JP2010160606A - Information presentation system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムに関する技術分野に属する。 The present invention belongs to a technical field related to an information presentation system for a vehicle provided with information display means for displaying a predetermined mark for driving assistance superimposed on a landscape seen from a driver of the vehicle.
従来より、車両のフロントウィンドガラス(ヘッドアップディスプレイ)に、運転者から見える所定の対象物の情報を表示する車両用情報提示システムとして、運転支援の観点から、対象物情報の表示のさせ方に工夫を凝らしたものが知られている。 Conventionally, as a vehicle information presentation system that displays information on a predetermined object that can be seen by the driver on the windshield (head-up display) of the vehicle, from the viewpoint of driving assistance, the object information can be displayed. An ingenious one is known.
例えば特許文献1に示す運転支援システムでは、車両前方の対象物を検出した場合には、該対象物情報を、運転者から見て対象物に対して大きめに表示しその後は表示サイズを徐々に縮小して最終的に対象物に重畳表示させるように構成されている。これにより、表示された対象物情報と対象物との関連を運転者が把握し易いようにしている。
For example, in the driving support system shown in
また、例えば特許文献2に示す運転支援システムでは、対象物情報を、運転者から見て対象物に重畳表示させるとともに、運転者が対象物情報の内容を認識したと推定される場合には、対象物情報の表示輝度を低下させたり表示位置を変更させたりするようになっている。こうすることで、運転者が、対象物情報を認識した後に該情報が引き続き表示されることで感じる煩わしさを低減するようにしている。
しかしながら、上記特許文献1及び特許文献2に示す従来の車両用情報提示システムでは、ウィンドガラスに表示される対象物情報が対象物に重畳表示されるため、運転者が対象物情報を見てその情報を認識してから対象物に視線を移そうとしても、運転者の眼線の先に位置する視点の移動量が少なくなって眼の焦点を対象物に合わせ難いという問題がある。
However, in the conventional vehicle information presentation systems shown in
そこで、対象物情報を対象物から離して表示することも考えられるが、この場合、運転者の視点の移動量を確保しようとすれば、対象物情報の表示位置を対象物から十分に離す必要があり、この結果、運転者は、表示された対象物情報がどの対象物に対応しているかを判断し難くなるという問題がある。 Therefore, it may be possible to display the object information away from the object. In this case, however, the display position of the object information must be sufficiently separated from the object in order to secure the movement amount of the driver's viewpoint. As a result, there is a problem that it becomes difficult for the driver to determine which object the displayed object information corresponds to.
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両用情報提示システムに対して、その構成に工夫を凝らすことで、運転者が、対象物情報の表示を見るために眼の焦点を一旦この表示に合わせた後、対象物に視線を向ける際に、眼の焦点を該対象物に確実に合わせることができるようにしようとすることにある。 The present invention has been made in view of such a point, and the object of the present invention is to display the object information by devising the configuration of the vehicle information presentation system. After the eye is focused on this display in order to see the image, the eye is intended to be surely focused on the object when the line of sight is directed toward the object.
上記の目的を達成するために、この発明では、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、対象物に対する車両の運転者の注意を喚起するべく、所定のマークを、車両の運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させ、次いで、運転者の眼の焦点が対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させるようにした。 In order to achieve the above object, according to the present invention, when an object is detected by the object detection means, a predetermined mark is placed on the vehicle to alert the vehicle driver to the object. It is displayed at a position superimposed on the object as viewed from the person or a peripheral position thereof, and then the display mode of the mark is changed so that the driver's eyes are focused on the object.
請求項1の発明では、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムを対象とする。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a vehicle information presentation system provided with information display means for displaying a predetermined mark for driving support in a superimposed manner in a landscape seen from the driver of the vehicle.
そして、上記車両外方の所定の対象物を検出する対象物検出手段を備え、上記情報表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させる注意喚起表示手段と、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させる焦点調整手段と、を備えているものとする。 And an object detection means for detecting a predetermined object outside the vehicle, wherein the information display means detects the predetermined object when the object detection means detects the predetermined object. In order to alert the driver of the vehicle, the mark is displayed by a warning display means for displaying the mark at a position superimposed on the object as viewed from the driver or a peripheral position thereof, and the warning display means. Focus adjustment means for changing the display mode of the mark so that the focus of the driver's eyes is aligned with the predetermined object detected by the object detection means after being displayed. It shall be.
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、所定のマークが対象物(歩行者等)に重畳する位置又はその周辺位置に表示されて、運転者の視線が該マークに向かうことで対象物への注意が喚起される。そうして、運転者の視線がマークに向いた後は、運転者の眼の焦点が対象物に合うように当該マークの表示態様(位置、大きさ、濃淡等)が変化することとなる。この結果、運転者は、眼の焦点を、上記マークから対象物へとスムーズに移動させることができる。尚、情報表示手段としては、例えばウィンドガラスに表示部を有するヘッドアップディスプレイ等を採用することができる。 According to this configuration, when an object is detected by the object detection means, a predetermined mark is displayed at a position where the mark is superimposed on the object (pedestrian or the like) or its peripheral position, and the driver's line of sight is displayed. Attention to the object is drawn by heading to the mark. Thus, after the driver's line of sight faces the mark, the display mode (position, size, shading, etc.) of the mark changes so that the driver's eyes are focused on the object. As a result, the driver can smoothly move the focus of the eye from the mark to the object. In addition, as an information display means, the head-up display etc. which have a display part in window glass, for example are employable.
請求項2の発明では、請求項1の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物の下側近傍に表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを上側に移動させるように構成されているものとする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the predetermined target object is detected by the target object detecting means, the warning display means is configured so that the driver of the vehicle with respect to the target object In order to call attention, the mark is displayed near the lower side of the object when viewed from the driver, and the focus adjusting means is configured to display the mark by the warning display means. In this case, it is assumed that the mark is moved upward so that the focus of the driver's eyes matches the predetermined object detected by the object detection means.
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、運転者の対象物への注意を喚起するべく、運転者から見て対象物の下側近傍にマークが表示され、次いで、該表示されたマークは、運転者の眼の焦点が対象物に合うように下側から上側へと移動することとなる。一般的に、人間には、眼の焦点を近くの物から遠くの物に合わせる際にその視線方向を下側から上側に変化させる習性があり、したがって、本発明の如く、マークを下側から上側に移動させることで、運転者の視線方向を下側から上側に変化させて、眼の焦点を、ウィンドガラス等に表示されたマーク(つまり近くの物)から対象物(つまり遠くの物)に容易に移動させることができる。 According to this configuration, when an object is detected by the object detection means, a mark is displayed near the lower side of the object as viewed from the driver to alert the driver to the object. Then, the displayed mark moves from the lower side to the upper side so that the focus of the driver's eye is on the object. In general, humans have the habit of changing their line-of-sight direction from the lower side to the upper side when focusing the eye from a nearby object to a distant object. Therefore, as in the present invention, the mark is changed from the lower side. By moving to the upper side, the driver's line of sight changes from the lower side to the upper side, and the focus of the eyes changes from the mark (that is, a nearby object) displayed on the window glass or the like to the object (that is, a far object). Can be moved easily.
請求項3の発明では、請求項2の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させる際には、該マークの上側への移動にしたがってその大きさを縮小するように構成されているものとする。 According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, when the mark is moved upward, the focus adjusting means is configured to reduce its size in accordance with the upward movement of the mark. It shall be.
この構成によれば、上記マークが、運転者の眼の焦点を対象物に合わせるべく下側から上側に移動する際には、マークの大きさがその上側への移動にしたがって縮小することとなる。一般的に、人間には、小さく見える物ほど遠くの物と認識する習性があり、したがって、本発明の如く、マークを上側に移動するほど縮小することで、運転者の眼の焦点をウィンドガラス等に表示されたマーク(つまり近くの物)から対象物(つまり遠くの物)に容易に移動させることができる。 According to this configuration, when the mark moves from the lower side to the upper side in order to focus the driver's eyes on the object, the size of the mark is reduced as the mark moves upward. . In general, human beings have the habit of recognizing objects that look smaller as objects that are farther away. Therefore, as the present invention moves the mark upwards, the focus of the driver's eyes is reduced by windshields or the like. It is possible to easily move the mark displayed on (i.e., a nearby object) to the object (i.e., a distant object).
請求項4の発明では、請求項2又は3の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させることによりその位置が所定位置になったときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect of the present invention, the focus adjusting means may be configured to hide the mark when the mark reaches a predetermined position by moving the mark upward. It shall be configured.
こうして、マーク表示を最終的に消滅させることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。 Thus, by finally eliminating the mark display, the focus of the driver's eyes can be reliably moved from the mark to the object.
請求項5の発明では、請求項1の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳するように表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する環状線で表示して該表示後に該環状線を徐々に拡径させて該対象物を囲むように表示させるよう構成されているものとする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, when the predetermined object is detected by the object detection means, the attention display means is a vehicle driver's attention to the object. The mark is displayed so as to be superimposed on the object when viewed from the driver, and the focus adjustment unit is configured to display the mark after the attention display unit displays the mark. The mark is displayed as an annular line superimposed on the object as viewed from the driver so that the focus of the driver's eye is aligned with the predetermined object detected by the object detection means. Then, after the display, the diameter of the annular line is gradually increased so as to be displayed so as to surround the object.
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、該対象物に対する該車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークが、運転者から見て対象物に重畳するように表示され、その後、表示されたマークは環状線となって徐々に拡径することにより対象物を囲むこととなる。一般的に、人間は、環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする傾向があり、このため、本発明の如く、運転者の注意を喚起するべく表示したマークをその後に環状線とすることで、運転者は、眼の焦点を、環状線の内側に見える対象物に確実に合わせることができる。 According to this configuration, when the object is detected by the object detection means, the mark is superimposed on the object as viewed from the driver so as to alert the driver of the vehicle to the object. After that, the displayed mark becomes an annular line and gradually expands in diameter to surround the object. In general, humans tend to focus on objects that are visible inside the circular line, so that, as in the present invention, a mark that is displayed to alert the driver is then an annular line. By doing so, the driver can reliably focus the eye on the object that is visible inside the annular line.
また、環状線が拡径することによりその内側に見える物が徐々に拡大するかのような視覚効果を得ることができ、これによって、運転者は対象物に焦点を合わせ易くなる。またさらに、環状線は、最終的に対象物を囲むように表示されるため該対象物に重畳することもない。したがって、運転者の眼の焦点がマークにあったまま対象物に合わなくなるのを確実に防止することができる。 In addition, a visual effect can be obtained as if the object seen inside gradually expands by expanding the diameter of the annular line, which makes it easier for the driver to focus on the object. Furthermore, since the annular line is finally displayed so as to surround the object, it does not overlap with the object. Therefore, it is possible to reliably prevent the driver's eyes from being focused on the object while being on the mark.
請求項6の発明では、請求項5の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、当該線の太さを徐々に細くするように構成されているものとする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the fifth aspect of the present invention, when the inner diameter of the focus adjusting means reaches a predetermined dimension by expanding the diameter of the mark as an annular line, the thickness of the line is gradually increased. It is assumed to be configured to be thin.
こうして、マークとして表示される環状線の線の太さを最終的に細くして目立たなくすることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へとスムーズに移動させることができる。 In this way, by finally reducing the thickness of the annular line displayed as a mark so as to be inconspicuous, the focus of the driver's eyes can be smoothly moved from the mark to the object.
請求項7の発明では、請求項5の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the fifth aspect of the present invention, when the inner diameter dimension of the focus adjusting means reaches a predetermined dimension by expanding the diameter of the mark as an annular line, the mark is not displayed. It is assumed that
こうして、マーク表示を最終的に消滅させることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。 Thus, by finally eliminating the mark display, the focus of the driver's eyes can be reliably moved from the mark to the object.
請求項8の発明では、請求項1の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物を囲む環状線で表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを徐々に縮径するとともに、その内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。 According to an eighth aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the predetermined object is detected by the object detection means, the warning display means is configured so that the driver of the vehicle with respect to the object In order to call attention, the mark is displayed as an annular line surrounding the object when viewed from the driver, and the focus adjusting means is configured to display the mark by the warning display means. When the mark is gradually reduced in diameter so that the focus of the driver's eyes matches the predetermined object detected by the object detection means, and the inner diameter thereof reaches a predetermined dimension. It is assumed that the mark is not displayed.
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、該対象物に対する該車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークが運転者から見て対象物を囲む環状線によって表示され、その後、徐々に縮径して最終的に消滅する。一般的に、人間は、環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする傾向があり、また、上述の如く、大きい物を近くの物と認識し小さい物を遠くの物と認識する習性がある。したがって、本発明の如く、マークを環状線で表示させることで、運転者は、眼の焦点を、環状線の内側に見える対象物に確実に合わせることができるとともに、環状線を次第に縮径させる、つまり小さくすることで、運転者の眼の焦点をウィンドガラス等に表示されたマーク(つまり近くの物)から対象物(つまり遠くの物)に容易に移動させることができる。 According to this configuration, when the object is detected by the object detection means, the mark surrounds the object as viewed from the driver so as to call the vehicle driver's attention to the object. It is displayed by a line, and then gradually decreases in diameter and finally disappears. In general, humans tend to focus on objects that appear inside the circular line, and as described above, the behavior of recognizing large objects as nearby objects and small objects as distant objects. There is. Therefore, by displaying the mark with an annular line as in the present invention, the driver can surely focus the eye on the object visible inside the annular line, and gradually reduce the diameter of the annular line. In other words, by reducing the size, the focus of the driver's eyes can be easily moved from the mark (that is, a nearby object) displayed on the window glass or the like to the object (that is, a far object).
また、マーク表示を最終的に消滅させることで、マークが対象物に重畳表示されたまま残るのを防止して、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。 Further, by finally eliminating the mark display, it is possible to prevent the mark from remaining superimposed on the object, and to reliably move the focus of the driver's eyes from the mark to the object. .
以上説明したように、本発明の車両用情報提示システムによると、対象物検出手段により所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する車両の運転者の注意を喚起するべく、所定のマークを、車両の運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させ、次いで、運転者の眼の焦点が対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させるようにしたことで、運転者が、対象物情報の表示を見るために眼の焦点を一旦この表示に合わせた後、対象物に視線を向ける際に、眼の焦点を該対象物に確実に合わせることができる。 As described above, according to the vehicle information presentation system of the present invention, when a predetermined object is detected by the object detection means, the predetermined information is given to alert the driver of the vehicle to the object. The mark is displayed at a position superimposed on the object as viewed from the vehicle driver or a position around the object, and then the display mode of the mark is changed so that the driver's eyes are focused on the object. By doing so, when the driver focuses the eye on the display once to see the display of the object information, the driver is sure to focus the eye on the object. Can be matched.
(実施形態1)
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
(Embodiment 1)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態に係る車両用情報提示システム1を搭載した車両Aを示し、このシステム1は、車両前方の所定の対象物(本実施形態では歩行者100とされている。図3参照)を検出して、その存在を運転者Mに認識させるべく、車両Aのフロントウィンド2に警告マーク3を表示させるものである。尚、所定の対象物としては、歩行者100に限らず、車両Aの運転に際して運転者Mが注意を払うべき物、例えば、他車両、2輪車、信号機、又は標識等であってもよい。
FIG. 1 shows a vehicle A equipped with a vehicle
車両用情報提示システム1は、車室前部の車幅方向中央部(ルームミラー付近)に配設され且つ車両前方を撮像するステレオカメラ4と、運転者Mの視線方向を検出する視線方向検出装置5(図2参照)と、ステレオカメラ4により撮像された画像情報、及び、視線方向検出装置5にて検出された視線情報を基に各種演算を実行するECU7と、ECU7からの指令を受けて警告マーク3をフロントウィンド2に表示させる表示装置6とを備えている。
The vehicle
上記ステレオカメラ4は、撮像素子を有するデジタルカメラ(例えばCMOSカメラやCCDカメラ)からなる左右一対のカメラ4L,4Rで構成されており、各カメラ4L,4Rは、車両前方の風景を互いの撮像領域が重複するように撮像する。各カメラ4L,4Rは、それぞれが撮像した画像をデジタル画像データとしてECU7へと出力する。尚、以下の説明では、左側カメラ3Lにより撮像された画像を左側カメラ画像GLといい、右側カメラ3Rにより撮像された画像を右側カメラ画像GRというものとする。
The
上記視線方向検出装置5は、車室前部のルームミラー付近に運転者Mを向くように配設された室内カメラ8を含んでいて、室内カメラ8により撮像された運転者Mの顔画像を基に、該運転者Mの視線方向を算出(推定)するものであって、例えば特開2002−19491号公報に示す公知の構成を採用することができる。
The line-of-sight
上記表示装置6は、ダッシュボード9内に配設されたプロジェクタ6aから投写される画像を、反射板6bに反射させてヘッドアップディスプレイ(本実施形態では、フロントウィンド2)に表示させることで、該画像を車両前方風景と重畳して運転者Mに視認可能に表示するものである(例えば特開2000−203309号公報参照)。尚、表示装置6としては、ウィンドシールドディスプレイ(例えば、2001−108476号公報参照)を採用するようにしてもよい。
The
ECU7は、図2に示すように、左側及び右側カメラ画像記憶部11L,11Rと、対象物検出処理部12と、対象物距離算出処理部13と、危険度判定処理部14と、表示制御部15とを備えている。
As shown in FIG. 2, the ECU 7 includes left and right camera
上記左側及び右側カメラ画像記憶部11L,11Rはそれぞれ、左側及び右側カメラ4L,4Rより出力された画像データを受信して記憶する。この画像データは、各カメラ画像GR,GLを構成する各画素の画像面上での座標位置(x,y)と、各画素の輝度情報とからなる。
The left and right camera
対象物検出処理部12は、上記右側カメラ画像記憶部11Rに記憶された画像データを基に、右側カメラ画像GR内に映し出された歩行者100を検出する。この歩行者100の検出処理は、予め記憶しておいた歩行者(対象物)のテンプレート画像を基に、右側カメラ画像GRに対してパターンマッチング処理を実行することで行われる。
The object
対象物距離算出処理部13は、上記対象物検出処理部12にて検出された歩行者100の車両Aからの距離を算出する。具体的には、対象物距離算出処理部13は、右側カメラ画像GR内にて歩行者100が映し出された領域を対象物領域として設定する。対象物距離算出処理部13は、該設定した領域内の各画素ごとに、それぞれの対応点を左側カメラ画像GL内にて検出(探索)するとともに該検出した対応点との間に生じる視差量を算出する。この対応点の検出は、本実施形態においては、両画像GL,GRの各画素の輝度情報を基に、公知の方法であるArea-based matching手法に基づいて行われる。
The object distance
対象物距離算出処理部13はさらに、上記対象物領域内の各画素ごとに、上記算出した視差量を基に三角測量の原理によって車両Aからの距離値を求める。そして、上記対象物領域内の距離値の加重平均値(対象物領域内の各画素ごとの距離値の合計/対象物領域内の全画素数)を、車両Aから歩行者100までの距離値として算出する。
The object distance
危険度判定処理部14は、対象物距離算出処理部13にて算出された、車両Aから歩行者100までの距離値を基に、歩行者100の危険度合が所定度合以上か否かを判定する。ここで、危険度合とは、車両Aの安全走行を確保する上で運転者Mが注意を向ける必要性の度合を意味し、危険度判定処理部14は、対象物距離算出処理部13にて算出された歩行者100の距離値が所定値以下である場合には、該歩行者100の危険度合が所定度合以上であると判定する一方、該算出距離値が所定値を超える場合には、該歩行者100の危険度合が所定度合未満であると判定するように構成されている。
Based on the distance value from the vehicle A to the
表示制御部15は、危険度判定処理部14からの危険度情報と、視線方向検出装置5からの視線情報とを基に、上記表示装置6に対して必要な制御信号を出力して、該表示装置6による警告マーク3の表示を制御する。具体的には、表示制御部15は、危険度判定処理部14にて危険度合が所定度合以上と判定された歩行者100に運転者Mの視線を誘導するための視線誘導制御と、当該歩行者100への運転者Mの注意を喚起するための注意喚起表示制御と、当該歩行者100に運転者Mの眼の焦点を合わすための焦点調整用表示制御とを実行する。各表示制御の詳細については後述する。
The
次に、ECU7における警告マーク表示制御について、図3のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。 Next, warning mark display control in the ECU 7 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
ステップS1では、各カメラ4L,4Rにより撮像された撮像画像データ、及び、運転者視線方向検出装置5により検出された運転者Mの視線方向情報(例えば、視線方向を示すベクトルデータからなる)を読み込む。
In step S1, captured image data captured by each of the
ステップS2では、対象物検出処理部12において、ステップS1で読み込んだ撮像画像データを基に、右側カメラ画像GRに対して上述のパターンマッチング処理を実行することで、該右側カメラ画像GR内に映し出された歩行者100を検出する。
In step S2, the object
ステップS3では、対象物距離算出処理部13において、右側カメラ画像GR内に映し出された歩行者100と車両Aとの距離値を算出する。
In step S <b> 3, the object distance
ステップS4では、ステップS3で算出した距離値が所定値以下(ステップS2の処理で検出した歩行者100の危険度合が所定度合以上)であるか否かを判定し、この判定がNOであるときにはリターンする一方、YESであるときにはステップS5に進む。
In step S4, it is determined whether or not the distance value calculated in step S3 is equal to or smaller than a predetermined value (the risk level of the
ステップS5では、上記視線誘導制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、ステップS1で読み込んだ運転者Mの視線方向の先(車両前方側の先)に警告マーク3を表示させる(図4参照)。この警告マーク3は、本実施形態では、円を赤色で塗り潰したマークとされる。尚、警告マークの色は赤に限ったものではなく、また、形状も円形に限ったものでないことは言うまでもない。
In step S5, the line-of-sight guidance control is executed. Specifically, by outputting a necessary control signal from the
ステップS6では、上記注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、ステップS5で表示した警告マーク3を、運転者Mから見て、歩行者100の下側の近傍(警告マーク3を見ている運転者Mの視界内に歩行者100が入り込む程度の近さにある範囲)まで直線的に移動させる。
In step S6, the above-mentioned alert display control is executed. Specifically, by outputting a necessary control signal from the
ステップS7では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、上記歩行者100の下側近傍に位置する警告マーク3を、歩行者100に重畳しないようにしつつ上側へと徐々に移動させる(図5参照)。
In step S7, display control for focus adjustment is executed. Specifically, the
ステップS8では、焦点調整用表示制御処理(ステップS7の処理)が終了した時点から所定時間経過が経過したか否かを判定し、この判定がNOであるときにはステップS7に戻る一方、YESであるときにはステップS9に進む。 In step S8, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the focus adjustment display control process (the process of step S7) was completed. If this determination is NO, the process returns to step S7, but is YES. Sometimes the process proceeds to step S9.
ステップS9では、表示装置6に対して表示制御部15から表示停止信号を出力することで、警告マークを消滅させ(非表示とし)、しかる後にリターンする。
In step S9, a display stop signal is output from the
上記ECU7の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者100が存在する場合には、フロントウィンド2上において、運転者Mの視線の先に位置する部分に警告マーク3が表示され、この警告マーク3は、運転者から見て、歩行者100の下側近傍に移動した後に上側に移動して歩行者100に近づき最終的には消滅する。
By the control operation of the ECU 7, for example, when a
このように、上記実施形態1では、警告マークを、先ず、運転者Mの視線の先に表示させて、それから歩行者100の近傍(下側近傍)に移動させるようにしたことで、運転者Mの視線を、確実に警告マーク3に向かせて歩行者100近傍まで案内することがでる。これによって、運転者Mの視界内に歩行者100を確実に位置させて、運転者Mの歩行者100に対する注意を喚起することが可能となる。
As described above, in the first embodiment, the warning mark is first displayed at the tip of the driver M's line of sight, and then moved to the vicinity of the pedestrian 100 (the vicinity of the lower side). It is possible to guide the M line of sight toward the
また、上記実施形態1では、警告マーク3を歩行者100の下側近傍に位置させた後に、上側に移動させて歩行者100に近づけるようにしたことで、人間が近くの物から遠くの物へと眼の焦点を移動させる際に視線方向を下側から上側へと向ける習性を利用して、運転者Mの眼の焦点を、フロントウィンド2に表示された警告マーク3(近くの物)から歩行者100(遠くの物)へと確実に移動させることができる。そうして、運転者Mは、危険度の高い歩行者100に眼の焦点を確実に合わせることができ、したがって、車両A周辺の歩行者100の安全性を十分に確保した車両運転が可能となる。
In the first embodiment, the
また、上記実施形態1では、警告マーク3を最終的に消滅させるようにしたことで、運転者Mの眼の焦点が警告マークに合ったまま歩行者100に合わなくなるのを確実に防止することができる。
In the first embodiment, the
次に、ECU7における焦点調整用表示制御に関する変形例について説明する。図6は、焦点調整用表示制御の変形例を示し、この変形例では、上記実施形態1と同様に、警告マーク3を下側から上側に移動させることで、運転者Mの眼の焦点を歩行者100に合わせようとするものであるが、警告マーク3を、上側に移動させるにしたがってその大きさ(マークの径寸法)を小さくするようにした点で上記実施形態1とは異なっている。
Next, a modified example regarding the focus adjustment display control in the ECU 7 will be described. FIG. 6 shows a modified example of the focus adjustment display control. In this modified example, the focus of the eye of the driver M is adjusted by moving the
これによれば、警告マーク3を下側から上側に移動させるにしたがってその大きさを小さくするようにしたことで、人間が小さく見えるものほど遠くの物と認識する習性を利用して、運転者Mの眼の焦点を、フロントウィンド2に表示されたマーク(つまり近くの物)から歩行者100(つまり遠くの物)へとより一層容易に移動させることができる。
According to this, the size of the
(実施形態2)
図8は、本発明の実施形態2を示し、ECU7における警告マーク表示制御(注意喚起表示制御及び焦点調整用表示制御)を、を上記実施形態1とは異ならせたものである。尚、以下の実施形態においては、ECU7のハードウェア構成や、ステレオカメラ4、表示装置6、及び運転者視線方向検出装置5等の構成は、上記実施形態1と同様であるものとする。
(Embodiment 2)
FIG. 8 shows a second embodiment of the present invention, in which warning mark display control (attention display control and focus adjustment display control) in the ECU 7 is different from that in the first embodiment. In the following embodiment, the hardware configuration of the ECU 7, the configuration of the
本実施形態2に係るECU7における警告マーク表示制御のうち、上記実施形態1とは異なるステップS6及びステップS7の処理について説明する。尚、ステップS1乃至ステップS5、及び、ステップS8及びステップS9の処理については、上記実施形態1と同様の処理であるためここではその説明を省略する。
Of the warning mark display control in the ECU 7 according to the second embodiment, steps S6 and S7 different from those in the first embodiment will be described. In addition, since the process of step S1 thru | or step S5 and step S8 and step S9 is the process similar to the said
ステップS6では、注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、ステップS5で表示した警告マーク3を、運転者Mから見て歩行者100に重畳するようにその中心部まで直線的に移動させる(図8(a)参照)。
In step S6, alert display control is executed. Specifically, the necessary control signal is output from the
ステップS7では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、警告マーク3を、歩行者100に重畳する環状線に変形させるとともにその内径を徐々に拡大して歩行者100を囲むように表示させる(図8(b)参照)。そして、環状線内に歩行者100が丁度納まる程度まで内径が拡大したときには(内径寸法が所定寸法になったときには)拡大を停止するとともに、環状線の線の太さを徐々に細くして所定太さにする(図8(c)参照)。
In step S7, display control for focus adjustment is executed. Specifically, by outputting a necessary control signal from the
上記ECU7の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者100が存在する場合には、フロントウィンド2上において、運転者Mの視線の先に位置する部分に警告マーク3が表示され、その後、この警告マーク3は、運転者Mから見て上記歩行者100に重畳する位置に移動し、その位置で円環状に変化するとともに徐々に拡径して歩行者100を囲むように表示される。警告マーク3(環状線)のサイズが所定サイズになるとその拡径が停止して、該マーク3の線の太さが徐々に細くなって、所定太さになった後に消滅する(図8参照)。
By the control operation of the ECU 7, for example, when a
このように、上記実施形態2では、警告マーク3を、先ず、フロントウィンド2上における運転者Mの視線の先に表示させて、それから歩行者100に重畳する位置に移動させるようにしたことで、運転者Mの視線を、確実に警告マーク3に向かせて歩行者100の位置まで案内することができる。これによって、運転者Mの視界内に歩行者100を確実に位置させて、運転者Mの歩行者100に対する注意を喚起することが可能となる。
As described above, in the second embodiment, the
また、上記実施形態2では、警告マーク3を、歩行者100に重畳する位置にて円環状に変化させて歩行者100を囲むように徐々に拡径させるようにしたことで、歩行者100があたかもズームアップ表示されるかのような視覚効果を得ることができるとともに、この視覚効果と、人間が環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする習性と、を利用して、運転者Mの眼の焦点を、フロントウィンド2に表示されたマーク(つまり近くの物)から歩行者100(つまり遠くの物)へと容易に移動させることができる。
Further, in the second embodiment, the
また、上記実施形態2では、警告マーク3のサイズが所定サイズになったときにその線の太さを徐々に細くするようにしたことで、警告マーク3を運転者Mから見て徐々に目立たなくして、運転者Mの眼の焦点を、警告マーク3から歩行者100へとスムーズに移動させることが可能となる。尚、警告マーク3を、例えば、その線の濃さが徐々に薄くなるように表示させることで目立たなくするようにしてもよい。
In the second embodiment, when the size of the
また、警告マーク3が最終的に消滅させるようにしたことで、運転者Mの眼の焦点を確実に歩行者100に移動させることができる。こうして、上記実施形態1と同様の作用効果を得ることが可能となる。
Further, since the
(実施形態3)
図9は、本発明の実施形態3を示し、ECU7における警告マーク表示制御(注意喚起表示制御及び焦点調整用表示制御)を上記実施形態1及び実施形態2とは異ならせたものである。
(Embodiment 3)
FIG. 9 shows a third embodiment of the present invention, in which warning mark display control (attention display control and focus adjustment display control) in the ECU 7 is different from the first and second embodiments.
本実施形態3に係るECU7における警告マーク表示制御のうち、上記各実施形態とは異なるステップS6及びステップS7の処理について説明する。尚、ステップS1乃至ステップS5、及び、ステップS8及びステップS9の処理については、上記各実施形態と同様の処理であるためここではその説明を省略する。 Of the warning mark display control in the ECU 7 according to the third embodiment, steps S6 and S7 different from those in the above embodiments will be described. In addition, about the process of step S1 thru | or step S5 and step S8 and step S9, since it is the same process as said each embodiment, the description is abbreviate | omitted here.
ステップS6では、注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、ステップS5で表示した警告マーク3(円を塗り潰したマーク)を、運転者Mから見て、歩行者100に向かって直線的に近づけていくとともに、歩行者100の近傍にて該歩行者100を囲む円環状(本実施形態では、歩行者100の形状に対応した縦長の楕円環状)に変形させる(図9(a参照))。
In step S6, alert display control is executed. Specifically, by outputting a necessary control signal from the
ステップS7では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置6に対して、表示制御部15から必要な制御信号を出力することで、ステップS6で表示した円環状の警告マークを徐々に縮径して、そのサイズが所定サイズになったとき(本実施形態では円環の内径寸法が0となったときであって、円環内が塗り潰された状態になったとき)に縮径を停止する(図9(b)参照)。
In step S7, display control for focus adjustment is executed. Specifically, by outputting a necessary control signal from the
上記ECU7の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者100が存在する場合には、フロントウィンド2上において、運転者Mの視線の先に位置する部分に警告マーク3が表示され、その後、この警告マーク3は、運転者Mから見て上記歩行者100近傍に移動し、該近傍位置にて楕円環状に変化して歩行者100を囲むように表示され、その後、徐々に縮径して所定サイズになった後に消滅する。
By the control operation of the ECU 7, for example, when a
このように、上記実施形態3では、警告マーク3を、歩行者100の近傍位置にて歩行者100を囲む円環状に変化させるとともに徐々に縮径させるようにしたことで、人間が環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする習性と、小さく見える物ほど遠くの物と認識する習性とを利用して、運転者Mの眼の焦点を警告マーク3から歩行者100(つまり遠くの物)へとスムーズに且つ確実に移行させることができる。
As described above, in the third embodiment, the
また、上記実施形態3では、警告マークを最終的に消滅させることで、警告マーク3が歩行者100に重畳表示されたまま残るのを防止して、運転者Mの眼の焦点を警告マーク3から歩行者100へと確実に移動させることができる。こうして、上記実施形態1及び2と同様の作用効果を得ることが可能となる。
Further, in
(他の実施形態)
本発明の構成は、上記各実施形態に限定されるものではなく、それ以外の種々の構成を包含するものである。すなわち、上記各実施形態では、上記警告マークをフロントウィンド2に表示させるようにしているが、フロントウィンド2よりも車両後側(運転者Mから見て手前側)に警告マーク3を表示させる表示部(例えば光透過可変ガラスで構成される)を設けるようにしてもよい。
(Other embodiments)
The configuration of the present invention is not limited to the above embodiments, but includes various other configurations. That is, in each of the above embodiments, the warning mark is displayed on the
上記各実施形態では、歩行者100をステレオカメラ4により検出するようにしているが、これに限ったものではなく、一方のカメラ4R(又は4L)のみで検出するようにしてもよい。
In each of the above embodiments, the
上記各実施形態では、ECU7(対象物検出処理部12)において、ステレオカメラ4の撮像画像GL,GRを基に、車両前方に存在する歩行者100を検出した場合に、フロントウィンド2上に警告マーク3を表示させる例について示したが、これに限ったものではなく、例えば、ステレオカメラ4により車両側方を撮像してその撮像画像を基に車両側方に存在する歩行者100を検出した場合に、サイドウィンド上に警告マーク3を表示させるようにしてもよい。
In each of the above embodiments, when the ECU 7 (object detection processing unit 12) detects the
本発明は、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムに有用であり、特に、フロントウィンドガラスに上記マークを表示させるようにしたヘッドアップディスプレイシステムを情報提示システムとして搭載した車両に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a vehicle information presentation system including an information display unit that superimposes and displays a predetermined mark for driving support in a landscape that can be seen by a driver of a vehicle. The present invention is useful for a vehicle equipped with a head-up display system for displaying information as an information presentation system.
A 車両
M 運転者
1 車両用情報提示システム
3 警告マーク(所定のマーク)
4 ステレオカメラ(対象物検出手段)
6 表示装置(情報表示手段、注意喚起表示手段、焦点調整手段)
7 ECU(対象物検出手段,情報表示手段、注意喚起表示手段、焦点調整手段)
100 歩行者(対象物)
A
4 Stereo camera (object detection means)
6 Display devices (information display means, alert display means, focus adjustment means)
7 ECU (object detection means, information display means, warning display means, focus adjustment means)
100 pedestrians (objects)
Claims (8)
上記車両外方の所定の対象物を検出する対象物検出手段を備え、
上記情報表示手段は、
上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させる注意喚起表示手段と、
上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させる焦点調整手段と、
を備えていることを特徴とする車両用情報提示システム。 An information presentation system for a vehicle comprising information display means for displaying a predetermined mark for driving assistance superimposed on a landscape seen from a driver of the vehicle,
An object detection means for detecting a predetermined object outside the vehicle;
The information display means is
When the predetermined object is detected by the object detection means, the mark is superimposed on the object as seen from the driver so as to alert the driver of the vehicle to the object. A warning display means for displaying at a position or its peripheral position;
After the mark is displayed by the alert display means, focus adjustment is performed to change the display mode of the mark so that the focus of the driver's eyes matches the object detected by the object detection means. Means,
A vehicle information presentation system comprising:
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物の下側近傍に表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを上側に移動させるように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 The vehicle information presentation system according to claim 1,
When the predetermined object is detected by the object detection means, the warning display means displays the mark from the driver so as to alert the driver of the vehicle to the object. Configured to be displayed near the lower side of the object,
The focus adjusting means is arranged so that, after the mark is displayed by the alert display means, the focus of the driver's eyes is adjusted to the predetermined object detected by the object detecting means. A vehicle information presentation system configured to move a mark upward.
上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させる際には、該マークの上側への移動にしたがってその大きさを縮小するように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 The vehicle information presentation system according to claim 2,
When the mark is moved upward, the focus adjustment means is configured to reduce the size of the mark according to the upward movement of the mark.
上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させることによりその位置が所定位置になったときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 In the vehicle information presentation system according to claim 2 or 3,
The vehicle information presentation system, wherein the focus adjusting means is configured to hide the mark when the mark is moved to the upper side and the position becomes a predetermined position.
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳するように表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する環状線で表示して該表示後に該環状線を徐々に拡径させて該対象物を囲むように表示させるよう構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 The vehicle information presentation system according to claim 1,
The warning display means looks at the mark from the driver so as to call the driver's attention to the object when the predetermined object is detected by the object detecting means. Configured to be displayed so as to be superimposed on the object,
The focus adjusting means is arranged so that, after the mark is displayed by the alert display means, the focus of the driver's eyes is adjusted to the predetermined object detected by the object detecting means. The mark is displayed as an annular line superimposed on the object when viewed from the driver, and after the display, the annular line is gradually expanded in diameter and displayed so as to surround the object. A vehicle information presentation system that is characterized.
上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、当該線の太さを徐々に細くするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 The vehicle information presentation system according to claim 5,
The focus adjustment means is configured to gradually reduce the thickness of the line when the inner diameter of the mark reaches a predetermined dimension by expanding the diameter of the mark as an annular line. Information presentation system.
上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム The vehicle information presentation system according to claim 5,
The focus adjustment means is configured to hide the mark when the mark reaches a predetermined dimension by expanding the mark as an annular line, and presents the information for vehicles. system
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物を囲む環状線で表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを徐々に縮径するとともに、その内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。 The vehicle information presentation system according to claim 1,
When the predetermined object is detected by the object detection means, the warning display means displays the mark from the driver so as to alert the driver of the vehicle to the object. It is configured to be displayed with an annular line surrounding the object,
The focus adjusting means is arranged so that, after the mark is displayed by the alert display means, the focus of the driver's eyes is adjusted to the predetermined object detected by the object detecting means. A vehicle information presentation system configured to gradually reduce the diameter of a mark and to hide the mark when the inner diameter of the mark reaches a predetermined dimension.
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