KR20160081511A - An automobile and method for controlling thereof - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, the present invention relates to a method for controlling a vehicle, and a vehicle, wherein a second actuator compensates a deficient braking force as much as the compensable braking force, and a normal third actuator horizontally adjacent to a first actuator and a normal fourth actuator horizontally adjacent to the second actuator compensate the remaining braking force which is a difference of the deficient braking force and the compensable braking force, so that braking stability of the vehicle is improved when the deficient braking force of the first actuator exceeds the compensable braking force which can be compensated by the normal second actuator horizontally adjacent to the first actuator while the first actuator among the actuators is failed.

Description

자동차 및 자동차의 제어방법{AN AUTOMOBILE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}≪ Desc / Clms Page number 1 > AN AUTOMOBILE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF &

본 발명은 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자식 브레이크 시스템이 설치된 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a method of controlling an automobile and an automobile, and more particularly, to a method of controlling an automobile and a vehicle equipped with an electronic brake system.

최근, 자동차의 브레이크 시스템은 ABS(Antilock Brake System), EBD(Electronic Braking Force Distribution), TCS(Traction Control System) 및 ESP(Electronic Stability Program)과 같이 차량의 전자제어유닛(Electronic Control Unit : ECU)과 결합된 기술이 개발되고 있다. BACKGROUND OF THE INVENTION [0002] In recent years, an automobile brake system has been widely used as an electronic control unit (ECU) of an automobile such as an ABS (Antilock Brake System), EBD (Electronic Braking Force Distribution), TCS (Traction Control System) and ESP Combined technologies are being developed.

그 중에 하나로 BBW(Brake-By-Wire) 시스템이 있다. 상기 BBW 시스템은, 운전자의 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터와, 각 바퀴를 제동하는 4개의 전자식 액츄에이터와, 상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 4개의 전자식 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다. One of them is the Brake-By-Wire (BBW) system. The BBW system includes a pedal simulator for detecting a braking signal for depressing a brake pedal of a driver, four electronic actuators for braking each wheel, and the braking signal detected by the pedal simulator, the four electronic actuators And a controller for controlling the motor.

상기 BBW 시스템은, 상기 컨트롤러가 상기 제동신호를 이용하여 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 컨트롤러는 상기 4개의 전자식 액츄에이터가 상기 요구 제동력에 맞게 각 바퀴를 제동하도록 제어하게 된다. In the BBW system, after the controller calculates the required braking force, which is a braking force required by the driver, by using the braking signal, the controller controls the four electronic actuators to brake each wheel in accordance with the required braking force.

그런데, 상기 BBW 시스템은 상기 4개의 전자식 액츄에이터가 전장부품이기 때문에, 유압식 브레이크 시스템에 비해 고장에 취약한 문제점이 있다. 따라서, 상기 4개의 액츄에이터 중 하나가 고장이 발생되는 경우, 상기 자동차의 제동 안정성을 확보할 수 있는 기술이 요구된다.
However, since the above-mentioned four electronic actuators are electrical components, the BBW system is more vulnerable to failure than a hydraulic brake system. Therefore, there is a need for a technique capable of ensuring braking stability of the vehicle when a failure occurs in one of the four actuators.

본 발명이 해결하려는 과제는, 제동 안정성이 향상되는 자동차 및 자동차의 제어방법을 제공하는 것이다.A problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle and an automobile control method with improved braking stability.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터와, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터와, 상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러는, 상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장시에, 상기 제1 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력이, 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하도록 제어하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하도록 제어한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an automobile comprising: a plurality of actuators for braking respective wheels; a pedal simulator for sensing a braking signal that the driver depresses the brake pedal; And a controller for controlling the plurality of actuators using a signal, wherein the controller, when the first actuator of the plurality of actuators is out of order, causes a deficient braking force, which is a deficiency of the braking force of the first actuator, And the second actuator controls to compensate the insufficient braking force by the compensatable braking force when the first actuator is in a state of being in a forward and rearward direction and a compensable braking force which is a braking force that can be compensated by a second actuator which is normal in the front- A third actuator that is a normal neighbor, The controller controls the fourth actuator, which is normal in the left-right direction, to compensate the residual braking force, which is a difference value between the under-braking force and the compensatable braking force.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법은, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 제1 단계와, 상기 감지된 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 제2 단계와, 상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터 각각의 목표 제동력을 계산하는 제3 단계와, 상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장이라고 판단되면, 상기 제1 액츄에이터가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하는 제4 단계와, 상기 제3 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력과, 상기 제4 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 고장 제동력의 차이값을, 상기 제1 액츄에이터의 부족 제동력으로 결정하는 제5 단계와, 상기 부족 제동력이 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해 줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하는 제6 단계를 포함한다. The method of controlling an automobile according to an embodiment of the present invention may include a first step of sensing a braking signal that the driver depresses a brake pedal and a second step of calculating a required braking force requested by the driver using the sensed braking signal A third step of distributing the calculated required braking force at a ratio set for a plurality of actuators for braking the wheels respectively and calculating a target braking force for each of the plurality of actuators as the distributed braking force; A fourth step of calculating a failure braking force that is a braking force that can be generated by the first actuator when the first actuator of the actuator is determined to be in failure; a fourth step of calculating a target braking force of the first actuator calculated in the third step, The difference value of the failure braking force of the first actuator calculated in step < RTI ID = 0.0 > And if the deficient braking force exceeds a compensatable braking force which is a braking force which can be compensated by a second actuator which is normal to the first actuator in the front-rear direction, the second actuator may change the deficient braking force to the compensation And a fourth actuator which is normal in the left and right directions and which is adjacent to the first actuator in a left and right direction, and a fourth actuator which is normal in the left and right directions and which is a difference between the inadequate braking force and the compensable braking force, And a sixth step of compensating for the braking force.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 자동차 및 자동차의 제어방법은, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장나면, 상기 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분을, 나머지 정상인 액츄에이터가 보상해 주기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상되는 효과가 있다. The control method for an automobile and an automobile according to the present invention is characterized in that when one of a plurality of actuators for braking each wheel fails, the remaining normal actuator compensates for the braking force deficiency of the failed actuator, It is effective.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차를 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면,
도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면,
도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 11은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing an automobile according to an embodiment of the present invention,
2 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a graph showing the braking force when all of a plurality of actuators are normal in a vehicle according to an embodiment of the present invention,
4 is a diagram showing the braking force when one of a plurality of actuators fails in the state shown in Fig. 3,
5 is a view showing a state in which a braking force required by a driver is increased as compared with FIG. 3,
Fig. 6 is a diagram showing the braking force when one of the actuators is in failure in the state shown in Fig. 5,
7 is a diagram showing a braking force when the regenerative braking device is installed in the automobile according to the embodiment of the present invention and when all of the plurality of actuators are normal,
8 is a graph showing the braking force when one of a plurality of actuators fails in a state as shown in Fig. 7,
9 is a view showing a state in which a braking force required by a driver is increased as compared with Fig. 7,
Fig. 10 is a view showing a braking force when one of a plurality of actuators fails in a state as shown in Fig. 9,
11 is a flowchart illustrating a method of controlling an automobile according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 자동차 및 자동차의 제어방법을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a method of controlling an automobile and an automobile according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차를 나타내는 도면, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도이다. FIG. 1 is a view showing an automobile according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram of an automobile according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 페달 시뮬레이터(10)와, 메인 ECU(Electronic Control Unit;22)와, 휠 ECU(26,27,28,29)와, 액츄에이터(32,34,36,38)를 포함한다. 1 and 2, an automobile according to an embodiment of the present invention includes a pedal simulator 10, a main ECU (Electronic Control Unit) 22, wheel ECUs 26, 27, 28, 29, And actuators (32, 34, 36, 38).

페달 시뮬레이터(10)는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하여, 메인 ECU(22)로 전송한다. The pedal simulator 10 senses the brake signal that the driver depresses the brake pedal and transmits to the main ECU 22.

메인 ECU(22)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 휠 ECU(26,27,28,29)에 소정의 비율로 분배한다. The main ECU 22 calculates the required braking force which is the braking force requested by the driver by using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 and then supplies the calculated demand braking force to the wheel ECUs 26, 29) at a predetermined ratio.

휠 ECU(26,27,28,29)는 메인 ECU(22)로부터 전송되는 상기 분배된 요구 제동력에 따라 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다. The wheel ECUs 26, 27, 28, 29 control the respective actuators 32, 34, 36, 38 in accordance with the distributed demand braking force transmitted from the main ECU 22.

액츄에이터(32,34,36,38)는 휠 ECU(26,27,28,29)에 의해 제어되는 전자식 제동장치로서, 각각의 차륜을 제동할 수 있도록 차륜마다 하나씩 구비되어, 총 4개가 구비된다. 액츄에이터(32,34,36,38)는 전방 좌측 차륜을 제동하는 제1 액츄에이터(32)와, 후방 좌측 차륜을 제동하는 제2 액츄에이터(34)와, 전방 우측 차륜을 제동하는 제3 액츄에이터(36)와, 후방 우측 차륜을 제동하는 제4 액츄에이터(38)를 포함한다. The actuators 32, 34, 36, and 38 are electronic braking apparatuses controlled by the wheel ECUs 26, 27, 28 and 29, and four actuators 32, 34, 36 and 38 are provided for each wheel so that each wheel can be braked . The actuators 32, 34, 36 and 38 include a first actuator 32 for braking the front left wheel, a second actuator 34 for braking the rear left wheel, a third actuator 36 for braking the front right wheel And a fourth actuator 38 for braking the rear right wheel.

그리고, 휠 ECU(26,27,28,29)도 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어할 수 있도록 총 4개가 구비된다. 다만, 휠 ECU(26,27,28,29)들의 기능이 메인 ECU(22)에 내장된다면, 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 하나로 통합될 수 있다. 따라서, 이하 설명에서는 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 도 2에 도시된 바와 같이 컨트롤러(20)로 설명하기로 한다. The wheel ECUs 26, 27, 28, and 29 are also provided with four actuators 32, 34, 36, and 38 for controlling the actuators 32, However, if the functions of the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 are embedded in the main ECU 22, the main ECU 22 and the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 can be integrated into one. Therefore, in the following description, the main ECU 22 and the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 will be described as the controller 20 as shown in Fig.

페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 경우 제동신호를 컨트롤러(20)로 전송한다. The pedal simulator 10 transmits a brake signal to the controller 20 when the driver depresses the brake pedal.

컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다. 컨트롤러(20)는 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)로 분배한다. The controller 20 controls the actuators 32, 34, 36, and 38 using the braking signals transmitted from the pedal simulator 10. The controller 20 calculates the required braking force, which is the braking force requested by the driver, using the braking signal, and distributes the calculated required braking force to the respective actuators 32, 34, 36, and 38.

액츄에이터(32,34,36,38)는 컨트롤러(20)로부터 분배된 상기 요구 제동력을 목표 제동력으로 하여, 상기 목표 제동력까지 제동력을 발생시킬 수 있다. The actuators 32, 34, 36, and 38 can generate the braking force up to the target braking force by using the required braking force distributed from the controller 20 as the target braking force.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.3 is a graph showing the braking force when the plurality of actuators are all normal in the automobile according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 설정된 비율로 분배하여, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 분배된 요구 제동력인 목표 제동력까지 각각의 차륜들을 제동할 수 있도록 한다. 본 실시예에서 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 각각 분배한다.3, the controller 20 sets the required braking force requested by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 So that the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 can brak down the respective wheels to the target braking force that is the distributed demand braking force do. In this embodiment, the controller 20 sets the required braking force required by the driver at a ratio of 4: 1: 4: 1 to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, 4 actuators 38, respectively.

따라서, 컨트롤러(20)가 상기 제동신호를 이용하여 계산한 상기 요구 제동력이 10일 경우, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제2 액츄에이터(34)에 1을 목표 제동력으로 분배하며, 제3 액츄에이터(36)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제4 액츄에이터(38)에 1을 목표 제동력으로 분배한다.Accordingly, when the controller 20 determines that the demanded braking force calculated using the braking signal is 10, the controller 20 distributes 4 to the first actuator 32 with the target braking force, and the second braking force to the second actuator 34 1 to the target braking force, distributes 4 to the third actuator 36 with the target braking force, and distributes the 1 to the fourth actuator 38 with the target braking force.

그리고, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)는 모두 최대로 제동력을 발생시킬 수 있는 한계치가 정해져 있다. 도 3에서는, 제1 액츄에이터(32)의 한계 제동력은 10이고, 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5이고, 제3 액츄에이터(36)의 한계 제동력은 10이고, 제4 액츄에이터(38)의 한계 제동력은 5이다.The first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 all have thresholds at which maximum braking force can be generated. 3, the limit braking force of the first actuator 32 is 10, the limit braking force of the second actuator 34 is 5, the limit braking force of the third actuator 36 is 10, The limit braking force is 5.

따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력은 제1 액츄에이터(32)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제1 액츄에이터(32)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력은 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5 이하의 값인 1이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력은 제3 액츄에이터(36)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제3 액츄에이터(36)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력은 제4 액츄에이터(38)의 상기 한계 제동력인 5이하의 값인 1이기 때문에, 상기 제4 액츄에이터(38)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다.3, when the driver's required braking force is 10, the target braking force of the first actuator 32 is equal to 4, which is a value less than or equal to 10, which is the limit braking force of the first actuator 32, Therefore, the first actuator 32 can brake the front left wheel with the target braking force of 4. Since the target braking force of the second actuator 34 is 1, which is a value of 5 or less which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel to braking . Further, since the target braking force of the third actuator 36 is 4, which is the value less than or equal to 10, which is the limit braking force of the third actuator 36, the third actuator 36 uses the target braking force 4 as the target braking force, . Since the target braking force of the fourth actuator 38 is 1, which is a value of 5 or less which is the limit braking force of the fourth actuator 38, the fourth actuator 38 sets the rear right wheel It becomes possible to brake.

한편, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 그 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을, 정상인 나머지 액츄에이터에서 보상하는 것을 핵심 기술로 한다. 이하, 설명에서 제1 액츄에이터(32)는 고장난 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제2 액츄에이터(34)는 상기 고장난 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제3 액츄에이터(36)는 상기 고장난 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제4 액츄에이터(38)는 상기 정상인 제2 액츄에이터(34)와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있다.On the other hand, in the automobile according to the embodiment of the present invention, when one of the actuators 32, 34, 36, 38 for braking the wheels is broken, the under braking force, which is the braking force deficiency of the failed actuator, Compensation is the core technology. Hereinafter, the first actuator 32 may refer to a faulty actuator, the second actuator 34 may refer to a faulty actuator and a normal actuator adjacent to the faulty actuator in the forward and backward directions, And the fourth actuator 38 may mean a normal actuator adjacent to the normal second actuator 34 in the left and right direction.

도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 4 is a graph showing the braking force when one of the actuators is in failure in the state shown in Fig. 3. Fig.

도 4를 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 더해 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 5는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 4, when a failure occurs in the first actuator 32, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate for the braking force 4 of the first actuator 32, The second actuator 34 adds 5 to the target braking force of the first actuator 32, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, so that the rear left wheel can be braked with the target braking force of 5. Here, since the target braking force of the second actuator 34 is 5 or less, which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel as the target braking force, can do.

도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.5 is a view showing a state in which a braking force required by a driver is increased as compared with FIG.

도 5를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 20이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력 20을, 상기 설정된 비율인 4:1:4:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 2를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 2를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.5, when the driver requests the braking force to be 20, the controller 20 sets the required braking force 20 at the set ratio of 4: 1: 4: 1 to the first actuator 32, The third actuator 36 and the fourth actuator 38 so that the first actuator 32 brakes the front left wheel with the target braking force of 8 and the second actuator 34 brakes the front left wheel, The third actuator 36 brakes the front right wheel with the target braking force 8, and the fourth actuator 38 causes the second rear wheel to braking the rear left wheel with the target braking force Thereby braking the rear right wheel.

도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 6 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 5. Fig.

도 6을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 8이 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 8을 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 6, when a failure occurs in the first actuator 32, the under braking force, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, becomes 8. However, the limit braking force of the second actuator 34 is set at 5. That is, the second actuator 34 does not have the ability to compensate for the braking force deficiency 8 of the first actuator 32.

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 2를 뺀 3을 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Therefore, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the braking force deficiency of the first actuator 32. [ To this end, the controller 20 determines the compensating braking force of the second actuator 34 as 3 minus the target braking force 2 of the second actuator 34 at 5, which is the limit braking force of the second actuator 34. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 3만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 2와 상기 보상 가능 제동력인 3을 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 causes the second actuator 34 to compensate for only the compensable braking force 3, and the second actuator 34 adds the target braking force 2 and the compensable braking force 3 to make the target braking force 5 So that the rear left wheel can be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 값인 잔여 제동력 5는, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 상기 설정된 비율로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 앞서 설명한 바와 같이, 컨트롤러(20)는 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 분배하였었다. 따라서, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 4:1로 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 8에 4를 더해 12를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 2에 1을 더해 3을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.The controller 20 determines that the residual braking force 5, which is a value obtained by subtracting 3, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, from the under braking force 8 of the first actuator 32, 4 actuator 38 to compensate. At this time, the controller 20 distributes the residual braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio. The controller 20 supplies the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 to the driver 32 at a ratio of 4: 1: 4: The required braking force is distributed. Accordingly, the controller 20 distributes the residual braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 4: 1, and the third actuator 36 adds 4 to the target braking force 8 to obtain 12 So that the front right wheel can be braked by the target braking force, and the fourth actuator 38 adds 1 to 2, which is the target braking force, so that the rear right wheel can be braked with the target braking force 3.

도 7은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 7 is a diagram showing the braking force when the regenerative braking device is installed in the automobile according to the embodiment of the present invention, and when all the actuators are normal. Fig.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치(40)가 설치되는 경우, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)의 제동력을 줄일 수 있다. 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 3:1:3:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 즉, 회생제동 장치가 발생시키는 회생제동력을 2라고 가정하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 상기 요구 제동력인 10에서 회생제동 장치(40)의 상기 회생 제동력인 2를 뺀 값인 8을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 3:1:3:1의 비율로 분배하여서, 제1 액츄에이터(32)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제2 액츄에이터(34)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하며, 제3 액츄에이터(36)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제4 액츄에이터(38)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.7, when the regenerative braking device 40 is installed in the automobile according to the embodiment of the present invention, the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, The braking force of the motor 38 can be reduced. The controller 20 sets the required braking force requested by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38). That is, assuming that the regenerative braking force generated by the regenerative braking device is 2, when the demanded braking force requested by the driver is 10, the controller 20 determines that the regenerative braking force of the regenerative braking device 40 1: 3: 1 to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 by dividing the value 8 obtained by subtracting the in- The first actuator 32 can braking the front left wheel with 3 as the target braking force and the second actuator 34 can braking the rear left wheel with 1 as the target braking force and the third actuator 36 Can braking the front right wheel with the target braking force of 3 and the fourth actuator 38 can braking the rear right wheel with the target braking force of 1.

도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 8 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 7. Fig.

도 8을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 더해 제2 액츄에이터(34)가 4를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 4는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 8, when a failure occurs in the first actuator 32, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate for the braking force 3 of the first actuator 32, The second actuator 34 adds 4 to the target braking force of the first actuator 32, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, and controls the braking of the rear left wheel with the target braking force of 4. Here, since the target braking force of the second actuator 34 is a value of 5 or less which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel as the target braking force, can do.

도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.9 is a diagram showing a state in which the braking force required by the driver is increased as compared with Fig.

도 9를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 26이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력인 26에서 회생제동 장치(40)의 회생제동력인 2를 뺀 값인 24를, 상기 설정된 비율인 3:1:3:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 3를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 3를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.Referring to FIG. 9, if the demanded braking force requested by the driver is 26, the controller 20 sets 24, which is a value obtained by subtracting the regenerative braking force 2 of the regenerative braking device 40 from the required braking force 26, To the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 3: 1: 3: 1 so that the first actuator 32 sets 9 to the target braking force , The second actuator 34 brakes the rear left wheel with the target braking force 3, and the third actuator 36 causes the front left wheel to brak 9 with the target braking force, And the fourth actuator 38 causes braking of the rear right wheel with the target braking force of 3.

도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.10 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 9. Fig.

도 10을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 9가 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 9를 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 10, when a failure occurs in the first actuator 32, the under braking force which is a braking force deficiency of the first actuator 32 becomes 9. However, the limit braking force of the second actuator 34 is set at 5. That is, the second actuator 34 does not have a capability to compensate for the braking force deficiency 9 of the first actuator 32.

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 3을 뺀 2를 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Therefore, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the braking force deficiency of the first actuator 32. [ To this end, the controller 20 determines 2 as the compensable braking force of the second actuator 34 by subtracting 3, which is the target braking force of the second actuator 34, 5 from the limit braking force of the second actuator 34. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 2만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 3과 상기 보상 가능 제동력인 2를 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 causes the second actuator 34 to compensate for only the compensable braking force 2, and the second actuator 34 adds the target braking force 3 and the compensable braking force 2 to make the target braking force 5 So that the rear left wheel can be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 9에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 2를 뺀 값인 잔여 제동력 7은, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 7을 상기 설정된 비율인 3:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 9에 5.25를 더해 14.25를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 3에 1.75을 더해 4.75를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.The controller 20 determines that the remaining braking force 7, which is a value obtained by subtracting 2, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, from the under braking force 9 of the first actuator 32, 4 actuator 38 to compensate. At this time, the controller 20 distributes the residual braking force 7 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 3: 1, so that the third actuator 36 moves to the target braking force 9 5.25 is added so that the front right wheel can be braked with 14.25 as the target braking force and the fourth actuator 38 is able to brak down the rear right wheel with 4.75 as the target braking force by adding 3.75 to the target braking force 3 do.

도 11은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다. 여기서는, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 동작과 결부시켜 설명하기로 한다.11 is a flowchart illustrating a method of controlling an automobile according to an embodiment of the present invention. Here, the operation will be described in connection with the operation of the automobile according to the embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6과, 도 11을 참조하면, 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟으면, 페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지한다(S1).Referring to FIGS. 1 to 6 and 11, when the driver depresses the brake pedal, the pedal simulator 10 senses a brake signal that the driver depresses the brake pedal (S1).

이후, 컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한다(S2).Then, the controller 20 calculates the required braking force, which is the braking force requested by the driver, using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 (S2).

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 각각의 목표 제동력을 계산한다(S3). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 요구 제동력이 10인 경우, 상기 요구 제동력을 4:1:4:1로 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력을 1로 계산하며, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력을 1로 계산한다. Thereafter, the controller 20 distributes the calculated required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38, which brakes the wheels respectively, at a predetermined ratio, and controls the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38) are calculated (S3). 3, when the required braking force is 10, the controller 20 distributes the required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, 38 at 4: 1: 4: 1 , The target braking force of the first actuator 32 is calculated as 4, the target braking force of the second actuator 34 is calculated as 1, the target braking force of the third actuator 36 is calculated as 4, 38) is calculated as 1,

이후, 컨트롤러(20)는 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 제1 액츄에이터(32)가 고장이라고 판단되면, 제1 액츄에이터(32)가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산한다(S4). 컨트롤러(20)는, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 고장을 판단할 수 있다. 즉, 컨트롤러(20)는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 인가된 전류에 비해 상기 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력이 적게 발생되는 것을 고장으로 판단할 수 있다. Thereafter, when it is determined that the first actuator 32 among the plurality of actuators 32, 34, 36, 38 has failed, the controller 20 calculates the failure braking force, which is the braking force that can be generated by the first actuator 32 S4). The controller 20 uses the at least one of the operating displacement, the generated torque, and the generated clamping force of the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 to detect the failure of the plurality of actuators 32, 34, 36, It can be judged. That is, the controller 20 can determine that the operation displacement, the generated torque, and the generated clamping force are less than the currents applied to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38.

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력과, 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력의 차이값을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다(S5). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 4와, 도 4에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 4를, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 8과, 도 6에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 8을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다. Thereafter, the controller 20 sets the difference between the calculated target braking force of the first actuator 32 and the calculated braking force of the first actuator 32 as a deficient braking force of the first actuator 32 (S5). That is, the controller 20 sets the difference 4 between the target braking force 4 of the first actuator 32 shown in Fig. 3 and the zero braking force of the first actuator 32 shown in Fig. 4, The target braking force 8 of the first actuator 32 shown in Fig. 5 and the braking force braking force of the first actuator 32 shown in Fig. 6, which are the braking forces of the first and second actuators 32 and 32, The difference value of 8 is determined as the insufficient braking force of the first actuator 32. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 최대로 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력과, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력의 차이값을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다(S6). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 1의 차이값인 4를, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 2의 차이값인 3을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다. Thereafter, the controller 20 compares the difference between the limit braking force, which is the limit value at which the second actuator 34 can braked to the maximum, and the target braking force of the second actuator 34, It is determined by the braking force (S6). That is, the controller 20 sets the difference between the limit braking force 5 of the second actuator 34 shown in Fig. 3 and the difference b4 of the target braking force of the second actuator 34 to 4, 5 or a difference value 3 between the limit braking force 5 of the second actuator 34 shown in Fig. 5 and the target braking force 2 of the second actuator 34 and the second braking force of the second actuator 34, (34).

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인지를 판단한다(S7). 도 3 및 도 4와 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 4이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 4인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인 경우이다. 도 5 및 도 6과 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 8이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 3인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력을 넘는 경우이다. Thereafter, the controller 20 determines whether the under braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensatable braking force of the second actuator 34 (S7). 3 and 4, the under braking force of the first actuator 32 is 4, and the compensating braking force of the second actuator 34 is 4. In this case, the under braking force of the first actuator 32, Is equal to or less than the compensatable braking force of the second actuator (34). 5 and 6, the under braking force of the first actuator 32 is 8, and the compensating braking force of the second actuator 34 is 3, Exceeds the compensatable braking force of the second actuator (34).

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하이면, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력을 보상한다(S8). 도 3 및 도 4에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4가, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 4 이하이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4를 보상한 것을 나타내고 있다. Thereafter, when the under braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator 34, the controller 20 determines that the second actuator 34 is in a state where the under braking force of the first actuator 32 (S8). 3 and 4, since the fourth braking force of the first actuator 32 is 4 or less, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 is driven by the first actuator 32 4 ", which is the under-braking force of the vehicle, is compensated.

또한, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력을 넘으면, 제2 액츄에이터(34)가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 부족 제동력에서 상기 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하게 제어한다(S9). 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력을 상기 설정된 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 도 5 및 도 6에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3보다 크기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8을 상기 보상 가능 제동력인 3만큼 보상하고, 상기 부족 제동력인 8에서 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 상기 잔여 제동력 5는 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하되, 상기 잔여 제동력 5가 상기 설정 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배되어 보상한 것을 나타내고 있다. The controller 20 may also be configured such that when the under braking force of the first actuator 32 exceeds the compensatable braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 compensates the under braking force by the compensable braking force And the third actuator 36 and the fourth actuator 38 control to compensate for the residual braking force which is the difference value of the compensatable braking force at the under braking force (S9). At this time, the controller 20 distributes the residual braking force to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4: 1. 5 and 6, since the undershoot braking force 8 of the first actuator 32 is larger than the compensable braking force 3 of the second actuator 34, the second actuator 34 is moved by the first actuator 32 The remaining braking force 5 obtained by subtracting 3 from the compensating braking force 8 from the insufficient braking force 8 is compensated for by the third actuator 36 and the fourth actuator 38, , And the residual braking force 5 is distributed to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4: 1 to compensate.

상기와 같이, 본 발명에 따른 자동차 및 자동차의 제어방법은, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 상기 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분을, 나머지 정상인 액츄에이터가 보상해 주기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상된다.
As described above, according to the present invention, when one of the actuators (32, 34, 36, 38) for braking the wheels fails, the braking force deficiency of the failed actuator is compensated for by the remaining normal actuators The braking stability of the vehicle is improved.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative and non-restrictive in every respect. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.

10: 페달 시뮬레이터 20: 컨트롤러
32: 제1 액츄에이터 34: 제2 액츄에이터
36: 제3 액츄에이터 38: 제4 액츄에이터
40: 회생제동 장치10: Pedal simulator 20: Controller
32: first actuator 34: second actuator
36: third actuator 38: fourth actuator
40: Regenerative braking device

Claims (12)

차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터;
운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터; 및
상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러;를 포함하고,
상기 컨트롤러는, 상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장시에,
상기 제1 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력이, 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면,
상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하도록 제어하고,
상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하도록 제어하는 자동차.A plurality of actuators for braking the wheels, respectively;
A pedal simulator for sensing a braking signal that the driver depresses the brake pedal; And
And a controller for controlling the plurality of actuators using the braking signal detected by the pedal simulator,
Wherein, when the first actuator among the plurality of actuators fails,
If the under braking force that is the deficiency of the braking force of the first actuator exceeds the compensatable braking force which is the braking force that can be compensated by the second actuator that is normal to the first actuator in the front-
The second actuator controls the compensating braking force to compensate for the compensating braking force,
A third actuator that is normal to the first actuator in the left and right direction and a fourth actuator that is normal to the second actuator in the left and right direction to control the residual braking force that is the difference between the under braking force and the compensatable braking force car. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 부족 제동력이 상기 보상 가능 제동력 이하이면, 상기 부족 제동력을 상기 제2 액츄에이터가 보상하도록 제어하는 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the controller controls the second actuator to compensate for the under braking force when the under braking force is equal to or less than the compensatable braking force. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 복수의 액츄에이터의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터의 고장을 판단하는 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the controller determines a failure of the plurality of actuators using at least one of an operating displacement, a generated torque, and a generated clamping force of the plurality of actuators. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산하고, 상기 계산된 요구 제동력을 상기 복수의 액츄에이터 각각에 설정된 비율로 분배하여, 상기 복수의 액츄에이터가 각각 상기 분배된 제동력인 목표 제동력으로 제동할 수 있도록 제어하는 자동차.The method according to claim 1,
Wherein the controller calculates a required braking force as a braking force required by the driver by using the braking signal sensed by the pedal simulator and distributes the calculated required braking force at a ratio set for each of the plurality of actuators, The braking force control means controls the braking force of the actuator of the braking device to be braked by the target braking force. 청구항 4에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 제1 액츄에이터가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하고, 상기 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력에서 상기 고장 제동력을 뺀 값을 상기 부족 제동력으로 결정하는 자동차.The method of claim 4,
Wherein the controller calculates a failure braking force as a braking force capable of being generated by the first actuator and determines a value obtained by subtracting the failure braking force from the target braking force of the first actuator as the lacking braking force. 청구항 4에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 제2 액츄에이터가 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력에서, 상기 제2 액츄에이터의 상기 목표 제동력을 뺀 값을 상기 보상 가능 제동력으로 결정하는 자동차.The method of claim 4,
Wherein the controller determines a value obtained by subtracting the target braking force of the second actuator from the limit braking force which is a limit value that the second actuator can brakes by the compensatable braking force. 청구항 4에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 잔여 제동력을 상기 제3,4 액츄에이터에 상기 설정된 비율로 분배하는 자동차.The method of claim 4,
And the controller distributes the residual braking force to the third and fourth actuators at the set ratio. 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 제1 단계;
상기 감지된 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 제2 단계;
상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터 각각의 목표 제동력을 계산하는 제3 단계;
상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장이라고 판단되면, 상기 제1 액츄에이터가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하는 제4 단계;
상기 제3 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력과, 상기 제4 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 고장 제동력의 차이값을, 상기 제1 액츄에이터의 부족 제동력으로 결정하는 제5 단계;
상기 부족 제동력이 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해 줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하는 제6 단계;를 포함하는 자동차의 제어방법.A first step of detecting a braking signal that the driver depresses the brake pedal;
A second step of calculating a demanded braking force demanded by the driver using the sensed braking signal;
A third step of distributing the calculated demanded braking force to a plurality of actuators for braking the wheels respectively and calculating a target braking force of each of the plurality of actuators as the distributed braking force;
A fourth step of calculating a fault braking force, which is a braking force capable of being generated by the first actuator, when it is determined that the first actuator among the plurality of actuators is faulty;
A fifth step of determining the difference between the target braking force of the first actuator calculated in the third step and the failure braking force of the first actuator calculated in the fourth step to be the deficient braking force of the first actuator ;
The second actuator compensates the insufficient braking force by the compensable braking force when the insufficient braking force exceeds a compensatable braking force which is a braking force that can be compensated by a normal second actuator adjacent to the first actuator in the longitudinal direction, A sixth step of compensating for a residual braking force which is a difference between the insufficient braking force and the compensatable braking force; and a fifth step of compensating the remaining braking force, which is a difference between the insufficient braking force and the compensatable braking force, The control method comprising: 청구항 8에 있어서,
상기 제6 단계에서는, 상기 부족 제동력이 상기 보상 가능 제동력 이하이면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하는 자동차의 제어방법.The method of claim 8,
Wherein, in the sixth step, the second actuator compensates for the under braking force if the under braking force is equal to or less than the compensable braking force. 청구항 8에 있어서,
상기 제4 단계에서는, 상기 복수의 액츄에이터의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터의 고장을 판단하는 자동차의 제어방법.The method of claim 8,
Wherein in the fourth step, the failure of the plurality of actuators is determined by using at least one of an operating displacement, a generated torque, and a generated clamping force of the plurality of actuators. 청구항 8에 있어서,
상기 제6 단계에서는, 상기 제2 액츄에이터가 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력에서, 상기 제2 액츄에이터의 상기 목표 제동력을 뺀 값을 상기 보상 가능 제동력으로 결정하는 자동차의 제어방법.The method of claim 8,
And the sixth step determines the value obtained by subtracting the target braking force of the second actuator from the limit braking force which is the limit value that the second actuator can brakes to be the compensatable braking force. 청구항 8에 있어서,
상기 제6 단계에서는, 상기 잔여 제동력을 상기 제3,4 액츄에이터에 상기 설정된 비율로 분배하는 자동차의 제어방법.The method of claim 8,
And in the sixth step, distributes the residual braking force to the third and fourth actuators at the set ratio.
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