KR20160080506A - Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same - Google Patents

Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same Download PDF

Info

Publication number
KR20160080506A
KR20160080506A KR1020140192406A KR20140192406A KR20160080506A KR 20160080506 A KR20160080506 A KR 20160080506A KR 1020140192406 A KR1020140192406 A KR 1020140192406A KR 20140192406 A KR20140192406 A KR 20140192406A KR 20160080506 A KR20160080506 A KR 20160080506A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
destination
unmanned
positioning
information
communication device
Prior art date
Application number
KR1020140192406A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102345417B1 (en
Inventor
최진수
박주봉
Original Assignee
엘지이노텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지이노텍 주식회사 filed Critical 엘지이노텍 주식회사
Priority to KR1020140192406A priority Critical patent/KR102345417B1/en
Publication of KR20160080506A publication Critical patent/KR20160080506A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102345417B1 publication Critical patent/KR102345417B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Abstract

An unmanned logistics transportation apparatus, according to an embodiment of the present invention, comprises: a storage part which stores the identification information of a destination therein; a communication part which receives the identification information of the destination from a communication apparatus installed in the destination, transmits and receives a signal for positioning to/from the communication apparatus, and receives the positioning information from the communication apparatus; and a control part which allows the logistics transportation apparatus to be moved according to the positioning information received from the communication apparatus when the identification information of the destination received from the communication apparatus is identical to the identification information of the destination stored in the storage part. Therefore, the present invention transports logistics to an accurate position.

Description

무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치{UNMANNED LOGISTICS TRANSPORTATION APPARATUS AND COMMUNICATION APPARATUS FOR SUPPORTING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned logistics transfer apparatus,

본 발명은 무인 물류 이송에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to unmanned material transporting, and more particularly, to an unmanned material transporting device and a communication device supporting the same.

물류 기술의 발전에 따라, 무인 자동차 또는 드론(drone) 등의 무인 물류 이송 장치를 이용하여 물품을 배달하는 서비스가 개발되고 있다. 무인 물류 이송 장치는 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 목적지를 찾으며, 목적지에 물품을 내려 놓는다. 다만, GPS는 3 미터 내지 10미터, 상황에 따라서는 그 이상의 오차를 가질 수 있다. 이에 따라, GPS를 이용하여 목적지를 찾는 무인 물류 이송 장치는 물품을 목적지가 아닌 장소에 내려 놓는 경우가 종종 발생할 수 있다. [0003] With the development of logistics technology, a service for delivering goods using an unmanned vehicle or an unmanned material transport device such as a drone is being developed. The unmanned logistics transfer device searches for a destination using GPS (Global Positioning System), and places the article on the destination. However, the GPS may have an error of 3 to 10 meters, depending on the situation. Accordingly, an unmanned material transporting apparatus for finding a destination using GPS may often place the article in a place other than the destination.

이에 따라, 무인 물류 이송 장치가 목적지를 보다 정확하게 측위할 수 있는 기술이 필요하다. Accordingly, there is a need for a technique that allows the unmanned logistics transfer apparatus to more accurately position the destination.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무인 물류 이송 장치 및 이를 지원하는 통신 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an unmanned logistics transfer apparatus and a communication device supporting the same.

본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치는 목적지의 식별 정보를 저장하는 저장부, 상기 목적지에 설치된 통신 장치로부터 상기 목적지의 식별 정보를 수신하며, 상기 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 통신 장치로부터 측위 정보를 수신하는 통신부, 상기 통신 장치로부터 수신한 목적지의 식별정보가 상기 저장부에 저장된 목적지의 식별정보와 일치하면, 상기 통신 장치로부터 수신한 측위 정보에 따라 이동하도록 제어하는 제어부를 포함한다.The unmanned material transport apparatus according to an embodiment of the present invention includes a storage unit for storing identification information of a destination, a reception unit for receiving the identification information of the destination from the communication unit installed at the destination, transmitting and receiving signals for positioning with the communication unit A communication unit that receives positioning information from the communication device; and a control unit that performs control to move in accordance with the positioning information received from the communication device if the identification information of the destination received from the communication device coincides with the identification information of the destination stored in the storage unit And a control unit.

상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다.The communication unit may communicate based on an Impulse Radio Ultra Wide Band (IR-UWB).

상기 측위 정보는 상기 목적지의 위치 정보에 대한 상기 무인 물류 이송 장치의 위치 정보를 포함할 수 있다.The positioning information may include position information of the unmanned conveying device for the position information of the destination.

상기 측위 정보는 상기 목적지의 통신 장치를 기준으로 하는 좌표 정보를 포함할 수 있다.The positioning information may include coordinate information based on the communication device of the destination.

상기 무인 물류 이송 장치는 물류를 이송하는 비행체를 포함할 수 있다.The unmanned material conveying device may include a flying object for conveying the logistics.

본 발명의 한 실시예에 따른 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치는 무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하며, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 송신하는 통신부, 그리고 상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 측위 정보를 추출하는 제어부를 포함한다.A communication device installed in a destination according to an embodiment of the present invention for supporting unmanned logistics transferring a signal including identification information of the destination to an unmanned logistics transferring device and transmitting a signal for positioning the unmanned logistics transferring device A communication unit for transmitting and receiving the positioning information, and for transmitting the positioning information for moving the unmanned material conveyance apparatus, and a control unit for extracting the positioning information using the signal for positioning.

상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다.The communication unit may communicate based on an Impulse Radio Ultra Wide Band (IR-UWB).

상기 제어부는 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법 또는 TOA(Time of Arrival) 기법으로 상기 측위 정보를 추출할 수 있다.The controller may extract the positioning information using a Time Difference of Arrival (TDOA) technique or a Time of Arrival (TOA) technique.

상기 통신부는 상기 무인 물류 이송 장치에 의하여 이송된 물건의 도착을 사용자 단말에게 알릴 수 있다.The communication unit can inform the user terminal of the arrival of the article transferred by the unmanned logistics transfer apparatus.

본 발명의 한 실시예에 따른 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치의 물류 이송 지원 방법은 무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하는 단계, 상기 무인 물류 이송 장치가 소정 범위 이내에 위치하면, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하는 단계, 상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 추출하는 단계, 그리고 상기 측위 정보를 상기 무인 물류 이송 장치에게 송신하는 단계를 포함한다.The method of supporting transportation of a communication device installed in a destination according to an embodiment of the present invention to support unmanned logistics delivery includes transmitting a signal including the identification information of the destination to the unmanned logistics transportation device, Transmitting and receiving a signal for positioning the unmanned conveying apparatus when the unmanned vehicle is positioned within a predetermined range, extracting positioning information for moving the unmanned conveying apparatus using the signal for positioning, To the unmanned material transport apparatus.

본 발명의 실시예에 따르면, 정확한 목적지에 물건을 배송하는 무인 물류 이송 장치를 얻을 수 있다. 이에 따라, 무인 물류 이송 장치의 신뢰성을 높일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, an unmanned conveying apparatus for delivering an object to an accurate destination can be obtained. Thus, the reliability of the unmanned logistics transfer apparatus can be enhanced.

또한, 물건이 무인 물류 이송 장치에 의하여 배송되는 경우, 이를 사용자에게 알려 주므로, 물건의 분실을 예방할 수 있다.In addition, when the object is delivered by the unmanned material conveyance device, it is notified to the user that the object can be prevented from being lost.

도 1 내지 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치의 블록도이다.
도 5는 목적지에 설치된 통신 장치의 일 예이다.
도 6은 목적지에 설치된 통신 장치의 다른 예이다.
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템의 무인 물류 이송 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치를 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법에 따라 측위하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치를 TOA(Time of Arrival) 기법에 따라 측위하는 방법을 나타내는 흐름도이다.1 to 2 show a distribution system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an unmanned conveying apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a communication device in accordance with an embodiment of the present invention.
Fig. 5 is an example of a communication apparatus provided at a destination.
Fig. 6 shows another example of the communication device provided at the destination.
7 is a flowchart illustrating a method for transferring unattended logistics of a logistics system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of positioning an unmanned conveying apparatus according to an embodiment of the present invention in accordance with a Time Difference of Arrival (TDOA) technique.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of positioning an unmanned material transport apparatus according to an embodiment of the present invention in accordance with a time of arrival (TOA) technique.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms including ordinal, such as second, first, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도 1 내지 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템을 나타내며, 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치의 블록도이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치의 블록도이다.3 is a block diagram of an unmanned conveying apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram of a communication system according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 물건을 싣고, 송신지(10)로부터 목적지(20)까지 이동하며, 목적지(20)에 물건을 내려 놓는다. Referring to FIG. 1, the unmanned conveying apparatus 100 loads an object, moves from a destination 10 to a destination 20, and places an object on a destination 20.

도 1 내지 2를 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS(Global Positioning System, 200)을 이용하여 송신지(10)로부터 목적지(20)로 향한다. 무인 물류 이송 장치(100)는 물류를 이송하는 무인 자동차 또는 무인 비행체, 즉 드론(drone)일 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the unmanned conveying apparatus 100 is directed from a transmission site 10 to a destination 20 using a GPS (Global Positioning System). The unmanned conveying apparatus 100 may be an unmanned vehicle or a unmanned vehicle, that is, a drone, for conveying the logistics.

무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20) 부근에 도착하면, 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300), 즉 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)와 통신하며, 정확한 목적지(20)의 위치를 찾고, 목적지(20) 내의 착륙 위치에 물건을 내려 놓는다. 여기서, 목적지(20)에 하나의 마스터 통신 장치(300-1)와 두 개의 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)가 설치된 것을 예로 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 목적지(20)에는 하나의 마스터 통신 장치와 두 개 이상의 슬레이브 통신 장치가 설치될 수 있다.When the unmanned conveying apparatus 100 arrives near the destination 20, the communication apparatus 300 installed in the destination 20, that is, the master communication apparatus 300-1 and the slave communication apparatuses 300-2 and 300-3 Finds the exact location of the destination 20 and places the goods at the landing location in the destination 20. [ Although one master communication apparatus 300-1 and two slave communication apparatuses 300-2 and 300-3 are installed in the destination 20, the present invention is not limited thereto. One master communication device and two or more slave communication devices may be installed in the destination 20. [

도 3을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS 수신부(110), 제어부(120), 통신부(130) 및 저장부(140)를 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 무인 물류 이송 장치(100)는 도 3에 도시된 구성요소들 보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다. 3, the unmanned conveying apparatus 100 includes a GPS receiving unit 110, a control unit 120, a communication unit 130, and a storage unit 140. However, the unmanned conveying apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may include more components than the components shown in FIG.

GPS 수신부(110)는 GPS(200)로부터 GPS 정보를 수신한다. 이를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)는 목적지(20)를 향하여 이동한다.The GPS receiving unit 110 receives GPS information from the GPS 200. The unmanned conveying apparatus 100 moves toward the destination 20. [

제어부(120)는 무인 물류 이송 장치(100)를 전반적으로 제어한다. The control unit 120 controls the unmanned conveying apparatus 100 as a whole.

통신부(130)는 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300)로부터 목적지(20)의 식별정보를 수신하며, 통신 장치(300)와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 통신 장치(300)로부터 측위 정보를 수신한다. 여기서, 통신부(130)는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신할 수 있다. IR-UWB 기반 통신에 따르면, GPS보다 정밀한 측위가 가능하다. 즉, IR-UWB 기반 통신은 수십 센티미터, 예를 들면 20 내지 40센티미터의 오차 범위 내에서 측위가 가능하다. The communication unit 130 receives the identification information of the destination 20 from the communication device 300 provided in the destination 20 and transmits and receives a signal for positioning with the communication device 300, . Here, the communication unit 130 may communicate based on an Impulse Radio Ultra Wide Band (IR-UWB). According to IR-UWB-based communications, more accurate positioning than GPS is possible. That is, the IR-UWB-based communication can be positioned within an error range of several tens of centimeters, for example, 20 to 40 centimeters.

그리고, 저장부(140)는 목적지(20)의 식별 정보를 저장한다.The storage unit 140 stores the identification information of the destination 20.

이에 따라, 제어부(120)는 GPS 수신부(110)로부터 수신한 GPS 정보에 따라 무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20) 부근으로 이동하도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(120)는 통신 장치(300)로부터 수신한 목적지(20)의 식별 정보가 저장부(140)에 저장된 목적지의 식별 정보와 일치하면, 통신 장치(300)로부터 수신한 측위 정보에 따라 무인 물류 이송 장치(100)가 목적지(20)로 정확하게 이동하도록 제어할 수 있다.Accordingly, the control unit 120 can control the unmanned vehicle 100 to move to the vicinity of the destination 20 according to the GPS information received from the GPS receiving unit 110. If the identification information of the destination 20 received from the communication device 300 agrees with the identification information of the destination stored in the storage unit 140, It is possible to control the unmanned conveying apparatus 100 to move accurately to the destination 20.

도 4를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 통신 장치(300)는 통신부(310), 제어부(320) 및 저장부(330)를 포함한다. 다만, 본 발명의 실시예에 따른 통신 장치(300)는 도 4에 도시된 구성요소들 보다 더 많은 구성요소를 포함할 수도 있다.4, the communication device 300 includes a communication unit 310, a control unit 320, and a storage unit 330. The communication unit 300 includes a communication unit 310, a control unit 320, However, the communication device 300 according to the embodiment of the present invention may include more components than the components shown in FIG.

통신부(310)는 무인 물류 이송 장치(100)에게 목적지(20)의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하며, 무인 물류 이송 장치(100)의 측위를 위한 신호를 송수신하고, 무인 물류 이송 장치(100)가 이동하기 위한 측위 정보를 송신한다.The communication unit 310 transmits a signal including the identification information of the destination 20 to the unmanned conveying apparatus 100 and transmits and receives signals for positioning the unmanned conveying apparatus 100. The unmanned conveying apparatus 100 Transmits positioning information for movement.

이를 위하여, 제어부(320)는 무인 물류 이송 장치(100)와 송수신한 측위를 위한 신호를 이용하여 측위 정보를 추출한다.To this end, the control unit 320 extracts the positioning information using the signals for the positioning transmitted and received with the unmanned conveying apparatus 100.

그리고, 저장부(330)는 목적지(20)에 설치된 통신 장치(300)의 위치 정보, 즉, 마스터 통신 장치(300-1)와 슬레이브 통신 장치(300-2)의 위치 정보를 저장한다. 예를 들어, 마스터 통신 장치(300-1)의 저장부(330)는 자신의 위치 정보 및 목적지(20)에 설치된 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보를 저장하며, 슬레이브 통신 장치(300-2)의 저장부(330)는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)의 위치 정보 및 목적지(20)에 설치된 다른 슬레이브 통신 장치(300-3)의 위치 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 위치 정보는 마스터 통신 장치(300-1)를 기준으로 하는 좌표 정보일 수 있다. 그리고, 저장부(330)는 목적지(20) 내의 착륙 지점에 관한 위치 정보를 더 저장할 수 있다.The storage unit 330 stores location information of the communication device 300 installed in the destination 20, that is, location information of the master communication device 300-1 and the slave communication device 300-2. For example, the storage unit 330 of the master communication device 300-1 stores its own location information and location information of the slave communication devices 300-2 and 300-3 installed in the destination 20, The storage unit 330 of the communication device 300-2 stores the location information of the master communication device 300-1 installed in the destination 20 and the location information of the other slave communication device 300-3 installed in the destination 20 Can be stored. Here, the position information may be coordinate information based on the master communication apparatus 300-1. The storage unit 330 may further store location information regarding a landing point in the destination 20. [

도 5와 같이 목적지에 세 개의 통신 장치가 설치되는 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 자신의 위치를 기준점으로 하여 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)의 좌표 정보 (x,0) 및 (x1, y1)를 각각 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x21, y21), (x22, y21) 및 (x23, y23)를 더 저장할 수 있다. 그리고, 슬레이브 통신 장치(300-2) 중 하나는 마스터 통신 장치(300-1)의 위치를 기준점으로 하여 다른 슬레이브 통신 장치(300-3)의 좌표 정보 (x1, y1)를 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x21, y21), (x22, y21) 및 (x23, y23)를 더 저장할 수도 있다.When three communication devices are installed at the destination as shown in FIG. 5, the master communication device 300-1 transmits the coordinate information (x, 0) of the slave communication devices 300-2 and 300-3 ) And (x1, y1), respectively, and may further store the coordinate information (x21, y21), (x22, y21) and (x23, y23) of the landing point in the destination 20. One of the slave communication apparatuses 300-2 stores the coordinate information (x1, y1) of the other slave communication apparatus 300-3 with the position of the master communication apparatus 300-1 as a reference point, (X21, y21), (x22, y21) and (x23, y23) of the landing point in the landing area

도 6과 같이, 목적지에 네 개의 통신 장치가 설치되는 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 자신의 위치를 기준점으로 하여 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3, 300-4)의 좌표 정보 (x,0), (x, y) 및 (0, y)를 각각 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x1, y1), (x2, y1), (x2, y2) 및 (x1, y2)를 더 저장할 수 있다. 그리고, 슬레이브 통신 장치(300-2) 중 하나는 마스터 통신 장치(300-1)의 위치를 기준점으로 하여 다른 슬레이브 통신 장치(300-3, 300-4)의 좌표 정보 (x, y) 및 (0, y)를 저장하며, 목적지(20) 내의 착륙 지점의 좌표 정보 (x1, y1), (x2, y1), (x2, y2) 및 (x1, y2)를 더 저장할 수도 있다.As shown in FIG. 6, when four communication devices are installed at the destination, the master communication device 300-1 determines the coordinates of the slave communication devices 300-2, 300-3, and 300-4 (X1, y1), (x2, y1), (x2, y2) of the landing point in the destination 20, And (x1, y2). One of the slave communication apparatuses 300-2 receives the coordinate information (x, y) of the other slave communication apparatuses 300-3 and 300-4 and the coordinates (x, y) of the other slave communication apparatuses 300-3 and 300-4 with the position of the master communication apparatus 300-1 as a reference point. (X1, y1), (x2, y1), (x2, y2) and (x1, y2) of the landing point in the destination 20 may be further stored.

도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 물류 시스템의 무인 물류 이송 방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method for transferring unattended logistics of a logistics system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS(200)로부터 GPS 정보를 수신하며(S700), 이를 이용하여 목적지(20)를 향하여 이동한다(S702).Referring to FIG. 7, the unmanned conveying apparatus 100 receives GPS information from the GPS 200 (S700), and moves toward the destination 20 using the received GPS information (S702).

한편, 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)는 목적지(20)의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송한다(S704). 여기서, 목적지(20)의 식별 정보는 목적지(20)의 주소에 대응하는 고유 식별자(ID) 또는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)의 고유 식별자일 수 있다. 무인 물류 이송 장치(100)가 마스터 통신 장치(300-1)로부터 전송된 신호를 수신하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 미리 저장된 목적지(20)의 식별 정보와 마스터 통신 장치(300-1)로부터 수신한 신호에 포함된 목적지(20)의 식별 정보를 비교한다(S706).On the other hand, the master communication apparatus 300-1 installed in the destination 20 transmits a signal including the identification information of the destination 20 (S704). Here, the identification information of the destination 20 may be a unique identifier (ID) corresponding to the address of the destination 20 or a unique identifier of the master communication device 300-1 installed in the destination 20. [ When the unmanned conveying apparatus 100 receives a signal transmitted from the master communication apparatus 300-1, the unmanned conveying apparatus 100 transmits the identification information of the destination 20 previously stored to the master communication apparatus 300-1, With the identification information of the destination 20 included in the signal received from the destination 20 (S706).

미리 저장된 목적지(20)의 식별 정보와 마스터 통신 장치(300-1)로부터 수신한 신호에 포함된 목적지(20)의 식별 정보가 일치하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1)에게 응답 신호를 전송하고(S708), 마스터 통신 장치(300-1)는 무인 물류 이송 장치(100)와의 거리를 계산한다(S710). 마스터 통신 장치(300-1)는 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산할 수 있다. If the identification information of the destination 20 previously stored matches the identification information of the destination 20 included in the signal received from the master communication apparatus 300-1, the unmanned conveying apparatus 100 transmits the master communication apparatus 300- 1) (S708), and the master communication apparatus 300-1 calculates the distance to the unmanned conveying apparatus 100 (S710). The master communication apparatus 300-1 can calculate the distance between the master communication apparatus 300-1 and the unmanned conveying apparatus 100 using Equations (1) and (2).

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001

Figure pat00001

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, tstart는 신호를 송신한 시간이고, tstop은 신호를 수신한 시간이며, △T는 수신측에서 신호를 처리하는데 걸리는 시간이며, D는 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100)와의 거리이고, C는 3*108m/s 이다. Where t start is the time at which the signal was transmitted, t stop is the time at which the signal was received, AT is the time taken to process the signal at the receiving end, D is the time at which the master communication device 300-1 and unattended logistics Is the distance from the device 100, and C is 3 * 10 8 m / s.

마스터 통신 장치(300-1)는 계산한 거리를 무인 물류 이송 장치(100)에게 알려주며(S712), 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1)와 소정 거리 이내, 예를 들면 5 내지 10미터 이내가 될 때까지 이동한다(S714). 무인 물류 이송 장치(100)가 마스터 통신 장치(300-1)와 소정 거리 이내가 될 때까지 단계 S708 내지 S714는 반복될 수 있다.The master communication apparatus 300-1 notifies the calculated distance to the unmanned conveying apparatus 100 in step S712 and the unmanned conveying apparatus 100 is moved within a predetermined distance from the master communication apparatus 300-1, And moves until it is within 5 to 10 meters (S714). Steps S708 to S714 may be repeated until the unmanned conveying apparatus 100 is within a predetermined distance from the master communication apparatus 300-1.

무인 물류 이송 장치(100)가 소정 거리 이내로 이동하면, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)에게 측위용 신호를 전송하며(S716), 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)가 이동하기 위한 측위 정보를 추출한다(S718). 이때, 마스터 통신 장치(300-1)는 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법 또는 TOA(Time of Arrival) 기법으로 측위 정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, TDOA 기법에 따르면, 도 8과 같이, 무인 물류 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(300-1) 및 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)에게 측위용 신호를 전송하며(S800), 각 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)는 측위용 신호의 도달 시간을 마스터 통신 장치(300-1)에게 알려준다(S810). 마스터 통신 장치(300-1)는 다른 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보를 알고 있으므로, 다른 슬레이브 통신 장치(300-2, 300-3)들의 위치 정보 및 측위용 신호의 도달 시간의 차를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위할 수 있다(S820). 다른 예로, TOA 기법에 따르면, 도 9와 같이, 무인 물류 장치(100)와 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호를 주고 받으며(S900), 마스터 통신 장치(300-1)는 측위용 신호의 송신 시간 및 수신 시간을 이용하여 마스터 통신 장치(300-1)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산한다(S910). 이때, 거리는 수학식 1 및 2를 참조하여 계산될 수 있다. 이와 마찬가지로, 무인 물류 장치(100)와 슬레이브 통신 장치(300-2)도 측위용 신호를 주고 받으며(S920), 슬레이브 통신 장치(300-2)는 슬레이브 통신 장치(300-2)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산하고(S930), 이를 마스터 통신 장치(300-1)에게 전달한다(S940). 또한, 무인 물류 장치(100)와 슬레이브 통신 장치(300-3)도 측위용 신호를 주고 받으며(S950), 슬레이브 통신 장치(300-3)는 슬레이브 통신 장치(300-3)와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 계산하고(S960), 이를 마스터 통신 장치(300-1)에게 전달한다(S970). 그리고, 마스터 통신 장치(300-1)는 각 통신 장치와 무인 물류 이송 장치(100) 간의 거리를 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위한다(S980). 즉, TOA 기법에 따르면, 마스터 통신 장치(300-1)는 각 통신 장치와 무인 물류 이송 장치(100)가 이루는 거리에 따른 원들의 교차점을 이용하여 무인 물류 이송 장치(100)를 측위할 수 있다.When the unmanned conveying apparatus 100 moves within a predetermined distance, the unmanned conveying apparatus 100 transmits a positioning signal to the master communication apparatus 300-1 and the slave communication apparatuses 300-2 and 300-3 (S716). The master communication apparatus 300-1 extracts the positioning information for moving the unmanned vehicle 100 using the positioning signal (S718). At this time, the master communication apparatus 300-1 can extract the positioning information using the Time Difference of Arrival (TDOA) technique or the Time of Arrival (TOA) technique. For example, according to the TDOA technique, as shown in FIG. 8, the unmanned conveying apparatus 100 transmits a positioning signal to the master communication apparatus 300-1 and the slave communication apparatuses 300-2 and 300-3 (S800), each of the slave communication apparatuses 300-2 and 300-3 notifies the master communication apparatus 300-1 of the arrival time of the positioning signal (S810). Since the master communication apparatus 300-1 knows the position information of the other slave communication apparatuses 300-2 and 300-3, the position information of the other slave communication apparatuses 300-2 and 300-3, The unmanned conveying apparatus 100 can be positioned using the difference in arrival time (S820). 9, the unmanned vehicle 100 and the master communication device 300-1 exchange signals for positioning (S900), and the master communication device 300-1 transmits positioning signals for positioning The distance between the master communication apparatus 300-1 and the unmanned conveying apparatus 100 is calculated using the signal transmission time and the reception time (S910). At this time, the distances can be calculated with reference to equations (1) and (2). Likewise, the unmanned vehicle 100 and the slave communication device 300-2 also transmit and receive a positioning signal (S920), and the slave communication device 300-2 and the slave communication device 300-2 Calculates the distance between the devices 100 (S930), and transmits the distance to the master communication device 300-1 (S940). The slave communication device 300-3 and the slave communication device 300-3 communicate with each other via the slave communication device 300-3 and the slave communication device 300-3, (S960), and transmits the calculated distance to the master communication apparatus 300-1 (S970). Then, the master communication apparatus 300-1 positions the unmanned conveying apparatus 100 using the distance between each communication apparatus and the unmanned conveying apparatus 100 (S980). That is, according to the TOA technique, the master communication apparatus 300-1 can position the unmanned conveying apparatus 100 using the intersections of the circles according to the distance between the communication apparatuses and the unmanned conveying apparatus 100 .

여기서, 측위 정보는 목적지(20)의 위치 정보를 기준으로 하는 무인 물류 이송 장치(100)의 위치 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 측위 정보는 목적지(20)에 설치된 마스터 통신 장치(300-1)를 기준점으로 하는 무인 물류 이송 장치(100)의 좌표 정보일 수 있다.Herein, the positioning information may include position information of the unmanned conveying apparatus 100 based on the position information of the destination 20. [ For example, the positioning information may be coordinate information of the unmanned conveying apparatus 100 using the master communication apparatus 300-1 installed in the destination 20 as a reference point.

그리고, 마스터 통신 장치(300-1)는 측위 정보를 무인 물류 이송 장치(100)에게 전송하며(S720), 무인 물류 이송 장치(100)는 측위 정보에 따라 목적지(20)로 이동한다(S722). 이때, 마스터 통신 장치(300-1)는 측위 정보와 함께 목적지(20) 내 착륙 지점의 좌표 정보를 더 전송할 수 있으며, 무인 물류 이송 장치(100)는 자신의 좌표 정보와 착륙 지점의 좌표 정보를 대비하여 착륙 지점으로 이동할 수 있다.Then, the master communication apparatus 300-1 transmits the positioning information to the unmanned conveying apparatus 100 (S720), and the unmanned conveying apparatus 100 moves to the destination 20 in accordance with the positioning information (S722) . At this time, the master communication apparatus 300-1 can further transmit the coordinate information of the landing point in the destination 20 together with the positioning information, and the unmanned conveying apparatus 100 transmits the coordinate information of the own landing point and the coordinate information of the landing point You can move to the landing point in preparation.

무인 물류 이송 장치(100)가 착륙 지점에 도달할 때까지 단계 S716 내지 S722를 반복하며, 착륙 지점에 도달하면 착륙하여 물건을 내려 놓는다(S724).Steps S716 to S722 are repeated until the unmanned conveying apparatus 100 reaches the landing point. When the unmanned conveying apparatus 100 reaches the landing point, the landing is performed to drop the object (S724).

이에 따라, 무인 물류 이송 장치(100)는 GPS 정보만을 이용하는 것에 비하여 보다 정밀하게 착륙 지점을 찾을 수 있다.Accordingly, the unmanned conveying apparatus 100 can find the landing point more precisely than using only the GPS information.

한편, 물건이 착륙 지점에 도착한 경우, 마스터 통신 장치(300-1)는 이를 사용자 단말에게 알릴 수 있다. 이에 따라, 물건의 분실을 방지할 수 있으며, 사용자의 편의를 도모할 수 있다. On the other hand, when the object arrives at the landing point, the master communication device 300-1 can notify the user terminal thereof. Thus, the loss of the object can be prevented, and the convenience of the user can be improved.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

Claims (10)

목적지의 식별 정보를 저장하는 저장부,
상기 목적지에 설치된 통신 장치로부터 상기 목적지의 식별 정보를 수신하며, 상기 통신 장치와 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 통신 장치로부터 측위 정보를 수신하는 통신부,
상기 통신 장치로부터 수신한 목적지의 식별정보가 상기 저장부에 저장된 목적지의 식별정보와 일치하면, 상기 통신 장치로부터 수신한 측위 정보에 따라 이동하도록 제어하는 제어부
를 포함하는 무인 물류 이송 장치.A storage unit for storing identification information of a destination,
A communication unit for receiving the identification information of the destination from the communication device installed at the destination, transmitting and receiving a signal for positioning with the communication device, and receiving positioning information from the communication device,
And a control unit for controlling to move in accordance with the positioning information received from the communication device if the identification information of the destination received from the communication device coincides with the identification information of the destination stored in the storage unit
And an unmanned conveying device. 제1항에 있어서,
상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신하는 무인 물류 이송 장치.The method according to claim 1,
Wherein the communication unit communicates with an IR-UWB (Impulse Radio Ultra Wide Band) based unmanned material conveying device. 제1항에 있어서,
상기 측위 정보는 상기 목적지의 위치 정보에 대한 상기 무인 물류 이송 장치의 위치 정보를 포함하는 무인 물류 이송 장치.The method according to claim 1,
Wherein the positioning information includes positional information of the unmanned conveying apparatus with respect to positional information of the destination. 제3항에 있어서,
상기 측위 정보는 상기 목적지의 통신 장치를 기준으로 하는 좌표 정보를 포함하는 무인 물류 이송 장치.The method of claim 3,
And the positioning information includes coordinate information based on the communication device of the destination. 제1항에 있어서,
상기 무인 물류 이송 장치는 물류를 이송하는 비행체를 포함하는 무인 물류 이송 장치.The method according to claim 1,
Wherein the unmanned material conveying device includes a flying object for conveying the logistics. 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치에 있어서,
무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하며, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하고, 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 송신하는 통신부, 그리고
상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 측위 정보를 추출하는 제어부
를 포함하는 통신 장치.A communication device installed in a destination and supporting unmanned logistics transfer,
A communication unit for transmitting a signal including the identification information of the destination to the unmanned logistics transfer apparatus, transmitting and receiving signals for positioning the unmanned logistics transfer apparatus, and transmitting positioning information for moving the unmanned logistics transfer apparatus, and
And a control unit for extracting the positioning information using a signal for the positioning
. 제6항에 있어서,
상기 통신부는 IR-UWB(Impulse Radio Ultra Wide Band) 기반으로 통신하는 통신 장치.The method according to claim 6,
Wherein the communication unit is based on an Impulse Radio Ultra Wide Band (IR-UWB). 제7항에 있어서,
상기 제어부는 TDOA(Time Difference of Arrival) 기법 또는 TOA(Time of Arrival) 기법으로 상기 측위 정보를 추출하는 통신 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the controller extracts the positioning information using a Time Difference of Arrival (TDOA) technique or a Time of Arrival (TOA) technique. 제6항에 있어서,
상기 통신부는 상기 무인 물류 이송 장치에 의하여 이송된 물건의 도착을 사용자 단말에게 알리는 통신 장치.The method according to claim 6,
And the communication unit informs the user terminal of the arrival of the article transferred by the unmanned logistics transfer apparatus. 목적지에 설치되어 무인 물류 이송을 지원하는 통신 장치의 물류 이송 지원 방법에 있어서,
무인 물류 이송 장치에게 상기 목적지의 식별 정보를 포함하는 신호를 전송하는 단계,
상기 무인 물류 이송 장치가 소정 범위 이내에 위치하면, 상기 무인 물류 이송 장치의 측위를 위한 신호를 송수신하는 단계,
상기 측위를 위한 신호를 이용하여 상기 무인 물류 이송 장치가 이동하기 위한 측위 정보를 추출하는 단계, 그리고
상기 측위 정보를 상기 무인 물류 이송 장치에게 송신하는 단계
를 포함하는 물류 이송 지원 방법.A method of supporting a transportation of a communication device installed at a destination to support unmanned transportation,
Transmitting a signal including the identification information of the destination to the unmanned logistics transfer apparatus,
Transmitting and receiving a signal for positioning the unmanned conveying apparatus when the unmanned conveying apparatus is located within a predetermined range,
Extracting positioning information for moving the unmanned material conveyance apparatus using the signal for positioning; and
Transmitting the positioning information to the unmanned material conveying device
Wherein the method comprises the steps of:
KR1020140192406A 2014-12-29 2014-12-29 Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same KR102345417B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140192406A KR102345417B1 (en) 2014-12-29 2014-12-29 Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140192406A KR102345417B1 (en) 2014-12-29 2014-12-29 Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160080506A true KR20160080506A (en) 2016-07-08
KR102345417B1 KR102345417B1 (en) 2021-12-30

Family

ID=56502888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140192406A KR102345417B1 (en) 2014-12-29 2014-12-29 Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102345417B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019027247A1 (en) * 2017-08-02 2019-02-07 서울대학교 산학협력단 Integrated logistics management system using drone and method thereof
KR102055596B1 (en) 2018-07-23 2019-12-13 주식회사 에스에프에이반도체 Movable apparatus for transporting goods

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008116168A1 (en) * 2007-03-21 2008-09-25 Jadi, Inc. Navigation unit and base station
US20140032034A1 (en) * 2012-05-09 2014-01-30 Singularity University Transportation using network of unmanned aerial vehicles
US9434267B2 (en) * 2014-08-08 2016-09-06 SZ DJI Technology Co., Ltd Systems and methods for UAV battery power backup
US20170213062A1 (en) * 2016-01-22 2017-07-27 International Business Machines Corporation Optical marker for delivery drone cargo delivery
KR101805440B1 (en) * 2016-08-08 2017-12-07 한국항공우주연구원 A Scheme of Fixed Devices of Drone Landing Gear for a Drone Charging Station
KR20170138663A (en) * 2016-06-08 2017-12-18 (주)화이버 옵틱코리아 Drone Station
US9975651B1 (en) * 2017-01-26 2018-05-22 Brandon Eck Transfer station for transferring containers between unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008116168A1 (en) * 2007-03-21 2008-09-25 Jadi, Inc. Navigation unit and base station
US20140032034A1 (en) * 2012-05-09 2014-01-30 Singularity University Transportation using network of unmanned aerial vehicles
US9434267B2 (en) * 2014-08-08 2016-09-06 SZ DJI Technology Co., Ltd Systems and methods for UAV battery power backup
US20160339789A1 (en) * 2014-08-08 2016-11-24 SZ DJI Technology Co., Ltd Systems and methods for uav battery power backup
US10611252B2 (en) * 2014-08-08 2020-04-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for UAV battery power backup
US20170213062A1 (en) * 2016-01-22 2017-07-27 International Business Machines Corporation Optical marker for delivery drone cargo delivery
KR20170138663A (en) * 2016-06-08 2017-12-18 (주)화이버 옵틱코리아 Drone Station
KR101805440B1 (en) * 2016-08-08 2017-12-07 한국항공우주연구원 A Scheme of Fixed Devices of Drone Landing Gear for a Drone Charging Station
US9975651B1 (en) * 2017-01-26 2018-05-22 Brandon Eck Transfer station for transferring containers between unmanned aerial vehicles and unmanned ground vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019027247A1 (en) * 2017-08-02 2019-02-07 서울대학교 산학협력단 Integrated logistics management system using drone and method thereof
KR102055596B1 (en) 2018-07-23 2019-12-13 주식회사 에스에프에이반도체 Movable apparatus for transporting goods

Also Published As

Publication number Publication date
KR102345417B1 (en) 2021-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9807569B2 (en) Location based services provided via unmanned aerial vehicles (UAVs)
US8818270B2 (en) Method and system for determining a location for a RF communication device based on its proximity to a mobile device
US8787184B2 (en) Collaborative sharing of location information among devices in a network
US20180033315A1 (en) Systems and methods for transporting products via unmanned aerial vehicles and mobile relay stations
JP2018528644A (en) Location information in communication networks
CN105843254A (en) UAV flight control mode switching method and device and UAV
US9958277B1 (en) Waypoint-assisted navigation of an enterprise facility
TWI539861B (en) Method for determining a position of a wireless access point, self-moving wireless access point, and self-moving wireless access point combination
US9897684B2 (en) Systems and methods for estimating a position of a receiver in a network of beacons
WO2021011690A3 (en) Unmanned aerial vehicle (uav) delivery with drop beacon
KR101668416B1 (en) Method for controlling flight of aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and node equipment
CN102999046A (en) Navigation control method, terminal, navigation device and self-moving device
KR102345417B1 (en) Unmanned logistics transportation apparatus and communication apparatus for supporting the same
CN103889050A (en) Positioning method, device thereof and system thereof
CN107005961A (en) System and method for optionally receiving and handling the RF signals at RF beacons
WO2018060545A1 (en) Positioning
CN110494905B (en) Apparatus, system, method and recording medium for recording program
US10779121B2 (en) Information processing apparatus and non-transitory computer readable medium for receiving beacon signals and position information
CN108931251A (en) A kind of Intelligent luggage carrier and its control method
KR101785985B1 (en) Apparatus and method for controlling beacon receiver based on location information of bus station buildings
ZA202203410B (en) Interior positioning system for tracking communication devices within a remote location, and method therefore
KR20180027060A (en) Drone and flying method of drone
KR101547825B1 (en) Positioning method and apparatus by using round-trip time
JP2017161347A (en) Position detection device, position detection system, position detection method, and position detection program
KR101949282B1 (en) Method for wireless position estimation in multi-hop system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant