KR102300649B1 - An automobile and method for controlling thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 의한 자동차 및 자동차의 제어방법은, 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장시에, 상기 제1 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력이, 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해줄 수 있는 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상된다.In the automobile and vehicle control method according to an embodiment of the present invention, when a first actuator among a plurality of actuators fails, the insufficient braking force, which is the insufficient braking force of the first actuator, is normal adjacent to the first actuator in the front-rear direction When the compensable braking force that the second actuator can compensate is exceeded, the second actuator compensates the insufficient braking force by the compensable braking force, and a normal third actuator adjacent to the first actuator in the left and right directions; Since the normal fourth actuator adjacent to the actuator in the left and right directions compensates the residual braking force, which is a difference value between the insufficient braking force and the compensable braking force, the braking stability of the vehicle is improved.

Description

자동차 및 자동차의 제어방법{AN AUTOMOBILE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}AN AUTOMOBILE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF

본 발명은 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자식 브레이크 시스템이 설치된 자동차 및 자동차의 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle and a method for controlling the vehicle, and more particularly, to a vehicle equipped with an electronic brake system and a method for controlling the vehicle.

최근, 자동차의 브레이크 시스템은 ABS(Antilock Brake System), EBD(Electronic Braking Force Distribution), TCS(Traction Control System) 및 ESP(Electronic Stability Program)과 같이 차량의 전자제어유닛(Electronic Control Unit : ECU)과 결합된 기술이 개발되고 있다.Recently, a brake system of a vehicle is an electronic control unit (ECU) of a vehicle such as ABS (Antilock Brake System), EBD (Electronic Braking Force Distribution), TCS (Traction Control System), and ESP (Electronic Stability Program). Combined technologies are being developed.

그 중에 하나로 BBW(Brake-By-Wire) 시스템이 있다. 상기 BBW 시스템은, 운전자의 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터와, 각 바퀴를 제동하는 4개의 전자식 액츄에이터와, 상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 4개의 전자식 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다.One of them is the BBW (Brake-By-Wire) system. The BBW system includes a pedal simulator that detects a braking signal for pressing the driver's brake pedal, four electronic actuators that brake each wheel, and the four electronic actuators using the braking signal detected by the pedal simulator. Includes a controller to control.

상기 BBW 시스템은, 상기 컨트롤러가 상기 제동신호를 이용하여 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 컨트롤러는 상기 4개의 전자식 액츄에이터가 상기 요구 제동력에 맞게 각 바퀴를 제동하도록 제어하게 된다.In the BBW system, after the controller calculates a required braking force that is a braking force required by the driver using the braking signal, the controller controls the four electronic actuators to brake each wheel according to the required braking force.

그런데, 상기 BBW 시스템은 상기 4개의 전자식 액츄에이터가 전장부품이기 때문에, 유압식 브레이크 시스템에 비해 고장에 취약한 문제점이 있다. 따라서, 상기 4개의 액츄에이터 중 하나가 고장이 발생되는 경우, 상기 자동차의 제동 안정성을 확보할 수 있는 기술이 요구된다.
However, in the BBW system, since the four electronic actuators are electric components, there is a problem in that the BBW system is more vulnerable to failure than the hydraulic brake system. Accordingly, when one of the four actuators fails, a technology capable of securing the braking stability of the vehicle is required.

본 발명이 해결하려는 과제는, 제동 안정성이 향상되는 자동차 및 자동차의 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle and a method for controlling a vehicle in which braking stability is improved.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터와, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터와, 상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 상기 컨트롤러는, 상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장시에, 상기 제1 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력이, 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하도록 제어하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하도록 제어한다.In order to achieve the above object, a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a plurality of actuators for respectively braking the wheels, a pedal simulator for detecting a braking signal for a driver to step on a brake pedal, and the braking sensed by the pedal simulator a controller for controlling the plurality of actuators by using a signal, wherein the controller is configured such that, when a first actuator among the plurality of actuators fails, an insufficient braking force, which is an insufficient braking force of the first actuators, is determined by the first actuator When the compensable braking force, which is a braking force that can be compensated by a normal second actuator adjacent in the front-rear direction, exceeds the compensable braking force, the second actuator is controlled to compensate the insufficient braking force by the compensable braking force, and in the left and right direction with the first actuator A third actuator that is adjacent to the normal third actuator and a fourth actuator that is normal adjacent to the second actuator in the left and right directions are controlled to compensate the residual braking force, which is a difference value between the insufficient braking force and the compensable braking force.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법은, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 제1 단계와, 상기 감지된 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 제2 단계와, 상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터 각각의 목표 제동력을 계산하는 제3 단계와, 상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장이라고 판단되면, 상기 제1 액츄에이터가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하는 제4 단계와, 상기 제3 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력과, 상기 제4 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 고장 제동력의 차이값을, 상기 제1 액츄에이터의 부족 제동력으로 결정하는 제5 단계와, 상기 부족 제동력이 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해 줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력을 넘으면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하는 제6 단계를 포함한다.In addition, the method for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a first step of detecting a braking signal when a driver presses a brake pedal, and a second step of calculating a required braking force required by the driver using the detected braking signal. Step 2; a third step of distributing the calculated required braking force to a plurality of actuators respectively braking the wheels at a ratio set, and calculating a target braking force of each of the plurality of actuators, which is the distributed braking force; a fourth step of calculating a faulty braking force, which is a braking force that can be generated by the first actuator, when it is determined that the first actuator among the actuators has a failure; the target braking force of the first actuator calculated in the third step; A fifth step of determining the difference value of the failure braking force of the first actuator calculated in the step as the insufficient braking force of the first actuator, and a second actuator in which the insufficient braking force is adjacent to the first actuator in the front-rear direction. When the compensable braking force that is the braking force that can be compensated for is exceeded, the second actuator compensates the insufficient braking force by the compensable braking force, and a normal third actuator adjacent to the first actuator in the left and right directions; and a sixth step of compensating for the residual braking force, which is a difference value between the insufficient braking force and the compensable braking force, by an actuator and a normal fourth actuator neighboring in the left and right directions.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 자동차 및 자동차의 제어방법은, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장나면, 상기 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분을, 나머지 정상인 액츄에이터가 보상해 주기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상되는 효과가 있다.In the automobile and the control method of the automobile according to the present invention, when one of a plurality of actuators for braking each of the wheels fails, the remaining normal actuator compensates for the lack of braking power of the failed actuator, so that the braking stability of the vehicle is improved It works.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차를 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면,
도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면,
도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면,
도 11은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다.1 is a view showing an automobile according to an embodiment of the present invention;
2 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing the braking force when a plurality of actuators are all normal in a vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing the braking force when one of the plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 3;
5 is a view showing a state in which the braking force required by the driver is increased compared to FIG. 3;
6 is a view showing the braking force when one of the plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 5;
7 is a diagram illustrating a braking force when a regenerative braking device is installed in a vehicle according to an embodiment of the present invention, and when all of a plurality of actuators are normal;
8 is a view showing the braking force when one of the plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 7;
9 is a view showing a state in which the braking force required by the driver is increased compared to FIG. 7;
10 is a view showing the braking force when one of the plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 9;
11 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only this embodiment allows the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 자동차 및 자동차의 제어방법을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a vehicle and a method for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차를 나타내는 도면, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도이다.1 is a view showing an automobile according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram of the automobile according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 페달 시뮬레이터(10)와, 메인 ECU(Electronic Control Unit;22)와, 휠 ECU(26,27,28,29)와, 액츄에이터(32,34,36,38)를 포함한다.1 and 2 , the vehicle according to the embodiment of the present invention includes a pedal simulator 10 , a main electronic control unit (ECU) 22 , wheel ECUs 26 , 27 , 28 and 29 , actuators 32 , 34 , 36 , 38 .

페달 시뮬레이터(10)는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하여, 메인 ECU(22)로 전송한다.The pedal simulator 10 detects a braking signal in which the driver presses the brake pedal and transmits it to the main ECU 22 .

메인 ECU(22)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 휠 ECU(26,27,28,29)에 소정의 비율로 분배한다.The main ECU 22 uses the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 to calculate a required braking force, which is the braking force required by the driver, and then applies the calculated required braking force to the wheel ECUs 26 , 27 , 28 , 29) in a predetermined ratio.

휠 ECU(26,27,28,29)는 메인 ECU(22)로부터 전송되는 상기 분배된 요구 제동력에 따라 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다.The wheel ECUs 26 , 27 , 28 , and 29 control the respective actuators 32 , 34 , 36 , 38 according to the distributed required braking force transmitted from the main ECU 22 .

액츄에이터(32,34,36,38)는 휠 ECU(26,27,28,29)에 의해 제어되는 전자식 제동장치로서, 각각의 차륜을 제동할 수 있도록 차륜마다 하나씩 구비되어, 총 4개가 구비된다. 액츄에이터(32,34,36,38)는 전방 좌측 차륜을 제동하는 제1 액츄에이터(32)와, 후방 좌측 차륜을 제동하는 제2 액츄에이터(34)와, 전방 우측 차륜을 제동하는 제3 액츄에이터(36)와, 후방 우측 차륜을 제동하는 제4 액츄에이터(38)를 포함한다.The actuators 32 , 34 , 36 , and 38 are electronic braking devices controlled by the wheel ECUs 26 , 27 , 28 and 29 , and are provided with one for each wheel to brake each wheel, and a total of four actuators are provided. . The actuators 32, 34, 36 and 38 include a first actuator 32 for braking the front left wheel, a second actuator 34 for braking the rear left wheel, and a third actuator 36 for braking the front right wheel. ) and a fourth actuator 38 for braking the rear right wheel.

그리고, 휠 ECU(26,27,28,29)도 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어할 수 있도록 총 4개가 구비된다. 다만, 휠 ECU(26,27,28,29)들의 기능이 메인 ECU(22)에 내장된다면, 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 하나로 통합될 수 있다. 따라서, 이하 설명에서는 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 도 2에 도시된 바와 같이 컨트롤러(20)로 설명하기로 한다.In addition, a total of four wheel ECUs 26 , 27 , 28 , and 29 are provided to control the respective actuators 32 , 34 , 36 and 38 . However, if the functions of the wheel ECUs 26 , 27 , 28 , and 29 are built into the main ECU 22 , the main ECU 22 and the wheel ECUs 26 , 27 , 28 and 29 may be integrated into one. Therefore, in the following description, the main ECU 22 and the wheel ECUs 26 , 27 , 28 , and 29 will be described as the controller 20 as shown in FIG. 2 .

페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 경우 제동신호를 컨트롤러(20)로 전송한다.The pedal simulator 10 transmits a braking signal to the controller 20 when the driver steps on the brake pedal.

컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다. 컨트롤러(20)는 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)로 분배한다.The controller 20 controls the actuators 32 , 34 , 36 , and 38 using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 . The controller 20 calculates a required braking force that is a braking force requested by the driver using the braking signal, and then distributes the calculated required braking force to each actuator 32 , 34 , 36 , 38 .

액츄에이터(32,34,36,38)는 컨트롤러(20)로부터 분배된 상기 요구 제동력을 목표 제동력으로 하여, 상기 목표 제동력까지 제동력을 발생시킬 수 있다.The actuators 32 , 34 , 36 , and 38 may use the required braking force distributed from the controller 20 as a target braking force, and generate braking force up to the target braking force.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating a braking force when a plurality of actuators are all normal in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 설정된 비율로 분배하여, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 분배된 요구 제동력인 목표 제동력까지 각각의 차륜들을 제동할 수 있도록 한다. 본 실시예에서 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 각각 분배한다.Referring to FIG. 3 , the controller 20 sets the required braking force requested by the driver to the first actuator 32 , the second actuator 34 , the third actuator 36 , and the fourth actuator 38 . distributed in a ratio so that the first actuator 32 , the second actuator 34 , the third actuator 36 , and the fourth actuator 38 can brake each wheel up to a target braking force that is the distributed required braking force do. In the present embodiment, the controller 20 applies the required braking force required by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the second in a ratio of 4: 1: 4: Distribute to each of the 4 actuators (38).

따라서, 컨트롤러(20)가 상기 제동신호를 이용하여 계산한 상기 요구 제동력이 10일 경우, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제2 액츄에이터(34)에 1을 목표 제동력으로 분배하며, 제3 액츄에이터(36)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제4 액츄에이터(38)에 1을 목표 제동력으로 분배한다.Therefore, when the required braking force calculated by the controller 20 using the braking signal is 10, the controller 20 distributes 4 to the first actuator 32 as the target braking force, and distributes 4 to the second actuator 34. 1 is distributed as the target braking force, 4 is distributed to the third actuator 36 as the target braking force, and 1 is distributed to the fourth actuator 38 as the target braking force.

그리고, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)는 모두 최대로 제동력을 발생시킬 수 있는 한계치가 정해져 있다. 도 3에서는, 제1 액츄에이터(32)의 한계 제동력은 10이고, 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5이고, 제3 액츄에이터(36)의 한계 제동력은 10이고, 제4 액츄에이터(38)의 한계 제동력은 5이다.In addition, the first actuator 32 , the second actuator 34 , the third actuator 36 , and the fourth actuator 38 all have a limit value that can generate a maximum braking force. In FIG. 3 , the limit braking force of the first actuator 32 is 10, the limit braking force of the second actuator 34 is 5, the limit braking force of the third actuator 36 is 10, and the limit braking force of the fourth actuator 38 is 10. The limit braking force is 5.

따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력은 제1 액츄에이터(32)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제1 액츄에이터(32)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력은 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5 이하의 값인 1이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력은 제3 액츄에이터(36)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제3 액츄에이터(36)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력은 제4 액츄에이터(38)의 상기 한계 제동력인 5이하의 값인 1이기 때문에, 상기 제4 액츄에이터(38)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 3 , when the required braking force requested by the driver is 10, the target braking force of the first actuator 32 is 4, which is a value less than or equal to 10, which is the limit braking force of the first actuator 32 . Therefore, the first actuator 32 can brake the front left wheel with 4 as the target braking force. In addition, since the target braking force of the second actuator 34 is 1, which is a value less than or equal to 5, which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 brakes the rear left wheel with 1 as the target braking force. be able to do Also, since the target braking force of the third actuator 36 is 4, which is the limit braking force of the third actuator 36, which is 10 or less, the third actuator 36 brakes the front right wheel with 4 as the target braking force. be able to do In addition, since the target braking force of the fourth actuator 38 is 1, which is a value less than or equal to 5, which is the limit braking force of the fourth actuator 38, the fourth actuator 38 uses 1 as the target braking force to control the rear right wheel. be able to brake.

한편, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 그 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을, 정상인 나머지 액츄에이터에서 보상하는 것을 핵심 기술로 한다. 이하, 설명에서 제1 액츄에이터(32)는 고장난 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제2 액츄에이터(34)는 상기 고장난 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제3 액츄에이터(36)는 상기 고장난 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제4 액츄에이터(38)는 상기 정상인 제2 액츄에이터(34)와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있다.On the other hand, in the vehicle according to the embodiment of the present invention, if one of the plurality of actuators 32, 34, 36, 38 for braking the wheels, respectively, fails, the insufficient braking force, which is the insufficient braking force of the malfunctioning actuator, is obtained from the remaining actuators that are normal. Compensation is a core skill. Hereinafter, in the description, the first actuator 32 may mean a malfunctioning actuator, and the second actuator 34 may mean a normal actuator installed adjacent to the malfunctioning actuator in the front-rear direction, and the third actuator 36 may mean a normal actuator installed adjacent to the malfunctioning actuator in the left and right direction, and the fourth actuator 38 may mean a normal actuator installed adjacent to the normal second actuator 34 in the left and right direction.

도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a braking force when one of a plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 3 .

도 4를 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 더해 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 5는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 4 , when a failure of the first actuator 32 occurs, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate for the lack of braking force of the first actuator 32 by 4, so that the second actuator The target braking force of (34) of 1 is added to 4, which is the insufficient braking force of the first actuator 32, and the second actuator 34 is controlled to brake the rear left wheel with 5 as the target braking force. Here, since the target braking force of the second actuator 34, 5, is a value less than or equal to 5, the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 brakes the rear left wheel with 5 as the target braking force. can do.

도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which a braking force required by a driver is increased compared to FIG. 3 .

도 5를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 20이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력 20을, 상기 설정된 비율인 4:1:4:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 2를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 2를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.Referring to FIG. 5 , if the required braking force requested by the driver is 20, the controller 20 sets the required braking force 20 to the set ratio of 4:1:4:1 to the first actuator 32 and the second distributed to the actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38, so that the first actuator 32 brakes the front left wheel with 8 as the target braking force, and the second actuator 34 makes 2 as the target braking force to brake the rear left wheel, the third actuator 36 sets 8 as the target braking force to brake the front right wheel, and the fourth actuator 38 sets 2 as the target braking force. to brake the rear right wheel.

도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustrating a braking force when one of a plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 5 .

도 6을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 8이 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 8을 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 6 , when a failure occurs in the first actuator 32 , the insufficient braking force, which is the insufficient braking force of the first actuator 32 , becomes 8 . However, the limit braking force of the second actuator 34 is set to 5. That is, the second actuator 34 is not capable of compensating for the insufficient braking force of the first actuator 32 of 8 .

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 2를 뺀 3을 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Accordingly, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the lack of braking force of the first actuator 32 . To this end, the controller 20 determines 3 as the compensable braking force of the second actuator 34 by subtracting 2, which is the target braking force of the second actuator 34 from 5, which is the limit braking force of the second actuator 34 .

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 3만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 2와 상기 보상 가능 제동력인 3을 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 compensates only 3, the compensable braking force, of the second actuator 34, and sets 5 as the target braking force by adding 2 as the target braking force and 3 as the compensable braking force. It allows the rear left wheel to be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 값인 잔여 제동력 5는, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 상기 설정된 비율로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 앞서 설명한 바와 같이, 컨트롤러(20)는 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 분배하였었다. 따라서, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 4:1로 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 8에 4를 더해 12를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 2에 1을 더해 3을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.In addition, the controller 20 determines that the residual braking force 5, which is a value obtained by subtracting 3, which is the compensable braking force of the second actuator 34, from 8, which is the insufficient braking force of the first actuator 32, is obtained by the third actuator 36 and the second actuator. 4 Actuator 38 controls to compensate. At this time, the controller 20 distributes the remaining braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio. As described above, the controller 20 sends the driver to the first actuator 32 , the second actuator 34 , the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 4:1:4:1. The required braking force, which is the braking force required by , was distributed. Accordingly, the controller 20 distributes the residual braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 4:1, so that the third actuator 36 adds 4 to the target braking force 8 to obtain 12. The front right wheel can be braked using the target braking force, and the fourth actuator 38 can brake the rear right wheel by adding 1 to the target braking force 2 and 3 as the target braking force.

도 7은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating a braking force when a plurality of actuators are all normal as a case in which a regenerative braking device is installed in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 회생제동 장치(40)가 설치되는 경우, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)의 제동력을 줄일 수 있다. 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 3:1:3:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 즉, 회생제동 장치가 발생시키는 회생제동력을 2라고 가정하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 상기 요구 제동력인 10에서 회생제동 장치(40)의 상기 회생 제동력인 2를 뺀 값인 8을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 3:1:3:1의 비율로 분배하여서, 제1 액츄에이터(32)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제2 액츄에이터(34)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하며, 제3 액츄에이터(36)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제4 액츄에이터(38)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Referring to FIG. 7 , when the regenerative braking device 40 is installed in the vehicle according to the embodiment of the present invention, the first actuator 32 , the second actuator 34 , the third actuator 36 and the fourth actuator The braking force of (38) can be reduced. The controller 20 applies the required braking force requested by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator (3:1:3:1). 38) is distributed. That is, assuming that the regenerative braking force generated by the regenerative braking device is 2, the controller 20 controls the regenerative braking force of the regenerative braking device 40 at the required braking force of 10 when the required braking force requested by the driver is 10. By distributing 8, which is a value obtained by subtracting phosphorus 2, to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 in a ratio of 3: 1: 3:1, 1 actuator 32 makes 3 as the target braking force to brake the front left wheel, the second actuator 34 makes 1 as the target braking force to brake the rear left wheel, and a third actuator 36 ) makes 3 as the target braking force to brake the front right wheel, and allows the fourth actuator 38 to brake the rear right wheel with 1 as the target braking force.

도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.8 is a diagram illustrating a braking force when one of a plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 7 .

도 8을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 더해 제2 액츄에이터(34)가 4를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 4는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 8 , when a failure of the first actuator 32 occurs, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate 3, which is the insufficient braking force of the first actuator 32, so that the second actuator The target braking force of (34) of 1 is added to 3, which is the insufficient braking force of the first actuator 32, and the second actuator 34 is controlled to brake the rear left wheel with 4 as the target braking force. Here, since the target braking force of the second actuator 34, 4, is a value of 5 or less, which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 brakes the rear left wheel with 5 as the target braking force. can do.

도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.FIG. 9 is a view illustrating a state in which braking force required by a driver is increased compared to FIG. 7 .

도 9를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 26이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력인 26에서 회생제동 장치(40)의 회생제동력인 2를 뺀 값인 24를, 상기 설정된 비율인 3:1:3:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 3를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 3를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.Referring to FIG. 9 , if the required braking force requested by the driver is 26, the controller 20 sets 24, which is a value obtained by subtracting 2, which is the regenerative braking force of the regenerative braking device 40, from the required braking force of 26, which is the set ratio. It distributes to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 in a ratio of 3:1:3:1, so that the first actuator 32 sets 9 to the target braking force. to brake the front left wheel, the second actuator 34 brakes the rear left wheel with 3 as the target braking force, and the third actuator 36 uses 9 as the target braking force for the front right wheel and the fourth actuator 38 brakes the rear right wheel with 3 as the target braking force.

도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.FIG. 10 is a diagram illustrating a braking force when one of a plurality of actuators fails in the same state as in FIG. 9 .

도 10을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 9가 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 9를 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 10 , when a failure occurs in the first actuator 32 , the insufficient braking force, which is the insufficient braking force of the first actuator 32 , becomes 9 . However, the limit braking force of the second actuator 34 is set to 5. That is, the second actuator 34 is not capable of compensating for the insufficient braking force of the first actuator 32 .

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 3을 뺀 2를 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Accordingly, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the lack of braking force of the first actuator 32 . To this end, the controller 20 determines 2 as the compensable braking force of the second actuator 34 by subtracting 3, which is the target braking force of the second actuator 34 from 5, which is the limit braking force of the second actuator 34 .

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 2만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 3과 상기 보상 가능 제동력인 2를 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 compensates only 2, which is the compensable braking force, of the second actuator 34, and sets 5 as the target braking force by adding 3 as the target braking force and 2 as the compensable braking force. It allows the rear left wheel to be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 9에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 2를 뺀 값인 잔여 제동력 7은, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 7을 상기 설정된 비율인 3:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 9에 5.25를 더해 14.25를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 3에 1.75을 더해 4.75를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.In addition, the controller 20 determines that the residual braking force 7, which is a value obtained by subtracting 2, which is the compensable braking force of the second actuator 34, from 9, which is the insufficient braking force of the first actuator 32, is the third actuator 36 and the second actuator. 4 Actuator 38 controls to compensate. At this time, the controller 20 distributes the residual braking force 7 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 3:1, so that the third actuator 36 reaches the target braking force of 9. Add 5.25 to 14.25 as the target braking force to brake the front right wheel, and the fourth actuator 38 to add 1.75 to 3 as the target braking force to set 4.75 as the target braking force to brake the rear right wheel do.

도 11은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다. 여기서는, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 동작과 결부시켜 설명하기로 한다.11 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle according to an embodiment of the present invention. Here, it will be described in conjunction with the operation of the vehicle according to the embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6과, 도 11을 참조하면, 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟으면, 페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지한다(S1).1 to 6 and 11 , when the driver steps on the brake pedal, the pedal simulator 10 detects a braking signal for the driver to step on the brake pedal ( S1 ).

이후, 컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한다(S2).Thereafter, the controller 20 calculates the required braking force, which is the braking force requested by the driver, by using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 ( S2 ).

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 각각의 목표 제동력을 계산한다(S3). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 요구 제동력이 10인 경우, 상기 요구 제동력을 4:1:4:1로 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력을 1로 계산하며, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력을 1로 계산한다.Thereafter, the controller 20 distributes the calculated required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 for respectively braking the wheels, and distributes the braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38), each target braking force is calculated (S3). That is, as shown in FIG. 3 , when the required braking force is 10, the controller 20 distributes the required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 in a ratio of 4:1:4:1. , the target braking force of the first actuator 32 is calculated as 4, the target braking force of the second actuator 34 is calculated as 1, the target braking force of the third actuator 36 is calculated as 4, and the fourth actuator ( 38) is calculated as 1.

이후, 컨트롤러(20)는 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 제1 액츄에이터(32)가 고장이라고 판단되면, 제1 액츄에이터(32)가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산한다(S4). 컨트롤러(20)는, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 고장을 판단할 수 있다. 즉, 컨트롤러(20)는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 인가된 전류에 비해 상기 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력이 적게 발생되는 것을 고장으로 판단할 수 있다.Thereafter, when it is determined that the first actuator 32 among the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 has a failure, the controller 20 calculates a failure braking force that is a braking force that the first actuator 32 can generate ( S4). The controller 20 uses at least one of the operating displacement, the generated torque, and the generated clamping force of the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 to prevent the failure of the plurality of actuators 32, 34, 36, 38. can judge That is, the controller 20 may determine that the operation displacement, the generated torque, and the generated clamping force are generated less than the applied current among the plurality of actuators 32 , 34 , 36 , and 38 as a failure.

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력과, 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력의 차이값을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다(S5). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 4와, 도 4에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 4를, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 8과, 도 6에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 8을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다.Thereafter, the controller 20 converts the difference between the calculated target braking force of the first actuator 32 and the calculated failure braking force of the first actuator 32 to the insufficient braking force of the first actuator 32 . It is decided (S5). That is, the controller 20 sets the target braking force of 4 of the first actuator 32 shown in FIG. 3 and the failure braking force of the first actuator 32 shown in FIG. 4, which is a difference value of 4, It is determined by the insufficient braking force of the first actuator 32, or 8, which is the target braking force of the first actuator 32 shown in FIG. 5, and 0, which is the failure braking force of the first actuator 32 shown in FIG. A difference value of 8 is determined as the insufficient braking force of the first actuator 32 .

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 최대로 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력과, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력의 차이값을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다(S6). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 1의 차이값인 4를, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 2의 차이값인 3을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Thereafter, the controller 20 may compensate for the difference between the limit braking force, which is a limit value that the second actuator 34 can brake to the maximum, and the target braking force of the second actuator 34 , the second actuator 34 can be compensated. It is determined by the braking force (S6). That is, the controller 20 sets a difference value of 4 between the limit braking force of 5 of the second actuator 34 shown in FIG. 3 and the target braking force of 1 of the second actuator 34, which is 4, and the second actuator 34 ), or a difference value of 3, which is the difference between 5, which is the limit braking force of the second actuator 34 shown in FIG. It is determined by the compensable braking force of (34).

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인지를 판단한다(S7). 도 3 및 도 4와 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 4이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 4인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인 경우이다. 도 5 및 도 6과 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 8이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 3인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력을 넘는 경우이다.Thereafter, the controller 20 determines whether the insufficient braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator 34 ( S7 ). 3 and 4, the insufficient braking force of the first actuator 32 is 4 and the compensable braking force of the second actuator 34 is 4, and the insufficient braking force of the first actuator 32 is, This is the case below the compensable braking force of the second actuator 34 . 5 and 6, the insufficient braking force of the first actuator 32 is 8 and the compensable braking force of the second actuator 34 is 3, and the insufficient braking force of the first actuator 32 is, This is a case in which the compensable braking force of the second actuator 34 is exceeded.

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하이면, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력을 보상한다(S8). 도 3 및 도 4에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4가, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 4 이하이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4를 보상한 것을 나타내고 있다.Thereafter, the controller 20 determines that if the insufficient braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator 34 , the second actuator 34 controls the insufficient braking force of the first actuator 32 . is compensated (S8). 3 and 4 , since the insufficient braking force of the first actuator 32 is 4 or less, the compensable braking force of the second actuator 34 is 4 or less, so that the second actuator 34 is the first actuator 32 ) shows that 4, which is the insufficient braking force, is compensated.

또한, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력을 넘으면, 제2 액츄에이터(34)가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 부족 제동력에서 상기 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하게 제어한다(S9). 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력을 상기 설정된 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 도 5 및 도 6에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3보다 크기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8을 상기 보상 가능 제동력인 3만큼 보상하고, 상기 부족 제동력인 8에서 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 상기 잔여 제동력 5는 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하되, 상기 잔여 제동력 5가 상기 설정 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배되어 보상한 것을 나타내고 있다.Also, when the insufficient braking force of the first actuator 32 exceeds the compensable braking force of the second actuator 34, the controller 20 compensates the insufficient braking force by the compensable braking force. and the third actuator 36 and the fourth actuator 38 are controlled to compensate the residual braking force, which is a difference value of the compensable braking force from the insufficient braking force (S9). At this time, the controller 20 distributes the remaining braking force to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4:1. 5 and 6 , since the insufficient braking force of 8 of the first actuator 32 is greater than 3 of the compensable braking force of the second actuator 34 , the second actuator 34 is the first actuator 32 . ) compensates for the insufficient braking force 8 by the compensable braking force 3, and the residual braking force 5 obtained by subtracting the compensable braking force 3 from the insufficient braking force 8 is a third actuator 36 and a fourth actuator 38. However, it shows that the residual braking force 5 is distributed to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4:1 and compensated.

상기와 같이, 본 발명에 따른 자동차 및 자동차의 제어방법은, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 상기 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분을, 나머지 정상인 액츄에이터가 보상해 주기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상된다.
As described above, in the automobile and the control method of the automobile according to the present invention, when one of the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 for respectively braking the wheels fails, the insufficient braking force of the malfunctioning actuator is compensated by the remaining normal actuators. compensates, the vehicle's braking stability is improved.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims described later rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. should be interpreted

10: 페달 시뮬레이터 20: 컨트롤러
32: 제1 액츄에이터 34: 제2 액츄에이터
36: 제3 액츄에이터 38: 제4 액츄에이터
40: 회생제동 장치10: pedal simulator 20: controller
32: first actuator 34: second actuator
36: third actuator 38: fourth actuator
40: regenerative braking device

Claims (12)

차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터;
운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터; 및
상기 페달 시뮬레이터가 감지하는 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산하고, 상기 계산된 요구 제동력을 상기 복수의 액츄에이터 각각에, 사전 설정된 비율로 분배하여 상기 복수의 액츄에이터가 각각 상기 분배된 제동력인 목표 제동력으로 제동할 수 있도록 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
상기 컨트롤러는,
상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장시에, 상기 제1 액츄에이터에서 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하고;
상기 계산된 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력과, 상기 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 고장 제동력의 차이값을, 상기 제1 액츄에이터의 부족 제동력으로 결정하고;
상기 부족 제동력이 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력 이하인지 판단하고;
상기 부족 제동력이 상기 제2 액츄에이터의 상기 보상 가능 제동력 이하인 것으로 판단되면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하도록 제어하고;
상기 부족 제동력이 상기 제2 액츄에이터의 상기 보상 가능 제동력보다 크다고 판단되면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼만 보상하고, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 상기 제1 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하는 자동차.a plurality of actuators respectively braking the wheels;
a pedal simulator that detects a braking signal when a driver steps on a brake pedal; and
The required braking force, which is the braking force required by the driver, is calculated using the braking signal detected by the pedal simulator, and the calculated required braking force is distributed to each of the plurality of actuators at a preset ratio, so that the plurality of actuators are each a controller for controlling the brake to be braked with the target braking force, which is the distributed braking force;
The controller is
when a first actuator among the plurality of actuators fails, calculating a failure braking force, which is a braking force that can be generated in the first actuator;
determining a difference value between the calculated target braking force of the first actuator and the calculated failure braking force of the first actuator as an insufficient braking force of the first actuator;
determining whether the insufficient braking force is less than or equal to a compensable braking force, which is a braking force that can be compensated by a normal second actuator adjacent to the first actuator in the front-rear direction;
when it is determined that the insufficient braking force is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator, control the second actuator to compensate for the insufficient braking force;
If it is determined that the insufficient braking force is greater than the compensable braking force of the second actuator, the second actuator compensates the insufficient braking force only by the compensable braking force, and sets the residual braking force, which is the difference between the insufficient braking force and the compensable braking force, to the A vehicle in which a normal third actuator adjacent to the first actuator in the left and right directions and a normal fourth actuator adjacent to the second actuator in the left and right directions are compensated. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 복수의 액츄에이터의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터의 고장을 판단하는 자동차.The method according to claim 1,
The controller determines the failure of the plurality of actuators by using at least one of an operating displacement, a generated torque, and a generated clamping force of the plurality of actuators. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 제2 액츄에이터가 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력에서, 상기 제2 액츄에이터의 상기 목표 제동력을 뺀 값을 상기 보상 가능 제동력으로 결정하는 자동차.The method according to claim 1,
and the controller determines, as the compensable braking force, a value obtained by subtracting the target braking force of the second actuator from a limit braking force that is a limit value capable of braking by the second actuator. 청구항 1에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 잔여 제동력을 상기 제3 액츄에이터 및 제4 액츄에이터에 상기 설정된 비율로 분배하는 자동차.The method according to claim 1,
The controller distributes the residual braking force to the third actuator and the fourth actuator at the set ratio. 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하는 제1 단계;
상기 감지된 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 제2 단계;
상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터 각각에, 사전 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터 각각의 목표 제동력을 계산하는 제3 단계;
상기 복수의 액츄에이터 중 제1 액츄에이터가 고장이라고 판단되면, 상기 제1 액츄에이터에서 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산하는 제4 단계;
상기 제3 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 목표 제동력과, 상기 제4 단계에서 계산된 상기 제1 액츄에이터의 상기 고장 제동력의 차이값을, 상기 제1 액츄에이터의 부족 제동력으로 결정하는 제5 단계;
상기 부족 제동력이 상기 제1 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하는 정상인 제2 액츄에이터가 보상해 줄 수 있는 제동력인 보상 가능 제동력 이하인지 판단하는 제6-1 단계; 및
상기 제6-1 단계에서 상기 부족 제동력이 상기 제2 액츄에이터의 상기 보상 가능 제동력 이하인 것으로 판단되면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하고; 상기 부족 제동력이 상기 제2 액츄에이터의 상기 보상 가능 제동력보다 크다고 판단되면, 상기 제2 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼만 보상하고, 상기 부족 제동력 및 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 상기 제1 액츄에이터의 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제3 액츄에이터와, 상기 제2 액츄에이터의 좌우방향으로 이웃하는 정상인 제4 액츄에이터가 보상하는 제6-2 단계를 포함하는 자동차의 제어방법.a first step of detecting a braking signal for a driver to step on a brake pedal;
a second step of calculating a required braking force required by the driver using the detected braking signal;
a third step of distributing the calculated required braking force to each of a plurality of actuators respectively braking the wheels at a preset ratio, and calculating a target braking force of each of the plurality of actuators, which is the distributed braking force;
a fourth step of calculating a failure braking force, which is a braking force that can be generated in the first actuator, when it is determined that a first actuator among the plurality of actuators has a failure;
A fifth step of determining the difference between the target braking force of the first actuator calculated in the third step and the failure braking force of the first actuator calculated in the fourth step as the insufficient braking force of the first actuator ;
a step 6-1 of determining whether the insufficient braking force is less than or equal to a compensable braking force, which is a braking force that can be compensated by a normal second actuator adjacent to the first actuator in the front-rear direction; and
if it is determined in step 6-1 that the insufficient braking force is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator, the second actuator compensates for the insufficient braking force; If it is determined that the insufficient braking force is greater than the compensable braking force of the second actuator, the second actuator compensates the insufficient braking force only by the compensable braking force, and sets the residual braking force, which is the difference between the insufficient braking force and the compensable braking force, to the A method of controlling a vehicle, comprising a step 6-2 in which normal third actuators neighboring in the left and right directions of the first actuator and normal fourth actuators neighboring in the left and right directions of the second actuator are compensated. 삭제delete 청구항 8에 있어서,
상기 제4 단계에서는, 상기 복수의 액츄에이터의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 복수의 액츄에이터의 고장을 판단하는 자동차의 제어방법.9. The method of claim 8,
In the fourth step, the control method of a vehicle for determining the failure of the plurality of actuators by using at least one of the operating displacement, the generated torque, and the generated clamping force of the plurality of actuators. 청구항 8에 있어서,
상기 제6-1 단계에서는, 상기 제2 액츄에이터가 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력에서, 상기 제2 액츄에이터의 상기 목표 제동력을 뺀 값을 상기 보상 가능 제동력으로 결정하는 자동차의 제어방법.9. The method of claim 8,
In step 6-1, a value obtained by subtracting the target braking force of the second actuator from a limit braking force that is a limit value capable of braking by the second actuator is determined as the compensable braking force. 청구항 8에 있어서,
상기 제6-2 단계에서는, 상기 잔여 제동력을 상기 제3 액츄에이터 및 제4 액츄에이터에 상기 설정된 비율로 분배하는 자동차의 제어방법.9. The method of claim 8,
In the step 6-2, the control method of a vehicle for distributing the residual braking force to the third actuator and the fourth actuator at the set ratio.
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