KR20160086035A - Diagnostic system in a vehicle, controlling method thereof and stability control sensor therein - Google Patents

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KR20160086035A
KR20160086035A KR1020150003137A KR20150003137A KR20160086035A KR 20160086035 A KR20160086035 A KR 20160086035A KR 1020150003137 A KR1020150003137 A KR 1020150003137A KR 20150003137 A KR20150003137 A KR 20150003137A KR 20160086035 A KR20160086035 A KR 20160086035A
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이정세
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량의 진단 시스템을 제공한다. 본 발명에 따른 차량의 진단 시스템은 차량의 자세를 감지하는 센서 유닛과 감지한 차량의 자세에 기초하여 상기 차량의 자세를 제어하는 자세 제어부를 포함하고, 자세 제어부는 상기 센서 유닛 또는 상기 자세 제어부의 고장 정보를 목차화하고, 상기 목차화된 고장 정보를 상기 센서 유닛에 저장시킨다.The present invention provides a diagnostic system for a vehicle. The diagnostic system of a vehicle according to the present invention includes a sensor unit for sensing the attitude of the vehicle and an attitude control unit for controlling the attitude of the vehicle based on the detected attitude of the vehicle, And the fault information is stored in the sensor unit.

Description

차량의 진단 시스템, 그 제어 방법 및 이에 포함된 자세 제어 센서 {DIAGNOSTIC SYSTEM IN A VEHICLE, CONTROLLING METHOD THEREOF AND STABILITY CONTROL SENSOR THEREIN}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a diagnostic system for a vehicle, a control method thereof, and a posture control sensor included therein,

본 발명은 차량의 진단 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 설치된 요 센서, 횡 가속도 및 종 가속도 센서의 오류를 진단하는 방법을 개선하기 위한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a diagnostic system for a vehicle and a control method thereof, and more particularly to a method for diagnosing errors in a yaw sensor, a lateral acceleration sensor and a longitudinal acceleration sensor installed in a vehicle.

일반적으로 차량의 진단 시스템은 그 진단을 위해 차량 내 탑재되는 게이트웨이 및 다수의 전자 제어기(Electronic Central Unit, 이하, ECU라 칭함)와 CAN 통신으로 연결된다.Generally, a diagnosis system of a vehicle is connected to a gateway mounted in a vehicle and a plurality of electronic controllers (ECUs) via CAN communication for diagnosis.

일 예로 차량 진단 통신 과정에서 CAN 통신에 고장이 발생되는 경우 그 고장에 대한 원인 규명이 부족하다. 구체적으로, 최근 차량에는 다양한 전자 및 통신기술이 융합되어 CAN 통신을 사용하는 ECU가 증가하고 있고 이들간 협조제어가 증가하고 있어, 다양한 경로 및 현상으로 나타나는 CAN 통신 고장에 대해 원인규명이 어려운 실정이다. For example, if a CAN communication failure occurs in the vehicle diagnostic communication process, the cause of the failure is not clearly identified. More specifically, in recent years, a variety of electronic and communication technologies have been converged to increase the number of ECUs using CAN communication, and the cooperation control between them has been increasing, and it is difficult to identify the causes of CAN communication failures due to various paths and phenomena .

만약, CAN 통신 주선 라인에 고장이 발생할 경우 차량 통신 네트워크(Network) 전체에 영향을 미치기 때문에 진단 통신 자체가 불가능 할 수 있다. 그리고, 가능할지라도 일관성 없는 고장코드(Diagnostic Trouble Code, 이하, DTC라 칭함)가 발생하므로 이를 이용한 고장 원인규명이 불가능하다.If a failure occurs in the CAN communication line, the diagnosis communication itself may not be possible because it affects the entire vehicle communication network. Even if it is possible, a diagnosis trouble code (hereinafter referred to as " DTC ") is generated.

또한, 차량이 주행 중인 경우에 발생하는 센서 오류에 대하여 센서 자체의 DTC가 발생하지 않아 고장 원인의 판단이 불가능한 문제점이 있다. 구체적으로, 차량의 주행 특성에 의해 고장이 발생하는 경우, 고장 발생한 센서를 동일한 차종에 설치하여 구현함으로서 문제되는 현상을 재현을 통해 파악한다. 만일 재현이 불가능한 경우에 고장 원인의 판단이 불가능하게 되어 고장 해결이 어려워 지고, 고객의 신뢰도가 하락하게 될 수도 있다.In addition, there is a problem that the cause of the failure can not be determined because the DTC of the sensor itself does not occur in response to the sensor error occurring when the vehicle is running. Specifically, when a failure occurs due to the driving characteristics of the vehicle, the problematic phenomenon is recognized by reproducing the sensor by installing the sensor in the same vehicle type. If reproduction is impossible, it is impossible to determine the cause of the trouble, which makes it difficult to solve the problem and the reliability of the customer may be lowered.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차량이 주행 중인 경우에 센서에서 발생하는 오류에 대하여 센서 자체의 DTC가 발생하지 않아 고장 원인의 판단이 불가능한 문제점을 해결하고자 한다.In order to solve the above-described problems, the embodiments of the present invention solve the problem that it is impossible to determine the cause of the failure because the DTC of the sensor itself does not occur in response to an error occurring in the sensor when the vehicle is running.

또한, 본 발명의 목적은 차량의 제어기와 센서간의 협조 제어 시 발생하는 고장 원인에 대하여 파악하지 못하는 문제점을 해결하고자 한다.It is also an object of the present invention to solve the problem of failing to identify the cause of a failure occurring in the cooperative control between a controller and a sensor of a vehicle.

또한, 차량 진단 통신 과정에서 CAN 통신에 고장이 발생되는 경우 고장에 대한 원인 규명이 부족한 문제점을 해결하고자 한다.Also, it is aimed to solve the problem that the cause of fault is insufficient when the CAN communication failure occurs in the vehicle diagnosis communication process.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 자세를 감지하는 센서 유닛; 및 감지한 차량의 자세에 기초하여 상기 차량의 자세를 제어하는 자세 제어부;를 포함하고, 상기 자세 제어부는 상기 센서 유닛 또는 상기 자세 제어부의 고장 정보를 목차화하고, 상기 목차화된 고장 정보를 상기 센서 유닛에 저장시키는 차량의 진단 시스템이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a vehicle comprising: a sensor unit for sensing a posture of a vehicle; And a posture control unit for controlling the posture of the vehicle on the basis of the sensed posture of the vehicle, wherein the posture control unit makes a list of the failure information of the sensor unit or the posture control unit, A diagnostic system of the vehicle to be stored in the sensor unit can be provided.

또한, 상기 고장 정보는 상기 센서 유닛의 동작 정보, 상기 자세 제어부의 자세 제어 정보, 상기 센서 유닛과 상기 제어부 사이의 통신 정보 중 적어도 하나의 고장을 의미할 수 있다.In addition, the failure information may mean failure of at least one of operation information of the sensor unit, posture control information of the posture control unit, and communication information between the sensor unit and the control unit.

또한, 상기 센서 유닛은 상기 차량의 자세를 측정하는 센서 모듈; 및 상기 센서 모듈을 제어하고, 상기 목차화된 고장 정보를 저장하는 제어 모듈;을 포함할 수 있다.The sensor unit may further include: a sensor module for measuring a posture of the vehicle; And a control module for controlling the sensor module and storing the list of the malfunction information.

또한, 상기 센서 유닛의 동작 정보 또는 상기 센서 유닛과 상기 제어부 사이의 통신 정보 의 고장은 상기 자세 제어부에 송신되어 목차화될 수 있다.In addition, the failure of the operation information of the sensor unit or the communication information between the sensor unit and the control unit can be transmitted to the posture control unit and can be tableized.

상기 센서 유닛과 상기 제어부 사이의 통신 정보는 CAN 통신을 포함할 수 있다.The communication information between the sensor unit and the control unit may include CAN communication.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 차량의 자세를 감지하는 단계;와 감지한 차량의 자세에 기초하여 상기 차량의 자세를 제어하는 단계;와 상기 자세 제어 시 발생한 고장 정보를 목차화하는 단계; 및 상기 목차화된 고장 정보를 자세 감지 센서에 저장시키는 차량의 진단 방법이 제공될 수 있다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle, comprising the steps of: sensing a posture of a vehicle; controlling the posture of the vehicle based on the sensed posture of the vehicle; And a diagnostic method of the vehicle in which the listened fault information is stored in the attitude detection sensor.

또한, 상기 고장 정보는 상기 자세 감지 센서의 동작 고장, 상기 자세 제어 동작 고장 및 상기 자세 제어 통신 고장 중 적어도 하나의 고장을 의미할 수 있다.In addition, the failure information may indicate failure of at least one of an operation failure of the posture detection sensor, a posture control operation failure, and an attitude control communication failure.

또한, 상기 자세 제어 통신 고장은 상기 차량의 자세 제어 시 CAN 통신 고장을 포함할 수 있다.Further, the posture control communication failure may include a CAN communication failure at the time of controlling the posture of the vehicle.

본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 차량의 자세를 측정하는 센서 모듈;와 상기 센서 모듈을 제어하는 제어 모듈;을 포함하고, 상기 제어 모듈은 상기 차량의 목차화된 자세 고장 정보를 저장하는 차량의 자세 제어 센서를 포함할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, there is provided an information processing apparatus including a sensor module for measuring a posture of a vehicle and a control module for controlling the sensor module, And may include an attitude control sensor of the vehicle.

또한, 상기 제어 모듈은 상기 센서 모듈의 고장 정보 또는 상기 센서 모듈과 차량 제어부의 통신 고장 정보를 상기 차량 제어부에 전송하고, 상기 차량 제어부에서 목차화한 자세 고장 정보를 수신받아 저장할 수 있다.Also, the control module may transmit failure information of the sensor module or communication failure information of the sensor module and the vehicle control unit to the vehicle control unit, and receive and store the posture failure information indexed by the vehicle control unit.

본 발명의 실시예들은 차량이 주행 중인 경우에 센서에서 발생하는 오류에 대하여 제어부의 목차화를 통해 센서 자체의 DTC가 발생하지 않아 고장난 센서를 취합하더라도 원인의 판단이 불가능한 문제점을 해결할 수 있다.The embodiments of the present invention can solve the problem that it is impossible to determine the cause even if a faulty sensor is collected because the DTC of the sensor itself does not occur due to the error of the sensor when the vehicle is running.

또한, 본 발명의 목적은 차량의 제어기와 센서간의 협조 제어 시 발생하는 고장 원인에 대하여 파악하지 못하는 문제점을 해결할 수 있다.It is also an object of the present invention to solve the problem that it is not possible to grasp the cause of the failure occurring in the cooperative control between the controller and the sensor of the vehicle.

또한, 차량 진단 통신 과정에서 CAN 통신에 고장이 발생되는 경우 고장에 대한 원인 규명이 어려운 문제점을 해결할 수 있다.In addition, when a CAN communication failure occurs in the vehicle diagnostic communication process, it is possible to solve the problem that it is difficult to identify the cause of the failure.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 진단 시스템의 블록도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 진단 시스템의 자세 제어부의 구성 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 진단 시스템을 구성하는 센서 유닛의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 진단 방법의 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량의 진단 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 차량의 진단 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of a diagnostic system for a vehicle according to the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a posture control unit of a diagnostic system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration block diagram of a sensor unit constituting a diagnostic system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method of diagnosing a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method of diagnosing a vehicle according to another embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method of diagnosing a vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1는 본 발명에 따른 차량의 진단 시스템(100)의 블록도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 진단 시스템(100)은 자세 제어부(1)와 센서부(2)을 포함한다. 구체적으로, 도 2는 본 발명에 따른 차량의 진단 시스템(100)의 자세 센서부(2)의 구성 블록도를 나타낸 것이며, 도 3은 자세 제어부(1)를 나타낸 것이다.1 is a block diagram of a diagnostic system 100 for a vehicle in accordance with the present invention. As shown, the diagnostic system 100 for a vehicle according to the present invention includes a posture control unit 1 and a sensor unit 2. 2 shows a configuration block diagram of the posture sensor unit 2 of the diagnostic system 100 of the vehicle according to the present invention, and Fig. 3 shows the posture control unit 1. As shown in Fig.

구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 센서부(2)은 차량의 자세를 감지하는 센서 모듈(21)과 센서 모듈(21)을 제어하고, 센서 모듈(21)에서의 출력값을 자세 제어부(1)으로 송신해주는 제어 모듈(22)을 포함한다.2, the sensor unit 2 controls the sensor module 21 and the sensor module 21 that sense the posture of the vehicle and outputs the output value from the sensor module 21 to the posture control unit 1). ≪ / RTI >

이러한 센서 모듈(21)은 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211), 종 가속도 센서(212)를 포함한다. 또한, 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211) 및 종 가속도 센서(212) 모두를 포함하는 통합 센서가 제공될 수도 있다.The sensor module 21 includes a yaw sensor 210, a lateral acceleration sensor 211, and a longitudinal acceleration sensor 212. In addition, an integrated sensor including both the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211, and the longitudinal acceleration sensor 212 may be provided.

요 센서(210)는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때 요 모멘트를 검출한다. 구체적으로, 요 센서(210)는 요 센서 내부의 플레이크 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요모멘트를 감지한다. 요 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 모멘트를 검출할 수 있다.The yaw sensor 210 detects yaw moment when the vehicle rotates about the vertical axis. Specifically, the yaw sensor 210 electronically senses the yaw moment of the vehicle while the flick fork inside the yaw sensor changes the vibration. There is a cesium crystal element inside the yoshi sensor, and when the vehicle turns and moves, the cesium crystal element itself generates a voltage while rotating. The yaw moment of the vehicle can be detected based on the voltage thus generated.

횡 가속도 센서(211)는 차량의 양 옆(이하 횡방향이라고 한다)의 움직임을 감지할 수 있다. 이러한 횡 가속도 센서(211)는 가속도 센서의 횡방향 센서로 단위시간당 횡방향 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기 변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정할 수 있다.The lateral acceleration sensor 211 can detect movement of both sides of the vehicle (hereinafter referred to as " lateral direction "). The lateral acceleration sensor 211 is a transverse sensor of the acceleration sensor that detects a change in the transverse velocity per unit time and detects dynamic forces such as acceleration, vibration, shock, and the like, and detects inertial force, Can be measured using the principle.

종 가속도 센서(212)는 차량의 앞뒤(이하 종방향이라고 한다)의 움직임을 감지할 수 있다. 이러한 종가속도 센서(212)는 가속도 센서의 종방향 센서로 단위시간당 종방향 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정할 수 있다.The longitudinal acceleration sensor 212 can sense the movement of the front and rear of the vehicle (hereinafter referred to as the longitudinal direction). The longitudinal acceleration sensor 212 is a longitudinal sensor of the acceleration sensor. The longitudinal acceleration sensor 212 senses a dynamic force such as an acceleration, a vibration, and an impact by detecting a change in the longitudinal velocity per unit time. The acceleration sensor detects an inertial force, Can be measured using the principle.

제어 모듈(22)은 센서부(2)을 총체적으로 제어할 수 있는 것으로, 프로세서(220), 메모리(221), 통신부(222)를 포함한다.The control module 22 is capable of collectively controlling the sensor unit 2 and includes a processor 220, a memory 221, and a communication unit 222.

프로세서(220)는 센서부(2)에 포함된 각종 센서(요 센서(210), 횡 가속도 센서(211), 종 가속도 센서(212))와 제어 모듈(22) 사이의 데이터 출입을 매개하며, 센서부(2)과 자세 제어부(1) 사이의 데이터 출입도 매개한다. 또한, 센서부(2)을 총괄적으로 제어할 수 있다.The processor 220 mediates data input / output between various sensors (the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211, the longitudinal acceleration sensor 212) included in the sensor unit 2 and the control module 22, And also mediates data input / output between the sensor unit 2 and the posture control unit 1. [ In addition, the sensor unit 2 can be controlled as a whole.

메모리(221)는 센서부(2)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터, 센서 모듈(21)로부터 감지한 센서 값과, 자세 제어부(1)으로부터 수신 받은 고장 정보 목차를 저장할 수 있다. 즉, 자세 제어부(1)으로부터 수신 받은 고장 정보 목차를 저장함에 따라, 차량에서 센서부(2)을 수거 시 고장 정보를 쉽게 분석할 수 있다.The memory 221 may store a control program and control data for controlling the operation of the sensor unit 2, a sensor value sensed by the sensor module 21, and a table of the failure information received from the posture control unit 1. [ That is, by storing the table of the failure information received from the posture control unit 1, it is possible to easily analyze the failure information when the sensor unit 2 is collected from the vehicle.

메모리(221)는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.The memory 221 may store not only volatile memories such as S-RAM and D-RAM but also flash memory, ROM, erasable programmable read only memory (EPROM) (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM)).

구체적으로, 비휘발성 메모리는 차량의 진단 시스템(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 자세 제어부(1)에서 수신 받은 차량의 고장 정보 목차 제어 모듈(22)에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다. Specifically, the non-volatile memory may semi-permanently store a control program and control data for controlling the operation of the diagnostic system 100 of the vehicle, and the volatile memory may temporarily store the control program and control data from the non-volatile memory And can temporarily store various control signals output from the failure information table control module 22 of the vehicle received by the posture control unit 1. [

구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 자세 제어부(1)는 신호 처리 모듈(11), 센서 고장 처리 모듈(12), 고장 정보 처리부(13) 및 통신부(14)를 포함한다.3, the posture control unit 1 includes a signal processing module 11, a sensor failure processing module 12, a failure information processing unit 13, and a communication unit 14. [

신호 처리 모듈(11)은 센서부(2)로부터 수신한 센서의 출력값을 처리한다. 구체적으로, 센서부(2)에 포함된 센서 모듈(21)의 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211) 및 종 가속도 센서(212)에서 측정한 센서 값을 센서부(2) 내 포함된 통신부(14)를 통하여 수신하고, 수신된 센서 값에 의존하여 차량을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.The signal processing module 11 processes the output value of the sensor received from the sensor unit 2. [ Specifically, the sensor values measured by the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211 and the longitudinal acceleration sensor 212 of the sensor module 21 included in the sensor unit 2 are stored in the sensor unit 2, Via the communication unit 14, and can generate a control signal for controlling the vehicle depending on the received sensor value.

일 예로, 요 센서(210)를 통하여 측정된 요 센서 값이 신호 처리 모듈(11)에서 미리 설정한 임계값을 초과하는 경우, 차량의 자세 제어를 수행하기 위하여 제어 신호를 산출한다. 마찬가지로, 횡 가속도 센서(211) 또는 종 가속도 센서(212)에서 측정된 횡 가속도 값 또는 종 가속도 값이 신호 처리 모듈(11)에서 미리 설정된 임계값을 초과하는 경우, 차량의 자세 제어를 수행하기 위하여 제어 신호를 산출한다.For example, when the yaw sensor value measured through the yaw sensor 210 exceeds a threshold value preset by the signal processing module 11, a control signal is calculated to perform the attitude control of the vehicle. Likewise, when the lateral acceleration value or the longitudinal acceleration value measured by the lateral acceleration sensor 211 or the longitudinal acceleration sensor 212 exceeds a preset threshold value in the signal processing module 11, And calculates a control signal.

센서 고장 처리 모듈(12)은 신호 처리 모듈(11)에서의 제어 이상이 발생하는 경우이거나 통신부(14)에서 센서의 출력값을 수신하고, 이에 대한 제어 값을 출력하는데 이상이 발생하는 경우이거나 센서부(2)에서 이상이 발생하는 경우를 감지한다.The sensor failure processing module 12 may be configured to detect a malfunction in the case where a control error occurs in the signal processing module 11 or an abnormality occurs in receiving the output value of the sensor from the communication unit 14 and outputting the control value thereto, (2) detects an abnormality.

일 예로, 센서부(2) 내 통신부(222)와 자세 제어부(1) 내 통신부(14) 사이에서의 통신 고장이 발생하는 경우를 감지한다. 구체적으로, Rolling count 즉 센서부(2) 내 통신부(222)와 자세 제어부(1) 내 통신부(14) 사이의 메시지 송 수신 시 송신값과 수신값이 다른 경우를 감지하거나, Checksum 즉, 약속된 식에 의한 데이터의 Check 값이 다른 경우를 감지할 수 있다.For example, a case where a communication failure occurs between the communication unit 222 in the sensor unit 2 and the communication unit 14 in the posture control unit 1. Specifically, when a transmission value and a reception value are different between a rolling count, that is, a message transmission / reception between the communication unit 222 in the sensor unit 2 and the communication unit 14 in the posture control unit 1, It is possible to detect a case where the Check value of the data by the equation is different.

또 다른 예로, 센서 고장 처리 모듈(12)은 센서 모듈(21)에서 수신되는 각 신호의 값이 자세 제어부(1) 내에서 자세 제어를 하기 위하여 계산되는 범위를 초과하거나, 자세 제어부(1)에서 제어를 허용하는 범위를 초과하는 경우에 고장으로 감지할 수 있다.As another example, the sensor failure processing module 12 may be configured such that the value of each signal received by the sensor module 21 exceeds the range calculated for attitude control in the attitude control unit 1, If it exceeds the allowable range, it can be detected as a failure.

또한, 센서부(2) 내 센서 모듈(21)에서 수신한 센서 출력 값이 물리적으로 수행될 수 없는 변화가 반복되는 경우 이거나, 센서에서 수신한 센서 출력 값이 일시적으로 큰 변화를 발생한 이후 일정시간 동안 회복하지 못하는 경우에 고장으로 감지할 수 있다.In addition, when the sensor output value received by the sensor module 21 in the sensor unit 2 is physically repeatedly changed, or when the sensor output value received by the sensor temporarily changes greatly, Can be detected as a failure.

또한, 센서부(2)에서 수신된 차량의 주행 상태와 관련이 없이 센서 출력값의 변화가 없는 경우 고장으로 감지할 수 있다.In addition, if there is no change in the sensor output value regardless of the driving state of the vehicle received by the sensor unit 2, it can be detected as a failure.

또한, 차량 주행 상태에 따라서 수신되는 휠 센서(미도시), 스티어링의 변화를 통하여 산출된 신호 값과 수신된 신호 값의 차이가 오 제어 발생을 일으킬 수 있는 수준이라 판단되는 경우에 고장으로 감지할 수 있다.Further, when it is determined that the difference between the signal value calculated through the steering wheel change (not shown) and the received signal value received according to the vehicle running state is a level at which erroneous control can occur, it is detected as a failure .

고장 정보 처리부(13)는 센서 고장 처리 모듈(12)에서 고장으로 감지한 경우, 감지된 고장 정보를 목차화 한다. 구체적으로, 고장원인에 대한 DTC 정보를 리스트화해서, 각 제어기별 DTC 항목들의 조합에 따른 고장 원인을 분석한다. When the sensor failure processing module 12 detects a failure, the failure information processing unit 13 converts the detected failure information into a table of contents. Specifically, the DTC information about the cause of the failure is listed, and the cause of the failure according to the combination of the DTC items for each controller is analyzed.

또한, 고장원인을 알 수 없는 DTC 조합에 대하여서 고장 발생 원인 테이블을 갱신하고, 이를 목차화 한다.In addition, the failure cause table is updated with respect to the combination of DTCs for which the cause of the failure is not known, and the contents are made into a table of contents.

통신부(14)는 차량 네트워크로 와이어링 시스템을 사용하여 차량 내 전자장치를 연결한다. 구체적으로 통신부(14)는 CAN(Controller Area Network)통신을 이용할 수 있다.The communication unit 14 connects the electronic devices in the vehicle using the wiring system to the vehicle network. Specifically, the communication unit 14 can use CAN (Controller Area Network) communication.

이에 CAN 통신을 이용하여 센서부(2)으로부터 센서의 출력값을 수신하고, 수신한 센서의 출력값에 대응하여 신호 처리 모듈(11)에서 차량의 제어 값을 출력할 수 있다.The sensor module 2 receives the output value of the sensor using the CAN communication, and the signal processing module 11 outputs the control value of the vehicle according to the output value of the sensor.

또한, 고장 정보 처리부(13)에서 생성한 고장 발생 원인 테이블을 센서부(2)으로 송신한다. 센서부(2)은 후술하는 바 수신 받은 고장 발생 원인 테이블에 대하여 제어 모듈(22) 내 메모리(221)에 저장할 수 있다. Further, the failure occurrence cause table generated by the failure information processing unit 13 is transmitted to the sensor unit 2. [ The sensor unit 2 can store in the memory 221 in the control module 22 a table of the cause of the failure that will be described later.

도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 차량의 진단 방법의 순서도이다. 4 to 6 are flowcharts of a method of diagnosing a vehicle according to the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서부(2) 내 센서가 동작한다(10). 구체적으로, 차량에 설치된 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211) 및 종 가속도 센서(212)가 동작한다.According to an embodiment of the present invention, a sensor in the sensor unit 2 operates (10). Specifically, the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211, and the longitudinal acceleration sensor 212 installed in the vehicle operate.

이후, 센서 내부의 고장이 발견될 수 있다(20). 구체적인 센서의 고장의 일 실시예로 센서 모듈(21)에서 측정한 값이 제어 모듈(22) 내에서 저장된 값과 다른 경우가 생기는 경우를 포함할 수 있다.Thereafter, faults in the sensor can be detected (20). A case where a value measured by the sensor module 21 differs from a value stored in the control module 22 as an example of a specific sensor failure may be included.

센서부(2)에서 센서 내부의 고장이 발견되면 고장정보를 자세 제어부(1)으로 전송한다(30). 구체적으로, 고장 정보를 자세 제어부(1)으로 전송하기 위하여 통신부(222)를 이용한다.If the sensor unit 2 detects a failure in the sensor, the failure information is transmitted to the posture control unit 1 (30). Specifically, the communication unit 222 is used to transmit the failure information to the posture control unit 1. [

전송된 고장 정보는 자세 제어부(1) 내에서 목차화 된다(40). 즉, 자세 제어부(1)는 통신부(14)를 통하여 수신 받은 센서 내부의 고장은 고장 정보 처리부(13)에서 고장원인에 대한 DTC(Diagnostic Test Code) 정보를 리스트화하고, 각 제어기별 DTC 항목들의 조합에 따른 고장 원인을 분석한다. The transmitted failure information is indexed in the attitude control unit 1 (40). That is, the posture control unit 1 lists the DTC (Diagnostic Test Code) information about the cause of the failure in the failure information processing unit 13, Analyze the cause of failure according to the combination.

또한, 고장 정보 처리부(13)는 고장원인을 알 수 없는 DTC 조합에 대하여서 고장 발생 원인 테이블을 갱신하고, 이를 목차화 할 수 있다.In addition, the failure information processing unit 13 can update the failure cause table with respect to the combination of DTCs for which the cause of the failure can not be known, and can make a table of contents.

이후, 자세 제어부(1)는 고장 정보 처리부(13)에서 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 전송한다(50). 구체적으로, 자세 제어부(1)는 자세 제어부(1) 내 통신부(14)를 통하여 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 송신하고, 센서부(2)는 센서부(2) 내 통신부(222)를 통하여 해당 정보를 센서부(2)은 수신 받는다.Thereafter, the posture control unit 1 transmits the failure information indexed by the failure information processing unit 13 to the sensor unit 2 (50). Specifically, the posture control unit 1 transmits the failure information indexed by the posture control unit 1 through the communication unit 14 to the sensor unit 2, and the sensor unit 2 communicates with the communication unit within the sensor unit 2 222, the sensor unit 2 receives the information.

마지막으로, 수신 받은 고장 정보에 대하여 센서부(2) 내에 저장한다(60). 즉 제어 모듈(22)에 포함된 메모리(221)에 고장정보를 저장하여 센서부(2)내 센서모듈(21)을 차량에서 탈거 시 고장 정보를 쉽게 취득할 수 있다.Finally, the received fault information is stored in the sensor unit 2 (60). That is, the failure information is stored in the memory 221 included in the control module 22, so that the failure information can be easily obtained when the sensor module 21 in the sensor unit 2 is detached from the vehicle.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 센서 유닛 (2) 내 센서가 동작한다(10). 구체적으로, 차량에 설치된 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211) 및 종 가속도 센서(212)가 동작한다.As shown in Fig. 5, according to another embodiment of the present invention, a sensor in the sensor unit 2 operates (10). Specifically, the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211, and the longitudinal acceleration sensor 212 installed in the vehicle operate.

이후, 센서부(2)과 자세 제어부(1)간의 통신이 개시된다(S20). Thereafter, the communication between the sensor unit 2 and the posture control unit 1 is started (S20).

통신 시 송 수신 데이터가 불일치 하는 경우(S21) 센서부(2)과 자세 제어부(1)간의 통신 고장으로 볼 수 있다. 구체적인 통신 고장으로는 Rolling count 즉 센서부(2) 내 통신부(222)와 자세 제어부(1) 내 통신부(14) 사이의 메시지 송 수신 시 송신값과 수신값이 다른 경우, Checksum 의 약속된 식에 의한 데이터의 Check 값이 다른 경우 등을 포함한다.In the case of inconsistency of the transmission / reception data in the communication (S21), it can be regarded as a communication failure between the sensor unit 2 and the posture control unit 1. [ A concrete communication failure may be caused by a problem that when a transmission value and a reception value are different between a rolling count, that is, a message transmission / reception between the communication unit 222 in the sensor unit 2 and the communication unit 14 in the posture control unit 1, And the check value of the data is different.

통신 오류가 발생하면 고장정보를 자세 제어부(1)으로 전송한다(S22). 구체적으로, 고장 정보를 자세 제어부(1)으로 전송하기 위하여 통신부(222)를 이용한다.If a communication error occurs, the failure information is transmitted to the posture control unit 1 (S22). Specifically, the communication unit 222 is used to transmit the failure information to the posture control unit 1. [

전송된 고장 정보는 자세 제어부(1) 내에서 목차화 된다(40). 즉, 자세 제어부(1)는 통신부(14)를 통하여 수신 받은 통신 고장 정보는 고장 정보 처리부(13)에서 고장원인에 대한 DTC(Diagnostic Test Code) 정보를 리스트화하고, 각 제어기별 DTC 항목들의 조합에 따른 고장 원인을 분석한다. The transmitted failure information is indexed in the attitude control unit 1 (40). That is, the posture control unit 1 lists the communication failure information received through the communication unit 14 in the failure information processing unit 13 as a list of DTC (Diagnostic Test Code) information about the cause of the failure, To analyze the cause of the failure.

또한, 고장 정보 처리부(13)는 고장원인을 알 수 없는 DTC 조합에 대하여서 고장 발생 원인 테이블을 갱신하고, 이를 목차화 할 수 있다.In addition, the failure information processing unit 13 can update the failure cause table with respect to the combination of DTCs for which the cause of the failure can not be known, and can make a table of contents.

이후, 고장 정보 처리부(13)에서 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 전송한다(50). 구체적으로, 자세 제어부(1) 내 통신부(14)를 통하여 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 송신하고, 센서부(2) 내 통신부(222)를 통하여 해당 정보를 센서부(2)은 수신 받는다.Then, the fault information processed by the fault information processing unit 13 is transmitted to the sensor unit 2 (50). Specifically, the controller 2 transmits the failure information indicated by the index to the sensor unit 2 via the communication unit 14 in the posture control unit 1, and transmits the information to the sensor unit 2 via the communication unit 222 in the sensor unit 2. [ Lt; / RTI >

마지막으로, 수신 받은 고장 정보에 대하여 센서부(2) 내에 저장한다(60). 즉 제어 모듈(22)에 포함된 메모리(221)에 고장정보를 저장하여 이 후, 센서부(2)을 차량에서 취득 시 문제점을 쉽게 정보화할 수 있다.Finally, the received fault information is stored in the sensor unit 2 (60). That is, the failure information is stored in the memory 221 included in the control module 22, and the problem can easily be informed when the sensor unit 2 is acquired from the vehicle.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 차량 진단 시스템(100)을 탑재한 차량이 주행 상태에서 시작한다(9). 주행 중인 차량의 센서 유닛 (2) 내 센서가 동작한다(10). 구체적으로, 차량에 설치된 요 센서(210), 횡 가속도 센서(211) 및 종 가속도 센서(212)가 동작한다.As shown in FIG. 6, according to another embodiment of the present invention, a vehicle equipped with the vehicle diagnostic system 100 according to the present invention starts from a running state (9). A sensor in the sensor unit 2 of the vehicle under operation operates (10). Specifically, the yaw sensor 210, the lateral acceleration sensor 211, and the longitudinal acceleration sensor 212 installed in the vehicle operate.

이후, 자세 제어부(1) 내 제어 이상이 감지된다(S100). 구체적으로, 센서 고장 처리 모듈(12)은 신호 처리 모듈(11)에서의 제어 이상이 발생하는 경우를 감지하는 것을 포함한다.Thereafter, a control abnormality in the posture control unit 1 is sensed (S100). Specifically, the sensor failure processing module 12 includes detecting when a control error occurs in the signal processing module 11.

신호 처리 모듈(11)에서의 제어 이상이 발생하는 경우, 고장 정보 처리부(13)는 고장 정보를 목차화한다(40). 즉, 자세 제어부(1)는 신호 처리 모듈(11) 내 고장 정보를 고장 정보 처리부(13)에서 고장원인에 대한 DTC(Diagnostic Test Code) 정보를 리스트화하고, 각 제어기별 DTC 항목들의 조합에 따른 고장 원인을 분석한다. When a control abnormality occurs in the signal processing module 11, the failure information processing unit 13 makes the failure information table of contents (40). That is, the posture control unit 1 lists the failure information in the signal processing module 11 in the failure information processing unit 13 as a list of DTC (Diagnostic Test Code) information about the cause of the failure, Analyze the cause of the failure.

또한, 고장 정보 처리부(13)는 고장원인을 알 수 없는 DTC 조합에 대하여서 고장 발생 원인 테이블을 갱신하고, 이를 목차화 할 수 있다.In addition, the failure information processing unit 13 can update the failure cause table with respect to the combination of DTCs for which the cause of the failure can not be known, and can make a table of contents.

이후, 고장 정보 처리부(13)에서 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 전송한다(50). 구체적으로, 자세 제어부(1) 내 통신부(14)를 통하여 목차화된 고장 정보를 센서부(2)으로 송신하고, 센서부(2) 내 통신부(222)를 통하여 해당 정보를 센서부(2)은 수신 받는다.Then, the fault information processed by the fault information processing unit 13 is transmitted to the sensor unit 2 (50). Specifically, the controller 2 transmits the failure information indicated by the index to the sensor unit 2 via the communication unit 14 in the posture control unit 1, and transmits the information to the sensor unit 2 via the communication unit 222 in the sensor unit 2. [ Lt; / RTI >

마지막으로, 수신 받은 고장 정보에 대하여 센서부(2) 내에 저장한다(60). 즉 제어 모듈(22)에 포함된 메모리(221)에 고장정보를 저장하여 이 후, 센서부(2)을 차량에서 취득 시 문제점을 쉽게 정보화할 수 있다.Finally, the received fault information is stored in the sensor unit 2 (60). That is, the failure information is stored in the memory 221 included in the control module 22, and the problem can easily be informed when the sensor unit 2 is acquired from the vehicle.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the embodiments set forth herein; It will be understood that various modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

100: 차량의 진단 시스템100: Vehicle diagnostic system

Claims (10)

차량의 자세를 감지하는 센서 유닛; 및
감지한 차량의 자세에 기초하여 상기 차량의 자세를 제어하는 자세 제어부;를 포함하고,
상기 자세 제어부는 상기 센서 유닛 또는 상기 자세 제어부의 고장 정보를 목차화하고, 상기 목차화된 고장 정보를 상기 센서 유닛에 저장시키는 차량의 진단 시스템.A sensor unit for sensing a posture of the vehicle; And
And an attitude control unit for controlling the attitude of the vehicle based on the detected attitude of the vehicle,
Wherein the posture control section makes a list of the failure information of the sensor unit or the posture control section and stores the listened fault information in the sensor unit. 제 1항에 있어서,
상기 고장 정보는 상기 센서 유닛의 동작 정보, 상기 자세 제어부의 자세 제어 정보, 상기 센서 유닛과 상기 자세 제어부 사이의 통신 정보 중 적어도 하나의 고장을 의미하는 차량의 진단 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the failure information means at least one of failure of at least one of operation information of the sensor unit, posture control information of the posture control unit, and communication information between the sensor unit and the posture control unit. 제 2항에 있어서,
상기 센서 유닛은
상기 차량의 자세를 측정하는 센서 모듈; 및
상기 센서 모듈을 제어하고, 상기 목차화된 고장 정보를 저장하는 제어 모듈;을 포함하는 차량의 진단 시스템.3. The method of claim 2,
The sensor unit
A sensor module for measuring a posture of the vehicle; And
And a control module that controls the sensor module and stores the listened fault information. 제 3항에 있어서,
상기 센서 유닛의 동작 정보 또는 상기 센서 유닛과 상기 자세 제어부 사이의 통신 정보의 고장은 상기 자세 제어부에 송신되어 목차화되는 차량의 진단 시스템.The method of claim 3,
Wherein the failure of the operation information of the sensor unit or the communication information between the sensor unit and the posture control section is transmitted to the posture control section to be a table of contents. 제 4항에 있어서,
상기 센서 유닛과 상기 제어부 사이의 통신은 CAN 통신을 포함하는 차량의 진단 시스템. 5. The method of claim 4,
Wherein the communication between the sensor unit and the control unit comprises CAN communication. 차량의 자세를 감지하는 단계;
감지한 차량의 자세에 기초하여 상기 차량의 자세를 제어하는 단계;
상기 자세 제어 시 발생한 고장 정보를 목차화하는 단계; 및
상기 목차화된 고장 정보를 자세 감지 센서에 저장시키는 차량의 진단 방법.Sensing a posture of the vehicle;
Controlling the posture of the vehicle based on the detected posture of the vehicle;
Making a table of contents of the failure information generated in the posture control; And
And storing the listened fault information in the attitude detection sensor. 제 6항에 있어서,
상기 고장 정보는 상기 자세 감지 센서의 동작 고장, 상기 자세 제어 동작 고장 및 상기 자세 제어 통신 고장 중 적어도 하나의 고장을 의미하는 차량의 진단 방법.The method according to claim 6,
Wherein the failure information indicates at least one of an operation failure of the posture detection sensor, a posture control operation failure, and an attitude control communication failure. 제 7항에 있어서,
상기 자세 제어 통신 고장은 상기 차량의 자세 제어 시 CAN 통신 고장을 포함하는 차량의 진단 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the posture control communication failure includes a CAN communication failure at the time of posture control of the vehicle. 차량의 자세를 측정하는 센서 모듈;
상기 센서 모듈을 제어하는 제어 모듈;을 포함하고,
상기 제어 모듈은 상기 차량의 목차화된 자세 고장 정보를 저장하는 차량의 자세 제어 센서.A sensor module for measuring a posture of the vehicle;
And a control module for controlling the sensor module,
Wherein the control module stores the listened attitude failure information of the vehicle. 제 9항에 있어서,
상기 제어 모듈은 상기 센서 모듈의 고장 정보 또는 상기 센서 모듈과 차량 제어부의 통신 고장 정보를 상기 차량 제어부에 전송하고, 상기 차량 제어부에서 목차화한 자세 고장 정보를 수신받아 저장하는 차량의 자세 제어 센서.

10. The method of claim 9,
Wherein the control module transmits failure information of the sensor module or communication failure information of the sensor module and the vehicle control unit to the vehicle control unit and receives and stores the posture failure information indexed by the vehicle control unit.

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