KR20160076737A - Environment monitoring apparatus and method for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 서로 다른 시야의 차량 주변 영상을 획득할 때 공용될 수 있는 카메라를 구비한 차량의 주변 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로 차량은 운전석에서 전방의 감시는 용이한 반면 측방이나 후방의 감시가 상대적으로 어렵기 때문에 사각 지대가 발생하게 되며, 차량의 운행 중 발생하는 대부분의 인명 사고나 구조물 파손 등의 사고는 이러한 사각 지대에서 발생하게 된다.In general, the vehicle is easy to monitor in front of the driver's seat, but it is relatively difficult to observe the side or backside of the vehicle, resulting in a blind spot. Most accidents such as human accidents or structural damage occurring during the operation of the vehicle, Occurs in the zone.
운전자는 차량에 구비된 적어도 하나의 미러를 통해 주변, 특히 사각 지대를 감시하며 차량을 운행하게 되나, 이러한 미러에 의한 감시는 운전자의 지속적인 주의가 요구되므로 운전자의 피로도가 증가하게 되고, 차량 자체에 의한 시야 방해로 인해 안전 운행을 도모하는데 한계가 있다.The driver monitors the surroundings, particularly the blind spot, through the at least one mirror provided in the vehicle. However, since monitoring by the mirror requires continuous attention of the driver, the driver's fatigue is increased, There is a limitation in securing safe operation due to obstruction of sight by the driver.
최근에는 차량에 카메라를 설치하고 카메라에 의해 획득된 영상을 디스플레이하여 운전자로 하여금 차량 주변의 장애물을 확인할 수 있도록 하고 있다.Recently, a camera is installed in a vehicle, and an image acquired by a camera is displayed, so that a driver can identify an obstacle around the vehicle.
그러나, 운전자가 차량 주변 전방향을 감시하기 위해서는 많은 수의 카메라가 요구되며, 차량의 주행 상태에 따라 다양한 초점이나 화각을 가지는 카메라가 요구되므로 이를 만족하기 위해서는 요구되는 카메라의 개수가 상대적으로 더 증가하게 되는 문제점이 있다.However, since a large number of cameras are required for the driver to observe all directions around the vehicle and a camera having various focal lengths or angle of view is required depending on the driving state of the vehicle, the number of required cameras is relatively increased There is a problem to be done.
따라서, 카메라의 개수를 감소시키면서도 차량의 주변 전방향에 대하여 차량의 주행 상태에 따른 다양한 초점이나 화각을 가지는 영상을 용이하게 획득할 수 있는 방안이 요구되고 있다.Accordingly, there is a demand for a method of easily acquiring an image having various focal points or angle of view according to the traveling state of the vehicle with respect to all directions around the vehicle while reducing the number of cameras.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 이루고자 하는 기술적 과제는 초점이나 화각 조정이 가능한 카메라를 통해 다양한 시야의 영상을 획득할 수 있도록 하여 서로 다른 시야의 영상을 획득할 때 서로 공용이 가능한 차량의 주변 감시 장치 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a camera capable of adjusting various angles of view And to provide a peripheral monitoring device and method for a vehicle that can be shared.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치는, 유체 렌즈가 사용되는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부, 및 상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle surroundings surveillance apparatus according to an embodiment of the present invention includes an image acquisition unit including at least one camera in which a fluid lens is used, And a controller for adjusting a visual field of the at least one camera by adjusting a curvature of the fluid lens.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치는, 적어도 하나의 렌즈가 사용되는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부, 및 상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for monitoring a periphery of a vehicle, the apparatus comprising: an image acquisition unit including at least one camera using at least one lens; And a controller for adjusting the field of view of the at least one camera.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 방법은, 유체 렌즈가 사용되는 적어도 하나의 카메라로부터 영상을 획득하는 단계, 상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 단계, 및 상기 조정된 시야에 따라 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of monitoring a vehicle periphery, the method comprising: acquiring an image from at least one camera in which a fluid lens is used; And generating a surrounding image using the image obtained according to the adjusted field of view.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
상기와 같은 본 발명의 차량의 주변 감시 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle surroundings monitoring apparatus and method of the present invention, one or more of the following effects can be obtained.
초점이나 화각 조정이 가능한 카메라를 통해 차량의 주행 상황이나 운전자 선택 상황에 따라 카메라의 시야를 다양하게 변경하여 서로 다른 시야의 영상을 용이하게 획득할 수 있기 때문에 차량 주변을 감시할 때 필요로 하는 카메라의 개수를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.Since the camera capable of adjusting the focus or angle of view allows various images of different fields of view to be easily obtained by varying the field of view of the camera according to the driving situation of the vehicle or the driver's selection situation, It is possible to reduce the number of the display devices.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치가 도시된 블록도.
도 2은 본 발명의 실시예에 따른 차량에 설치된 카메라가 도시된 개략도.
도 3 및 도 4 본 발명의 실시예에 따른 제 1카메라의 화각이 도시된 개략도.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제 2 및 제 3카메라의 화각이 도시된 개략도.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제 4 카메라의 화각이 도시된 개략도.
도 9 및 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 주변 영상이 도시된 개략도.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 방법이 도시된 순서도.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 제 1카메라의 화각을 조정하는 방법이 도시된 순서도.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 제 2 및 제 3카메라의 화각을 조정하는 방법이 도시된 순서도.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 제 4카메라의 화각을 조정하는 방법이 도시된 순서도.1 is a block diagram showing a vehicle surroundings monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a schematic view showing a camera installed in a vehicle according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 and FIG. 4 are schematic views showing the angle of view of the first camera according to the embodiment of the present invention. FIG.
5 and 6 are schematic diagrams illustrating the angles of view of the second and third cameras according to the embodiment of the present invention;
FIGS. 7 and 8 are schematic views illustrating the angle of view of a fourth camera according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 9 and 10 are schematic views illustrating a peripheral image according to an embodiment of the present invention; FIG.
11 is a flowchart showing a method of monitoring a vehicle periphery according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart showing a method of adjusting an angle of view of a first camera according to an embodiment of the present invention;
13 is a flowchart showing a method of adjusting the angle of view of the second and third cameras according to the embodiment of the present invention.
14 is a flowchart showing a method of adjusting the angle of view of a fourth camera according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Thus, in some embodiments, well known process steps, well-known structures, and well-known techniques are not specifically described to avoid an undue interpretation of the present invention.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 적어도 하나의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 적어도 하나의 모든 조합을 포함한다. The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is to be understood that the terms comprise and / or comprising the terms used in the specification do not exclude the presence or addition of at least one other element, step and / or operation other than the stated elements, steps and / Used as a meaning. And "and / or" include each and every combination of at least one of the mentioned items.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.Further, the embodiments described herein will be described with reference to the perspective view, cross-sectional view, side view, and / or schematic views, which are ideal illustrations of the present invention. Thus, the shape of the illustrations may be modified by manufacturing techniques and / or tolerances. Accordingly, the embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown, but also include changes in the shapes that are generated according to the manufacturing process. In addition, in the drawings of the present invention, each constituent element may be somewhat enlarged or reduced in view of convenience of explanation.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량의 주변 감시 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치가 도시된 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle surroundings monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치(1)는 영상 획득부(100), 상황 판단부(200), 제어부(300), 주변 영상 생성부(400) 및 디스플레이부(500)를 포함할 수 있다.1 is a block diagram illustrating a vehicle surroundings monitoring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. The vehicle
영상 획득부(100)는 도 2와 같이 차량(10)에 설치되는 적어도 하나의 카메라를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 영상 획득부(100)는 차량(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 영상을 획득하는 복수의 카메라(110~140)를 포함하는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.The
이하, 본 발명의 실시예에서 차량(10)의 전방에 설치된 카메라를 제 1카메라(110), 차량(10)의 양측방에 설치된 카메라를 제 2 및 제 3카메라(120, 130), 차량(10)의 후방에 설치된 카메라를 제 4카메라(140)라 칭하기로 하며, 제 1 내지 제 4카메라(110~140)에 의해 각각 획득된 영상을 제 1 내지 제 4영상이라 칭하기로 한다.Hereinafter, in the embodiment of the present invention, a camera installed in front of the
이때, 본 발명의 실시예에서 제 1카메라(110) 및 제 4카메라(110, 140)는 차량(10)의 전후방 범퍼 부근에 설치될 수 있고, 제 2 및 제 3카메라(120, 130)는 차량(10)의 양측 아웃 사이드 미러 부근에 설치되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 제 1 내지 제 4카메라(110~140)의 설치 위치는 다양하게 변경될 수 있다.In this case, the
또한, 본 발명의 실시예에서는 영상 획득부(100)가 4개의 카메라를 포함하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 영상 획득부(100)에 포함되는 카메라의 설치 위치나 개수는 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the case where the
한편, 본 발명의 실시예에서 복수의 카메라(110~140)는 시야의 조정이 가능하도록 초점이나 화각의 조정이 가능한 적어도 하나의 렌즈가 사용된 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, a plurality of
본 발명의 실시예에서 적어도 하나의 렌즈는 비구면 렌즈, 구면 렌즈 및 유체 렌즈 중 적어도 하나 이상이 사용될 수 있으며, 사용되는 렌즈에 따라 서로 다른 시야 조정 방법이 사용될 수 있다.At least one of the aspherical lens, the spherical lens, and the fluid lens may be used in the embodiment of the present invention, and different view adjustment methods may be used depending on the lens used.
예를 들어, 적어도 하나의 렌즈가 비구면 렌즈, 구면 렌즈 및 유체 렌즈 등의 조합으로 이루어진 경우에는 각 렌즈 간의 거리 및 각 렌즈와 촬상면(예를 들어, 이미지 센서 등)과의 거리 등을 조정하여 시야를 조정할 수 있다.For example, when at least one lens is made up of a combination of an aspherical lens, a spherical lens, and a fluid lens, the distance between each lens and the distance between each lens and the imaging surface (e.g., an image sensor) Can be adjusted.
또한, 적어도 하나의 렌즈로 유체 렌즈가 사용되는 경우에는 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 시야를 조정할 수 있다.Further, when a fluid lens is used as at least one lens, the field of view can be adjusted by adjusting the curvature of the fluid lens.
유체 렌즈는 표면 장력이 변화되면서 곡률이 변경될 수 있으며, 이로 인해 초점이나 화각이 조정될 수 있다. 유체 렌즈는 전류, 전압 및 압력 중 적어도 하나가 가해지는 경우 곡률이 조정될 수 있으며, 일 예로 일정 크기 이상의 전류 또는 전압이 인가되는 경우 변형되어 곡률이 조정되거나 누르는 힘인 정압(Positive pressure)이나 당기는 힘인 부압(Negative pressure) 등에 의해 곡률이 조정될 수 있다.The fluid lens can be changed in curvature while the surface tension is changed, whereby the focus or angle of view can be adjusted. The fluid lens can be adjusted in curvature when at least one of current, voltage, and pressure is applied. For example, when a current or voltage of a certain magnitude or more is applied, the fluid lens is deformed to change the curvature or press the positive pressure, The curvature can be adjusted by negative pressure or the like.
이하, 본 발명의 실시예에서는 적어도 하나의 렌즈로 유체 렌즈가 사용된 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 전술한 바와 같이 적어도 하나의 렌즈로서 비구면 렌즈, 구면 렌즈 및 유체 렌즈 등의 조합이 사용된 경우에도 각 렌즈 간의 거리 및 각 렌즈와 촬상면과의 거리 조정을 통해 시야를 조정할 수도 있다.Hereinafter, a case where a fluid lens is used as at least one lens will be described as an example. However, as described above, a combination of an aspherical lens, a spherical lens, a fluid lens, or the like is used as at least one lens The field of view can be adjusted by adjusting the distance between each lens and the distance between each lens and the image sensing plane.
이때, 적어도 하나의 렌즈로서 비구면 렌즈, 구면 렌즈 및 유체 렌즈 등과 같이 다양한 종류의 렌즈 조합이 사용되는 경우에는 각 렌즈 간의 거리 및 각 렌즈와 촬상면과의 거리 조정뿐만 아니라 유체 렌즈의 곡률 조정을 함께 사용하여 시야를 조정할 수도 있다.In this case, when various types of lens combinations such as an aspherical lens, a spherical lens, and a fluid lens are used as at least one lens, the distance between each lens and the distance between each lens and the imaging surface as well as the curvature adjustment of the fluid lens are used To adjust the field of view.
복수의 카메라(110~140)에 유체 렌즈가 사용되는 경우 전술한 바와 같이 유체 렌즈의 곡률 조정을 통해 초점이나 화각의 조정이 가능하기 때문에 시야나 배율의 조정이 가능하여 획득되는 영상의 시야를 용이하게 조정할 수 있게 된다.When the fluid lens is used for the plurality of
이와 같이, 본 발명의 실시예에서 복수의 카메라(110~140)에 유체 렌즈가 사용되는 경우 초점이나 화각을 조정하여 복수의 카메라(110~140)를 다양한 시야의 영상을 획득하는 데 서로 공용할 수 있게 된다.As described above, in the embodiment of the present invention, when a fluid lens is used for a plurality of
다시 말해서, 차량(10)은 차량의 주행 상황 또는 운전자 선택 상황 등에 따라 차량(10)의 안전 운행을 위하여 다양한 초점이나 화각을 가지는 영상이 요구되는데, 본 발명의 실시예에서는 복수의 카메라(110~140)의 유체 렌즈 곡률을 조정하여 서로 다른 시야의 영상을 획득하는 경우 공용이 가능하게 되는 것이다.In other words, the
상황 판단부(200)는 차량의 주행 상황 또는 운전자 선택 상황 등을 판단할 수 있다.The
예를 들어, 상황 판단부(200)는 차량의 주행 상황으로서, 차량의 주행 방향이나 차량 속도뿐만 아니라 차량의 주변 상황(예를 들어, 날씨, 온도, 전후방 차량, 인접 차량 등)을 판단할 수 있으며, 일 예로 상황 판단부(200)는 변속단을 감지하여 차량의 주행 방향(전진 상태 또는 후진 상태)을 판단할 수 있고, 차속 센서를 통해 차량의 주행 속도를 판단할 수 있다.For example, the
또한, 상황 판단부(200)는 운전자 선택 상황으로서 운전자에 의해 선택된 시야를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(10)에는 운전자로 하여금 획득되는 영상의 시야를 선택할 수 있도록 운전자 선택을 입력받는 각종 입력 장치(예를 들어, 버튼, 스위치, 터치 스크린 등)가 구비될 수 있으며, 상황 판단부(200)는 각종 입력 장치의 입력에 따라 운전자에 의해 선택된 시야를 판단할 수 있게 된다.In addition, the
본 발명의 실시예에서는 상황 판단부(200)가 차량의 주행 상황으로서 차량의 주행 방향, 차량 속도, 차량의 주변 상황을 감지하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 상황 판단부(200)는 복수의 카메라(110~140)의 초점이나 화각의 조정이 요구되는 다양한 주행 상황을 판단할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the case where the
이와 같이, 본 발명의 실시예에서 차량(10)의 주행 상황을 판단하는 것은 후술할 제어부(300)가 차량(10)의 주행 상황에 따라 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정함으로써 초점이나 화각을 조정할 수 있도록 하기 위함이다.In this way, in the embodiment of the present invention, the driving state of the
제어부(300)는 전술한 상황 판단부(200)의 판단 결과에 따라 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 초점이나 화각을 조정할 수 있다.The
다시 말해서, 제어부(300)는 차량(10)의 주행 상황 따라 유체 렌즈로 인가되는 전류 또는 전압이나 압력을 조정하여 유체 렌즈의 곡률을 조정함으로써 초점이나 화각을 조정할 수 있다.In other words, the
제어부(300)는 차량(10)의 주행 상황에 따라 요구되는 영상의 초점이나 화각에 대응하는 유체 렌즈의 곡률 정보를 사전에 저장할 수 있고, 저장된 정보를 기초로 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정할 수 있다.The
다시 말해서, 차량(10)은 주행 상황에 따라 AVM(Around View Monitorimg), LDW(Lane Departure Warning), FCW(Forward Collision Warning), ADB(Adaptive Driving Beam), BSD(Blind Spot Detection), SPAS(Smart Parking Assist System) 등과 같이 다양한 시야를 가지는 영상이 이용되는 기능을 제공할 수 있으며, 차량(10)에서 제공되는 다양한 기능에 따라 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정할 필요가 있다.In other words, the
따라서, 제어부(300)는 전술한 바와 같이 차량(10)에서 제공되는 각각의 기능 별로 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률 정보를 저장할 수 있고, 저장된 정보에 따라 복수의 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 저장하여 초점이나 화각을 조정할 수 있는 것이다.Accordingly, the
이하, 차량(10)의 주행 상황에 따라 제어부(300)가 복수의 카메라(110~140)의 초점이나 화각을 조정하는 경우에 대하여 상세하게 살펴보기로 한다.Hereinafter, a case where the
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제 1카메라(110)의 화각이 도시된 개략도로서, 제어부(300)는 차량(10)이 기준 속도 이하인 경우에는 제 1카메라(110)의 화각을 광각(A11)으로 조정하여 차량(10) 전방 근거리에 위치하는 보행자, 교통 표지판, 전방 차량 등의 영상을 획득할 수 있고, 차량(10)이 기준 속도를 초과하는 경우에는 제 1카메라(110)의 화각을 협각(A12)으로 조정하여 차량(10) 전방으로부터 상대적으로 원거리에 위치하는 보행자, 교통 표지판, 전방 차량 등의 영상을 획득할 수 있다.3 and 4 are schematic views illustrating the angle of view of the
이때, 제 1카메라(110)의 화각을 광각(A11)으로 조정하는 경우 광각 렌즈나 어안 렌즈와 같이 초점 거리가 짧은 반면 상대적으로 큰 화각을 가지기 때문에 차량(10)으로부터 근거리의 넓은 범위에 대한 영상을 획득하는데 유리하고, 제 1카메라(110)의 화각을 협각(A12)으로 조정하는 경우 광각 렌즈나 어안 렌즈보다 상대적으로 초점 거리가 긴 반면 상대적으로 좁은 화각을 가지기 때문에 원거리 영역의 영상을 획득하는데 유리한 면을 가지고 있다.At this time, when the angle of view of the
따라서, 본 발명의 실시예에서는 제 1카메라(110)를 통해 차량(10) 전방의 근거리 영역뿐만 아니라 원거리 영역의 영상을 획득할 수 있기 때문에 차량(10)에서 제공되는 기능 별로 최적의 시야가 확보될 수 있게 된다.Therefore, in the embodiment of the present invention, it is possible to acquire an image of a remote area as well as a near area in front of the
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각이 도시된 개략도로서, 제어부(300)는 차량 속도에 따라 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 광각(A21)과 협각(A22) 사이에서 점차적으로 감소 또는 증가시킬 수 있다.5 and 6 are schematic views illustrating the angles of view of the second and
예를 들어, 제어부(300)는 차량 속도가 증가함에 따라 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 점차적으로 광각(A21)으로부터 감소시켜 사전 지정된 최소 화각, 즉 협각(A22)으로 조정할 수 있고, 차량 속도가 감소함에 따라 따라 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 점차적으로 협각(A22)으로부터 증가시켜 사전 지정된 최대 화각, 즉 광각(A21)으로 조정할 수 있다.For example, the
다시 말해서, 제어부(300)는 차량(10)이 저속으로 주행할 때에는 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 광각(A21)으로 조정하여 전술한 BSD 등의 기능을 구현하게 되고, 차량(10)이 고속으로 주행할 때에는 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 협각(A22)으로 조정하여 차량 주행시 운전자에게 충분한 후방 시야가 확보될 수 있도록 한다.In other words, when the
본 발명의 실시예에서는 제어부(300)가 차량 속도가 증가함에 따라 차량(10)의 양측방에 설치된 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각을 동시에 조정하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각은 각각 별도로 조정될 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the
또한, 도 5 및 도 6에서는 제 2카메라(120)만 도시되어 있으나, 제 3카메라(130)도 유사하게 적용될 수 있다.Although only the
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 제 4카메라(140)의 화각이 도시된 개략도로서, 제어부(300)는 차량(10)의 주행 방향이나 차량 속도에 따라 제 4카메라(140)의 화각을 광각(A31) 또는 협각(A32)으로 조정할 수 있다.7 and 8 are schematic views illustrating the angle of view of the
예를 들어, 제어부(300)는 차량(10)이 후진 상태인 경우 제 4카메라(140)의 화각을 광각(A31)으로 조정하여 차량(10) 후방의 영상이 획득되도록 하고, 차량(10)이 전진 상태이며, 차량 속도가 기준 속도 미만인 경우 전술한 후진 상태와 유사하게 제 4카메라(140)의 화각을 광각(A31)으로 조정하고 차량 속도가 기준 속도를 초과하는 경우 제 4카메라(140)의 화각을 협각으로 조정하여 상대적으로 차량(10) 후방으로부터 원거리에 대한 영상을 획득할 수 있게 된다.For example, when the
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 동일한 카메라라 할지라도 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 초점이나 화각을 조정함으로써 카메라의 시야를 조정할 수 있기 때문에 서로 다른 시야의 영상을 획득하는 경우에도 공용이 가능하여 전술한 바와 같이 차량(10)에서 제공되는 다양한 기능에서 요구되는 영상을 획득하기 위하여 필요한 카메라의 개수를 감소시킬 수 있게 되는 것이다.As described above, in the embodiment of the present invention, since the field of view of the camera can be adjusted by adjusting the curvature of the fluid lens to adjust the focus or angle of view even for the same camera, it can be used even when images of different fields of view are acquired Thereby reducing the number of cameras required to acquire images required in various functions provided in the
전술한 도 3 내지 도 8에서는 각 카메라(110~140)의 화각을 조정하는 경우를 각각 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 각 카메라(110~140)는 기능별로 최적의 시야로 영상이 확득될 수 있도록 서로 다른 화각으로 조정될 수도 있다. 이때, 본 발명의 실시예에서 최적의 시야는 차량(10)의 주행 상태에 따라 차량(10) 주변의 사각 지대를 최소화할 수 있는 시야로 이해될 수 있다.3 to 8 illustrate cases in which the angle of view of each of the
예를 들어, 차량 속도에 따라 제 1카메라(110)의 화각을 조정하는 경우, 나머지 카메라(120~130)도 최적의 시야를 가지도록 화각이 조정될 수 있는 것이다.For example, when the angle of view of the
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 장치(1)는 제어부(300)에 의해 복수의 카메라(110~140)의 초점이나 화각을 조정하여 영상을 획득한 후, 획득된 영상을 처리하여 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부(400) 및 생성된 주변 영상을 디스플레이하는 디스플레이부(500)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the
주변 영상 생성부(400)는 복수의 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상 중 적어도 하나를 이용하여 주변 영상을 생성할 수 있다.The peripheral
예를 들어, 주변 영상 생성부(400)는 제 1 내지 제 4카메라(110~140)의 화각이 광각으로 조정된 경우, 도 9와 같이 제 1 내지 제 4영상(111~141)을 합성하여 탑뷰 형태의 전술한 AVM 등과 같은 기능에 사용될 수 있는 주변 영상(410)을 생성할 수 있다.For example, when the angle of view of the first to
또한, 주변 영상 생성부(400)는 동일한 방향의 시야를 갖는 제 2 내지 제 4카메라(120~140)에 의해 획득된 제 2 내지 제 4영상(121~141)을 합성하여 도 10과 같이 차량(10) 후방의 파노라마 형태의 주변 영상(410)을 형성할 수 있다.Also, the peripheral
본 발명의 실시예에서는 주변 영상 생성부(400)가 제 1 내지 제 4카메라(110~140) 중 둘 이상의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 합성하여 주변 영상을 생성하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 주변 영상 생성부(400)는 제 1 내지 제 4카메라(110~140) 중 적어도 하나로부터 획득된 영상을 각각 주변 영상으로서 생성할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the case where the peripheral
한편, 주변 영상 생성부(400)가 제 1 내지 제 4카메라(110~140)에 의해 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성할 때 서로 다른 화각을 가지는 영상을 합성하는 경우 영상의 왜곡을 보정하는 과정을 거칠 수 있다.Meanwhile, when the peripheral
다시 말해서, 넓은 화각으로 얻어진 영상은 넓은 시야의 영상을 획득할 수 있는 반면 영상의 외곽으로 갈수록 휘어지는 왜곡, 즉 방사상 왜곡이 두드러지기 때문에 좁은 화각으로 얻어진 영상과의 합성을 위해 왜곡을 보정하여 직선화시키는 과정을 거칠 수 있다.In other words, an image obtained with a wide angle of view can acquire an image with a wide field of view. On the other hand, since distortions that are curved toward the outer edge of the image become prominent, radial distortion is more pronounced. You can go through the process.
예를 들어, 전술한 도 10과 같은 파노라마 형태의 주변 영상을 생성할 때 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각은 협각으로 조정되고, 제 4카메라(140)의 화각은 광각으로 조정된 경우, 제 2 및 제 3카메라(120, 130)에 의해 획득된 영상과 제 4카메라(140)에 의해 획득된 영상을 합성하기 위하여 제 4카메라(140)에 의해 획득된 영상의 왜곡을 보정할 수 있는 것이다.For example, when generating a panoramic image as shown in FIG. 10, the angle of view of the second and
이때, 도 10에서 제 4카메라(140)에 의해 획득된 영상은 화각의 차이로 인하여 제 2 및 제 3카메라(120, 130)에 의해 획득된 영상보다 넓은 시야를 가질 수 있고, 이로 인해 각 영상의 일부 영역이 중첩될 수 있는데, 이 경우 제 4카메라(140)와 제 2 및 제 3카메라(120, 130)에 의해 각각 획득된 영상에서 사전 설정된 크기의 영역이 합성되어 주변 영상으로 생성될 수 있다.In this case, the image obtained by the
디스플레이부(500)는 주변 영상 생성부(400)에 의해 생성된 주변 영상을 디스플레이할 수 있으며, 디스플레이부(500)는 차량(10)에 구비된 네비게이션, HUD, AV 시스템 등의 디스플레이 장치가 사용될 수도 있고, 인사이드 미러에 구비된 디스플레이 장치가 사용될 수도 있으며, 전술한 다양한 디스플레이 장치들이 복수로 사용될 수도 있다.The
한편, 전술한 제어부(300)는 복수의 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상을 분석하여 차량(10) 주변에 보행자나 다른 차량과 같은 장애물이 존재하는 경우 운전자에게 경고하여 안전 사고 발생 가능성을 사전에 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 차선 이탈과 같은 안전 사고의 가능성이 있는 상황에서도 이를 운전자에게 경고할 수 있다.Meanwhile, the
제어부(300)는 전술한 바와 같은 안전 사고 가능성을 음향이나 화면을 통해 알릴 수 있으며, 차량에는 전술한 바와 같이 안전 사고 가능성을 운전자에게 경고할 수 있는 음향이나 화면 출력 장치가 구비될 수 있다.The
또한, 본 발명의 실시예에서는 제어부(300)가 주변 영상에 장애물이 포함된 경우에 이를 운전자에게 알리는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 주변 영상에 포함되지 않더라도 사각 지대에 장애물이 존재하는 경우에도 운전자에게 경고하여 안전 사고의 발생을 사전에 방지할 수 있으며, 이를 위해 차량 주변의 장애물을 감지하기 위한 별도의 센서(예를 들어, 초음파 센서, 적외선 센서 및 레이더 등)를 구비할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, when the
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 방법이 도시된 순서도이다.11 is a flowchart illustrating a method of monitoring a vehicle periphery according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주변 감시 방법은, 먼저 차량 기능에 따라 제 1 내지 제 4카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정하게 된다(S110).As shown in the figure, in the vicinity monitoring method of the vehicle according to the embodiment of the present invention, at first, the curvature of at least one of the first to
예를 들어, 차량(10)은 전술한 바와 같이 AVM, LDW, FCW, ADB, BSD, SPAS 등과 같은 다양한 기능을 제공할 수 있으며, 각 기능에 따라 제 1 내지 제 4카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정하여 초점이나 화각을 조정하는 것이다. For example, the
또한, 차량 기능은 운전자에 의해 선택될 수도 있고, 차량의 주행 상황에 따라 자동으로 선택될 수도 있다. Further, the vehicle function may be selected by the driver or may be automatically selected in accordance with the running condition of the vehicle.
차량의 주행 상황 따라 차량 기능이 자동으로 선택되는 경우, 제어부(300)는 주행 상황별 사용 가능한 기능이 사전에 저장될 수 있고, 복수의 기능이 사용 가능한 경우에는 사용 가능한 기능들 중 사전 지정된 우선 순위에 따라 높은 우선 순위를 가지는 기능이 선택될 수도 있다.When the vehicle function is automatically selected according to the driving situation of the vehicle, the
제 1 내지 제 4카메라(110~140)에 의해 획득된 제 1 내지 제 4영상 중 적어도 하나의 영상을 이용하여 주변 영상을 생성한다(S120).At step S120, a surrounding image is generated using at least one of the first to fourth images acquired by the first to
이때, 제 1 내지 제 4카메라(110~140)에 의해 획득된 영상 중 둘 이상의 영상을 합성하여 주변 영상을 생성하는 경우, 합성되는 영상의 화각이 서로 다른 경우 전술한 바와 같은 왜곡을 보정하는 과정을 거칠 수 있다.In this case, when two or more images among the images obtained by the first to
생성된 주변 영상을 디스플레이부(500)를 통해 디스플레이한다(S130).The generated peripheral image is displayed on the display unit 500 (S130).
전술한 도 11의 S110 단계에서 제 1 내지 제 4카메라(110~140) 중 적어도 하나의 유체 렌즈 곡률을 조정하여 화각을 조정하는 방법에 대하여 살펴보면 다음과 같다.A method of adjusting the angle of view by adjusting the curvature of at least one of the first to
도 12는 제 1카메라의 유체 렌즈 곡률을 조정하는 방법의 일 예로서, 우선 차량(10)의 차량 속도를 판단한다(S121).12 is an example of a method of adjusting the curvature of the fluid lens of the first camera. First, the vehicle speed of the
판단된 차량 속도가 기준 속도 이하인 경우(S122), 제 1카메라(110)의 화각을 광각을 조정하고(S123), 판단된 차량 속도가 기준 속도를 초과하는 경우에는 제 1카메라(110)의 화각을 협각으로 조정한다(S124).When the determined vehicle speed is equal to or lower than the reference speed (S122), the wide angle of view of the
도 13은 제 2 및 제 3카메라의 유체 렌즈 곡률을 조정하는 방법의 일 예로서, 우선 차량 속도가 증가하는지를 판단하고(S131), 차량 속도가 증가하는 것으로 판단되면 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각이 광각으로부터 점차적으로 감소되어 사전 지정된 최소 화각, 즉 협각까지 감소되도록 조정하게 된다(S132).13 is an example of a method of adjusting the curvature of the fluid lens of the second and third cameras. First, it is determined whether the vehicle speed is increased (S131). If it is determined that the vehicle speed is increased, , 130 are gradually decreased from the wide angle to a predetermined minimum angle of view, that is, to a narrow angle (S132).
만일, 차량 속도가 감소하는 경우(S133), 제 2 및 제 3카메라(120, 130)의 화각이 점차적으로 증가되어 사전 지정된 최대 화각, 즉 광각까지 증가되도록 조정하게 된다(S134).If the vehicle speed is decreased (S133), the angle of view of the second and
이때, 전술한 S133 및 S134 단계에서 최소 화각과 최대 화각으로 사이에서 차량 속도에 따른 변화율은 사전 지정될 수도 있다.At this time, the rate of change according to the vehicle speed between the minimum angle of view and the maximum angle of view may be pre-designated in the above-described steps S133 and S134.
또한, 도 13에서는 차량 속도가 증가하는 경우를 먼저 판단하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 차량 속도가 감소하는 경우를 먼저 판단할 수도 있다.13, the case where the vehicle speed is increased first is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the case where the vehicle speed decreases may be determined first.
도 14는 제 4카메라의 유체 렌즈 곡률을 조정하는 방법의 일 예로서, 먼저 변속단의 감지 등을 통해 차량의 주행 방향을 판단한다(S141).FIG. 14 is an example of a method of adjusting the curvature of the fluid lens of the fourth camera. First, the direction of travel of the vehicle is determined by sensing the speed change stage (S141).
차량이 전진 상태이고(S142), 차량의 차량 속도가 기준 속도 이하인 경우(S143), 제 4카메라(140)의 화각을 광각으로 조정하고(S144), 차량의 차량 속도가 기준 속도를 초과하는 경우 제 4카메라(140)의 화각을 협각으로 조정한다(S145).If the vehicle is in the forward state (S142), the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the reference speed (S143), the angle of view of the
만일, 차량이 후진 상태인 경우(S146), 제 4카메라(140)의 화각을 광각으로 조정한다(S147).If the vehicle is in the backward state (S146), the angle of view of the
전술한 도 12 내지 도 14에서는 제 1 내지 제 4카메라(110~140)의 화각을 조정하는 방법을 각각 설명하고 있으나, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로서, 이에 한정되지 않고 제 1 내지 제 4카메라(110~140)는 차량의 주행 상태에 따라 사용되는 기능 별로 각각 유체 렌즈의 곡률이 조정되어 최적의 화각을 가지도록 제어될 수 있다.Although the methods of adjusting the angle of view of the first to
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and range of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.
100: 영상 획득부
110~140: 제 1 내지 제 4카메라
200: 상황 판단부
300: 제어부
400: 주변 영상 생성부
500: 디스플레이부100:
110 to 140: First to fourth cameras
200: situation judgment unit
300:
400: peripheral image generating unit
500:
Claims (15)
상기 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부; 및
상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 제어부를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.An image acquiring unit including at least one camera in which a fluid lens is used;
A peripheral image generation unit for generating a peripheral image using the image acquired by the image acquisition unit; And
And a control unit for adjusting the curvature of the fluid lens to adjust the field of view of the at least one camera.
상기 적어도 하나의 카메라는,
차량의 전후좌우 방향에 설치되는 제 1 내지 제 4카메라를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.The method according to claim 1,
Wherein the at least one camera comprises:
A peripheral surveillance system for a vehicle, comprising first to fourth cameras installed in front, rear, left, and right directions of the vehicle.
상기 주변 영상 생성부는,
상기 제 1 내지 제 4카메라에 의해 획득된 영상 중 적어도 하나를 합성하여 상기 주변 영상을 생성하는 차량의 주변 감시 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the peripheral image generating unit comprises:
Wherein at least one of the images acquired by the first to fourth cameras is combined to generate the peripheral image.
상기 제어부는,
서로 다른 시야로 획득된 영상을 사용하는 차량 기능 별로 상기 적어도 하나의 카메라의 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 적어도 하나의 카메라의 초점 및 화각 중 적어도 하나를 조정하는 차량의 주변 감시 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein at least one of focus and angle of view of at least one camera is adjusted by adjusting the curvature of the fluid lens of the at least one camera for each vehicle function using images acquired in different fields of view.
상기 차량 기능은,
AVM(Around View Monitoring), LDW(Lane Departure Warning), FCW(Forward Collision Warning), ADB(Adaptive Driving Beam), BSD(Blind Spot Detection) 및 SPAS(Smart Parking Assist System) 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.5. The method of claim 4,
The vehicle function includes:
A vehicle including at least one of Around View Monitoring (AVM), Lane Departure Warning (LDW), Forward Collision Warning (FCW), Adaptive Driving Beam (ADB), Blind Spot Detection (BSD) Surrounding monitoring device.
차량의 주행 상황 또는 운전자 선택 상황을 판단하는 상황 판단부를 더 포함하며,
상기 제어부는,
상기 상황 판단부의 판단 결과에 따라 상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 시야를 조정하는 차량의 주변 감시 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a situation determination unit for determining a driving situation of the vehicle or a driver selection situation,
Wherein,
And adjusts the visual field by adjusting a curvature of the fluid lens according to the determination result of the situation determination unit.
상기 차량의 주행 상황은,
차량의 주행 방향, 차량 속도 및 차량의 주변 환경 중 적어도 하나를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.The method according to claim 6,
The running condition of the vehicle is,
A vehicle surroundings monitoring device comprising at least one of a running direction of a vehicle, a vehicle speed, and a surrounding environment of a vehicle.
상기 영상 획득부에 의해 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 주변 영상 생성부; 및
상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 제어부를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.An image acquiring unit including at least one camera in which at least one lens is used;
A peripheral image generation unit for generating a peripheral image using the image acquired by the image acquisition unit; And
And a controller for adjusting the field of view of the at least one camera.
상기 적어도 하나의 렌즈는,
유체 렌즈를 포함하는 차량의 주변 감시 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the at least one lens comprises:
A peripheral monitoring device of a vehicle comprising a fluid lens.
상기 제어부는,
상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 시야를 조정하는 차량의 주변 감시 장치.10. The method of claim 9,
Wherein,
And adjusting the curvature of the fluid lens to adjust the visual field.
상기 적어도 하나의 렌즈는,
비구면 렌즈, 구면 렌즈 및 유체 렌즈의 조합으로 이루어지는 차량의 주변 감시 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the at least one lens comprises:
A peripheral device for a vehicle, comprising a combination of an aspherical lens, a spherical lens, and a fluid lens.
상기 제어부는,
상기 적어도 하나의 렌즈 간의 거리 및 상기 적어도 하나의 렌즈와 촬상면과의 거리를 조정하여 상기 시야를 조정하는 차량의 주변 감시 장치.12. The method of claim 11,
Wherein,
And adjusts the visual field by adjusting a distance between the at least one lens and a distance between the at least one lens and the image sensing plane.
상기 유체 렌즈의 곡률을 조정하여 상기 적어도 하나의 카메라의 시야를 조정하는 단계; 및
상기 조정된 시야에 따라 획득된 영상을 이용하여 주변 영상을 생성하는 단계를 포함하는 차량의 주변 감시 방법.Obtaining an image from at least one camera in which a fluid lens is used;
Adjusting the curvature of the fluid lens to adjust the field of view of the at least one camera; And
And generating a surrounding image using the image obtained according to the adjusted field of view.
상기 시야를 조정하는 단계는,
상기 적어도 하나의 카메라의 초점 및 화각 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 포함하는 차량의 주변 감시 방법.14. The method of claim 13,
The step of adjusting the field of view comprises:
And adjusting at least one of focus and angle of view of the at least one camera.
차량의 주행 상황 또는 운전자 선택 상황을 판단하는 단계를 더 포함하며,
상기 시야를 조정하는 단계는,
상기 차량의 주행 상황 또는 상기 운전자 선택 상황 별로 요구되는 시야에 따라 상기 적어도 하나의 카메라의 유체 렌즈 곡률을 조정하는 단계를 포함하는 차량의 주변 감시 방법.14. The method of claim 13,
Further comprising the step of determining a running state of the vehicle or a driver's selection state,
The step of adjusting the field of view comprises:
And adjusting the curvature of the fluid lens of the at least one camera according to a view required by the driving situation of the vehicle or the driver's selection situation.
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