period of 20 ms or less, it is estimated that acceleration occurs at a constant velocity (acceleration '0') because there is no velocity change in most cycles, There is a problem in that it is discontinuous and the change of the value is large. In addition, it is difficult to estimate the exact value in the extremely low speed region by using the vehicle speed signal, and there are many error factors in the estimation due to the vehicle dynamics model. This is because the performance degradation factor of the longitudinal low speed control including the SCC control .

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a low-speed acceleration estimation system and a control method therefor.

저속영역에서의 가속도를 추종하여 스마트 크루즈 컨트롤의 성능을 향상시키는데 그 목적이 있다 할 것이다.The goal is to improve the performance of smart cruise control by following the acceleration in the low speed range.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법에 있어서, 차량의 주행차속이 6KPH 이상일 때, 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도를 추정하는 단계와 차량의 주행차속이 6KPH 이하일 때, 누적된 펄스신호의 평균값으로 제2가속도를 추정하는 단계와 제1가속도와 제2가속도의 편차를 산출하고, 편차의 변화를 판단하는 단계와 편차의 변화에 따라 종방향 가속도 센서의 편향 초기치를 갱신하거나, 저장하여 노면의 경사도를 산출하는 단계와 경사도를 통해 상기 제1가속도를 재추정하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, in a system for estimating a low acceleration of a vehicle and a method of controlling the same according to an embodiment of the present invention, a first acceleration is estimated through a pulse signal generated by a wheel sensor when the running vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or more Estimating a second acceleration with an average value of accumulated pulse signals when the running vehicle speed of the vehicle is equal to or less than 6 KPH, calculating a deviation between the first acceleration and the second acceleration, determining a variation of the deviation, Updating or storing the initial value of the deflection of the longitudinal acceleration sensor according to the change, and calculating the inclination of the road surface, and re-determining the first acceleration through the inclination.

또한, 편차의 변화를 판단하는 단계는 제1가속도와 상기 제2가속도의 편차가 기 설정된 기준값 이상인지 여부를 비교판단하는 것을 포함한다.The step of judging the change of the deviation includes comparing and judging whether the deviation between the first acceleration and the second acceleration is equal to or greater than a predetermined reference value.

또한, 노면의 경사도를 산출하는 단계는 편차가 기준값 이상이라고 판단될 경우, 종방향 가속도 센서의 편향 초기치를 갱신하는 것을 포함한다.The step of calculating the inclination of the road surface includes updating the initial value of the deflection of the longitudinal acceleration sensor when it is determined that the deviation is equal to or greater than the reference value.

또한, 노면의 경사도를 산출하는 단계는 편차가 기준값 이하라고 판단될 경우, 종방향 가속도 센서의 편향 초기치를 저장하는 것을 포함한다.Further, the step of calculating the slope of the road surface includes storing the deviation initial value of the longitudinal acceleration sensor when it is determined that the deviation is equal to or smaller than the reference value.

또한, 제1가속도를 재추정하는 단계에서 경사도 변화로 발생하는 가속도 불연속 구간은, 필터링되어 연속적으로 출력되는 것을 포함한다.In addition, the acceleration discontinuity section generated by the change of the inclination in the step of re-defining the first acceleration includes filtering and continuously outputting.

또한, 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 감지하여 차량의 주행차속을 산출하는 차속 산출부와 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도 또는 제2가속도를 추정하는 가속도 추정부와 가속도 추정부에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하여 비교 판단하는 가속도 편차 산출부와 가속도 편차 산출부에서 산출된 편차의 변화에 따라, 노면의 경사도를 산출하는 경사도 산출부와 경사도 산출부에서 산출된 노면의 경사도에 따라 제1가속도를 재추정하는 가속도 재추정부를 포함한다.Also, an acceleration estimator for estimating a first acceleration or a second acceleration through a pulse signal generated from a wheel sensor and a vehicle speed calculating unit for calculating a running vehicle speed of the vehicle by sensing a pulse signal generated by the wheel sensor, An acceleration deviation calculating section for calculating and comparing deviations between the estimated first acceleration and the second acceleration and an inclination calculating section for calculating the inclination of the road surface in accordance with the variation of the deviation calculated by the acceleration deviation calculating section, And an acceleration estimator for estimating the first acceleration according to the inclination of the road surface.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the low-speed acceleration estimation system and the control method of the vehicle of the present invention, one or more of the following effects can be obtained.

6 KPH 이하의 저속영역에서 저속 가속도를 추정하여, 제동 압력 제어 및 엔진 구동 제어 성능 향상시킬 수 있다.It is possible to estimate the low-speed acceleration in the low-speed range of 6 KPH or less, thereby improving the braking pressure control and the engine drive control performance.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 저속영역 가속도 그래프를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 극저속영역 가속도 그래프를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 극저속영역 가속도를 필터링한 그래프를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a diagram showing a low-speed acceleration estimation system of a vehicle according to the present invention.
2 is a graph showing a low-speed region acceleration graph according to the low-speed acceleration estimation system of the vehicle according to the present invention.
FIG. 3 is a graph showing an extremely low-speed region acceleration graph according to the low-speed acceleration estimation system of the vehicle according to the present invention.
FIG. 4 is a graph illustrating the filtering of the very low-speed region acceleration according to the system for estimating the low-speed acceleration of the vehicle according to the present invention.
5 is a flowchart showing a control method of the low-speed acceleration estimation system of the vehicle according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a low-speed acceleration estimation system and a control method thereof according to embodiments of the present invention.

바람직한 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 변경될 수 있으며, 본 실시예에서는 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법인 경우이다.A preferable low-speed-acceleration estimation system and its control method can be changed by a person skilled in the art. In this embodiment, the low-speed acceleration estimation system and the control method thereof are used.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템을 나타낸 도면이고,도 2는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 저속영역 가속도 그래프를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 극저속영역 가속도 그래프를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템에 따른 극저속영역 가속도를 필터링한 그래프를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a system for estimating a low-speed acceleration of a vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a graph showing a low-speed region acceleration according to a system for estimating a low- And FIG. 4 is a graph illustrating an extremely low-speed region acceleration filtered according to the low-speed-acceleration estimation system of the vehicle according to the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템은 휠 센서(10)에서 발생되는 펄스신호를 감지하여 차량의 주행차속을 산출하는 차속 산출부(100)와 휠 센서(10)에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도 또는 제2가속도를 추정하는 가속도 추정부(200)와 가속도 추정부(200)에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하여 비교 판단하는 가속도 편차 산출부(300)와 가속도 편차 산출부(300)에서 산출된 편차의 변화에 따라, 노면의 경사도를 산출하는 경사도 산출부(400)와 경사도 산출부(400)에서 산출된 노면의 경사도에 따라 제1가속도를 재추정하는 가속도 재추정부(500)를 포함한다.1 to 4, a low-speed acceleration estimation system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a vehicle speed calculation unit 100 for calculating a traveling vehicle speed of a vehicle by sensing a pulse signal generated by a wheel sensor 10, The acceleration estimator 200 estimates the first acceleration or the second acceleration through the pulse signal generated by the wheel sensor 10 and the deviation between the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimator 200 The inclination calculating unit 400 calculates the inclination of the road surface in accordance with the variation of the deviation calculated by the acceleration deviation calculating unit 300 and the acceleration deviation calculating unit 300 to be compared and judged and the road surface calculated by the inclination calculating unit 400 And an acceleration estimator 500 for estimating the first acceleration according to the inclination of the first acceleration.

차속 산출부(100)는 휠 센서(10)에서 발생되는 펄스신호를 감지하여 차량의 주행차속을 산출할 수 있다. The vehicle speed calculator 100 may calculate the running vehicle speed of the vehicle by sensing a pulse signal generated by the wheel sensor 10. [

가속도 추정부(200)는 휠 센서(10)에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도 또는 제2가속도를 추정할 수 있다. 보다 상세하게는, 차량의 주행차속이 6KPH 이상일 때 가속도 센서(20)는 휠 센서(10)에서 발생되는 펄스신호를 전달받아 제1가속도를 추정할 수 있다. 또한, 차량의 주행차속이 6KPH 이하일 때 가속도 센서(20)는 휠 센서(10)에서 발생되어 누적된 펄스신호의 평균값으로 제2가속도를 추정할 수 있다.The acceleration estimator 200 can estimate the first acceleration or the second acceleration through the pulse signal generated by the wheel sensor 10. [ More specifically, when the running vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or more, the acceleration sensor 20 can receive the pulse signal generated from the wheel sensor 10 and estimate the first acceleration. Also, when the driving vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or less, the acceleration sensor 20 can estimate the second acceleration with an average value of the pulse signals generated and accumulated in the wheel sensor 10.

여기서, 휠 센서(10)는 각 바퀴측에 설치되며, 바퀴의 회전 속도를 검출하여 차량 속도를 검출하는데 이용될 수 있고, 가속도 센서(20)는 차체에 걸리는 가속도를 검출하는 센서일 수 있다.Here, the wheel sensor 10 is provided on each wheel side, and can be used to detect the vehicle speed by detecting the rotational speed of the wheel, and the acceleration sensor 20 can be a sensor that detects the acceleration applied to the vehicle body.

가속도 편차 산출부(300)는 가속도 추정부(200)에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하여 비교 판단할 수 있다. 보다 상세하게는, 가속도 편차 산출부(300)는 가속도 추정부(200)에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하여 산출된 편차가 기 설정된 기준값 이상인지, 이하인지를 판단할 수 있다.The acceleration deviation calculator 300 can calculate and compare the deviation of the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimator 200. [ More specifically, the acceleration deviation calculator 300 calculates the deviation of the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimator 200, and determines whether or not the calculated deviation is equal to or greater than a preset reference value have.

경사도 산출부(400)는 가속도 편차 산출부(300)에서 산출된 편차의 변화에 따라, 노면의 경사도를 산출할 수 있다. 보다 상세하게는, 경사도 산출부(400)는 가속도 편차 산출부(300)에서 산출된 편차의 변화에 따라 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 갱신하거나, 저장하여 노면의 경사도를 산출할 수 있다. 경사도 산출부(400)는 가속도 센서(20)의 편향 초기치가 기 저장되어 있거나, 가속도 편차 산출부(300)에서 산출된 편차가 기 설정된 기준값 이상일 경우 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 갱신할 수 있다. 또한, 가속도 센서(20)의 편향 초기치가 저장되어 있지 않을 경우 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 저장할 수 있다. The slope calculating unit 400 can calculate the slope of the road surface in accordance with the variation of the deviation calculated by the acceleration deviation calculating unit 300. [ More specifically, the slope calculating unit 400 can calculate the slope of the road surface by updating or storing the initial value of the deviation of the acceleration sensor 20 in accordance with the variation of the deviation calculated by the acceleration deviation calculating unit 300. The inclination calculating unit 400 can update the initial value of the acceleration of the acceleration sensor 20 when the deviation initial value of the acceleration sensor 20 is stored or if the deviation calculated by the acceleration deviation calculating unit 300 is equal to or larger than a preset reference value have. In addition, if the initial value of the acceleration of the acceleration sensor 20 is not stored, the initial value of the acceleration of the acceleration sensor 20 can be stored.

가속도 재추정부(500)는 경사도 산출부(400)에서 산출된 노면의 경사도에 따라 제1가속도를 재추정할 수 있다. 또한, 가속도 재추정부(500)는 경사도 변화로 발생하는 가속도 불연속 구간을 필터링하여 연속적으로 출력할 수 있다.
The acceleration stimulating unit 500 can re-estimate the first acceleration according to the gradient of the road surface calculated by the gradient calculating unit 400. [ In addition, the acceleration stimulation unit 500 can continuously output the acceleration discontinuity section generated by the gradient change by filtering.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템의 제어방법을 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템의 제어방법은 차량의 주행차속이 6KPH 이상일 때, 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도를 추정하는 단계와 차량의 주행차속이 6KPH 이하일 때, 누적된 펄스신호의 평균값으로 제2가속도를 추정하는 단계와 제1가속도와 제2가속도의 편차를 산출하고, 편차의 변화를 판단하는 단계와 편차의 변화에 따라 종방향 가속도 센서의 편향 초기치를 갱신하거나, 저장하여 노면의 경사도를 산출하는 단계와 경사도를 통해 상기 제1가속도를 재추정하는 단계를 포함한다.Hereinafter, a method of controlling a low-speed acceleration estimation system for a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. A method of controlling a system for estimating a low acceleration of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes estimating a first acceleration through a pulse signal generated by a wheel sensor when the traveling vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or more, Estimating a second acceleration with an average value of the accumulated pulse signals, calculating a deviation between the first acceleration and the second acceleration, determining a variation of the deviation, and determining a deviation of the longitudinal acceleration sensor Updating the initial value or storing the initial value, and calculating the inclination of the road surface, and re-estimating the first acceleration through the inclination.

도 5는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템의 제어방법을 나타낸 순서도이다. 5 is a flowchart showing a control method of the low-speed acceleration estimation system of the vehicle according to the present invention.

먼저, 차속 산출부(100)는 차량의 주행차속을 판단한다(S100). 차속 산출부(100)는 휠 센서(10)에서 발생되는 차량의 주행차속이 6KPH 이상인지, 이하인지를 판단한다.First, the vehicle speed calculation unit 100 determines the running vehicle speed of the vehicle (S100). The vehicle speed calculation unit 100 determines whether the running vehicle speed of the vehicle generated by the wheel sensor 10 is 6 KPH or more.

S100단계에서 주행차속이 6KPH이상으로 판단될 경우, 가속도 추정부(200)는 펄스신호를 전달받아 제1가속도를 추정한다(S200).If it is determined in step S100 that the traveling vehicle speed is 6 KPH or more, the acceleration estimator 200 receives the pulse signal and estimates the first acceleration (S200).

S100단계에서 주행차속이 6KPH이하로 판단될 경우, 가속도 추정부(200)는 제2가속도를 추정한다(S300). 가속도 추정부(200)는 휠센서(10)에서 발생되어 누적된 펄스신호를 통해 제2가속도를 추정한다.If it is determined in step S100 that the driving vehicle speed is 6 KPH or less, the acceleration estimating unit 200 estimates the second acceleration (S300). The acceleration estimator 200 estimates the second acceleration through the pulse signal generated and accumulated in the wheel sensor 10. [

가속도 편차 산출부(300)는 가속도 추정부(200)에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하여 비교판단한다(S400). 가속도 편차 산출부(300)는 가속도 추정부(200)에서 추정된 제1가속도 및 제2가속도의 편차를 산출하고, 산출된 편차가 기 설정된 기준값 이상인지, 이하인지 여부를 판단한다.The acceleration deviation calculator 300 calculates and determines a deviation of the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimator 200 (S400). The acceleration deviation calculator 300 calculates the deviation of the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimator 200, and determines whether the calculated deviation is equal to or greater than a preset reference value.

경사도 산출부(400)는 S400단계에서 제1가속도 및 제2가속도의 편차가 기준값 이하라고 판단될 경우, 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 저장한다(S500). 또한, S400단계에서 가속도 센서(20)의 편향 초기치의 저장값이 없다고 판단될 경우도 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 저장하는 S500단계로 진행된다.If it is determined in step S400 that the deviation between the first acceleration and the second acceleration is less than or equal to the reference value, the inclination calculating unit 400 stores the initial value of the acceleration of the acceleration sensor 20 (S500). If it is determined in step S400 that there is no stored value of the initialization value of the acceleration sensor 20, the process proceeds to step S500 where the initialization value of the acceleration sensor 20 is stored.

경사도 산출부(400)는 S400단계에서 제1가속도 및 제2가속도의 편차가 기준값 이상이라고 판단될 경우, 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 갱신한다(S600). 제1가속도 및 제2가속도의 편차는 노면의 경사도가 되므로, 가속도 센서(20)의 편향 초기치를 갱신한다.If it is determined in step S400 that the deviation between the first acceleration and the second acceleration is equal to or greater than the reference value, the slope calculating unit 400 updates the initial value of the acceleration of the acceleration sensor 20 (S600). Since the deviation of the first acceleration and the second acceleration is the inclination of the road surface, the initial value of the deviation of the acceleration sensor 20 is updated.

경사도 산출부(400)는 S500단계 또는 S600단계에서 저장된 가속도 센서(20)의 편향 초기치와 요 레이트 센서(30)의 X축 성분을 입력받아 노면의 경사도를 산출하고, 산출된 노면의 경사도를 가속도 재추정부(500)로 출력한다(S700).The inclination calculating unit 400 receives the initial value of the acceleration sensor 20 stored in the step S500 or S600 and the X axis component of the yaw rate sensor 30 to calculate the inclination of the road surface, And outputs it to the maximization unit 500 (S700).

가속도 재추정부(500)는 경사도 산출부(400)로부터 전달받은 노면의 경사도에 따라 제1가속도를 재추정한다(S800). S800단계에서 경사도 변화로 발생하는 가속도 불연속 구간은, 필터링되어 연속적으로 출력된다.
The acceleration presumption unit 500 re-estimates the first acceleration according to the inclination of the road surface received from the inclination calculation unit 400 (S800). In the step S800, the acceleration discontinuity section generated by the inclination change is filtered and output continuously.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법의 바람직한 일실시예에 의하면, 6 KPH 이하의 저속영역에서 저속 가속도를 추정하여, 제동 압력 제어 및 엔진 구동 제어 성능 향상 시킬 수 있는 이점을 창출할 수 있다.According to a preferred embodiment of the low-speed-acceleration estimation system and control method of the present invention constructed as described above, the low-speed acceleration is estimated at a low speed region of 6 KPH or less to improve the braking pressure control and the engine drive control performance It is possible to create advantage.

실시예에 따른 차량의 저속가속도 추정 시스템 및 그 제어방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The system and method for estimating a low acceleration of a vehicle according to an embodiment of the present invention are not limited to the configurations and methods of the embodiments described above, All or some of them may be selectively combined.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the present invention.

<주요 도면부호의 상세한 설명>
10 : 휠 센서 20 : 가속도 센서
30 : 요 레이트 센서
100 : 차속 산출부
200 : 가속도 추정부
300 : 가속도 편차 산출부
400 : 경사도 산출부
500 : 가속도 재추정부<Detailed Description of Main Drawings>
10: Wheel sensor 20: Acceleration sensor
30: Yorotor sensor
100: vehicle speed calculating section
200: acceleration estimating unit
300: acceleration deviation calculation unit
400:
500: Accelerated enrichment government

Claims (6)

차량의 주행차속이 6KPH 이상일 때, 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도를 추정하는 단계;
상기 차량의 주행차속이 6KPH 이하일 때, 누적된 상기 펄스신호의 평균값으로 제2가속도를 추정하는 단계;
상기 제1가속도와 상기 제2가속도의 편차를 산출하고, 상기 편차의 변화를 판단하는 단계;
상기 편차의 변화에 따라 종방향 가속도 센서의 편향 초기치를 갱신하거나, 저장하여 노면의 경사도를 산출하는 단계; 및
상기 경사도를 통해 상기 제1가속도를 재추정하는 단계를 포함하는 차량의 저속가속도 추정 방법.
Estimating a first acceleration through a pulse signal generated by a wheel sensor when the running vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or more;
Estimating a second acceleration with an average value of the accumulated pulse signals when the traveling vehicle speed of the vehicle is 6 KPH or less;
Calculating a deviation between the first acceleration and the second acceleration, and determining a variation of the deviation;
Updating or storing a deflection initial value of the longitudinal acceleration sensor according to the variation of the deviation to calculate a slope of the road surface; And
And estimating the first acceleration through the inclination.
제1항에 있어서,
상기 편차의 변화를 판단하는 단계는,
상기 제1가속도와 상기 제2가속도의 편차가 기 설정된 기준값 이상인지 여부를 비교판단하는 차량의 저속가속도 추정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of determining a change in the deviation includes:
And determining whether a deviation between the first acceleration and the second acceleration is equal to or greater than a preset reference value.
제2항에 있어서,
상기 노면의 경사도를 산출하는 단계는,
상기 편차가 상기 기준값 이상이라고 판단될 경우, 상기 종방향 가속도 센서의 상기 편향 초기치를 갱신하는 차량의 저속가속도 추정 방법.
3. The method of claim 2,
The step of calculating the slope of the road surface includes:
And updates the deflection initial value of the longitudinal acceleration sensor when it is determined that the deviation is equal to or greater than the reference value.
제1항에 있어서,
상기 노면의 경사도를 산출하는 단계는,
상기 편차가 상기 기준값 이하라고 판단될 경우, 상기 종방향 가속도 센서의 상기 편향 초기치를 저장하는 차량의 저속가속도 추정 방법.
The method according to claim 1,
The step of calculating the slope of the road surface includes:
And if the deviation is determined to be equal to or less than the reference value, storing the deviation initial value of the longitudinal acceleration sensor.
제1항에 있어서,
상기 제1가속도를 재추정하는 단계에서 상기 경사도 변화로 발생하는 가속도 불연속 구간은, 필터링되어 연속적으로 출력되는 차량의 저속가속도 추정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the acceleration discontinuity section generated due to the gradient change in the step of re-sizing the first acceleration is filtered and output continuously.
휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 감지하여 차량의 주행차속을 산출하는 차속 산출부;
상기 휠 센서에서 발생되는 펄스신호를 통해 제1가속도 또는 제2가속도를 추정하는 가속도 추정부;
상기 가속도 추정부에서 추정된 상기 제1가속도 및 상기 제2가속도의 편차를 산출하여 비교 판단하는 가속도 편차 산출부;
상기 가속도 편차 산출부에서 산출된 상기 편차의 변화에 따라, 노면의 경사도를 산출하는 경사도 산출부;
상기 경사도 산출부에서 산출된 상기 노면의 경사도에 따라 상기 제1가속도를 재추정하는 가속도 재추정부를 포함하는 차량의 저속가속도 추정 시스템.A vehicle speed calculation unit for detecting a pulse signal generated by the wheel sensor and calculating a running vehicle speed of the vehicle;
An acceleration estimator for estimating a first acceleration or a second acceleration through a pulse signal generated by the wheel sensor;
An acceleration deviation calculating unit for calculating and comparing and determining a deviation between the first acceleration and the second acceleration estimated by the acceleration estimating unit;
An inclination calculating unit for calculating an inclination of the road surface in accordance with the variation of the deviation calculated by the acceleration deviation calculating unit;
And an acceleration estimator for estimating the first acceleration according to an inclination of the road surface calculated by the inclination calculating unit.
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