KR20160075110A - Robot system for mold airhole drilling - Google Patents
Robot system for mold airhole drilling Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160075110A KR20160075110A KR1020140184666A KR20140184666A KR20160075110A KR 20160075110 A KR20160075110 A KR 20160075110A KR 1020140184666 A KR1020140184666 A KR 1020140184666A KR 20140184666 A KR20140184666 A KR 20140184666A KR 20160075110 A KR20160075110 A KR 20160075110A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- air hole
- drilling
- hole drilling
- robot system
- joint
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B39/00—General-purpose boring or drilling machines or devices; Sets of boring and/or drilling machines
- B23B39/14—General-purpose boring or drilling machines or devices; Sets of boring and/or drilling machines with special provision to enable the machine or the drilling or boring head to be moved into any desired position, e.g. with respect to immovable work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B47/00—Constructional features of components specially designed for boring or drilling machines; Accessories therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
- B23Q1/017—Arrangements of ways
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
Abstract
Description
본 발명은 금형 작업에 있어서 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 로봇 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot system for performing an air hole drilling operation in a mold operation.
금형에 대한 일반적인 정의는 재료의 소성(Plasticity), 전연성(Mallebility)을 이용하여 재료를 가공 성형하는 것을 뜻한다. A common definition for a mold is to process the material using plasticity and malleability.
금형산업은 이미 오랜 전부터 자동차, 휴대폰, 반도체, 디스플레이 등 다양한 분야에 적용되어, 대량 생산을 위한 필수 도구이자 완제품의 품질 및 디자인을 좌우하는 핵심 기반 산업으로 자리잡고 있다. The mold industry has already been applied to various fields such as automobiles, mobile phones, semiconductors and displays for a long time, and it is an essential tool for mass production and it is becoming a key infrastructure industry that determines quality and design of finished products.
이러한 금형산업의 대부분의 공정에서는 자동화가 이루어져, 작업 시간 단축에 많은 기여를 하고 있다. In most of the processes of this mold industry, automation is made, which contributes to shortening work time.
그러나, 조립 및 사상 공정과 일부 기계가공 공정에 대한 수작업 공정으로 인하여, 여전히 상대적으로 많은 작업 시간이 소요되고 있다. However, due to the assembly and finishing processes and the manual processes for some machining processes, it still takes a relatively long time to work.
수작업의 경우, 가공 시간 및 홀 위치 셋업에 소요되는 시간이 긴 관계로, 병목현상이 발생하는 문제점이 있다. In the case of manual work, since the processing time and the time required for setting up the hole position are long, a bottleneck phenomenon occurs.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 더 많은 인원을 작업에 투입하고 있는 현실에서는 단순노무 인력의 부족으로 고학력의 신규인력을 이러한 작업에 투입하여야 하는 등의 문제점이 존재한다. In order to solve these problems, there are problems such as the necessity of inputting a new manpower with higher education due to the lack of simple labor manpower.
종래 기술에 따른 레디알 드릴(radial drill) 머신의 경우에는 수직방향으로의 가공만이 가능하여, 각도가 필요한 경우 형상부의 에어홀 가공은 불가능한 문제점이 있다. In the case of a radial drill machine according to the related art, only machining in the vertical direction is possible, and there is a problem that it is impossible to process air holes in the shape portion when an angle is required.
즉, 레디알 드릴 머신의 경우 홀 가공 영역이 부족함으로 인하여, 생산 시 제품이 금형에서 잘 분리되지 않는 등 불량 발생이 원인이 된다. That is, in the case of a radial drill machine, defects such as failure to separate the product from the mold during production are caused by lack of a hole machining area.
금형산업 중 특히 자동차를 생산하기 위한 금형은 큰 직경을 가지는 깊은 홀의 가공을 요구하는데, 이는 작업의 특성상 작업자에 의하여 수작업으로 이루어지며, 금형 제작의 전체 작업 공정 중 수작업 홀 가공의 비중은 2 내지 3%에 불과함에 비하여 작업 시간은 약 20%이상을 차지하는 문제점이 있다. In particular, molds for producing automobiles in the mold industry require deep hole processing with a large diameter, which is performed manually by the operator due to the nature of the work, and the proportion of the manual hole processing during the entire molding process of the mold manufacturing is 2 to 3 %, While the working time is about 20% or more.
수작업으로 자동차 금형을 실시함에 있어서는 작업 시간이 큰 비중을 차지하는 문제점과 함께, 3차원 비정형 곡면에 대한 작업인 관계로 수작업에 의한 작업 효율이 매우 낮은 문제점도 있다. In the case of performing automobile mold by hand, a large amount of work time is required, and there is also a problem that work efficiency due to manual work is very low due to work on a three-dimensional irregular surface.
종래 기술에 따른 5축 CNC(Computerized Numerical Control) 기계를 활용하는 경우, 가공임율이 매우 높기 때문에 금형의 에어홀, 부수적인 드릴 및 탭 가공에 특화된 장비의 개발이 필수적이다. In the case of using a 5-axis CNC (Computerized Numerical Control) machine according to the prior art, it is essential to develop equipment specialized for the air hole of the mold, the auxiliary drill and the tapping process because the processing rate is very high.
그러나, 자동차 생산과 관련된 금형 제작은 대부분 영세한 중소기업들이 담당하고 있는 관계로, 생산임율이 여전히 저조한 문제점이 있다.
However, most of the production of molds related to automobile production is carried out by small and medium-sized enterprises, so that the production rate is still low.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 구면 형태의 메커니즘을 기저로 갖는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템을 제공하는 데 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a mold air hole drilling robot system using a robot manipulator having a spherical mechanism as a base.
본 발명의 일면에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템은 로봇 매니퓰레이터와, 곡면 좌표계를 따라 로봇 매니퓰레이터가 이동되는 레일 및 레일 상에 배치되고, 컨트롤러의 제어 신호에 따라 로봇 매니퓰레이터를 이동시키는 슬라이딩 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
A mold air hole drilling robot system according to one aspect of the present invention includes a robot manipulator, a sliding joint disposed on a rail and a rail on which a robot manipulator moves along a curved surface coordinate system, and a robot manipulator moving according to a control signal of the controller .
본 발명에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템은 곡면 좌표계를 따라 로봇 매니퓰레이터를 이동시켜, 정확한 드릴링 포인트에 배치시킴으로써, 금형 에어홀 가공의 신뢰성을 높이는 효과가 있다. The mold air hole drilling robot system according to the present invention has the effect of increasing the reliability of mold air hole machining by moving the robot manipulator along a curved surface coordinate system and arranging the robot manipulator at an accurate drilling point.
또한, 도면 해석 결과를 이용한 시뮬레이션 경로에 따라 작업 경로의 이상 여부를 사전에 확인함으로써, 금형 에어홀 가공의 생산임율을 향상시키는 효과가 있다. Further, it is possible to confirm the abnormality of the work path in advance according to the simulation path using the result of the drawing analysis, thereby improving the production rate of the die air hole processing.
또한, 4자유도의 회전 관절을 이용하고, 2자유도의 곡면좌표계 운동을 통하여, 6자유도의 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 효과가 있다. Also, there is an effect of performing the air hole drilling operation of 6 degrees of freedom through the use of the four-degree-of-freedom rotating joint and the movement of the curved surface coordinate system of two degrees of freedom.
본 발명에 따른 슬라이딩 조인트 등의 관절은 각각 전자식 브레이크에 연결되어, 드릴링 작업 중 각자의 자세를 고정하여 강건한 구조를 가지는 효과가 있다. The joints such as the sliding joint according to the present invention are each connected to the electromagnetic brake and have an effect of having a robust structure by fixing their respective postures during the drilling operation.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템을 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드릴링 툴을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드릴링 툴의 모션을 나타내는 예시도이다. 1 is a perspective view showing a mold air hole drilling robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is an enlarged view of a drilling tool according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing the motion of the drilling tool according to the embodiment of the present invention.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, And advantages of the present invention are defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises "and / or" comprising ", as used herein, unless the recited component, step, operation, and / Or added.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템을 도시하는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 드릴링 툴을 확대하여 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드릴링 툴의 모션을 나타내는 예시도이다.
FIG. 1 is a perspective view showing a mold air hole drilling robot system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged view of a drilling tool according to an embodiment of the present invention, FIG. Fig. 3 is a diagram illustrating motion of a drilling tool according to the present invention;
본 발명의 실시예에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템은 구면좌표 메커니즘 형태의 기저를 갖게 되는데, 이하 도 1 내지 도 3에 대한 상세한 설명으로서 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다. The mold air hole drilling robot system according to the embodiment of the present invention has a base in the form of a spherical coordinate mechanism. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.
본 발명의 실시예에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템은 4자유도의 로봇 매니퓰레이터(700)와, 곡면 좌표계를 따라 로봇 매니퓰레이터(700)가 이동되는 레일(200) 및 레일(200) 상에 배치되어 컨트롤러(400)의 제어 신호에 따라 로봇 매니퓰레이터(700)를 이동시키는 슬라이딩 조인트(sliding joint, 300)를 포함하는 것을 특징으로 한다. A mold air hole drilling robot system according to an embodiment of the present invention includes a
본 발명의 실시예에 따른 레일(200)은 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 곡면 레일로써, 본 발명의 실시예에서는 당업자의 이해를 돕기 위하여 2개의 곡면 레일로 구성된 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템을 상세히 설명하기로 한다. As shown in FIG. 1, the
본 발명의 실시예에 따른 레일(200)은 곡면 좌표계를 따라 로봇 매니퓰레이터(700)가 이동되도록, 복수의 곡면 레일(200)로 형성되는데, 제1 곡면 레일 및 제2곡면 레일은 금형 에어홀 드릴링 작업이 수행되는 3차원 대상체가 놓여지는 플레이트(100)를 기준으로 상호 교차하는 형태로 배치된다. The
본 발명의 실시예에 따른 제1 곡면 레일 및 제2 곡면 레일은 플레이트(100)의 중심점(물체의 공간적 중심이 되는 점)을 기준으로, 각각 동일한 거리를 두고 배치되는 곡면 레일이다. The first curved rail and the second curved rail according to the embodiment of the present invention are curved rails disposed at the same distance from each other with reference to the center point of the plate 100 (the point which is the spatial center of the object).
즉, 제1곡면 레일 및 제2 곡면 레일은 플레이트(100)의 중심점으로부터 각 곡면 레일에 이르는 거리가 동일하여, 제1 곡면 레일, 제2 곡면 레일의 각 면을 연장하면 플레이트(100)를 중심 단면으로 하는 반구형의 형상이 된다.
That is, the first curved surface rail and the second curved surface rail have the same distance from the center point of the
본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 조인트(300)는 액추에이터를 포함하는 조인트로써, 제1 곡면 레일 상에 배치되는 제1 슬라이딩 조인트(300a) 및 제2 곡면 레일 상에 배치되는 제2 슬라이딩 조인트(300b)로 구성되며, 각 곡면 레일을 따라 로봇 매니퓰레이터(700)를 이동시키게 된다. A sliding
슬라이딩 조인트(300)는 2D 또는 3D 도면 해석 결과에 따른 드릴링 포인트 정보를 포함하는 제어 신호에 따라 로봇 매니퓰레이터(700)를 곡면 좌표계에 따라 이동시킨다.
The sliding
본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(400)는 2D 또는 3D 도면을 해석한 결과를 이용한 시뮬레이션에 따라, 작업 경로의 이상이 없는 것으로 확인한 경우 제어 신호를 전송하고, 이를 수신한 슬라이딩 조인트(300)는 제어 신호에 따라 로봇 매니퓰레이터(700)를 이동시킨다.
The
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터(700)는 대상체에 대한 금형 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 드릴링 툴(drilling tool, 730)과, 슬라이딩 조인트(300) 및 드릴링 툴(730) 사이에 배치되는 회전관절(revolute joint, 710)을 포함하여 구성된다. 2 and 3, the
본 발명의 실시예에 따른 회전관절(710)은 제1회전 관절(710a) 및 제2회전 관절(미도시)로 구성되어, 컨트롤러(400)가 전송하는 제어 신호에 따라 4자유도로 드릴링 툴(730)을 시뮬레이션 결과 작업 경로에 이상이 없는 것으로 확인된 드릴링 포인트에 배치되도록 회전시킨다. The
본 발명의 실시예에 따른 드릴링 툴(730)에 포함되는 드릴은 1자유도의 직선관절(prismatic joint, 720) 및 청크(chunk, 740)에 장착되어, 시뮬레이션 결과 확인된 드릴링 포인트에 대하여 도3에 도시된 바와 같이 모션을 통하여 에어홀 드릴링 작업을 수행하게 된다. 본 발명의 실시예에 따른 직선관절(720)은 리니어 액추에이터(linear actuator)를 포함한다. The drill included in the
본 발명의 실시예에 따른 슬라이딩 조인트(300), 회전관절(710) 및 직선관절(720)은 각각 전자식 브레이크와 연결되어, 대상체에 대한 드릴링 작업 중 자세가 고정되어 강건한 구조를 가지게 된다. The sliding
이 때, 전자식 브레이크는 전술한 관절 외에 액추에이터를 포함하지 않는 아이디얼 조인트(ideal joint, 600) 및 픽스드 조인트(fixed joint, 500)에도 배치되어, 에어홀 드릴링 작업에 대한 강건성을 제공하는 것이 바람직하다.
At this time, it is preferable that the electronic brake is disposed in an
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100: 플레이트
200: 레일
300: 슬라이딩 조인트
400: 컨트롤러
500: 고정 조인트
600: 아이디얼 조인트
700: 로봇 매니퓰레이터
710: 회전관절
720: 직선관절
730: 드릴링 툴
740: 청크100: plate 200: rail
300: Sliding joint 400: Controller
500: Fixed joint 600: Ideal joint
700: Robot manipulator 710: Rotary joint
720: Straight joint 730: Drilling tool
740: Chunks
Claims (9)
곡면 좌표계를 따라 상기 로봇 매니퓰레이터가 이동되는 레일; 및
상기 레일 상에 배치되고, 컨트롤러의 제어 신호에 따라 상기 로봇 매니퓰레이터를 이동시키는 슬라이딩 조인트
를 포함하는 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
A robot manipulator;
A rail on which the robot manipulator moves along a curved surface coordinate system; And
A sliding joint disposed on the rail for moving the robot manipulator according to a control signal of the controller,
A tool air hole drilling robot system including.
상기 레일은 복수의 곡면 레일로써, 상기 복수의 곡면 레일은 금형 에어홀 드릴링 작업의 대상체가 놓여지는 플레이트를 기준으로, 교차하는 형태인 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the rail is a plurality of curved rails and the plurality of curved rails intersect with each other with respect to a plate on which the object of the mold air hole drilling operation is placed
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 복수의 곡면 레일은 상기 플레이트의 상부에서, 상기 플레이트의 중심점을 기준으로 각각 동일한 거리를 두고 배치되는 곡면 레일인 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the plurality of curved rails are curved rails arranged at the same distance from the center of the plate at the upper portion of the plate
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 슬라이딩 조인트는 도면 해석 결과에 따른 드릴링 포인트 정보를 포함하는 상기 제어 신호에 따라 상기 로봇 매니퓰레이터를 곡면 좌표계에 따라 2자유도 이동시키는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
3. The method of claim 2,
The sliding joint may move the robot manipulator by two degrees of freedom in accordance with the curved surface coordinate system in accordance with the control signal including drilling point information according to the result of the drawing analysis
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 슬라이딩 조인트는 상기 도면 해석 결과를 이용한 시뮬레이션에 따라 작업 경로의 이상이 없는 것으로 확인된 경우 상기 콘트롤러가 전송하는 제어 신호를 수신하여 상기 로봇 매니퓰레이터를 이동시키는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
5. The method of claim 4,
And the sliding joint receives the control signal transmitted by the controller and moves the robot manipulator when it is confirmed that there is no abnormality in the work path according to the simulation using the analysis result of the drawing
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 대상체에 대한 금형 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 드릴링 툴과, 상기 슬라이딩 조인트 및 상기 드릴링 툴 사이에 배치되는 회전관절을 포함하는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the robot manipulator includes a drilling tool for performing a mold air hole drilling operation for the object, and a revolute joint disposed between the sliding joint and the drilling tool
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 회전관절은 상기 제어 신호에 따라 4자유도로 상기 드릴링 툴을 드릴링 포인트에 배치되도록 회전시키는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
The method according to claim 6,
The rotating joint is rotated so that the drilling tool is placed at the drilling point in four degrees of freedom according to the control signal
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 드릴링 툴에 포함되는 드릴은 1자유도의 직선관절에 장착되는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템.
The method according to claim 6,
Wherein the drill included in the drilling tool is mounted on a linear joint of one degree of freedom
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
상기 슬라이딩 조인트, 회전관절 및 직선관절은 각각 전자식 브레이크와 연결되어, 상기 대상체에 대한 드릴링 작업 중 자세가 고정되는 것
인 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템. 9. The method of claim 8,
The sliding joint, the rotating joint, and the straight joint are connected to the electromagnetic brake, respectively, so that the posture is fixed during the drilling operation on the object
Injection Mold Air Hole Drilling Robot System.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140184666A KR101719252B1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Robot system for mold airhole drilling |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140184666A KR101719252B1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Robot system for mold airhole drilling |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160075110A true KR20160075110A (en) | 2016-06-29 |
| KR101719252B1 KR101719252B1 (en) | 2017-03-23 |
Family
ID=56365652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020140184666A KR101719252B1 (en) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | Robot system for mold airhole drilling |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101719252B1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107813328A (en) * | 2017-12-11 | 2018-03-20 | 大连四达高技术发展有限公司 | The legal position punching system of removable hyperboloid automatic seeking |
| CN109570861A (en) * | 2019-01-25 | 2019-04-05 | 上海中巽科技股份有限公司 | The mechanical arm of ship Intelligent welding robot overturns regulating device |
| KR20200083219A (en) * | 2018-12-31 | 2020-07-08 | 서울대학교산학협력단 | Manipulator |
| CN112059844A (en) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 东莞理工学院 | Automatic grinding device of all-round multi-angle of dysmorphism car bumper shell |
| CN112719947A (en) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 李飞 | Drilling equipment is used in injection mold processing |
| KR20230114502A (en) | 2022-01-25 | 2023-08-01 | 신라엔지니어링(주) | Robotic system and method for drilling air vent hole of mold |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102096897B1 (en) | 2018-12-31 | 2020-04-03 | (주) 엠엔비젼 | The auto teaching system for controlling a robot using a 3D file and teaching method thereof |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060015557A (en) * | 2003-04-28 | 2006-02-17 | 스티븐 제임스 크램톤 | Cmm arm with exoskeleton |
| KR20110125377A (en) * | 2010-05-13 | 2011-11-21 | 삼성중공업 주식회사 | Industrial manipulators having attachable and detachable 4-bar-linkage-typed mechanical driving module |
| KR20140013154A (en) * | 2012-07-19 | 2014-02-05 | 한국기계연구원 | Reconfigurable machining apparatus capable of multi-axis machining |
| KR20140132393A (en) * | 2012-04-17 | 2014-11-17 | 마키노 밀링 머신 주식회사 | Interference determination method and interference determination device for machine tool |
-
2014
- 2014-12-19 KR KR1020140184666A patent/KR101719252B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20060015557A (en) * | 2003-04-28 | 2006-02-17 | 스티븐 제임스 크램톤 | Cmm arm with exoskeleton |
| KR20110125377A (en) * | 2010-05-13 | 2011-11-21 | 삼성중공업 주식회사 | Industrial manipulators having attachable and detachable 4-bar-linkage-typed mechanical driving module |
| KR20140132393A (en) * | 2012-04-17 | 2014-11-17 | 마키노 밀링 머신 주식회사 | Interference determination method and interference determination device for machine tool |
| KR20140013154A (en) * | 2012-07-19 | 2014-02-05 | 한국기계연구원 | Reconfigurable machining apparatus capable of multi-axis machining |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107813328A (en) * | 2017-12-11 | 2018-03-20 | 大连四达高技术发展有限公司 | The legal position punching system of removable hyperboloid automatic seeking |
| KR20200083219A (en) * | 2018-12-31 | 2020-07-08 | 서울대학교산학협력단 | Manipulator |
| CN109570861A (en) * | 2019-01-25 | 2019-04-05 | 上海中巽科技股份有限公司 | The mechanical arm of ship Intelligent welding robot overturns regulating device |
| CN112059844A (en) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 东莞理工学院 | Automatic grinding device of all-round multi-angle of dysmorphism car bumper shell |
| CN112719947A (en) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 李飞 | Drilling equipment is used in injection mold processing |
| KR20230114502A (en) | 2022-01-25 | 2023-08-01 | 신라엔지니어링(주) | Robotic system and method for drilling air vent hole of mold |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR101719252B1 (en) | 2017-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101719252B1 (en) | Robot system for mold airhole drilling | |
| CN109623656B (en) | Mobile double-robot cooperative polishing device and method based on thickness online detection | |
| US11667030B2 (en) | Machining station, workpiece holding system, and method of machining a workpiece | |
| US8733143B2 (en) | Method of incremental forming with successive wrap surfaces | |
| US10967501B1 (en) | Guide placement by a robotic device | |
| Meier et al. | Two point incremental forming with two moving forming tools | |
| US8310539B2 (en) | Calibration method and calibration device | |
| US9205525B2 (en) | System and method for offsetting measurement of machine tool | |
| US9718189B2 (en) | Robot teaching device for teaching robot offline | |
| CN101710236B (en) | Numerical-control processing method of multi-space hole welding groove on large-scale spherical space curved surface | |
| KR20190118679A (en) | Automatic generation of tool paths | |
| KR20110099386A (en) | Error estimation method and device for multi-axis controlled machines | |
| CN103465246B (en) | Spray groove labeling method and groove labelling apparatus | |
| CN103970071B (en) | The detection of machining path and correcting method in cast(ing) surface scale removal process | |
| Suh et al. | Multiaxis machining with additional-axis NC system: theory and development | |
| CN204621546U (en) | A kind of robotic cutting grinding apparatus guided based on 3D | |
| CN106546184B (en) | Large complicated carved three-dimensional appearance robot flexibility measuring system | |
| Sato et al. | Finished surface simulation method to predicting the effects of machine tool motion errors | |
| US20020165637A1 (en) | Method for highly automated manufacture of metal parts | |
| Szynkiewicz et al. | Robotized machining of big work pieces: Localization of supporting heads | |
| CN107138762B (en) | Processing method and system for opening multiple holes in large ball shell | |
| Ma et al. | Research on fast field calibration method of industrial robot | |
| Yi | Computer-aided geometric machining of a 3D free surface using a 3-UPU spatial parallel machine tool | |
| KR20140048677A (en) | Control system for curved plate rounding processing apparatus and control method thereof | |
| Sato et al. | Influence of NC Program Quality and Geometric Errors Onto S-Shape Machining Accuracy |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191203 Year of fee payment: 4 |