KR20160069585A - Working machine - Google Patents

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KR20160069585A
KR20160069585A KR1020140175075A KR20140175075A KR20160069585A KR 20160069585 A KR20160069585 A KR 20160069585A KR 1020140175075 A KR1020140175075 A KR 1020140175075A KR 20140175075 A KR20140175075 A KR 20140175075A KR 20160069585 A KR20160069585 A KR 20160069585A
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steering valve
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pressure oil
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KR1020140175075A
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Inventor
박지훈
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현대중공업 주식회사
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

A working machine in accordance with an embodiment of the present invention, comprises: a steering valve which controls a flow of working pressure oil introduced into or discharged from an operating cylinder so as to horizontally rotate a second frame with respect to a first frame; an object detecting part which detects an object between the first frame and the second frame; a transfer control valve which controls pilot pressure oil that operates the steering valve; and a control part which controls the steering valve by receiving a signal from a manipulator that manipulates the second frame, and reduces an operating speed of the steering valve by controlling an opening angle of the transfer control valve in case of receiving a signal from the object detecting part due to detection of an object between the first frame and the second frame. According to the present invention, in case of detecting an object or a person between the first frame and the second frame during steering the second frame with respect to the first frame, the working machine stops operation of the second frame or reduces an operating speed of the second frame, thereby preventing negligent accidents caused by negligence of a driver, etc.

Description

작업기계{WORKING MACHINE}WORKING MACHINE

본 발명은 작업기계에 관한 것이다.The present invention relates to a working machine.

작업기계에는 굴삭기, 스키드로더(skid loader), 휠로더(wheel loader) 등이 있으며, 일반적으로 굴삭기는 유압으로 동작되는 버킷을 사용하여 배수로 묻기, 건물기초 바닥파기, 토사적재 등의 작업을 하는데 이용되고, 스키드로더 및 휠로더는 굴삭기와 유사하게 유압으로 동작되며 굴삭기에 비하여 비교적 좁은 장소에서의 반복 작업을 하는데 이용된다. There are excavators, skid loaders and wheel loaders on the working machines. Generally, the excavators are used for work such as burying in the drainage, flooring of the building foundation and loading of soil by using a hydraulic operated bucket , A skid loader and a wheel loader are operated by hydraulic pressure similar to an excavator, and are used for a repetitive operation in a relatively narrow place as compared with an excavator.

특히, 휠로더는 엔진이 마련되는 제1 프레임과 운전석 및 버킷과 같은 작업기가 마련되는 제2 프레임이 연결부에 의해 연결되어, 제1 프레임를 기준으로 제2 프레임이 좌우 회전시, 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 다른 작업자가 협착될 우려가 있어 이를 개선할 필요가 있다.Particularly, the wheel loader is configured such that a first frame in which an engine is provided and a second frame in which a working machine such as a driver's seat and a bucket are provided are connected by a connecting portion so that when the second frame rotates about the first frame, There is a possibility that another worker between the frames is stuck, and it is necessary to improve this.

본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하고자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 제1 프레임과 제2 프레임의 동작시 그 사이의 작업자나 물체가 협착되는 것을 방지할 수 있는 작업기계를 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work machine capable of preventing a worker or an object from being stuck between the first frame and the second frame when the first and second frames are operated .

본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계는, 제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 좌우회전시키도록, 작동실린더로 유출입되는 작업압유의 흐름을 조절하는 조향밸브; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임 사이의 사물을 감지하는 물체 감지부; 상기 조향밸브를 작동시키는 파일럿압유를 조절하는 절환제어밸브; 및 상기 제2 프레임을 조작하는 조작기로부터 신호를 전달받아 상기 조향밸브를 조절하되, 상기 제1 프레임과 상기 제1 프레임 사이에 사물이 감지되어 상기 물체감지부로부터 신호를 전달받는 경우, 상기 절환제어밸브의 개도를 조절하여 상기 조향밸브의 동작 속도를 감소시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A working machine according to an embodiment of the present invention includes: a steering valve that adjusts a flow of working pressure oil flowing into and out of an operating cylinder so as to rotate the second frame with respect to the first frame; An object sensing unit sensing an object between the first frame and the second frame; A switching control valve for regulating pilot pressure oil for operating the steering valve; And a controller for controlling the steering valve by receiving a signal from an operator manipulating the second frame, wherein when the object is sensed between the first frame and the first frame and a signal is received from the object, And a controller for controlling the opening degree of the valve to reduce the operating speed of the steering valve.

본 발명의 다른 실시예에 따른 작업기계는, 제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 좌우회전시키도록, 작동실린더로 유출입되는 작업압유의 흐름을 조절하는 조향밸브; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임 사이의 사물을 감지하는 물체 감지부; 상기 조향밸브를 경유하여 상기 작업실린더로 유출입하는 작동압유를 조절하도록 개도조절되는 안전밸브; 및 상기 제2 프레임을 조작하는 조작기로부터 신호를 전달받아 상기 조향밸브를 조절하되, 상기 제1 프레임과 상기 제1 프레임 사이에 사물이 감지되어 상기 물체감지부로부터 신호를 전달받는 경우, 상기 안전밸브를 개방하여 상기 조향밸브로 공급되는 작동압유를 차단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A working machine according to another embodiment of the present invention includes a steering valve for adjusting a flow of working pressure oil flowing into an operating cylinder so as to rotate the second frame to the left and right with respect to the first frame; An object sensing unit sensing an object between the first frame and the second frame; A safety valve that is opened and controlled to adjust an operating pressure oil flowing into and out of the working cylinder via the steering valve; And a controller for controlling the steering valve by receiving a signal from an actuator for operating the second frame, wherein when the object is sensed between the first frame and the first frame and a signal is received from the object, And a control unit for opening the control valve to shut off the operating pressure oil supplied to the steering valve.

구체적으로, 상기 안전밸브는, 상기 작동실린더로 작동압유를 배출시키는 작동펌프와 상기 조향밸브 사이에 마련되는 것을 특징으로 한다.Specifically, the safety valve is provided between an operation pump for discharging working pressure oil from the operating cylinder and the steering valve.

구체적으로, 상기 안전밸브는, 상기 작동실린더와 상기 조향밸브 사이에 마련되는 것을 특징으로 한다.Specifically, the safety valve is provided between the operating cylinder and the steering valve.

본 발명에 따른 작업기계는, 제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 조향시, 제1 프레임과 제2 프레임 사이에 물체나 사람이 감지되는 경우, 제2 프레임의 동작을 정지시키거나 동작 속도를 줄여 운전자 등의 부주의로 인한 안전사고를 방지할 수 있다.In the work machine according to the present invention, when an object or person is detected between the first frame and the second frame when steering the second frame with respect to the first frame, the operation of the second frame is stopped or the operation speed is reduced It is possible to prevent a safety accident caused by carelessness of a driver or the like.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이다.1 is a conceptual view showing a working machine according to a first embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram showing a working machine according to a second embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram showing a working machine according to a third embodiment of the present invention.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objects, particular advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements have the same numerical numbers as much as possible even if they are displayed on different drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이다.1 is a conceptual view showing a working machine according to a first embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업기계(100)는 조향밸브(110), 절환제어밸브(120), 물체 감지부(130) 및 제어부(140)를 포함하며, 예를 들어 작업기계(100)는 휠로더(wheel loader), 굴삭기 등이다. 본 실시예에서는 일례로 작업기계(100)가 휠로더인 것을 예로 들어 설명하나 이에 한정되는 것은 아니다. 1, a work machine 100 according to an embodiment of the present invention includes a steering valve 110, a switching control valve 120, an object sensing unit 130, and a control unit 140, For example, the working machine 100 may be a wheel loader, an excavator, or the like. In this embodiment, the work machine 100 is a wheel loader, but the present invention is not limited thereto.

이러한, 작업기계(100)는 캐빈(도시하지 않음)이 마련되며, 캐빈에는 작업자(운전자)가 운전 및 조작을 위한 운전석(도시하지 않음)이 마련될 수 있음은 물론, 작업기계(100)에는 구동을 위한 엔진(도시하지 않음) 등이 구비됨은 물론이다.The cabin 100 is provided with a cabin (not shown), and a cab (not shown) for driving and operating the cabin can be provided on the cabin. An engine (not shown) for driving, and the like.

본 실시예의 작업기계(100)는 좌우 조향이 가능하며, 작업기계(100)는 제1 프레임(도시하지 않음)과 제2 프레임(도시하지 않음)이 마련되고, 제1 프레임을 기준으로 제2 프레임이 좌우 회전할 수 있다. 이때, 제2 프레임의 위치 변동은 레버와 같은 조작기(80)를 조작함으로써 이루어진다. The working machine 100 of this embodiment is capable of steering right and left. The working machine 100 is provided with a first frame (not shown) and a second frame (not shown) The frame can be rotated left and right. At this time, the positional change of the second frame is achieved by operating the actuator 80 like the lever.

즉, 조작기(80)는 제2 프레임을 조작하는 구성으로서, EH RCV(Electronic Remote Control Valve)로 이루어질 수 있으며, 작업자가 휠로더 캐빈 내부에서 실제로 조작하는 레버일 수 있다.That is, the operation device 80 may be configured as an EH RCV (Electronic Remote Control Valve) for operating the second frame, and may be a lever that the operator actually operates within the wheel loader cabin.

여기서, 작업자가 조작기(80)를 조작하면 작업자에 의한 조작량에 대응하여 조작기(80)로부터 전기신호가 발생하고, 이러한 전기신호는 제어부(140)로 발신되어 제어부(140)가 전기신호를 통해 조향밸브(110)를 제어함으로써 제2 프레임을 조작하게 된다.
Here, when the operator operates the operation unit 80, an electric signal is generated from the operation unit 80 in response to the operation amount by the operator. The electric signal is transmitted to the control unit 140, And controls the valve 110 to operate the second frame.

본 실시예에서는 제2 프레임의 조작시 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 물체 또는 사물의 협착사고를 방지하기 위해 후술하는 바와 같이 구성이 이루어져 동작될 수 있다.
In this embodiment, in order to prevent stenosis of an object or object between the first frame and the second frame during the operation of the second frame, the structure may be configured and operated as described below.

구체적으로, 조향밸브(110)는 제어부(140)에 의해 제2 프레임의 좌우 회전을 위한 작동압유의 흐름을 조절한다. 조향밸브(110)는 작동실린더(60)로 들어가는 작동압유의 흐름을 조절하는 스풀(Spool)로서, 작동실린더(60)와 작동펌프(71) 사이에 마련되어 작동펌프(71)에서 배출되는 작동압유가 조향밸브(110)를 경로하여 작동실린더(60)를 유출입한다.Specifically, the steering valve 110 controls the flow of the operating pressure oil for the left-right rotation of the second frame by the control unit 140. [ The steering valve 110 is a spool for regulating the flow of the operating pressure oil into the operating cylinder 60 and is provided between the operating cylinder 60 and the operating pump 71, And flows through the operating cylinder 60 by passing through the oil price steering valve 110.

여기서, 조향밸브(110)는 일례로, 3단 셀렉터밸브로 이루어져 작동실린더(60)의 신장, 정지, 수축 3가지 중에서 하나를 선택할 수 있다. 즉, 작동펌프(71)에서 실린더 헤드측으로 작동압유가 유입될 경우, 실린더 로드측의 작동압유는 작동탱크(75)로 배출되어 작동실린더(60)는 신장된다. 한편, 작동펌프(71)에서 실린더 로드측으로 작동압유가 유입될 경우, 실린더 헤드측의 작동압유는 작동탱크(75)로 배출되어 작동실린더(60)는 수축된다. 게다가, 작동압유의 흐름이 차단되는 경우, 작동실린더(60)는 정지한다.Here, the steering valve 110 is composed of a three-stage selector valve, for example, and can select one of the three types of extension, stop, and shrinkage of the operating cylinder 60. That is, when the operating pressure oil flows from the operating pump 71 to the cylinder head side, the operating pressure oil on the cylinder rod side is discharged to the working tank 75, and the operating cylinder 60 is extended. On the other hand, when operating pressure oil flows from the operating pump 71 to the cylinder rod side, the operating pressure oil on the cylinder head side is discharged to the operation tank 75, and the operating cylinder 60 is contracted. In addition, when the working pressure oil flow is interrupted, the operating cylinder 60 is stopped.

이러한, 조향밸브(110)는 제1 프레임과 제2 프레임 사이에 물체가 감지되는 경우 천천히 동작되도록 후술되는 절환제어밸브(120)에 의해 파일럿(Pilot)압유가 제어될 수 있다. 파일럿압유는 조향밸브(110)를 작동시키는 오일로서, 제어펌프(91)로부터 배출되는 파일럿압유에 의해 밀고 당겨지며, 파일럿압유의 배출은 제어탱크(95)에 저장될 수 있다.The pilot pressure oil can be controlled by the switching control valve 120, which will be described later, so that the steering valve 110 is operated slowly when an object is sensed between the first frame and the second frame. The pilot pressure oil is oil for operating the steering valve 110 and is pushed and pulled by the pilot pressure oil discharged from the control pump 91 and the discharge of the pilot pressure oil can be stored in the control tank 95.

여기서, 본 실시예는 제2 프레임의 회전각도를 변경하도록 작동압유를 변경하는 작동펌프(71)의 유량을 조절할 필요없이, 조향밸브(110)를 조절하는 파일럿압유를 조절하여 제2 프레임을 조향한다.
Here, the present embodiment adjusts the pilot pressure oil for adjusting the steering valve 110 to adjust the second frame to the steering angle without changing the flow rate of the operating pump 71 that changes the operating pressure oil to change the rotational angle of the second frame do.

절환제어밸브(120)는 조향밸브(110)의 절환을 제어하는 밸브로서, 조향밸브(110)를 작동시키는 파일럿압유를 조절한다. 절환제어밸브(120)는 제어펌프(91)로부터 조향밸브(110)로 공급되는 파일럿압유를 제어하는데, 제어부(140)로부터 수신받은 전기신호의 전류값에 비례하여 절환제어밸브(120)의 개도가 조절되어 조향밸브(110)를 조절할 수 있다. 여기서, 제어펌프(91)에서 공급되어 조향밸브(110)를 작동하는 파일럿압유는 조향밸브(110)에서 배출되어 제어탱크(95)로 공급된다. The switching control valve 120 is a valve for controlling the switching of the steering valve 110, and regulates the pilot pressure oil for operating the steering valve 110. The switching control valve 120 controls the pilot pressure oil supplied from the control pump 91 to the steering valve 110 so that the opening degree of the switching control valve 120 in proportion to the current value of the electric signal received from the control part 140 So that the steering valve 110 can be adjusted. The pilot pressure oil supplied from the control pump 91 and operating the steering valve 110 is discharged from the steering valve 110 and supplied to the control tank 95.

절환제어밸브(120)에 의해 조향밸브(110)가 절환되면, 조향밸브(110)에 의해 형성되는 작동압유의 유로가 좁아지거나 또는 넓어질 수 있다. 일례로 절환제어밸브(120)는 조향밸브(110)의 절환을 조절하여 실린더 헤드측으로 유입되는 작동압유의 유로를 좁혀서 작동실린더(60)의 신장이 제한되도록 할 수 있다.
When the steering valve 110 is switched by the switching control valve 120, the working oil flow formed by the steering valve 110 can be narrowed or widened. For example, the switching control valve 120 may control the switching of the steering valve 110 to narrow the flow path of the working pressure oil flowing into the cylinder head side, thereby limiting the extension of the operating cylinder 60.

물체 감지부(130)는 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 사물을 감지한다. 여기서, 물체 감지부(130)는 근접센서로 이루어질 수 있으며, 제1 프레임을 기준으로 제2 프레임이 조향되어 회전하는 경우, 제2 프레임의 위치 변동에 의해 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 사물에 제2 프레임이 근접하게 됨으로써, 근접센서는 사물을 감지할 수 있다.The object detection unit 130 detects objects between the first frame and the second frame. Here, the object sensing unit 130 may be a proximity sensor. When the second frame is steered and rotated based on the first frame, the position of the object between the first frame and the second frame due to the positional change of the second frame The proximity sensor can sense an object.

물체 감지부(130)에서 감지되는 사물의 존재여부는 검출신호를 통해 제어부(140)로 송신하여 제2 프레임의 조향을 제어할 수 있다.
The presence or absence of an object detected by the object detection unit 130 can be transmitted to the control unit 140 through the detection signal to control the steering of the second frame.

제어부(140)는 제2 프레임을 조향하는 조작기(80)로부터 신호를 전달받는다. 작업자가 조작기(80)를 조작하면 작업자가 조작기(80)를 조작한 만큼의 전기신호(Voltage)가 제어부(140)로 송신된다.The control unit 140 receives a signal from the manipulator 80 that steers the second frame. When an operator operates the operation unit 80, an electric signal (Voltage) as much as the operator has operated the operation unit 80 is transmitted to the control unit 140.

본 실시예의 제어부(140)는 EHCU(Electronic Hydraulic Control Unit)으로 이루어질 수 있으며, 조작기(80)에서 받은 전기신호를 감지하여 조향밸브(110)를 제어하는 것은 물론, 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 사물이 감지되는 경우 제2 프레임의 동작을 제한할 수 있다.The control unit 140 of the present embodiment may be formed of an EHCU (Electronic Hydraulic Control Unit). The control unit 140 may sense the electrical signal received from the actuator 80 to control the steering valve 110, The operation of the second frame can be restricted.

즉, 레버와 같은 조작기(80)를 작업자가 조작하면, 작업자의 조작에 의해 조작된 조작기(80)로부터 제어부(140)로 전기신호가 입력된다. 그리고 조작기(80)를 조작하여 제어부(140)가 조향밸브(110)로 전기신호를 전달하여 조향밸브(110)를 제어하는데, 제1 프레임과 제2 프레임 사이의 사물이 있는 경우, 물체 감지부(130)는 제어부(140)로 전기신호를 발신한다. 이때, 제어부(140)는 절환제어밸브(120)로 전기신호를 발신하여 작동실린더(60)가 천천히 조작되도록 한다.
That is, when an operator operates the operation unit 80 such as a lever, an electric signal is input from the operation unit 80 operated by the operator to the control unit 140. The control unit 140 controls the steering valve 110 by transmitting an electric signal to the steering valve 110 by operating the operation unit 80. When there is an object between the first frame and the second frame, The control unit 130 transmits an electric signal to the control unit 140. At this time, the control unit 140 transmits an electric signal to the switching control valve 120 so that the operating cylinder 60 is slowly operated.

이와 같이 본 실시예는, 작업 현장 등에서 제2 프레임의 조향시 사물의 유무를 감지하지 못한 운전자의 부주의 등으로 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
As described above, this embodiment can prevent a safety accident from occurring due to carelessness of a driver who can not sense the presence or absence of an object during steering of the second frame at a work site or the like.

도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이고, 도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 작업기계를 도시한 개념도이다. 앞서 설명한 제1 실시예와 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.FIG. 2 is a conceptual view showing a working machine according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a conceptual diagram showing a working machine according to a third embodiment of the present invention. The same or corresponding elements as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

먼저 도 2를 참조하여 작업기계(200)를 설명하도록 한다. 본 실시예는 제1 실시예와 절환제어밸브(120)가 다르게 구성된다. 즉, 본 실시예의 작업기계(200)는 조향밸브(110), 안전밸브(250), 물체 감지부(130) 및 제어부(140)를 포함하며, 제어부(140)는 안전밸브(250)로 전기신호를 발신하여 안전밸브(250)를 제어한다. First, the working machine 200 will be described with reference to FIG. In this embodiment, the switching control valve 120 is configured differently from the first embodiment. That is, the working machine 200 of the present embodiment includes a steering valve 110, a safety valve 250, an object sensing unit 130, and a control unit 140. The control unit 140 controls the safety valve 250, Signal to control the safety valve 250.

여기서, 안전밸브(250)는 EPPR 밸브(Electro-Proportional Pressure Reducing Valve; 전자비례제어안전밸브)로 이루어질 수 있으며, 안전밸브(250)는 수신하는 전류값에 비례하여 개도조절되어, 작동펌프(71)로부터 배출되어 작동실린더(60)로 공급되는 작동압유를 조절할 수 있다. Here, the safety valve 250 may be an EPPR valve (Electro-Proportional Pressure Reducing Valve), and the safety valve 250 may be opened and closed in proportion to the received current value, To be supplied to the operating cylinder 60 can be adjusted.

본 실시예의 제어부(140)는 제1 실시예와 동일 또는 유사하게, 제2 프레임을 동작시키는 조작기(80)로부터 전기신호를 전달받으며, 제2 프레임의 동작시 사물이 근접하는 경우 제어부(140)는 물체 감지부(130)로부터 전기신호를 받아, 안전밸브(250)를 제어하여 작동실린더(60)가 멈추도록 한다.The control unit 140 of the present embodiment receives an electric signal from the operation device 80 that operates the second frame in the same or similar manner as the first embodiment. When the object approaches the second frame, Receives the electric signal from the object sensing unit 130, and controls the safety valve 250 to stop the actuating cylinder 60. [

본 실시예에서 안전밸브(250)는 작동실린더(60)로 작동압유를 배출시키는 작동펌프(71)와 조향밸브(110) 사이에 마련되어, 조향밸브(110)로 공급되는 작동압유를 차단할 수 있다.The safety valve 250 may be provided between the operating valve 71 and the steering valve 110 for discharging working pressure oil to the operating cylinder 60 so as to block the working pressure oil supplied to the steering valve 110 .

한편, 제3 실시예에 따른 작업기계(200A)는 제2 실시예에 따른 작업기계(200)와 안전밸브(250)의 위치만 다르게 이루어질 수 있으며, 본 실시예의 안전밸브(250A)는 작동실린더(60)와 조향밸브(110) 사이에 마련되어, 작동실린더(60)로 공급되는 작동압유를 차단할 수 있다.
The working machine 200A according to the third embodiment may be different from the working machine 200 according to the second embodiment only in the position of the safety valve 250. In this embodiment, (60) and the steering valve (110), thereby blocking the working pressure oil supplied to the operating cylinder (60).

이와 같이 본 실시예는, 제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 조향시, 제1 프레임과 제2 프레임 사이에 물체나 사람이 감지되는 경우 제2 프레임의 동작을 정지시켜 운전자의 부주의로 인한 안전사고를 방지할 수 있다.
As described above, according to the present embodiment, when an object or a person is detected between the first frame and the second frame when the second frame is steered with respect to the first frame, the operation of the second frame is stopped, Can be prevented.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함은 명백하다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification and the modification are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

60: 작동실린더 71: 작동펌프
75: 작동탱크 80: 조작기
91: 제어펌프 95: 제어탱크
100, 200, 200A: 작업기계 110: 조향밸브
120: 절환제어밸브 130: 위치 감지부
140: 제어부 250, 250A: 안전밸브60: Operation cylinder 71: Operation pump
75: Operation tank 80: Actuator
91: control pump 95: control tank
100, 200, 200A: working machine 110: steering valve
120: switching control valve 130: position sensing unit
140: Control section 250, 250A: Safety valve

Claims (4)

제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 좌우회전시키도록, 작동실린더로 유출입되는 작업압유의 흐름을 조절하는 조향밸브;
상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임 사이의 사물을 감지하는 물체 감지부;
상기 조향밸브를 작동시키는 파일럿압유를 조절하는 절환제어밸브; 및
상기 제2 프레임을 조작하는 조작기로부터 신호를 전달받아 상기 조향밸브를 조절하되, 상기 제1 프레임과 상기 제1 프레임 사이에 사물이 감지되어 상기 물체감지부로부터 신호를 전달받는 경우, 상기 절환제어밸브의 개도를 조절하여 상기 조향밸브의 동작 속도를 감소시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계.A steering valve for adjusting the flow of working pressure oil flowing into and out of the operating cylinder so as to rotate the second frame in the left and right direction with respect to the first frame;
An object sensing unit sensing an object between the first frame and the second frame;
A switching control valve for regulating pilot pressure oil for operating the steering valve; And
Wherein when a signal is received from an operator manipulating the second frame to adjust the steering valve and an object is sensed between the first frame and the first frame to receive a signal from the object, And a controller for controlling the opening degree of the steering valve to reduce the operating speed of the steering valve. 제1 프레임에 대하여 제2 프레임을 좌우회전시키도록, 작동실린더로 유출입되는 작업압유의 흐름을 조절하는 조향밸브;
상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임 사이의 사물을 감지하는 물체 감지부;
상기 조향밸브를 경유하여 상기 작업실린더로 유출입하는 작동압유를 조절하도록 개도조절되는 안전밸브; 및
상기 제2 프레임을 조작하는 조작기로부터 신호를 전달받아 상기 조향밸브를 조절하되, 상기 제1 프레임과 상기 제1 프레임 사이에 사물이 감지되어 상기 물체감지부로부터 신호를 전달받는 경우, 상기 안전밸브를 개방하여 상기 조향밸브로 공급되는 작동압유를 차단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계.A steering valve for adjusting the flow of working pressure oil flowing into and out of the operating cylinder so as to rotate the second frame in the left and right direction with respect to the first frame;
An object sensing unit sensing an object between the first frame and the second frame;
A safety valve that is opened and controlled to adjust an operating pressure oil flowing into and out of the working cylinder via the steering valve; And
Wherein when the object is sensed between the first frame and the first frame and a signal is received from the object by sensing the object from the object, And a control unit for opening and closing the operating pressure oil supplied to the steering valve. 제2항에 있어서, 상기 안전밸브는,
상기 작동실린더로 작동압유를 배출시키는 작동펌프와 상기 조향밸브 사이에 마련되는 것을 특징으로 하는 작업기계.3. The safety valve according to claim 2,
Wherein the working cylinder is provided between an operating pump for discharging operating pressure oil to the operating cylinder and the steering valve. 제2항에 있어서, 상기 안전밸브는,
상기 작동실린더와 상기 조향밸브 사이에 마련되는 것을 특징으로 하는 작업기계.3. The safety valve according to claim 2,
Wherein the working cylinder is provided between the operating cylinder and the steering valve.
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