KR20160062492A - Heave motion compensation control system, control method, and offshore structure having the control system - Google Patents

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KR20160062492A
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최성
전동수
김정민
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Abstract

The present invention relates to a heave motion compensation control for an offshore structure, which primarily performs compensation by a manual heave motion compensation unit by installing the manual heave motion compensation unit in an active heave motion compensation unit, expands a heave motion compensation range by allowing the active heave motion compensation unit to supplement the insufficient compensation using the manual heave motion compensation unit, and improves the safety of a platform as the whole height of a derrick is remarkably reduced.

Description

해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템, 제어방법, 및 그 제어시스템을 갖는 해양구조물{HEAVE MOTION COMPENSATION CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND OFFSHORE STRUCTURE HAVING THE CONTROL SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a hybrid motion compensation system for a marine structure, a control method thereof, and an offshore structure having the control system,

본 발명은 해양구조물의 히브모션 보상 제어에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 히브모션 능동보상 유닛에 히브모션 수동보상 유닛을 설치하여, 히브모션 수동보상 유닛에 의해서 일차로 히브모션 보상이 수행되고, 히브모션 수동보상 유닛에 의해 부족한 히브모션 보상을 히브모션 능동보상 유닛이 보충해 줌으로써, 히브모션 보상범위가 확장되는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템, 제어방법, 및 그 제어시스템을 갖는 해양구조물에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid motion compensation control of an offshore structure. More specifically, a hybrid motion compensation unit is provided in a hybrid motion active compensation unit, a hybrid motion compensation is firstly performed by a hybrid motion manual compensation unit, A motion compensation control system for a marine structure, a control method, and an offshore structure having the control system, wherein a motion compensation unit compensates deficient motion compensation by a motion manual compensation unit, will be.

국제적인 급격한 산업화 현상과 공업이 발전함에 따라 석유와 같은 지구 자원의 사용량은 점차 증가하고 있으며, 이에 따라 오일의 안정적인 생산과 공급이 전 지구적인 차원에서 대단히 중요한 문제로 떠오르고 있다.With the rapid development of international industrialization and industry, the use of earth resources such as petroleum is gradually increasing, and thus the stable production and supply of oil is becoming a very important issue on a global scale.

이러한 이유로 최근에는 지금까지 경제성이 없어 무시되어 왔던 군소의 한계 유전이나 심해유전의 개발이 경제에 적합한 다양한 해양 구조물이 개발되고 있다.For this reason, various marine structures suitable for economical development of marginal oil fields and deep sea oil fields which have been neglected due to economic reasons have been developed recently.

해양 구조물에는 부유식 해양설비, 반잠수식 해양설비, 고정식 해양설비, 승강식 해양설비, 시추선 등과 같은 다양한 형태가 있다.There are various types of offshore structures such as floating offshore installations, semi-submersible offshore installations, fixed offshore installations, lifting offshore installations and drilling rigs.

해저의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 시추하기 위해서는 각종 시추장비를 갖춘 해양 구조물 내에 해저의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 시추하기 위한 라이저(riser) 또는 드릴 파이프(drill pipe) 등을 고정시켜 해저까지 내려보내어 시추 작업을 실시한다.In order to drill oil and gas existing in the basement of the sea floor, a riser or drill pipe for drilling oil and gas existing under the sea floor is fixed in an offshore structure equipped with various drilling equipments And the drilling operation is carried out.

라이저 또는 드릴 파이프 등은 해저 수천 미터를 내려가므로 파도나 해상 조건에 의한 시추선의 움직임이 과도하게 발생하면 라이저 또는 드릴 파이프 등에 손상이 발생하고, 이는 시추작업의 중단을 초래하여 많은 재정적인 손해가 발생하게 된다.Risers or drill pipes descend thousands of meters below sea level, excessive movement of drill rigs due to wave or sea conditions can damage the riser or drill pipe, causing drastic damages and causing a lot of financial damage .

따라서, 해저의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 시추하기 위해서는 육상플랜트의 시추장비와는 달리 시추선의 움직임을 보상하는 장치(compensator)가 필요하다.Therefore, in order to drill oil or gas existing in the basement of the sea floor, a compensator compensating the motion of the drill ship is required unlike the drilling equipment of the onshore plant.

시추선이 해상 조건에 대해 영향을 받아 움직이는 경우 선박은 병진운동(전후동요(surge), 좌우동요(sway), 상하동요(heave))과 회전운동(횡동요(roll), 종동요(pitch), 선수동요(yaw))으로 정의되는 선체운동을 하며, 이러한 선체운동이 최소화되도록 설계하여 해저와 연결되는 시추장비들의 손상을 방지해야 한다.If the drill ship is affected by the marine conditions and the ship is moving, the ship will perform translational motion (surge, sway, heave) and rotation (roll, pitch, Yaw), and it should be designed to minimize such hull motions to prevent damage to drilling equipment associated with the seabed.

해상에서의 선체운동은 밸러스트(ballast) 시스템과 DP(dynamic positioning) 시스템에 의해 상당부분 보상이 이루어지고 있으나, 상하동요(heave)는 별도의 보상장치인 상하동요 보상장치(heave compensator)가 필요하다.The hull motion at sea is heavily compensated by the ballast system and dynamic positioning system (DP) system, but the up and down heave requires a heave compensator, which is a separate compensation device .

상하동요 보상장치의 구동방식으로는 전기와 유압을 이용하는 2가지 방식이 있다. 전기식 상하동요 보상장치의 경우에는 드로웍스(drawworks)를 이용하여 와이어(wire)를 통해 보상(compensating)하는 것이고, 유압식 상하동요 보상장치의 경우에는 드로웍스(drawworks)에 별도의 유압실린더를 추가로 사용하여 보상(compensating)을 하는 방식이다.There are two types of driving methods of the up-and-down sway compensation device, one using electricity and the other using hydraulic pressure. In the case of the electric up-and-down shake compensating device, a compensating operation is performed through a wire using drawworks. In the case of the hydraulic up-and-down shake compensating device, a separate hydraulic cylinder is added to the drawworks And a compensating method is used.

상하동요 보상장치는 시추장비의 수명 및 시추기간 등에 막대한 영향을 미치므로 시추 비용을 감소시키기 위해서는 상하동요 보상장치의 신뢰성 향상에 대한 많은 연구가 필요하다.Since the up-and-down shake compensation device has a great influence on the life of the drilling equipment and the drilling period, it is necessary to study the reliability improvement of the up-and-down shake compensation device in order to reduce the drilling cost.

특히, 시추 작업 중에 드릴 파이프의 이탈이나 절단 등의 비상 상황이 발생하면 인명 피해는 물론 막대한 경제적 손실까지 입히는 결과를 초래할 수 있으므로, 이러한 사고를 사전에 안정적으로 예방할 수 있는 개선책이 요구된다.Particularly, emergency situations such as separation or cutting of drill pipe during drilling can cause damage to human life as well as enormous economic loss. Therefore, improvement measures are needed to prevent such accidents in advance.

도 1은 종래 시추선의 히브모션 보상장치의 설치를 보인 도면이고, 도 2는 종래 히브모션 보상장치의 작동을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 1 is a view showing the installation of a conventional motion compensation apparatus for a drill ship, and FIG. 2 is a conceptual diagram for explaining an operation of a conventional motion compensation apparatus.

도 1 및 도 2를 참조하면, 시추 해양구조물(1)의 플랫폼(2)의 상부에 데릭(derrick)(3)이 설치된다. 상기 데릭(3)에는 드릴 파이프(4)를 서로 결합하거나 해저 바닥을 드릴링(drilling)하기 위한 탑 드라이브(5)가 설치된다.Referring to Figs. 1 and 2, a derrick 3 is installed at the top of the platform 2 of the drilling offshore structure 1. The derrick 3 is provided with a top drive 5 for coupling the drill pipe 4 to each other or for drilling the bottom of the seabed.

상기 탑 드라이브(5)의 상부에는 트레블링 블록(travelling block)(6)이 설치된다. 상기 트레블링 블록(6)은 와이어 로프(7)에 의해 크라운 블록(8)과 연결되어 상하로 이동 가능하게 설치된다.A traveling block 6 is installed on the top drive 5. The trekking block 6 is connected to the crown block 8 by a wire rope 7 so as to be movable up and down.

상기 크라운 블록(8)은 와이어(W)에 연결된 드로웍스(drawworks)(9)의 구동에 의해서 상하로 이동 가능하게 설치된다. 와이어(W)는 지지롤러(R)에 의해 지지된다.The crown block 8 is installed so as to be movable up and down by driving drawworks 9 connected to the wire W. The wire W is supported by the support roller R.

상기 데릭(3)의 상방에는 크라운 블록(8)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상장치(10)가 지지 브래킷(3a)에 지지되어 설치된다.Above the derrick 3, a heave motion active compensation device 10 for actively compensating the vertical motion of the crown block 8 is supported by the support bracket 3a.

상기 크라운 블록(8)의 양측에는 상기 크라운 블록(8)의 수직운동을 수동으로 보상하는 히브모션 수동보상장치(20)가 상기 데릭(3)에 고정 설치된다.On both sides of the crown block 8, a heave motion manual compensating device 20 for manually compensating the vertical motion of the crown block 8 is fixed to the derrick 3.

히브모션 능동보상장치(10)는 수직형태의 복동형 실린더 1개로 구성되고, 히브모션 수동보상장치(20)는 경사진 2개의 단동형 실린더로 구성된다.The active sheave compensating device 10 is constituted by a vertical double acting cylinder and the sheave motion compensating device 20 is constituted by two inclined single acting cylinders.

히브모션 능동보상장치(10)의 실린더 본체(10a)는 지지 브래킷(3a)에 고정되고, 실린더 로드(10b)는 크라운 블록(8)의 상부에 연결된다.The cylinder body 10a of the active sheath 10 is fixed to the support bracket 3a and the cylinder rod 10b is connected to the upper portion of the crown block 8.

히브모션 수동보상장치(20)의 실린더 본체(20a)는 상기 데릭(3)에 고정되고, 실린더 로드(20b)는 크라운 블록(8)의 양측에 각각 연결된다.The cylinder body 20a of the heave motion manual compensation device 20 is fixed to the derrick 3 and the cylinder rod 20b is connected to both sides of the crown block 8 respectively.

이와 같이 종래 히브모션 보상장치는 경사진 2개의 단동형 실린더 하부가 데릭(3)에 고정되어 있기 때문에 플랫폼(2)의 히브모션에 대해 상대적으로 제한적이며, 크라운 블록(8)의 상부에 설치된 수직형의 히브모션 능동보상장치(10)로 인하여 데릭의 전체 높이가 높아져서 플랫폼 안전성에 취약한 문제점이 있다.As described above, the conventional motion compensating device is relatively limited to the sheave motion of the platform 2 because the two lower single acting cylinders are fixed to the derrick 3, The height of the derrick is increased due to the active compensation device 10 of the present invention.

국내 공개번호 제10-2012-0035433호Korean Patent No. 10-2012-0035433

전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 히브모션 능동보상 유닛에 히브모션 수동보상 유닛을 설치하여, 일차적으로 히브모션 수동보상 유닛에 의해서 히브모션 보상이 수행되고, 히브모션 수동보상 유닛에 의해 부족한 히브모션 보상을 히브모션 능동보상 유닛이 보충해 줌으로써, 히브모션 보상범위가 확장되고 데릭의 전체 높이가 대폭 낮아져 플랫폼의 안전성을 높일 수 있는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템, 제어방법, 및 그 제어시스템을 갖는 해양구조물을 제공함에 그 목적이 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention is characterized in that a heave motion manual compensation unit is provided in the active motion compensation unit for heave motion, heave motion compensation is performed primarily by the heave motion manual compensation unit, Hebe Motion Compensation Control System, Control Method, and Control of Offshore Structures to Improve Platform Safety by Extending Heave Motion Compensation Range and Height of Derrick by Compensating Heave Motion Compensation by Active Motion Compensation Unit The present invention is directed to an offshore structure having a system.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 데릭(derrick)에 마련되어 크라운 블록(crown block)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상유닛; 및 상기 히브모션 능동보상유닛에 마련되어 상기 크라운 블록의 수직운동을 수동적으로 보상하는 히브모션 수동보상유닛을 포함하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a heave motion active compensation unit provided in a derrick to actively compensate a vertical motion of a crown block; And a heave motion manual compensation unit provided in the heave motion active compensation unit for passively compensating the vertical motion of the crown block.

상기 히브모션 능동보상유닛은 상기 데릭 상부에 설치되며 상기 크라운 블록을 기준으로 하부 좌우 양측에 각각 배치되는 히브모션 능동보상 실린더 본체; 상기 실린더 본체에 슬라이드 가능하게 설치되는 히브모션 능동보상 실린더 로드; 및 상기 히브모션 능동보상 실린더 본체에 연결되는 유압 라인; 상기 유압 라인의 유압을 제어하는 유압 제어부를 포함한다.The active mode compensating unit includes a hybrid motion active compensating cylinder body installed on the derrick and disposed on the lower left and right sides of the crown block, respectively; A hybrid motion active compensation cylinder rod slidably installed on the cylinder body; And a hydraulic line connected to the hybrid motion active compensation cylinder main body; And a hydraulic control unit for controlling the hydraulic pressure of the hydraulic line.

또한, 상기 히브모션 수동보상유닛은 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드의 끝단 부에 회동 가능하게 설치되는 히브모션 수동보상 실린더 본체; 및 상기 히브모션 수동보상 실린더 본체에 슬라이드 가능하게 설치되는 히브모션 수동보상 실린더 로드를 포함한다.The heave motion manual compensating unit may include a main motion compensating cylinder main body rotatably installed at an end of the heave motion active compensating cylinder rod, And a heave motion manual compensating cylinder rod slidably mounted on the main motion compensating cylinder body.

상기 해양구조물의 플랫폼이 하강하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드가 신장되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드가 신축되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 2차로 보상하는 구성이다.When the platform of the offshore structure descends, the heave motion manual compensating cylinder rod is elongated to primarily compensate for the heave motion of the crown block, and the heave motion active compensating cylinder rod is elongated to move the heave motion of the crown block It is a configuration that compensates by the second order.

상기 히브모션 수동보상유닛에 의해서 85%의 보상이 수행되고, 상기 히브모션 능동보상유닛에 의해서 15%의 보상이 수행될 수 있다.85% of the compensation is performed by the heave motion manual compensation unit, and 15% of compensation is performed by the heave motion active compensation unit.

상기 해양구조물의 플랫폼이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드가 신축되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드가 신장되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 2차로 보상하는 구성이다.
When the platform of the offshore structure rises, the heave motion manual compensating cylinder rod is expanded and contracted to primarily compensate the heave motion of the crown block, and the heave motion active compensating cylinder rod is elongated to move the heave motion of the crown block It is a configuration that compensates by the second order.

한편, 본 발명은 위치 모션 센서(motion teference unit - MRU)에서 해양구조물의 플랫폼의 상승과 하강을 감지하고, 상기 해양구조물의 플랫폼이 하강하는 경우에, 히브모션 수동보상 유닛이 신장되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛이 신축되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 2차로 보상하며, 상기 해양구조물의 플랫폼이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 유닛이 신축되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛이 신장되어 상기 크라운 블록의 히브모션을 2차로 보상하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어방법을 제공한다.In the meantime, the present invention detects rise and fall of a platform of an offshore structure in a motion sense unit (MRU), and when the platform of the offshore structure descends, the heave motion manual compensation unit is extended, And when the platform of the offshore structure rises, the heave motion active compensation unit is expanded and contracted to compensate the heave motion of the crown block by a second order, There is provided a heave motion compensation control method for an ocean structure in which the heave motion of the crown block is firstly compensated and the heave motion active compensation unit is extended to compensate the heave motion of the crown block by a second order.

상기 위치 모션 센서에서 감지한 상기 플랫폼의 상승과 하강에 따라 상기 히브모션 능동보상 유닛에 연결된 유압 제어부는 상기 히브모션 능동보상 유닛을 신장하거나 신축 제어한다.The hydraulic control unit connected to the hybrid motion active compensation unit according to the rising and falling of the platform sensed by the positional motion sensor extends or controls the expansion of the hybrid motion active compensation unit.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 히브모션 능동보상 유닛에 히브모션 수동보상 유닛을 설치하여, 일차적으로 히브모션 수동보상 유닛에 의해서 보상이 수행되고, 히브모션 수동보상 유닛에 의해 부족한 히브모션 보상을 히브모션 능동보상 유닛이 보충해 줌으로써, 히브모션 보상범위가 확장되고, 데릭의 전체 높이가 대폭 낮아져 플랫폼의 안전성을 높일 수 있다.As described above, according to the present invention, the heave motion active compensation unit is provided with the heave motion manual compensation unit, the compensation is performed by the heave motion manual compensation unit in the first place, and the heave motion compensation unit Is supplemented by the heave motion active compensation unit, the heave motion compensation range is extended, and the overall height of the derrick is greatly lowered, thereby enhancing the safety of the platform.

도 1은 종래 시추선의 히브모션 보상장치의 설치를 보인 도면
도 2는 종래 히브모션 보상장치의 작동을 설명하기 위한 개념도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템을 보인 구성도
도 4a는 플랫폼의 하강시 히브모션 수동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면
도 4b는 플랫폼의 하강시 히브모션 능동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면
도 5a는 플랫폼의 상승시 히브모션 수동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면
도 5b는 플랫폼의 상승시 히브모션 능동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템을 보인 구성도1 is a view showing the installation of a conventional motion compensating device of a drill rig.
2 is a conceptual diagram for explaining the operation of the conventional motion compensation apparatus
3 is a block diagram illustrating a hybrid motion compensation control system for an offshore structure according to an embodiment of the present invention.
4A is a view showing compensation control by a manual motion compensation unit at the time of platform lowering;
4B is a view showing a compensation control by the active motion compensation unit of the hip motion when the platform is lowered;
5A is a view showing a compensation control by a manual motion compensation unit at the time of rise of the platform
5B is a view showing a compensation control by the active mode compensation unit of the hip motion when the platform rises;
6 is a view showing a hybrid motion compensation control system for an offshore structure according to another embodiment of the present invention

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템, 제어방법, 및 그 제어시스템을 갖는 해양구조물에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a hybrid motion compensation control system, a control method, and an offshore structure having the control system of an offshore structure according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템을 보인 구성도이고, 도 4a는 플랫폼의 하강시 히브모션 수동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면이며, 도 4b는 플랫폼의 하강시 히브모션 능동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면이고, 도 5a는 플랫폼의 상승시 히브모션 수동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면이며, 도 5b는 플랫폼의 상승시 히브모션 능동보상 유닛에 의한 보상제어를 보인 도면이다.FIG. 4 is a view illustrating a compensation control by a navigation motion compensation unit when the platform is descended, and FIG. 4B is a view illustrating a compensation control by the navigation unit according to the embodiment of the present invention. FIG. 5A is a view showing a compensation control by a manual motion compensation unit for a hip motion when the platform is lifted, FIG. 5B is a view for illustrating a compensation operation by a motion compensation unit for a hip motion, Fig.

동 도면에서는 종래와 동일한 구성에 대해서는 동일한 도면번호를 부여하고, 그에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.In the figure, the same reference numerals are assigned to the same components as those in the conventional art, and a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 해양구조물은 히브모션 보상 제어시스템을 구비한다.The offshore structure of the present invention has a hybrid motion compensation control system.

위 도면을 참조하면, 본 발명의 히브모션 보상 제어시스템은 크라운 블록(crown block)(8)의 수직운동을 수동적으로 보상하는 히브모션 수동보상유닛(200)과, 데릭(3)에 마련되며 상기 히브모션 수동보상유닛(200)과 연동하여 상기 크라운 블록(8)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상유닛(100)을 포함한다.Referring to the drawings, the hybrid motion compensation control system of the present invention includes a heave motion manual compensation unit 200 for manually compensating the vertical motion of a crown block 8, And a heave motion active compensation unit (100) operatively associated with the heave motion manual compensation unit (200) to actively compensate the vertical motion of the crown block (8).

상기 히브모션 능동보상유닛(100)은 데릭(3)의 상면에 고정 설치되어 크라운 블록(8)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 역할을 한다.The heave motion active compensation unit 100 is fixed on the upper surface of the derrick 3 to actively compensate the vertical motion of the crown block 8.

상기 히브모션 수동보상유닛(200)은 상기 히브모션 능동보상유닛(100)에 마련되어 상기 크라운 블록(8)의 수직운동을 수동적으로 보상하는 역할을 한다.The heave motion manual compensation unit 200 is provided in the heave motion active compensation unit 100 to passively compensate the vertical motion of the crown block 8.

다시 말해서, 상기 히브모션 능동보상유닛(100)은 데릭(3) 상부에 설치되며 상기 크라운 블록(8)을 기준으로, 하부 좌우 양측으로 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)가 각각 배치된다.In other words, the heave motion active compensation unit 100 is installed on the derrick 3, and the heave motion active compensation cylinder body 110 is disposed on the lower left and right sides of the crown block 8, respectively.

상기 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)에는 히브모션 능동보상 실린더 로드(120)가 슬라이드 가능하게 설치된다. 상기 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)에는 유압 라인(130)이 연결된다.In the hybrid motion active compensation cylinder main body 110, a hybrid motion active compensation cylinder rod 120 is slidably installed. The hydraulic line 130 is connected to the hybrid motion active compensation cylinder main body 110.

상기 유압 라인(130)에는 공지(公知)의 유압용 오일이 공급되며, 상기 유압 라인(130)의 유압은 유압 제어부(140)에서 제어된다.The known hydraulic oil is supplied to the hydraulic line 130 and the hydraulic pressure of the hydraulic line 130 is controlled by the hydraulic pressure controller 140.

상기 플랫폼(2)에는 위치 모션 센서(MRU)(150)가 설치된다. 위치 모션 센서(150)는 플랫폼(2)의 위치와 하강 상승을 감지하는 역할을 한다.The platform 2 is provided with a position motion sensor (MRU) 150. The position motion sensor 150 serves to sense the position of the platform 2 and the rise of the platform 2.

위치 모션 센서(150)에서 감지한 데이터를 기준으로 유압 제어부(140)는 유량을 조절하여 상기 히브모션 능동보상유닛(100)을 제어한다.Based on the data sensed by the positional motion sensor 150, the hydraulic control unit 140 controls the flow control unit 140 by controlling the flow rate.

또한, 상기 히브모션 수동보상유닛(200)은 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드(120)의 끝단 부에 히브모션 수동보상 실린더 본체(210)가 회동 가능하게 설치된다.In addition, the heave motion manual compensation unit 200 is rotatably installed at the end of the heave motion active compensation cylinder rod 120 so that the heave motion manual compensation cylinder body 210 is rotatable.

히브모션 수동보상 실린더 본체(210)의 힌지부(211)는 공지의 기술에 해당하므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.The hinge portion 211 of the hollow motion manual compensating cylinder main body 210 corresponds to a known art, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 히브모션 수동보상 실린더 본체(210)에는 히브모션 수동보상 실린더 로드(220)가 슬라이드 가능하게 설치된다.The heave motion manual compensation cylinder main body 210 is slidably installed with a heave motion manual compensation cylinder rod 220.

상기 플랫폼(2)이 하강하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(220)가 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드(120)가 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상하도록 구성된다. 즉, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(220)가 신장되어 히브모션 수동보상 실린더 본체(210)의 압력이 감소하게 되어 수직방향의 힘이 감소하게 되는데, 이때 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드(120)가 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상하게 된다. 참고로, 상기 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)의 기울어진 각도가 증가할수록 수직방향의 힘이 증가하는 이유는 각도가 커질수록 두 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)의 합력이 커지기 때문이다.When the platform 2 descends, the heave motion manual compensating cylinder rod 220 is elongated to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, and the heave motion active compensating cylinder rod 120 So as to compensate for the sheave motion of the crown block (8). In other words, the heave motion manual compensating cylinder rod 220 is elongated to reduce the pressure of the main motion compensating cylinder body 210 to reduce the force in the vertical direction. At this time, So that the heave motion of the crown block 8 is secondarily compensated. The reason why the force in the vertical direction increases as the tilted angle of the active vibration compensating cylinder body 110 increases is because the resultant force of the two vibratory active compensation cylinder bodies 110 increases as the angle increases.

상기 히브모션 수동보상유닛(200)에 의해서 약 85%의 보상이 수행되고, 상기 히브모션 능동보상유닛(100)에 의해서 약 15%의 보상이 수행될 수 있다.About 85% of compensation can be performed by the heave motion manual compensation unit 200 and about 15% of compensation can be performed by the heave motion active compensation unit 100. [

상기 플랫폼(2)이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(220)가 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드(120)가 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상하도록 구성된다. 즉, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(220)가 압축되어 히브모션 수동보상 실린더 본체(210)의 압력이 증가하게 되어 수직방향의 힘이 증가하게 되는데, 이때 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드(110)가 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상하게 된다. 참고로, 상기 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)의 기울어진 각도가 감소할수록 수직방향의 힘이 감소하는 이유는 각도가 작을수록 두 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)의 합력이 작아지기 때문이다.
When the platform 2 rises, the heave motion manual compensating cylinder rod 220 is expanded and contracted to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, and the heave motion active compensating cylinder rod 120 And is configured to secondarily compensate for the sheave motion of the crown block 8. In other words, the heave motion manual compensating cylinder rod 220 is compressed to increase the pressure of the main motion compensating cylinder body 210 to increase the force in the vertical direction. At this time, So that the heave motion of the crown block 8 is secondarily compensated. The reason is that the force in the vertical direction decreases as the tilted angle of the active vibration compensating cylinder body 110 decreases, as the resultant force of the two vibratory active compensation cylinder bodies 110 becomes smaller as the angle decreases .

한편, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템을 보인 구성도이다.FIG. 6 is a block diagram illustrating a hybrid motion compensation control system for an offshore structure according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템은 크라운 블록(8)의 수직운동을 수동적으로 보상하는 히브모션 수동보상유닛(2000)과, 데릭(3)에 마련되며 상기 히브모션 수동보상유닛(2000)과 연동하여 상기 크라운 블록(8)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상유닛(1000)을 포함한다.6, the hybrid motion compensation control system for an offshore structure according to another embodiment of the present invention includes a heave motion manual compensation unit 2000 for manually compensating the vertical motion of the crown block 8, And a heave motion active compensation unit 1000 which is provided in the heave motion manual compensation unit 2000 and actively compensates the vertical motion of the crown block 8.

상기 히브모션 능동보상유닛(1000)은 데릭(3)의 상면에 고정 설치되어 크라운 블록(8)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 역할을 한다.The heave motion active compensation unit 1000 is fixed on the upper surface of the derrick 3 to actively compensate the vertical motion of the crown block 8.

상기 히브모션 수동보상유닛(2000)은 상기 히브모션 능동보상유닛(1000)에 마련되어 상기 크라운 블록(8)의 수직운동을 수동적으로 보상하는 역할을 한다.The heave motion manual compensation unit 2000 is provided in the heave motion active compensation unit 1000 and serves to passively compensate the vertical motion of the crown block 8.

다시 말해서, 상기 히브모션 능동보상유닛(1000)은 상기 데릭(3) 상부에 설치되며 상기 크라운 블록(8)을 기준으로 하부의 좌우 양측으로 복동형 히브모션 능동보상 실린더 본체(1100)가 배치된다.In other words, the heave motion active compensation unit 1000 is installed on the derrick 3 and the double acting hybrid motion active compensation cylinder main body 1100 is disposed on both left and right sides of the lower portion with respect to the crown block 8 .

상기 복동형 히브모션 능동보상 실린더 본체(1100)의 양쪽에는 히브모션 능동보상 실린더 로드(1200)가 슬라이드 가능하게 설치된다. 상기 복동형 히브모션 능동보상 실린더 본체(110)에는 유압 라인(1300)이 연결된다.On both sides of the double action type hypobromic active compensation cylinder main body 1100, a hypobromic active compensation cylinder rod 1200 is slidably installed. A hydraulic line 1300 is connected to the double acting type hybrid motion active compensation cylinder main body 110.

상기 유압 라인(1300)에는 공지(公知)의 유압용 오일이 공급되며, 상기 유압 라인(1300)의 유압은 유압 제어부(1400)에서 제어된다.The known hydraulic oil is supplied to the hydraulic line 1300, and the hydraulic pressure of the hydraulic line 1300 is controlled by the hydraulic control unit 1400.

상기 플랫폼(2)에는 위치 모션 센서(MRU)(150)가 설치된다. 위치 모션 센서(150)는 플랫폼(2)의 위치와 하강 상승을 감지하는 역할을 한다. 위치 모션 센서(150)에서 감지한 데이터를 기준으로 유압 제어부(1400)는 상기 히브모션 능동보상유닛(1000)을 제어한다. The platform 2 is provided with a position motion sensor (MRU) 150. The position motion sensor 150 serves to sense the position of the platform 2 and the rise of the platform 2. The hydraulic control unit 1400 controls the active mode compensation unit 1000 based on the data sensed by the positional motion sensor 150.

또한, 상기 히브모션 수동보상유닛(2000)은 상기 복동형 히브모션 능동보상 실린더 로드(1200)의 끝단 부에 히브모션 수동보상 실린더 본체(2100)가 회동 가능하게 설치된다.The heave motion manual compensation unit 2000 is rotatably installed at the end of the double motion type heave motion active compensation cylinder rod 1200. The heave motion manual compensation cylinder body 2100 is rotatable.

상기 히브모션 수동보상 실린더 본체(2100)에는 히브모션 수동보상 실린더 로드(2200)가 슬라이드 가능하게 설치된다.The heave motion manual compensation cylinder main body 2100 is slidably provided with a heave motion manual compensation cylinder rod 2200.

상기 플랫폼(3)이 하강하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(2200)가 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 복동형 히브모션 능동보상 실린더 로드(1200)가 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상한다.When the platform 3 descends, the heave motion manual compensating cylinder rod 2200 is extended to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, and the double acting heave motion active compensating cylinder rod 1200 ) Are expanded and contracted to secondarily compensate the heave motion of the crown block (8).

상기 플랫폼(2)이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드(2200)가 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 복동형 히브모션 능동보상 실린더 로드(1200)가 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상한다.
When the platform 2 is lifted, the heave motion manual compensation cylinder rod 2200 is expanded and contracted to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, and the double motion hybrid motion active compensation cylinder rod 1200 Is extended to secondarily compensate for the hib motion of the crown block 8.

한편, 도 3 내지 도 5b를 참조하면, 본 발명의 히브보상 제어방법은 위치 모션 센서(MRU)(150)에서 플랫폼(2)의 상승과 하강을 감지한다.3 to 5B, the method of controlling the heave compensation of the present invention detects the rise and fall of the platform 2 at the position motion sensor (MRU)

위치 모션 센서(150)의 감지 데이터에 따라, 상기 플랫폼(2)이 하강하는 경우에, 히브모션 수동보상 유닛(2000)이 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛(100)이 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상한다(도 5a를 참조).When the platform 2 descends according to the detection data of the position motion sensor 150, the heave motion manual compensation unit 2000 is extended to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, The heave motion active compensation unit 100 is expanded and contracted to secondarily compensate the heave motion of the crown block 8 (see Fig. 5A).

또한, 상기 플랫폼(2)이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 유닛(200)이 신축되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛(100)이 신장되어 상기 크라운 블록(8)의 히브모션을 2차로 보상한다(도 5b를 참조).In addition, when the platform 2 is lifted, the heave-motion manual compensation unit 200 is expanded and contracted to primarily compensate the heave motion of the crown block 8, and the heave-motion active compensation unit 100 And is secondarily compensated for the heave motion of the crown block 8 (see Fig. 5B).

상기 위치 모션 센서(150)에서 감지한 상기 플랫폼의 상승과 하강 시그널에 따라 상기 히브모션 능동보상 유닛(100)에 연결된 유압 제어부(140)는 유량의 흐름을 제어하여 상기 히브모션 능동보상 유닛(100)을 신장하거나 신축 제어한다.The hydraulic control unit 140 connected to the active mode compensation unit 100 according to the rise and fall signals of the platform sensed by the positional motion sensor 150 controls the flow of the flow to control the flow of the active mode of the hybrid motion active compensation unit 100 ) Is stretched or stretched.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 히브모션 능동보상 유닛에 히브모션 수동보상 유닛을 설치하여, 일차적으로 히브모션 수동보상 유닛에 의해서 히브모션 보상이 수행되고, 히브모션 수동보상 유닛에 의해 부족한 히브모션 보상을 히브모션 능동보상 유닛이 보충해 줌으로써, 히브모션 보상범위가 확장되고 데릭의 전체 높이가 대폭 낮아져 플랫폼의 안전성을 높일 수 있다.As described above, according to the present invention, the heave-motion active compensation unit is provided with the heave-motion manual compensation unit, the heave-motion compensation is performed primarily by the heave-motion manual compensation unit, and the heave- By compensating for the motion compensation by the active motion compensation unit, the range of compensation for the motion of the robot is extended and the overall height of the derrick is significantly lowered, thereby improving the safety of the platform.

2: 플랫폼
3: 데릭
8: 크라운 블록
100: 히브모션 능동보상유닛
110: 히브모션 능동보상 실린더 본체
120: 히브모션 능동보상 실린더 로드
130: 유압 라인
140: 유압 제어부
150: 위치 모션 센서
200: 히브모션 수동보상유닛
210: 히브모션 수동보상 실린더 본체
211: 힌지부
220: 히브모션 수동보상 실린더 로드
1000: 히브모션 능동보상유닛
1100: 복동형 히브모션 능동보상 실린더 본체
1200: 히브모션 능동보상 실린더 로드
1300: 유압 라인
1400: 유압 제어부
2000: 히브모션 수동보상유닛
2100: 히브모션 능동보상 실린더 본체
2200: 히브모션 수동보상 실린더 로드2: Platform
3: Derrick
8: Crown Block
100: Heave motion active compensation unit
110: Hybmotion active compensation cylinder body
120: Heave motion active compensation cylinder rod
130: Hydraulic line
140: Hydraulic control unit
150: Position motion sensor
200: Heave motion manual compensation unit
210: Heave motion manual compensation cylinder body
211: Hinge section
220: Heave Motion Manual Compensation Cylinder Rod
1000: Heave motion active compensation unit
1100: Double acting type active motion compensating cylinder body
1200: Heave motion active compensation cylinder rod
1300: Hydraulic line
1400:
2000: Heave Motion Manual Compensation Unit
2100: Heave motion active compensation cylinder body
2200: Heave Motion Manual Compensation Cylinder Rod

Claims (9)

데릭(derrick)에 마련되어 크라운 블록(crown block)의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상유닛; 및
상기 히브모션 능동보상유닛에 마련되어 상기 크라운 블록의 수직운동을 수동적으로 보상하는 히브모션 수동보상유닛을 포함하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.Active motion compensation unit in derrick, actively compensating for the vertical motion of the crown block; And
And a heave motion manual compensation unit provided in the heave motion active compensation unit for passively compensating the vertical motion of the crown block. 청구항 1에 있어서,
상기 히브모션 능동보상유닛은 상기 데릭 상부에 설치되며 상기 크라운 블록을 기준으로 하부 좌우 양측에 각각 배치되는 히브모션 능동보상 실린더 본체; 상기 실린더 본체에 슬라이드 가능하게 설치되는 히브모션 능동보상 실린더 로드; 및 상기 히브모션 능동보상 실린더 본체에 연결되는 유압 라인; 상기 유압 라인의 유압을 제어하는 유압 제어부를 포함하며,
상기 히브모션 수동보상유닛은 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드의 끝단 부에 회동 가능하게 설치되는 히브모션 수동보상 실린더 본체; 및 상기 히브모션 수동보상 실린더 본체에 슬라이드 가능하게 설치되는 히브모션 수동보상 실린더 로드;를 포함하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.The method according to claim 1,
The active mode compensating unit includes a hybrid motion active compensating cylinder body installed on the derrick and disposed on the lower left and right sides of the crown block, respectively; A hybrid motion active compensation cylinder rod slidably installed on the cylinder body; And a hydraulic line connected to the hybrid motion active compensation cylinder main body; And a hydraulic control unit for controlling the hydraulic pressure of the hydraulic line,
Wherein the heave motion manual compensation unit includes: a main motion compensation cylinder main body rotatably installed at an end portion of the heave motion active compensation cylinder rod; And a heave motion manual compensation cylinder rod slidably installed in the main motion compensation cylinder main body. 청구항 2에 있어서,
상기 해양구조물의 플랫폼이 하강하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드가 신장되어 상기 크라운 블록을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드가 신축되어 상기 크라운 블록을 2차로 보상하는 구성인 것을 특징을 하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.The method of claim 2,
Wherein when the platform of the offshore structure is lowered, the heave motion manual compensation cylinder rod is elongated to primarily compensate the crown block, and the heave motion active compensation cylinder rod is elongated to compensate the crown block by a second order Wherein the heave motion compensating control system of the offshore structure is characterized by: 청구항 1항 또는 청구항 2에 있어서,
상기 히브모션 수동보상유닛에 의해서 85%의 보상이 수행되고, 상기 히브모션 능동보상유닛에 의해서 15%의 보상이 수행되는 것을 특징으로 하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.The method according to claim 1 or 2,
Wherein the heave motion compensation unit performs 85% compensation by the heave motion manual compensation unit and the 15% compensation is performed by the heave motion active compensation unit. 청구항 2에 있어서,
상기 해양구조물의 플랫폼이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 실린더 로드가 신축되어 상기 크라운 블록을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 실린더 로드가 신장되어 상기 크라운 블록을 2차로 보상하는 구성인 것을 특징을 하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.The method of claim 2,
When the platform of the offshore structure rises, the heave motion manual compensation cylinder rod is expanded and contracted to primarily compensate the crown block, and the heave motion active compensation cylinder rod is elongated to compensate the crown block by a second order Wherein the heave motion compensating control system of the offshore structure is characterized by: 크라운 블록의 수직운동을 수동적으로 보상하는 히브모션 수동보상유닛; 및
데릭에 마련되며 상기 히브모션 수동보상유닛과 연동하여 상기 크라운 블록의 수직운동을 능동적으로 보상하는 히브모션 능동보상유닛;을 포함하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어시스템.A heave motion manual compensation unit for passively compensating the vertical motion of the crown block; And
And a heave motion active compensation unit provided in the derrick and actively compensating the vertical motion of the crown block in association with the heave motion manual compensation unit. 위치 모션 센서(motion reference unit - MRU)에서 해양구조물의 플랫폼의 상승과 하강을 감지하고,
상기 해양구조물의 플랫폼이 하강하는 경우에, 히브모션 수동보상 유닛이 신장되어 상기 크라운 블록을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛이 신축되어 상기 크라운 블록을 2차로 보상하며,
상기 해양구조물의 플랫폼이 상승하는 경우에, 상기 히브모션 수동보상 유닛이 신축되어 상기 크라운 블록을 1차로 보상하고, 상기 히브모션 능동보상 유닛이 신장되어 상기 크라운 블록을 2차로 보상하는 것을 특징으로 하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어방법.A motion reference unit (MRU) detects the rise and fall of the platform of the offshore structure,
Wherein when the platform of the offshore structure is lowered, the heave motion manual compensation unit is extended to primarily compensate the crown block, the heave motion active compensation unit is expanded and compensated to compensate the crown block by a second order,
Wherein when the platform of the offshore structure rises, the heave motion manual compensation unit is expanded and contracted to primarily compensate the crown block, and the heave motion active compensation unit is extended to compensate the crown block by a second order Heave motion compensated control method of offshore structures. 청구항 7에 있어서,
상기 위치 모션 센서에서 감지한 상기 플랫폼의 상승과 하강에 따라 상기 히브모션 능동보상 유닛이 연결된 유압 제어부는 상기 히브모션 능동보상 유닛을 신장하거나 신축 제어하는 것을 특징으로 하는 해양구조물의 히브모션 보상 제어방법.The method of claim 7,
And the hydraulic control unit connected to the heave motion active compensation unit according to the rising and falling of the platform sensed by the positional motion sensor extends or controls the expansion and contraction of the heave motion active compensation unit. . 청구항 1 내지 청구항 6중 어느 한 항에 기재된 히브모션 보상 제어시스템을 구비하는 해양구조물.An offshore structure having the hybrid motion compensation control system according to any one of claims 1 to 6.
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