KR20160084519A - A System and Method for positioning of autonomous navigational Smart Robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system and a method for measuring a terminal location by using a wireless signal transmitted from a wireless signal transmission device and, more specifically, to a system and a method for measuring a terminal location configured to measure a terminal location by calculating a unit location between a strongest transmitter and a second strongest transmitter, based on signal intensity of the strongest transmitter and the second strongest transmitter, and synthesizing a plurality of unit locations or measure the terminal location depending on whether a signal intensity difference value between the strongest transmitter and the second strongest transmitter exceeds a certain signal intensity threshold value, thereby capable of reducing a location measurement error and securing reliability.

Description

단말기 위치 측정 시스템 및 그 방법{A System and Method for positioning of autonomous navigational Smart Robot}Field of the Invention [0001] The present invention relates to a terminal position measuring system,

본 발명은 무선신호 발신장치에서 발신되는 무선신호를 이용하여 단말기의 위치를 측정하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 최강 송출기와 차강송출기의 신호세기에 바탕하여 이들 사이에서의 단위 위치를 연산하고 다수의 단위 위치를 종합하여 단말기의 위치를 측정하거나 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값이 일정 신호세기 임계값을 초과하는지 여부에 따라 스마트로봇의 위치를 측정하여 위치측정의 오류를 줄이고 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 스마트로봇의 자율주행을 위한 위치 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a system and method for measuring a position of a terminal using a radio signal transmitted from a radio signal transmitting apparatus, and more particularly, to a system and method for measuring a position of a terminal based on signal strengths of a strongest transmitter and a mobile transmitter It is possible to measure the position of the terminal by integrating a plurality of unit positions or to measure the position of the smart robot according to whether the signal strength difference value between the strongest transmitter and the mobile radiator exceeds a predetermined signal intensity threshold, The present invention relates to a position measurement system for autonomous navigation of a smart robot and a method thereof.

스마트폰, 스마트로봇 등과 같은 스마트디바이스(이하, 단말기라 함)의 대중화로 인해, 단말기를 이용해 위치를 측정하여 실내위치안내 그리고 스마트로봇의 지점간 이동 등 각종 서비스를 제공하고자 하는 시도가 이루어지고 있다. 이와 같은 시도는 BLE(Bluetooth Low Energy) 비콘, 와이파이, 블루투스, 지그비와 같은 무선신호를 발신하는 무선신호송출기(이하, 송출기라 함)에 발신되는 무선신호를 단말기가 수신하여 신호세기를 바탕으로 단말기의 위치를 측정하는 방식으로 이루어지고 있다.    2. Description of the Related Art [0002] With the popularization of smart devices (hereinafter referred to as terminals) such as smart phones and smart robots, attempts have been made to provide various services such as indoor location guidance, . Such an attempt is based on the fact that a terminal receives a radio signal transmitted to a radio signal transmitter (hereinafter referred to as a transmitter) that transmits a radio signal such as a Bluetooth low energy (BLE) beacon, Wi-Fi, Bluetooth, or ZigBee, And the position of the light source is measured.

지금까지 위치를 측정하는 방법은 삼각측량/삼변측량 그리고 무선 핑거프린트 방식이 사용되었다. 그러나, 송출기에서 발신되는 무선신호는 다른 전파, 온도, 습도, 물체, 사람 등 수많은 요소에 의해 그 값이 동일한 지점에서도 시시각각 변할 정도로 불안정하다. 따라서, 불안정한 무선신호를 바탕으로 위치를 측정하게 되면, 단말기가 동일 지점에 있더라도, 단말기가 수신하는 송출기의 무선신호가 시시각각 변화기 때문에, 마치 단말기의 위치가 변경된 것으로 나타나는 경우가 발생하게 된다. 이런 신뢰성의 문제는 지금까지 무선신호를 이용하여 단말기의 위치를 측정하고자 하는 시도에 중대한 결점이라 할 수 있다. 따라서, 불안정한 무선신호를 신뢰할 수 있는 안정적 무선신호로 정규화하는 과정이 반드시 필요하며, 본 발명은 이와 같은 맥락에서 출발하였다. Up to now, triangulation / trilateration and wireless fingerprinting have been used to measure location. However, the radio signal transmitted from the radiator is unstable to vary instantaneously even at the same point by a number of factors such as other radio waves, temperature, humidity, object, person, and the like. Therefore, if the position is measured based on an unstable wireless signal, even though the terminal is located at the same point, the radio signal of the radiator received by the terminal varies instantaneously, so that the terminal may appear to have changed its position. This reliability problem is a serious drawback to attempts to measure a position of a terminal using a wireless signal. Therefore, a process of normalizing an unstable wireless signal to a reliable stable wireless signal is indispensable, and the present invention has been started in this context.

[선행특허문헌][Prior Patent Literature]

대한민국 공개특허공보 제10-2014-0119333호 "위치 정확도 향상을 위한 위치 측위 방법 및 그 장치"Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0119333 "Positioning method and apparatus for improving position accuracy"

앞서 본 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 단말기상에 나타나는 무선신호를 송출하는 송출기 가운데 신호세기 순으로 소정 개수의 송출기를 선정하고 이들 송출기의 무선신호 가운데 가장 강한 무선신호세기를 보여주는 송출기를 기준으로 나머지 송출기 사이에서의 단위 위치를 연산하고 이들 다수의 단위 위치를 종합하여 최종 위치를 선정함으로서 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 단말기 측위 시스템과 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a wireless communication system that selects a predetermined number of transmitters in order of signal intensity among transmitters that transmit radio signals appearing on a terminal, The present invention provides a terminal positioning system and a method thereof that can increase the reliability of position measurement by calculating the unit position between the other radiators based on the radiator showing the radio signal strength and selecting the final position by combining the plurality of unit positions .

본 발명의 다른 목적은, 현재 무선신호를 송출한 송출기와, 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 소정의 거리 임계값보다 큰 경우에는 해당 송출기의 위치측정과정에서 배제하여 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 단말기 측위 시스템과 그 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to increase the reliability of position measurement by calculating the distance between the radiator which transmitted the current radio signal and the previous position of the terminal and excluding it from the position measuring process of the radiator when the distance is larger than the predetermined distance threshold And a method thereof.

본 발명의 또 다른 목적은, 가장 강한 무선신호를 송출하는 송출기와 나머지 송출기의 무선신호세기의 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 가장 강한 무선신호를 송출하는 송출기에 인접해 위치하는 것으로 판단함으로 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 단말기 측위 시스템과 그 방법을 제공하는 것이다. It is a further object of the present invention to provide a method and apparatus for transmitting a strongest radio signal when a difference value between radio signal strengths of the transmitter and the other radiators is greater than a predetermined signal strength threshold, And to provide a terminal positioning system and a method thereof that can improve the reliability of position measurement.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위하여 다음과 같은 실시예에 의해 구현된다. The present invention is embodied by the following embodiments in order to achieve the above object.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 정규신호세기 산출부에서 출력된 신호세기를 이용해 단말기의 위치를 측정하는 위치측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템에 관한 것이다. According to an embodiment of the present invention, the present invention relates to a terminal positioning system including a position measuring unit for measuring a position of a terminal using a signal strength output from the normal signal strength calculating unit.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 위치측정부는 위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는 송출기 리스트결정부와, 송출기 리스트결정부에 의해 정해진 송출기 리스트상의 송출기의 무선신호의 신호세기에 바탕하여 단말기의 위치를 결정하는 최종위치 결정부를 포함하는 단말기 측위 시스템에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the position measuring unit may include a transmitter list determination unit for defining the number of transmitters to participate in positioning, a signal strength determiner for determining a signal strength of a radio signal of a transmitter on the transmitter list determined by the transmitter list determiner, And a final position determination unit for determining a position of the terminal based on the position information.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정부는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정부는 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기에 바탕하여 최강 송출기와 차강 송출기 사이에서 단말기의 단위 위치를 연산하는 단위위치 연산부를 포함하고, 상기 단위 위치 연산부는 동일한 과정을 최강 송출기와 나머지 차강 송출기에 대해서도 수행하여 단위 위치를 연산하며, 상기 최종위치결정부는 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the transmitter list determination unit arranges the transmitter list in a transmitter list in order of transmitters showing a strong signal strength within a predetermined number of ranges, and the position measuring unit measures the signal strength of the strongest transmitter and the transmitter And a unit position calculation unit for calculating a unit position of the terminal between the strongest transmitter and the mobile radiator based on the unit position calculator. The unit position calculator calculates the unit position by performing the same process on the strongest radiator and the remaining radiators, And the positioning unit determines a final position of the terminal using a plurality of unit positions.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정부는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정부는 상기 송출기리스트의 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하는 인접판단부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the transmitter list determination unit arranges the transmitter list in the transmitter list in order of transmitters showing a strong signal strength within a predetermined number, and the position measuring unit compares the strong transmitter of the transmitter list And a neighbor determination unit for determining that the terminal is adjacent to the strongest transmitter if the signal strength difference value of the transmitter is greater than or equal to a predetermined signal strength threshold value.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정부는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the radiotelephone apparatus list determiner calculates a distance between a radiator that has transmitted a current radio signal and a previous position of the terminal, and if the radiator list is larger than a distance threshold, removes the radiator from the radiator list Thereby reducing the error of the position measurement.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 정규신호세기 산출부에서 출력된 신호세기를 이용해 단말기의 위치를 측정하는 위치측정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a terminal positioning method, which includes a position measuring step of measuring a position of a terminal using a signal strength output from a normal signal strength calculating unit.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 위치측정단계는 위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는 송출기 리스트결정단계와, 송출기 리스트결정단계에 의해 정해진 송출기 리스트상의 송출기의 무선신호의 신호세기에 바탕하여 단말기의 위치를 결정하는 최종위치 결정단계를 포함하는 단말기 측위 방법에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the position measuring step may include a transmitter list determination step of defining a number of transmitters to be involved in positioning, a receiver list determining step of determining a signal of a radio signal of the transmitter on the transmitter list determined by the transmitter list determination step And a final positioning step of determining a position of the terminal based on the strength.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정단계는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정단계는 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기에 바탕하여 최강 송출기와 차강 송출기 사이에서 단말기의 단위 위치를 연산하는 단위위치 연산단계를 포함하고, 상기 단위 위치 연산단계는 동일한 과정을 최강 송출기와 나머지 차강 송출기에 대해서도 반복적으로 수행하여 단위 위치를 연산하며, 상기 최종위치결정단계는 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the transmitter list determination step may arrange the transmitter list in the transmitter list in order of the transmitters showing strong signal strength within a predetermined number of ranges, And a unit position calculating step of calculating a unit position of the terminal between the strongest transmitter and the mobile radiator based on the signal strength, wherein the unit position calculating step repeatedly performs the same process for the strongest radiator and the remaining radiators, And the final positioning step determines a final position of the terminal using a plurality of unit positions.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정단계는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정단계는 상기 송출기리스트의 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하는 인접판단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the transmitter list determination step aligns the transmitter list to the transmitter list in order of transmitters showing strong signal strength within a predetermined number of ranges, And a neighboring plate step of determining that the terminal is adjacent to the strongest radiator if the signal intensity difference value of the mobile radiotelephone transmitter is equal to or greater than a predetermined signal intensity threshold value.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 송출기리스트결정단계는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하는 송출기 배제단계를 포함하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법에 관한 것이다. According to another embodiment of the present invention, the transmitter list determination step calculates a distance between a transmitter and a previous position of a transmitter that transmits a current radio signal, and if the distance is greater than a distance threshold, transmits the transmitter to the transmitter list And eliminating an outgoing transmitter, thereby reducing an error of the position measurement.

본 발명은 앞서 본 구성에 의하여 다음과 같은 효과를 가진다. The present invention has the following effects with the above-described configuration.

본 발명의 단말기 측위 시스템 및 그 방법은, 위 안정화된 무선신호의 신호세기를 이용하여 단말기의 위치의 측정의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 가진다. The terminal positioning system and method of the present invention have the effect of improving the reliability of the measurement of the position of the terminal by using the signal strength of the stabilized radio signal.

본 발명의 단말기 측위 시스템 및 그 방법은, 단말기상에 나타나는 무선신호를 송출하는 송출기 가운데 신호세기 순으로 소정 개수의 송출기를 선정하고 이들 송출기의 무선신호 가운데 가장 강한 무선신호세기를 보여주는 송출기를 기준으로 나머지 송출기 사이에서의 단위 위치를 연산하고 이들 다수의 단위 위치를 종합하여 최종 위치를 선정함으로서 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 도모할 수 있다. The terminal positioning system and method according to the present invention are characterized in that a predetermined number of transmitters are selected in order of signal strength among transmitters transmitting radio signals appearing on a terminal and the transmitters showing the strongest radio signal strength among the radio signals of the transmitters It is possible to increase the reliability of the position measurement by calculating the unit position between the other radiators and selecting the final position by integrating these unit positions.

본 발명의 단말기 측위 시스템 및 그 방법은, 현재 무선신호를 송출한 송출기와, 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 소정의 거리 임계값보다 큰 경우에는 해당 송출기의 위치측정과정에서 배제하여 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 가진다. The terminal positioning system and method of the present invention calculates a distance between a transmitter that transmits a current wireless signal and a previous position of a terminal and excludes the position of the transmitter when the distance is greater than a predetermined distance threshold, It is possible to increase the reliability of the apparatus.

본 발명의 단말기 측위 시스템 및 그 방법은, 가장 강한 무선신호를 송출하는 송출기와 나머지 송출기의 무선신호세기의 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 가장 강한 무선신호를 송출하는 송출기에 인접해 위치하는 것으로 판단함으로 위치측정의 신뢰성을 높일 수 있는 효과를 얻을 수 있다. The terminal positioning system and method according to the present invention are characterized in that when a difference value between radio signal strengths of the transmitter and the other radiators transmitting the strongest radio signal is equal to or greater than a predetermined signal strength threshold value, It is possible to obtain the effect of increasing the reliability of the position measurement.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선신호 정규화 시스템, 단말기 측위 시스템과 그 방법을 도시하는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무선신호 정규화 시스템의 블럭도.
도 3은 도 2에 도시된 무선신호 정규화부의 블럭도.
도 4는 도 2에 도시된 무선신호 정규화부에 의해 무선신호 신호세기가 입력된 큐를 도시하는 도면.
도 5는 도 2에 도시된 위치측정부의 블럭도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선신호 정규화 방법 및 이를 이용한 측위방법을 도시하는 흐름도.
도 7은 도 6에 도시된 무선신호 정규화단계의 흐름도.
도 8은 도 7에 도시된 신호세기 결정단계의 흐름도.
도 9는 도 6에 도시된 위치측정단계의 흐름도.
도 10은 도 9에 도시된 송출기 리스트 결정단계의 흐름도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말기 위치측정방법의 사용상태를 나타내는 도면.
도 12는 도 11의 A부분의 확대도. FIG. 1 illustrates a wireless signal normalization system, a terminal positioning system, and a method according to an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a block diagram of a wireless signal normalization system in accordance with an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of the radio signal normalization unit shown in FIG.
FIG. 4 is a diagram showing a queue to which a radio signal signal strength is inputted by the radio signal normalization unit shown in FIG. 2; FIG.
5 is a block diagram of the position measuring unit shown in Fig.
6 is a flowchart illustrating a wireless signal normalization method and a positioning method using the same according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of the radio signal normalization step shown in FIG.
8 is a flowchart of the signal strength determination step shown in FIG.
9 is a flow chart of the position measuring step shown in Fig.
10 is a flow chart of the transmitter list determination step shown in FIG.
11 is a diagram illustrating a use state of a method for measuring a position of a terminal according to an embodiment of the present invention.
12 is an enlarged view of a portion A in Fig.

출원인은 앞서 본 실시예들을 첨부도면을 참조하여 설명한다. The Applicant will now describe these embodiments with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선신호 정규화 시스템, 단말기 측위 시스템과 그 방법을 도시하는 도면이다. 1 is a diagram illustrating a wireless signal normalization system, a terminal positioning system, and a method according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 단말기 위치 측정 시스템은 무선신호를 송출하는 다수의 송출기(B1, B2, B3,,,,,,, Bn)와 이들로부터 무선신호를 수신하고 신호세기를 계측하여 위치를 측정하는 단말기(1)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the terminal position measuring system of the present invention includes a plurality of transmitters B1, B2, B3,..., Bn for transmitting a radio signal and a radio signal from them, And a terminal (1) for measuring the position.

앞서 본 바와 같이, 상기 송출기(B1, B2, B3,,,,,,, Bn)는 BLE(Bluetooth Low Energy) 비콘, 와이파이, 블루투스, 지그비와 같은 무선신호를 발신하는 장치를 포함하며, 사용자의 단말기와의 상호작용을 통해 단말기의 위치를 측정할 필요가 있는 공간에 소정의 설계안에 따라 일정 간격마다 다수개가 배치된 도 1은 4개의 송출기가 4 지점에 설치되고, 그 지점들 사이에 단말기(1)가 위치하고 있다.As described above, the transmitters B1, B2, B3 ,,,,,, Bn include devices for transmitting radio signals such as BLE (Bluetooth Low Energy) beacon, Wi-Fi, Bluetooth and Zigbee, In FIG. 1, a plurality of antennas are arranged at predetermined intervals in a space required to measure a position of a terminal through interaction with the terminal, and four transmitters are installed at four points, 1).

상기 송출기는 무선신호를 주기적으로 발신하는데 예컨대 1초에 2~4번 정도 발신하도록 설정할 수 있으며, 배터리 수명을 고려하여 적정하게 설정할 수 있다. The radiator can be set to transmit radio signals periodically, for example, 2 to 4 times per second, and can be set appropriately in consideration of battery life.

상기 단말기(1)는 상기 송출기에서 송출되는 무선신호를 수신하여 그 신호세기를 계측한다. 따라서, 단말기는 무선신호를 수신하고 계측할 수 있는 수단을 탑재하고 있어야 하며, 스마트폰, 스마트 로봇 등을 예를 들 수 있다. 또한, 상기 단말기(1)는 움직임을 감지하는 모션센서를 탑재하고 있으며, 상기 모션센서는 움직임시 이에 상응하는 모션감지신호를 출력하게 된다. The terminal 1 receives a radio signal transmitted from the radiator and measures a signal strength of the radio signal. Accordingly, the terminal must be equipped with a means for receiving and measuring a radio signal, and may be a smart phone, a smart robot, or the like. In addition, the terminal 1 is equipped with a motion sensor for sensing motion, and the motion sensor outputs a motion sensing signal corresponding to the motion.

상기 단말기(1)는 수신한 무선신호를 정규화하는 무선신호 정규화부(10)와 정규화된 무선신호를 바탕으로 단말기의 위치를 측정하는 위치측정부(20)를 포함한다. The terminal 1 includes a radio signal normalization unit 10 for normalizing the received radio signal and a position measuring unit 20 for measuring the position of the terminal based on the normalized radio signal.

상기 송출기가 발신하는 무선신호는 그 세기가 다른 전파, 온도, 습도, 물체, 사람 등 수많은 요소에 의해 그 값이 동일한 지점에서도 시시각각 변할 정도로 불안정하다. 따라서, 수신된 무선신호의 세기를 처리없이 그대로 위치측정에 사용하게 되면 위치 측정의 신뢰성이 낮아질 수 밖에 없다. 상기 무선신호 정규화부(10)는 수신된 각 송출기의 무선신호 세기를 정규화하는 역할을 수행하며, 도 3에 도시된 바와 같이, 수신부(11), 신호세기결정부(12), 모션센서(13), 출력값보정부(14), 리스트관리부(15), 정규신호세기 산출부(16)를 포함한다. The radio signal transmitted from the radiator is unstable to vary instantaneously even at the same point by a number of factors such as radio wave, temperature, humidity, object, person, and the like. Therefore, if the intensity of the received radio signal is directly used for position measurement without processing, the reliability of the position measurement is inevitably lowered. 3, the radio signal normalization unit 10 normalizes the radio signal strength of each of the received radiators. The radio signal normalization unit 10 includes a receiving unit 11, a signal strength determination unit 12, a motion sensor 13 An output value correcting unit 14, a list managing unit 15, and a normal signal strength calculating unit 16.

상기 수신부(11)는 각각의 송출기가 송출하는 무선신호를 수신하여 아래 신호세기결정부(12)에 전달한다. The receiving unit 11 receives a radio signal transmitted from each radiator and transmits the radio signal to the lower signal strength determiner 12.

상기 신호세기결정부(12)는 단말기의 움직임을 감지하여 모션감지신호를 출력하는 모션센서(13)의 모션감지신호 출력값과 상기 수신부에서 수신한 송출기의 무선신호의 신호세기를 연동시켜 신호세기를 결정한다. 여기서, 단말기의 모션센서는 단말기의 움직임시 이에 상응하는 감지신호(이하, 모션감지신호)를 발생시키게 된다. The signal strength determination unit 12 correlates the motion detection signal output value of the motion sensor 13 that senses the motion of the terminal and outputs a motion detection signal with the signal intensity of the wireless signal of the radiator received by the receiver, . Here, the motion sensor of the terminal generates a detection signal (hereinafter referred to as a motion detection signal) corresponding to the movement of the terminal.

도 1에 도시된 바와 같이, 단말기(1)가 위치하는 공간에 설치된 다수의 송출기(B1, B2, B3,,,,,,, Bn)는 무선신호를 송출하고, 단말기(1)는 무선신호를 수신하여 그 세기를 계측한다. 이론상으로는 단말기에 나타나는 무선신호 세기는 단말기(1)에 가까운 송출기일수록 크다고 할 수 있지만, 앞서 본 바와 같이, 무선신호는 여러가지 요소에 의해 불안정하므로, 가장 가까운 송출기가 가장 먼 송출기보다 작은 신호세기를 보여줄 수도 있다. 이와 같은 신호세기에 바탕하여 위치를 측정하게 되면, 단말기가 가장 가까운 송출기가 아니라 가장 먼 송출기 근처에 위치하는 것으로 확인될 수 있게 된다. 즉, 도 1의 경우, 단말기(1)은 신호세기를 B1>B2>B3>B4 순으로 계측하여야 하지만, 무선신호의 불안정성으로 인해 단말기가 계측하는 신호세기가 송출기 B1보다 송출기 B4가 더 큰 것으로 계측되는 경우가 빈번히 발생하고, 이를 바탕으로 위치를 측정하면 단말기(1)가 송출기 B4에 가까이 위치하는 것으로 표현할 수 있다. 이는 단말기의 위치측정의 오류에 해당한다. 이와 같은 이유로 무선신호를 안정적으로 변환하는 정규화 과정이 요구된다.  As shown in FIG. 1, a plurality of radiators B1, B2, B3, ..., Bn provided in the space where the terminal 1 is located transmit radio signals, And measures the intensity thereof. In theory, the intensity of the radio signal appearing at the terminal is larger for a transmitter closer to the terminal 1, but as seen above, since the radio signal is unstable due to various factors, the nearest transmitter exhibits a smaller signal strength than the farther transmitter It is possible. Measuring the position based on such signal strength can confirm that the terminal is located near the farthest radiator rather than the nearest radiator. 1, the terminal 1 should measure the signal intensity in the order of B1> B2> B3> B4. However, because the instability of the radio signal causes the signal strength measured by the terminal to be larger than that of the radiator B1 It is frequently measured, and when the position is measured based on this, it can be expressed that the terminal 1 is positioned close to the radiator B4. This corresponds to an error in the location measurement of the terminal. For this reason, a normalization process for stably converting a radio signal is required.

상기 신호세기결정부(12)는 상기 모션감지신호 출력값이 상기 송출기의 무선신호의 최대 변동폭보다 큰 경우에는 최대변동폭이 모션센서(13)의 모션감지신호 출력값 D가 되도록 한다.상기 최대 변동폭 C는 단말기가 이동할 때 물리적으로 계측할 수 있는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 그 다음 신호세기의 차이값으로서 물리적으로 가능한 최대값을 의미하며 사용자가 설정할 수 있다. 예컨대, 단말기가 송출기 B1에서 B4로 접근하게 되면, 단말기가 수신하는 송출기 B1의 무선신호 세기는 작아지고 송출기 B4의 무선신호 세기는 커지게 되는데, 위와 같은 단말기 (1)의 이동으로 인해 발생할 수 있는 신호세기의 변동폭은 물리적으로 가능한 범위가 있다. 따라서 물리적으로 가능한 가능한 최대폭을 넘어서는 갑작스런 신호세기의 변동은 무선신호의 불안정성을 의미한다. 또한, 모션감지신호의 출력값은 어떤 형태로든 단말기가 움직일 때 발생하게 되는데, 제자리에서 단말기를 빠른 속도로 흔들게 되면, 큰 출력값이 발생하게 되며, 이를 그대로 신호세기에 반영하면 단말기의 위치변화가 없음에도 불구하고 마치 위치가 변동한 것으로 나타나게 된다. 이와 같은 오류를 방지하기 위하여, 모션센서의 출력값을 최대 변동폭 C의 범위 이내로 제한한다. 따라서, 모션센서의 출력값이 최대변동폭 이상이 되면, 모션센서의 모션감지신호 출력값 D를 최대 변동폭 C로 하고, 그렇지 않은 경우에는 실제 출력값을 사용하게 된다. 또한, 단말기에서 수신한 송출기의 무선신호를 그대로 사용하게 되면, 무선신호의 세기가 같은 장소에서도 시시각각 변하는 불안정성이 있으므로, 단말기가 움직이면 모션센서가 움직임의 정도를 모션감지신호로 출력하기 때문에, 모션감지신호를 송출기의 무선신호와 연동시키면 단말기기 이동하지 아니한 경우에는 송출기의 무선신호의 변동이 있다 하더라도 모션감지신호의 출력값이 없거나 작기 때문에 불안정한 무선신호를 사용함으로서 발생할 수 있는 위치측위의 오류를 방지할 수 있다. 나아가, 앞서 본 모션센서의 출력값 D를 최대변동폭C 이내로 제한함으로서 모션센서의 출력값에 의존함으로서 발생할 수 있는 오류도 방지할 수 있다. When the motion detection signal output value is greater than the maximum amplitude of the radio signal of the radiator, the signal intensity determination unit 12 determines that the maximum amplitude is the motion detection signal output value D of the motion sensor 13. The maximum amplitude C Means the maximum physically possible value as the difference between the previous signal strength and the next signal strength of the same radiator that can be physically measured when the terminal moves, and can be set by the user. For example, when the terminal approaches the transmitter B 1 to the transmitter B 4, the intensity of the radio signal of the transmitter B 1 received by the terminal decreases and the intensity of the radio signal of the transmitter B 4 increases. The variation of the signal strength is physically possible. Thus, a sudden change in signal strength beyond the maximum possible physically possible means the instability of the radio signal. Also, the output value of the motion detection signal is generated when the terminal moves in some form. If the terminal is shaken at a high speed in place, a large output value is generated. If the terminal is reflected in the signal intensity as it is, Though it appears as though the position has changed. In order to prevent such an error, the output value of the motion sensor is limited within the range of the maximum fluctuation width C. Therefore, when the output value of the motion sensor becomes greater than the maximum fluctuation width, the motion detection signal output value D of the motion sensor is set as the maximum fluctuation width C, and if not, the actual output value is used. In addition, if the wireless signal of the radiator received by the terminal is used as it is, there is instability that varies instantaneously even at the same radio signal intensity. Therefore, when the terminal moves, the motion sensor outputs the degree of motion as a motion detection signal. If the signal is interlocked with the radio signal of the transmitter, if the terminal does not move, the output value of the motion detection signal is small or small even if there is a fluctuation of the radio signal of the transmitter, so that an error of positional positioning that may occur due to the use of an unstable radio signal is prevented . Furthermore, by limiting the output value D of the motion sensor as described above to the maximum fluctuation width C, it is possible to prevent an error that may occur due to dependence on the output value of the motion sensor.

이어서, 상기 신호세기 결정부(12)는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 작은 경우에는 현재 신호세기를 큐의 입력신호로 변경없이 사용한다. 이는 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 작다면, 단말기가 모션센서가 감지한 움직임의 범위내에서 움직였다는 것을 의미하므로, 현재 신호세기를 그대로 사용하게 된다. 그러나, 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 큰 경우에는 아래와 같은 현재 신호세기가 결정된다. When the difference value E between the previous signal intensity and the current signal intensity of the same radiator is smaller than the motion sense signal output value D, the signal intensity determination unit 12 uses the current signal intensity as the input signal of the cue without changing. This means that if the difference value E is smaller than the motion detection signal output value D, the terminal has moved within the range of the motion detected by the motion sensor, so that the current signal intensity is used as it is. However, when the difference value E of the signal intensity is larger than the motion sense signal output value D, the following current signal intensity is determined.

상기 신호세기 결정부(12)는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 큰 경우에는 이전 신호세기에 모션센서 출력값을 더하여 현재 신호세기로 대체하고 반면에 작은 경우에는 이전 신호세기에 모션센서 출력값을 빼서 현재 신호세기로 대체한다. When the difference value E between the previous signal intensity and the current signal intensity of the same radiator is larger than the motion sense signal output value D, the signal intensity determination unit 12 substitutes the current signal strength by adding the motion sensor output value to the previous signal intensity, In the small case, the motion sensor output value is subtracted from the previous signal strength and replaced with the current signal strength.

상기 출력값 보정부(14)는 모션센서(13)의 출력값에 소정의 상수를 곱하거나 소정의 함수식을 사용하여 변환함으로서 송출기의 무선신호세기와 차원을 맞추어 주기 위함이며, 실험적으로 또는 경험적인 수식이 적용될 수 있다. The output value correcting unit 14 is used to multiply the output value of the motion sensor 13 by a predetermined constant or by using a predetermined function formula to match the radio signal intensity with the radiator, Can be applied.

상기 리스트관리부(15)는 상기 신호세기 결정부에서 결정된 무선신호를 도 4에 도시된 바와 같은 큐(Q1,Q2,Q3,Q4)에 입력하고 입력된 신호세기의 갯수가 정해진 갯수를 초과할 경우 가장 오래된 신호세기를 삭제하게 된다. 도 4를 참조하면, 송출기 B1에서 발신한 무선신호 5개의 신호세기는 앞서 본 신호세기 결정부에 의해 결정된 5개의 무선신호의 신호세기가 큐 Q1에 입력된 것이며, 큐 Q2,Q3,Q4에는 모두 동일한 과정을 통해 송출기 B2,B3,B4의 무선신호 세기가 입력된다. The list management unit 15 inputs the radio signal determined by the signal strength determination unit to the queues Q1, Q2, Q3, and Q4 as shown in FIG. 4, and when the number of the inputted signal strengths exceeds a predetermined number The oldest signal strength is deleted. Referring to FIG. 4, the signal strengths of the five radio signals transmitted from the radiator B1 are obtained by inputting the signal strengths of the five radio signals determined by the signal strength determination unit previously described above into the queue Q1, and the signals Q2, Q3, The radio signal strengths of the radiators B2, B3 and B4 are inputted through the same process.

상기 상기 정규신호세기 산출부(16)는 상기 큐에 정해진 갯수가 모두 채워졌을 때 채워진 신호세기를 평균하여 해당 송출기의 신호세기로 규정한다. 도 4에서 도면부호 A가 평균값이며 무선신호 세기가 되며 이 값이 위치측위에 사용되게 된다. 따라서, 각각의 송출기에서 5번에 걸쳐 변하던 신호세기가 평균값에 의해 안정화되게 된다. 예를 들면, 송출기 B1은 -54,-59,-55,-62, -60의 신호세기를 보여주지만 평균값은 -58이 되고, 송출기 B2는 평균값이 -64.8, 송출기 B3는 -72.4, 송출기 B3는 -82가 된다. The normal signal strength calculator 16 averages the signal strengths when the predetermined number of the cues is filled, and defines the signal strength of the transmitter. In FIG. 4, a reference numeral A is an average value, and a radio signal intensity is used, and this value is used for positional measurement. Therefore, the signal intensity that has changed five times in each radiator is stabilized by the average value. For example, the transmitter B1 shows signal strengths of -54, -59, -55, -62 and -60, but the average value is -58, the transmitter B2 has an average value of -64.8, the transmitter B3 is -72.4, the transmitter B3 Becomes -82.

이하에서, 위치측정부(20)를 살펴본다. Hereinafter, the position measuring unit 20 will be described.

도 5를 참조하면, 상기 위치측정부(20)는 앞서 본 정규화된 무선신호의 신호세기를 바탕으로 단말기(1)의 위치를 측정하며, 송출기리스트결정부(21), 인접판단부(22), 단위위치연산부(23), 최종위치결정부(24)를 포함한다. 5, the position measuring unit 20 measures the position of the terminal 1 based on the signal strength of the normalized radio signal, and includes a transmitter list determination unit 21, an adjacent determination unit 22, A unit position calculating section 23, and a final position determining section 24. [

상기 송출기리스트결정부(21)는 위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는데 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬한다. 도 1을 참조하면, 단말기의 위치를 결정하는데 4개의 송출기를 이용할 경우, 이들 송출기리스트는 B1,B2,B3,B4순으로 정렬된 정보를 포함하게 된다. 여기서, 가장 강한 무선신호세기를 보여주는 송출기를 최강 송출기로 그리고 나머지 송출기들을 차강 송출기로 명명한다. 이들 송출기의 개수는 필요에 따라 변경될 수 있는데, 개수가 올라가면 위치측정의 정확성은 높아지는 반면 데이타량의 증가로 위치측정에 시간이 증가되는 문제점이 있으므로, 적정하게 선정하는 것이 필요하다. The transmitter list determiner 21 defines the number of transmitters to participate in positioning, and arranges them in the transmitters list in order of transmitters showing strong signal strength within a predetermined number of ranges. Referring to FIG. 1, when four radiators are used to determine the position of a terminal, these radiator lists include information arranged in order of B1, B2, B3, and B4. Here, the transmitter that shows the strongest radio signal strength is called the strongest transmitter, and the other transmitters are called the stealth transmitter. The number of these transmitters can be changed as needed. However, since the accuracy of the position measurement is increased when the number is increased, the time required for the position measurement is increased due to an increase in the data amount.

상기 송출기리스트결정부(21)는 단말기의 이전 위치와 현재 무선신호를 송출한 송출기 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값 F 보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하여 위치측정의 오차를 줄인다. 송출기 리스트 내의 송출기 가운데 단말기의 이전위치와의 거리가 다른 송출기와의 거리에 비해 큰 경우에는 해당 송출기에서 발신한 무선신호가 불안정한 것으로 보고 배제함으로서 위치측정의 오류를 줄이기 위하여, 거리 임계값 F를 정의하며, 거리가 거리 임계값F를 넘어설 경우 해당 송출기를 리스트에서 삭제한다. The transmitter list determiner 21 calculates the distance between the previous position of the terminal and the transmitter that transmitted the current radio signal, and if the distance is greater than the distance threshold value F, the transmitter is excluded from the transmitter list to reduce the error of the position measurement. If the distance between the transmitter and the previous position of the transmitter in the transmitter list is larger than the distance between the transmitter and the transmitter, it is assumed that the radio signal transmitted from the transmitter is unstable and the distance threshold F is defined If the distance exceeds the distance threshold F, the transmitter is removed from the list.

상기 인접판단부(22)는 단말기 (1)가 다수의 송출기가 설치된 공간에서 소정의 송출기에 인접하여 위치한 경우를 판단한다. 최강 송출기와 차강 송출기 사이의 신호세기 차이값 R이 소정의 신호세기 임계값 이상이며 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하여 해당 단말기의 위치를 최강 송출기의 좌표로 결정한다. 예컨대 송출기가 천정이나 높은 곳에 설치되어 있는 경우, 단말기를 송출기에 매우 인접하게 가져가지 않으면 무선신호의 세기가 인접해 있을 때만큼의 신호세기를 보여주지 못하므로, 아래 단위 위치 연산부에 따라 연산을 하게 되면 최강 송출기와 차강 송출기 사이의 소정 지점에 단말기가 위치하는 것으로 결정되지만, 위와 같이 인접판단부에 따라 차이값 R이 신호세기 임계값 G 이상이면 단말기의 위치를 바로 최강 송출기의 위치로 결정되게 되어 위치측정의 정확성이 높아지게 된다. 이 경우에는 아래 단위 위치 연산부에 의한 연산을 수행하지 않게 된다.
The adjacency determination unit 22 determines whether the terminal 1 is located adjacent to a predetermined radiator in a space where a plurality of radiators are installed. It determines that the signal strength difference value R between the strongest transmitter and the transmitter is greater than or equal to a predetermined signal strength threshold value and that the terminal is adjacent to the strongest radiator and determines the position of the terminal as the coordinates of the strongest radiator. For example, if the radiator is installed at a high place on the ceiling, unless the terminal is brought very close to the radiator, the intensity of the radio signal can not be shown when the intensity of the radio signal is adjacent to the radiator. It is determined that the terminal is positioned at a predetermined point between the strongest transmitter and the transmitter. However, if the difference value R is equal to or greater than the signal strength threshold value G according to the neighboring determiner as described above, the position of the terminal is directly determined as the location of the strongest transmitter The accuracy of the position measurement is enhanced. In this case, the calculation by the lower unit position calculation unit is not performed.

상기 단위 위치 연산부(23)는 송출기리스트 결정부에 의해 결정된 송출기리스트 내의 송출기 가운데 최강 송출기와 차강 송출기간의 단말기의 단위 위치를 연산한다. 앞서 본 바와 같이, 송출기리스트 이내에서, 차강 송출기는 최강 송출기 이외의 모든 송출기를 의미하며(동일한 신호세기를 나타내는 송출기가 다수인 경우 그 중 하나는 최강 송출기 나머지는 차강 송출기라 칭함), 단위 위치는 최강 송출기와 나머지 차강 송출기를 연결하는 직선상에서 단말기의 위치이다. 도 11에 도시된 바에 의하면, 송출기 B1의 좌표는 P1, 송출기 B2의 좌표는 P2, 송출기 B3의 좌표는 P3, 송출기 B4의 좌표는 P4가 되며, 단위 위치는 최강 송출기 B1의 좌표 P1, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B2 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P12, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B3 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P13, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B4 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P14가 된다. 단위 위치는 다양한 수식에 의해 연산될 수 있는데, 예컨대, 단위 위치 P1n는 다음과 같은 수식에 의해 결정될 수 있다.The unit position calculating unit 23 calculates unit positions of the strongest transmitter and the terminal of the lane departure period among the radiators in the radiator list determined by the radiator list determining unit. As noted above, within the list of transmitters, the loudspeaker represents all transmitters other than the strongest transmitters (one of the strongest transmitters and the rest of the transmitters exhibiting the same signal strength are referred to as the transmitters) The location of the terminal on a straight line connecting the strongest radiator and the remaining radiator. 11, the coordinates of the transmitter B1 are P 1 , the coordinates of the transmitter B2 are P 2 , the coordinates of the transmitter B 3 are P 3 , and the coordinates of the transmitter B 4 are P 4. The unit position is the coordinates P 1, the strongest transmitter B1 and chagang transmitter coordinates of the terminal P on a straight line between the B2 12, the strongest transmitter B1 and chagang coordinates of the terminal, along the line between transmitter B3 P 13, the strongest transmitter B1 and the terminal along the line between chagang radiator B4 And becomes the coordinate P 14 . The unit position can be calculated by various expressions. For example, the unit position P 1n can be determined by the following equation.

P1n=Pn-(Pn-P1)*R/G P 1n = P n - (P n -P 1) * R / G

R: 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값 R: Signal intensity difference value between the strongest radiator and the radar radiator

G: 신호세기 임계값G: Signal strength threshold

P1n: 최강 송출기와 차강 송출기간의 직선상에서의 단말기의 단위 위치P 1n : unit position of the terminal on the straight line of the strongest transmitter and the lane discharge period

Pn: 차강 송출기의 위치좌표 P1:최강 송출기의 위치좌표
P n : Coordinate of the position of the train radiator P 1 : Coordinate of the position of the strong radiator

상기 단위 위치에 최강 송출기의 좌표를 포함하는 것이 위치 측정의 정확성을 높일 수 있어서 바람직하다. 그리고, 위치 측정에 사용되는 최강 송출기의 좌표를 단위 위치에 포함시킬 것인지 여부는 수식에 따라 의존적으로 변경될 수 있다. It is preferable to include the coordinates of the strongest radiator at the unit position because accuracy of position measurement can be enhanced. Whether or not to include the coordinates of the strongest radiator used for position measurement in the unit position can be changed depending on the formula.

상기 최종위치결정부(24)는 상기 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정한다. 도 11과 12에 도시된 바에 의하면, 상기 최종위치 Pf는 단위위치 P1, P12, P13, P14를 직선으로 연결했을 때 둘러싸인 공간내에 존재하게 되며, 예를 들어 이들 네 좌표의 평균값을 통해 최종 위치를 연산하게 된다. 이와 같은 과정을 통해 최종위치가 연산되므로, 단말기의 위치를 실제와 흡사하게 잡아낼 수 있다. 이런 과정을 통해 밝혀진 최종 위치는 지도 등에 표시하여 현재 위치를 표현해 줄 수도 있고, 각종 박물관 등에서 오디오가이드 없이도 예술작품에 대한 정보를 단말기상에 띄워줄 수 있는 등 다양한 위치정보 기반 서비스를 제공할 수 있게 된다. The final position determination unit 24 determines the final position of the terminal using the plurality of unit positions. 11 and 12, the final position P f exists in the space surrounded by the unit positions P 1, P 12 , P 13 , and P 14 connected by a straight line. For example, the average value of these four coordinates To calculate the final position. Since the final position is calculated through such a process, the position of the terminal can be detected in a manner similar to the actual position. The final position revealed through such a process can be displayed on a map or the like to present the current position, or various information related to the location information can be provided in various museums, for example, do.

출원인은 이하에서 도 6 내지 8을 참조하여 무선신호 정규화 방법을 살펴본다. Applicants will now examine a radio signal normalization method with reference to FIGS. 6-8.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명의 무선신호 정규화 방법은 다수의 송출기로부터 무선신호를 수신하는 무선신호수신단계(S30), 최대변동폭설정단계(S31), 모션센서 출력값 계측단계(S32), 모션센서신호 정규화 단계(S33), 신호세기결정단계(S34), 리스트관리단계(S35), 신호세기평균단계(S37)를 포함한다. According to another embodiment of the present invention, a wireless signal normalization method of the present invention includes a wireless signal receiving step (S30), a maximum fluctuation width setting step (S31), a motion sensor output value measuring step (S32) for receiving a wireless signal from a plurality of transmitters, A motion sensor signal normalization step S33, a signal strength determination step S34, a list management step S35, and a signal strength average step S37.

상기 무선신호 수신단계(S30)는 상기 수신부(11)가 각각의 송출기가 송출하는 무선신호를 수신하여 아래 신호세기결정부(12)에 전달하는 단계이다. The wireless signal receiving step S30 is a step in which the receiving unit 11 receives the radio signal transmitted from each radiator and transmits the radio signal to the lower signal strength determining unit 12.

상기 최대변동폭설정단계(S31)는 단말기가 이동할 때 물리적으로 계측할 수 있는 일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값으로서 물리적으로 가능한 최대값을 의미하며 사용자에 의해 설정되는 단계이다. The maximum fluctuation setting step S31 is a maximum value physically possible as a difference between a previous signal strength of a transmitter and a current signal strength that can be physically measured when the terminal moves, and is set by the user.

상기 모션센서 출력값 계측단계(S32)는 모션센서에서 출력되는 모션감지신호의 세기를 계측하는 단계이다. The motion sensor output value measuring step S32 is a step of measuring the intensity of the motion detection signal output from the motion sensor.

상기 모션센서 신호 정규화단계(S33)는 모션센서(13)의 출력값에 소정의 상수를 곱하거나 소정의 함수식을 사용하여 변환함으로서 송출기의 무선신호세기와 차원을 맞추어주는 단계이다.The motion sensor signal normalization step S33 is a step of matching the output value of the motion sensor 13 with a predetermined constant or by converting the output value of the motion sensor 13 using a predetermined function expression to match the radio signal strength of the transmitter.

상기 신호세기결정단계(S34)는 단말기의 움직임을 감지하여 모션감지신호를 출력하는 모션센서(13)의 모션감지신호 출력값과 상기 수신부에서 수신한 송출기의 무선신호의 신호세기를 연동시켜 신호세기를 결정하는 단계로서, 신호세기판단단계(S341), 신호세기증가단계(S343)과 신호세기감소단계(S345)를 포함한다. The signal strength determination step S34 is a step of determining the signal strength by interlocking the signal detection value of the motion sensor 13 for detecting the movement of the terminal and outputting the motion detection signal with the signal strength of the radio signal of the radiator received by the receiver (S341), a signal strength increasing step (S343), and a signal strength reducing step (S345).

상기 신호세기판단단계(S341)는 상기 모션감지신호 출력값이 상기 송출기의 무선신호의 최대 변동폭보다 큰 경우에는 최대변동폭이 모션센서(13)의 모션감지신호 출력값 D가 되도록 한다. 상기 최대 변동폭 C는 단말기가 이동할 때 물리적으로 계측할 수 있는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값으로서 물리적으로 가능한 최대값을 의미하며 사용자가 설정할 수 있다. 예컨대, 단말기가 송출기 B1에서 B4로 접근하게 되면, 단말기가 수신하는 송출기 B1의 무선신호 세기는 작아지고 송출기 B4의 무선신호 세기는 커지게 되는데, 위와 같은 단말기 (1)의 이동으로 인해 발생할 수 있는 신호세기의 변동폭은 물리적으로 가능한 범위가 있다. 따라서 물리적으로 가능한 가능한 최대폭을 넘어서는 갑작스런 신호세기의 변동은 무선신호의 불안정성을 의미한다. 또한, 모션감지신호의 출력값은 어떤 형태로든 단말기가 움직일 때 발생하게 되는데, 제자리에서 단말기를 빠른 속도로 흔들게 되면, 큰 출력값이 발생하게 되며, 이를 그대로 신호세기에 반영하면 단말기의 위치변화가 없음에도 불구하고 마치 위치가 변동한 것으로 나타나게 된다. 이와 같은 오류를 방지하기 위하여, 모션센서의 출력값을 최대 변동폭 C의 범위 이내로 제한한다. 따라서, 모션센서의 출력값이 최대변동폭 이상이 되면, 모션센서의 모션감지신호 출력값 D를 최대 변동폭 C로 하고, 그렇지 않은 경우에는 실제 출력값을 사용하게 된다. 또한, 단말기에서 수신한 송출기의 무선신호를 그대로 사용하게 되면, 무선신호의 세기가 같은 장소에서도 시시각각 변하는 불안정성이 있으므로, 단말기가 움직이면 모션센서가 움직임의 정도를 모션감지신호로 출력하기 때문에, 모션감지신호를 송출기의 무선신호와 연동시키면 단말기기 이동하지 아니한 경우에는 송출기의 무선신호의 변동이 있다 하더라도 모션감지신호의 출력값이 없거나 작기 때문에 불안정한 무선신호를 사용함으로서 발생할 수 있는 위치측위의 오류를 방지할 수 있다. 나아가, 앞서 본 모션센서의 출력값 D를 최대변동폭C 이내로 제한함으로서 모션센서의 출력값에 의존함으로서 발생할 수 있는 오류도 방지할 수 있다. In the signal strength determination step S341, if the motion sense signal output value is greater than the maximum amplitude of the radio signal of the radiator, the maximum amplitude of the motion sense signal output value D is the motion sense signal output value D of the motion sensor 13. [ The maximum fluctuation width C is a maximum value physically possible as a difference between the previous signal strength and the current signal strength of the same radiator that can be physically measured when the terminal moves, and can be set by the user. For example, when the terminal approaches the transmitter B 1 to the transmitter B 4, the intensity of the radio signal of the transmitter B 1 received by the terminal decreases and the intensity of the radio signal of the transmitter B 4 increases. The variation of the signal strength is physically possible. Thus, a sudden change in signal strength beyond the maximum possible physically possible means the instability of the radio signal. Also, the output value of the motion detection signal is generated when the terminal moves in some form. If the terminal is shaken at a high speed in place, a large output value is generated. If the terminal is reflected in the signal intensity as it is, Though it appears as though the position has changed. In order to prevent such an error, the output value of the motion sensor is limited within the range of the maximum fluctuation width C. Therefore, when the output value of the motion sensor becomes greater than the maximum fluctuation width, the motion detection signal output value D of the motion sensor is set as the maximum fluctuation width C, and if not, the actual output value is used. In addition, if the wireless signal of the radiator received by the terminal is used as it is, there is instability that varies instantaneously even at the same radio signal intensity. Therefore, when the terminal moves, the motion sensor outputs the degree of motion as a motion detection signal. If the signal is interlocked with the radio signal of the transmitter, if the terminal does not move, the output value of the motion detection signal is small or small even if there is a fluctuation of the radio signal of the transmitter, so that an error of positional positioning that may occur due to the use of an unstable radio signal is prevented . Furthermore, by limiting the output value D of the motion sensor as described above to the maximum fluctuation width C, it is possible to prevent an error that may occur due to dependence on the output value of the motion sensor.

또한, 상기 신호세기판단단계(S341)는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 작은 경우에는 현재 신호세기를 큐의 입력신호로 변경없이 사용한다. 이는 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 작다면, 단말기가 모션센서가 감지한 움직임의 범위내에서 움직였다는 것을 의미하므로, 현재 신호세기를 그대로 사용하게 된다. 그러나, 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 큰 경우에는 아래와 같은 신호세기증가단계와 신호세기감소단계가 진행된다. If the difference E between the previous signal intensity and the current signal intensity of the same radiator is smaller than the motion sense signal output value D, the signal intensity determination step S341 uses the current signal intensity as the input signal of the cue unchanged. This means that if the difference value E is smaller than the motion detection signal output value D, the terminal has moved within the range of the motion detected by the motion sensor, so that the current signal intensity is used as it is. However, when the difference value E of the signal intensity is larger than the motion sense signal output value D, the signal intensity increasing step and the signal intensity reducing step as shown below proceed.

상기 신호세기증가단계(S343)는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 큰 경우에는 이전 신호세기에 모션센서 출력값을 더하여 현재 신호세기로 대체하는 단계이고, 상기 신호세기감소단계(S345)는 동일한 송출기의 이전 신호세기와 현재 신호세기의 차이값 E가 모션감지신호 출력값 D보다 작은 경우에는 이전 신호세기에 모션센서 출력값을 빼서 현재 신호세기로 대체하는 단계이다. If the difference E between the previous signal intensity and the current signal intensity of the same transmitter is greater than the motion sense signal output value D, the step of increasing the signal strength S343 is a step of adding the motion sensor output value to the previous signal intensity to replace the current signal intensity , The step of decreasing the signal strength (step S345) is a step of subtracting the motion sensor output value from the previous signal strength by the current signal intensity when the difference value E between the previous signal strength and the current signal intensity of the same radiator is smaller than the motion sense signal output value D to be.

상기 신호세기도출단계(S47)는 위 신호세기판단단계(S341), 신호세기증가단계(S343)와 신호세기감소단계(S345)를 통해 최종적인 신호세기를 결정하는 단계이다. The signal strength deriving step S47 is a step of determining the final signal strength through the signal strength determination step S341, the signal strength increasing step S343, and the signal strength reducing step S345.

상기 리스트 관리단계(S35)는 송출기별로 상기 신호세기결정단계에서 출력된 신호세기를 큐에 일정개수만큼 입력하고 가장 오래된 신호세기를 삭제하는 단계이다. 상기 신호세기 결정부에서 결정된 무선신호를 도 4에 도시된 바와 같은 큐(Q1,Q2,Q3,Q4)에 입력하고 입력된 신호세기의 갯수가 정해진 갯수를 초과할 경우 가장 오래된 신호세기를 삭제하게 된다. 도 4를 참조하면, 송출기 B1에서 발신한 무선신호 5개의 신호세기는 앞서 본 신호세기 결정부에 의해 결정된 5개의 무선신호의 신호세기가 큐 Q1에 입력된 것이며, 큐 Q2,Q3,Q4에는 모두 동일한 과정을 통해 송출기 B2,B3,B4의 무선신호 세기가 입력된다. The list managing step S35 is a step of inputting the signal strengths output from the signal strength determining step for each radiator to a predetermined number of queues and deleting the oldest signal strengths. When the radio signal determined by the signal strength determination unit is input to the queues Q1, Q2, Q3, and Q4 as shown in FIG. 4 and the number of input signal strengths exceeds a predetermined number, the oldest signal strength is deleted do. Referring to FIG. 4, the signal strengths of the five radio signals transmitted from the radiator B1 are obtained by inputting the signal strengths of the five radio signals determined by the signal strength determination unit previously described above into the queue Q1, and the signals Q2, Q3, The radio signal strengths of the radiators B2, B3 and B4 are inputted through the same process.

상기 신호세기평균단계(S37)는 상기 리스트관리단계를 통해 큐에 입력된 신호세기의 평균값을 해당 송출기의 신호세기로 규정하는 단계이다. 상기 큐에 정해진 갯수가 모두 채워졌을 때 채워진 신호세기를 평균하여 해당 송출기의 신호세기로 규정한다. 도 4에서 도면부호 A가 평균값이며 무선신호 세기가 되며 이 값이 위치측위에 사용되게 된다. 따라서, 각각의 송출기에서 5번에 걸쳐 변하던 신호세기가 평균값에 의해 안정화되게 된다. 예를 들면, 송출기 B1은 -54,-59,-55,-62, -60의 신호세기를 보여주지만 평균값은 -58이 되고, 송출기 B2는 평균값이 -64.8, 송출기 B3는 -72.4, 송출기 B3는 -82가 된다. The signal strength average step S37 is a step of defining the average value of the signal strengths inputted to the queue through the list management step as the signal strength of the transmitter. When the predetermined number of the cues is filled up, the signal strength of the signal is averaged to define the signal strength of the transmitter. In FIG. 4, a reference numeral A is an average value, and a radio signal intensity is used, and this value is used for positional measurement. Therefore, the signal intensity that has changed five times in each radiator is stabilized by the average value. For example, the transmitter B1 shows signal strengths of -54, -59, -55, -62 and -60, but the average value is -58, the transmitter B2 has an average value of -64.8, the transmitter B3 is -72.4, the transmitter B3 Becomes -82.

출원인은 이하에서 도 6, 도 9 내지 12를 참조하여 단말기 위치측정 방법을 살펴본다. Applicant will now discuss a method of measuring the position of a terminal with reference to Figures 6 and 9 to 12 below.

상기 위치측정방법은, 도 9를 참조하면, 앞서 본 정규화된 무선신호의 신호세기를 바탕으로 단말기(1)의 위치를 측정하며, 송출기리스트결정단계(S51), 인접판단단계(S53), 단위위치연산부(S55), 최종위치결정부(S57)를 포함한다. Referring to FIG. 9, the position measuring method measures the position of the terminal 1 based on the signal strength of the normalized radio signal. The position measuring method includes a radiator list determining step S51, an adjacency determining step S53, A position calculation unit S55, and a final position determination unit S57.

상기 송출기리스트결정단계(S51)는 위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는 송출기 개수 설정단계(S511)과 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하는 단계 송출기 정렬단계(S513)을 포함한다. 도 1을 참조하면, 단말기의 위치를 결정하는데 4개의 송출기를 이용할 경우, 이들 송출기리스트는 B1,B2,B3,B4순으로 정렬된 정보를 포함하게 된다. 이들 송출기의 개수는 필요에 따라 변경될 수 있는데, 개수가 올라가면 위치측정의 정확성은 높아지는 반면 데이타량의 증가로 위치측정에 시간이 증가되는 문제점이 있으므로, 적정하게 선정하는 것이 필요하다. The transmitter list determination step S51 includes a transmitter number setting step S511 for defining the number of transmitters to participate in positioning and a transmitter transmitter sorting step in order of transmitters showing a strong signal strength within a predetermined number (S513). Referring to FIG. 1, when four radiators are used to determine the position of a terminal, these radiator lists include information arranged in order of B1, B2, B3, and B4. The number of these transmitters can be changed as needed. However, since the accuracy of the position measurement is increased when the number is increased, the time required for the position measurement is increased due to an increase in the data amount.

상기 송출기리스트결정단계(S51)는 단말기의 이전 위치와 현재 무선신호를 송출한 송출기 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값 F 보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하여 위치측정의 오차를 줄이는 송출기 배제단계(S515)를 추가로 포함한다. 송출기 리스트 내의 송출기 가운데 단말기의 이전위치와의 거리가 다른 송출기와의 거리에 비해 큰 경우에는 해당 송출기에서 발신한 무선신호가 불안정한 것으로 보고 배제함으로서 위치측정의 오류를 줄이기 위하여, 거리 임계값 F를 정의하며, 거리가 거리 임계값F를 넘어설 경우 해당 송출기를 리스트에서 삭제한다. The transmitter list determination step S51 calculates the distance between the previous position of the terminal and the transmitter that transmitted the current radio signal and excludes the transmitter from the transmitter list if the distance is greater than the distance threshold value F, (S515). ≪ / RTI > If the distance between the transmitter and the previous position of the transmitter in the transmitter list is larger than the distance between the transmitter and the transmitter, it is assumed that the radio signal transmitted from the transmitter is unstable and the distance threshold F is defined If the distance exceeds the distance threshold F, the transmitter is removed from the list.

상기 인접판단단계(S53)는 단말기 (1)가 다수의 송출기가 설치된 공간에서 소정의 송출기에 인접하여 위치한 경우를 판단한다. 최강 송출기와 차강 송출기 사이의 신호세기 차이값 R이 소정의 신호세기 임계값 이상이며 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하여 해당 단말기의 위치를 최강 송출기의 좌표로 결정한다. 예컨대 송출기가 천정이나 높은 곳에 설치되어 있는 경우, 단말기를 송출기에 매우 인접하게 가져가지 않으면 무선신호의 세기가 인접해 있을 때만큼의 신호세기를 보여주지 못하므로, 아래 단위 위치 연산부에 따라 연산을 하게 되면 최강 송출기와 차강 송출기 사이의 소정 지점에 단말기가 위치하는 것으로 결정되지만, 위와 같이 인접판단계에 따라 차이값 R이 신호세기 임계값 G 이상이면 단말기의 위치를 바로 최강 송출기의 위치로 결정되게 되어 위치측정의 정확성이 높아지게 된다. 이 경우에는 아래 단위 위치 연산 단계에 의한 연산을 수행하지 않게 된다. The adjacent determining step S53 determines whether the terminal 1 is located adjacent to a predetermined radiator in a space in which a plurality of radiators are installed. It determines that the signal strength difference value R between the strongest transmitter and the transmitter is greater than or equal to a predetermined signal strength threshold value and that the terminal is adjacent to the strongest radiator and determines the position of the terminal as the coordinates of the strongest radiator. For example, if the radiator is installed at a high place on the ceiling, unless the terminal is brought very close to the radiator, the intensity of the radio signal can not be shown when the intensity of the radio signal is adjacent to the radiator. It is determined that the terminal is positioned at a predetermined point between the strongest transmitter and the transmitter. However, if the difference value R is equal to or greater than the signal strength threshold value G according to the neighboring plate stage, the position of the terminal is determined to be the position of the strongest transmitter The accuracy of the position measurement is enhanced. In this case, the calculation by the unit position calculating step below is not performed.

상기 단위 위치 연산단계(S55)는 송출기리스트 결정단계에 의해 결정된 송출기리스트 내의 송출기 가운데 최강 송출기와 차강 송출기간의 단말기의 단위 위치를 연산한다. 앞서 본 바와 같이, 송출기리스트 이내에서, 차강 송출기는 최강 송출기 이외의 모든 송출기를 의미하며, 단위 위치는 최강 송출기와 나머지 차강 송출기를 연결하는 직선상에서 단말기의 위치이다. 도 11에 도시된 바에 의하면, 송출기 B1의 좌표는 P1, 송출기 B2의 좌표는 P2, 송출기 B3의 좌표는 P3, 송출기 B4의 좌표는 P4가 되며, 단위 위치는 최강 송출기 B1의 좌표 P1, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B2 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P12, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B3 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P13, 최강 송출기 B1과 차강 송출기 B4 사이의 직선상에서 단말기의 좌표 P14가 된다. 단위 위치는 다양한 수식에 의해 연산될 수 있는데, 예컨대, 단위 위치 P1n는 앞서 살펴본 수식에 의해 결정된다. The unit position calculation step S55 calculates unit positions of the strongest radiator and the terminal in the lane departure period among radiators in the radiator list determined by the radiator list determining step. As noted above, within the list of radiators, the radar radiator refers to all radiators other than the strongest radiator, and the unit position is the position of the terminal on a straight line connecting the strongest radiator and the remaining radiator. 11, the coordinates of the transmitter B1 are P 1 , the coordinates of the transmitter B2 are P 2 , the coordinates of the transmitter B 3 are P 3 , and the coordinates of the transmitter B 4 are P 4. The unit position is the coordinates P 1, the strongest transmitter B1 and chagang transmitter coordinates of the terminal P on a straight line between the B2 12, the strongest transmitter B1 and chagang coordinates of the terminal, along the line between transmitter B3 P 13, the strongest transmitter B1 and the terminal along the line between chagang radiator B4 And becomes the coordinate P 14 . The unit position can be calculated by various expressions. For example, the unit position P 1n is determined by the above-mentioned formula.

상기 단위 위치에 최강 송출기의 좌표를 포함하는 것이 위치 측정의 정확성을 높일 수 있어서 바람직하다. 그리고, 위치 측정에 사용되는 최강 송출기의 좌표를 단위 위치에 포함시킬 것인지 여부는 수식에 따라 의존적으로 변경될 수 있다. It is preferable to include the coordinates of the strongest radiator at the unit position because accuracy of position measurement can be enhanced. Whether or not to include the coordinates of the strongest radiator used for position measurement in the unit position can be changed depending on the formula.

상기 최종위치결정단계(S57)는 상기 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정한다. 도 11과 12에 도시된 바에 의하면, 상기 최종위치 Pf는 단위위치 P1, P12, P13, P14 를 직선으로 연결했을 때 둘러싸인 공간내에 존재하게 되며, 예를 들어 이들 네 좌표의 평균값을 통해 최종 위치를 연산하게 된다. 이와 같은 과정을 통해 최종위치가 연산되므로, 단말기의 위치를 실제와 흡사하게 잡아낼 수 있다. 이런 과정을 통해 밝혀진 최종 위치는 지도 등에 표시하여 현재 위치를 표현해 줄 수도 있고, 각종 박물관 등에서 오디오가이드 없이도 예술작품에 대한 정보를 단말기상에 띄워줄 수 있는 등 다양한 위치정보 기반 서비스를 제공할 수 있게 된다. The final positioning step (S57) determines the final position of the terminal using the plurality of unit positions. 11 and 12, the final position P f exists in the space surrounded by the unit positions P 1 , P 12 , P 13 , and P 14 connected by a straight line. For example, the average value of these four coordinates To calculate the final position. Since the final position is calculated through such a process, the position of the terminal can be detected in a manner similar to the actual position. The final position revealed through such a process can be displayed on a map or the like to present the current position, or various information related to the location information can be provided in various museums, for example, do.

b1, b2,,,,bn: 송출기, 1: 단말기, 10: 무선신호 정규화부, 20:위치측정부b1, b2 ,,,, bn: radiator, 1: terminal, 10: radio signal normalization unit, 20:

Claims (10)

위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는 송출기 리스트결정부와, 송출기 리스트결정부에 의해 정해진 송출기 리스트상의 송출기의 무선신호의 신호세기에 바탕하여 단말기의 위치를 결정하는 최종위치 결정부를 포함하는 위치측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템. And a final position determiner for determining the position of the terminal based on the signal strength of the radio signal of the radiator on the radiator list determined by the radiator list determiner, Wherein the terminal is a mobile terminal. 제 1 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정부는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정부는 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기에 바탕하여 최강 송출기와 차강 송출기 사이에서 단말기의 단위 위치를 연산하는 단위위치 연산부를 포함하고, 상기 단위 위치 연산부는 동일한 과정을 최강 송출기와 나머지 차강 송출기에 대해서도 수행하여 단위 위치를 연산하며, 상기 최종위치결정부는 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템.2. The apparatus of claim 1, wherein the transmitter list determiner aligns the transmitters in a transmitter list in order of transmitters exhibiting strong signal strength within a predetermined number of ranges, and the position estimator aligns the transmitters with the strongest transmitters, And a unit position calculation unit for calculating a unit position of the terminal between the radiator and the radiator, wherein the unit position calculation unit calculates the unit position by performing the same process for the strongest radiator and the remaining radiators, To determine a final location of the terminal using the location information. 제 1 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정부는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정부는 상기 송출기리스트의 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하는 인접판단부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템.2. The apparatus of claim 1, wherein the transmitter list determiner aligns the transmitters in a transmitter list in order of transmitters exhibiting strong signal strength within a predetermined number of ranges, Further comprising an adjacency determining unit for determining that the terminal is adjacent to the strongest transmitter if the signal strength is greater than or equal to a predetermined signal strength threshold. 제 2 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정부는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템. 3. The apparatus of claim 2, wherein the transmitter list determination unit calculates a distance between a transmitter and a terminal, the transmitter transmitting the current radio signal and the previous position of the terminal, and excluding the transmitter from the transmitter list if the distance is greater than the distance threshold, Wherein the terminal positioning system comprises: 제 3 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정부는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 시스템.      4. The apparatus of claim 3, wherein the transmitter list determiner calculates a distance between a transmitter and a terminal, the receiver transmitting the current radio signal and the previous position of the transmitter, and if the transmitter is larger than the distance threshold, Wherein the terminal positioning system comprises: 위치결정에 참여할 송출기의 개수를 규정하는 송출기 리스트결정단계와, 송출기 리스트결정단계에 의해 정해진 송출기 리스트상의 송출기의 무선신호의 신호세기에 바탕하여 단말기의 위치를 결정하는 최종위치 결정단계를 포함하는 단말기 측위 방법. Determining a position of the terminal based on the signal strength of the radio signal of the radiator on the radiator list determined by the radiator list determination step; Positioning method. 제 6 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정단계는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정단계는 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기에 바탕하여 최강 송출기와 차강 송출기 사이에서 단말기의 단위 위치를 연산하는 단위위치 연산단계를 포함하고, 상기 단위 위치 연산단계는 동일한 과정을 최강 송출기와 나머지 차강 송출기에 대해서도 반복적으로 수행하여 단위 위치를 연산하며, 상기 최종위치결정단계는 다수의 단위 위치를 이용해 단말기의 최종 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법. 7. The method of claim 6, wherein the step of determining a list of transmitters aligns the transmitters in a transmitter list in order of transmitters exhibiting strong signal strength within a predetermined number of ranges, And a unit position calculation step of calculating a unit position of the terminal between the mobile terminal and the mobile radiator, wherein the unit position calculation step repeatedly performs the same process for the strongest radiator and the remaining radiator for calculating the unit position, Wherein the determining step determines the final position of the terminal using a plurality of unit positions. 제 6 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정단계는 정해진 개수의 범위내에서 강한 신호세기를 보여주는 송출기 순으로 송출기리스트에 정렬하고, 상기 위치측정단계는 상기 송출기리스트의 최강 송출기와 차강 송출기의 신호세기 차이값이 소정의 신호세기 임계값 이상이면 단말기가 최강 송출기에 인접해 있는 것으로 판단하는 인접판단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법.7. The method of claim 6, wherein the step of determining a list of transmitters aligns the transmitters in a transmitter list in order of transmitters exhibiting strong signal strength within a predetermined number of ranges, Further comprising a neighboring step of determining that the terminal is adjacent to the strongest radiator if the value is greater than or equal to a predetermined signal strength threshold. 제 7 항에 있어서, 상기 송출기리스트결정단계는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하는 송출기 배제단계를 포함하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법. The method of claim 7, wherein the determining of the radiator list includes a radiator elimination step of calculating a distance between a radiator that has transmitted a current radio signal and a previous position of the terminal and excluding the radiator from the radiator list if the distance is greater than a distance threshold Thereby reducing an error of the position measurement. 제 8 항에 있어서 상기 송출기리스트결정단계는 현재 무선신호를 송출한 송출기와 단말기의 이전 위치 사이의 거리를 연산하여 거리 임계값보다 큰 경우 해당 송출기를 상기 송출기리스트에서 배제하는 송출기 배제단계를 포함하여 위치측정의 오차를 줄이는 것을 특징으로 하는 단말기 측위 방법. 9. The method of claim 8, wherein the determining of the radiator list includes a radiator elimination step of calculating a distance between a radiator that has transmitted a current radio signal and a previous position of the terminal and excluding the radiator from the radiator list if the distance is greater than a distance threshold Wherein the error of the position measurement is reduced.
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