KR20160059350A - Apparatus for escaping collision of vehicle and control method for one-side brake of the same - Google Patents

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KR20160059350A
KR20160059350A KR1020140161143A KR20140161143A KR20160059350A KR 20160059350 A KR20160059350 A KR 20160059350A KR 1020140161143 A KR1020140161143 A KR 1020140161143A KR 20140161143 A KR20140161143 A KR 20140161143A KR 20160059350 A KR20160059350 A KR 20160059350A
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김종철
장연준
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention provides an apparatus for avoiding a vehicle′s collision and a control method for a differential brake to perform the same. According to an embodiment of the present invention, the apparatus for avoiding a vehicle′s collision comprises a detection part, a control part and a differential brake part. The detection part detects whether an adjacent vehicle exists to output a vehicle detection signal. The control part determines the possibility of a collision with the adjacent vehicle in accordance with the vehicle detection signal from the detection part, outputs a collision avoiding command when collision is expected, and outputs a differential brake ending signal when a preset differential control ending condition is satisfied. The differential brake part performs a differential brake control operation when the collision avoiding command is received, performs a differential brake control ending operation when the differential brake ending signal is received, and slowly removes brake pressure at a preset ratio to control the differential brake when the differential brake control is ended. According to the present invention, the sense of difference regarding the system, which a user can feel, can be minimized even when the differential brake is stopped.

Description

차량의 충돌 회피 장치 및 그 편제동 제어 방법{APPARATUS FOR ESCAPING COLLISION OF VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR ONE-SIDE BRAKE OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a collision avoidance apparatus,

본 발명은 차량의 충돌 회피 장치 및 그 편제동 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 측방 충돌 회피를 위한 편제동 제어가 종료될 때 운전자가 느낄 수 있는 시스템 이질감을 최소화할 수 있는 차량 충돌 회피 장치 및 그 편제동 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a collision avoidance control method for a vehicle, and more particularly, And a braking control method therefor.

자동차 산업 기술의 발전과 더불어 차량 운전자의 편의성 및 안전을 고려한 차량 안전장치가 개발되어 왔으며, 실제 차량에 다수 적용되고 있다.Along with the development of automobile industry technology, a vehicle safety device considering the convenience and safety of the driver of the vehicle has been developed and applied to many vehicles.

최근 운전자의 장시간 운전, 졸음운전, 휴대전화 사용, 부주의 등의 원인에 의하여 차선을 이탈하는 경우가 자주 발생하고 있으며, 특히 차량의 차선 변경 시 사이드미러로 보이지 않는 사각지대에 위치한 차와 측방 충돌이 일어나 대형사고로 이어지는 경우가 발생한다. 이를 방지하기 위하여, 차량의 측면에서 접근해 오는 인접 차량에 대하여 일정한 거리를 유지하여, 인접 차량과 측방 충돌이 일어나지 않도록 하는 안전장치들 예컨대 ABSD(Active Blind Spot Detection) 시스템이 개발되고 있다.In recent years, the driver frequently deviates from the lane due to long-time driving, drowsy driving, mobile phone use, and carelessness. Especially, when the lane of the vehicle is changed, a car located in a dead- This can lead to a major accident. In order to prevent this, safety devices such as an ABSD (Active Blind Spot Detection) system have been developed to maintain a certain distance from a neighboring vehicle approaching from the side of the vehicle, thereby preventing a side collision with an adjacent vehicle.

이러한 ABSD 시스템의 제동 방법 중 한 가지가 차량의 브레이크 압력을 조절하는 편제동 동작을 통하여 차량의 주행차선 내에서 인접 차량과의 충돌을 회피하는 것이다.One of the braking methods of the ABSD system is to avoid collision with the adjacent vehicle in the driving lane of the vehicle through a braking operation that adjusts the brake pressure of the vehicle.

이러한 종래의 ABSD 시스템은 편제동 제어 도중에 운전자가 일정량 이상으로 조향을 하거나 운전자가 브레이크 페달을 밟아 제동이 발생하는 경우 편제동 제어를 중지하도록 설계되어 있다.Such a conventional ABSD system is designed to stop the braking control when the driver steers a certain amount or more during the braking control or when the braking occurs when the driver presses the brake pedal.

그런데 종래의 ABSD 시스템은 편제동 제어를 중단시킬 때, 도 1에서와 같이 편제동 제어를 위한 브레이크 압력을 갑자기 제거함으로써 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 브레이크 스트로크(stroke)가 갑자기 커져 운전자의 이질감을 발생시킬 수 있다. However, in the conventional ABSD system, as shown in FIG. 1, when the brake pedal is depressed, the brake stroke suddenly increases when the driver depresses the brake pedal, .

본 발명은 편제동이 중단되더라도 운전자가 느낄 수 있는 시스템 이질감을 최소화하고자 한다. The present invention aims at minimizing a system heterogeneity that a driver can feel even if a braking operation is interrupted.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 회피 장치는 인접 차량의 존재 여부를 감지하여 차량감지신호를 출력하는 감지부, 상기 감지부로부터의 차량감지신호에 따라 상기 인접 차량과의 충돌 가능성을 판단하여 충돌이 예상되는 경우 충돌 회피 명령을 출력하며 기 설정된 편제동 제어 종료 조건이 만족되는 경우 편제동 종료 신호를 출력하는 제어부 및 상기 충돌 회피 명령이 수신되면 편제동 제어 동작을 수행하고, 상기 편제동 종료 신호가 수신되면 편제동 제어 종료 동작을 수행하되, 상기 편제동 제어 종료시 상기 편제동 제어를 위해 가해진 브레이크의 압력을 기 설정된 일정 비율로 서서히 제거하는 편제동부를 포함할 수 있다.A collision avoiding apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit for sensing whether an adjacent vehicle is present and outputting a vehicle sensing signal, a determination unit for determining a possibility of collision with the adjacent vehicle according to a vehicle sensing signal from the sensing unit A control unit for outputting a collision avoidance command when a collision is expected and outputting a pre-braking end signal when a predetermined pre-set braking control end condition is satisfied, and a control unit for performing a pre-braking control operation upon receiving the collision avoidance command, And an operation unit that performs a braking operation end operation when the end signal is received and gradually removes the pressure of the brake applied for the braking operation control at the end of the braking operation control at a predetermined constant rate.

본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법은 인접 차량의 존재 여부를 감지하는 제 1 단계, 인접 차량이 존재시 기 정의된 방식에 따라 편제동 제어를 수행하는 제 2 단계 및 상기 편제동 제어가 수행되는 중에 기 정의된 편제동 종료 조건이 만족되면 상기 편제동 제어를 위해 가해진 브레이크 압력을 기 설정된 일정 비율로 서서히 제거하는 제 3 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a braking force of a collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first step of detecting the presence or absence of an adjacent vehicle, a second step of performing a braking control according to a method defined in the presence of the adjacent vehicle, And a third step of gradually removing the brake pressure applied for the one-side braking control at a predetermined constant rate when the pre-defined braking end condition is satisfied while the pre-braking control is being performed.

본 발명은 편제동이 중단되더라도 운전자가 느낄 수 있는 시스템 이질감을 최소화할 수 있다. The present invention can minimize the system heterogeneity that the driver can feel even if the braking operation is interrupted.

도 1은 종래의 편제동 제어시 시간에 따른 압력의 변화 및 브레이크 스트로크의 변화 관계를 나타낸 그래프.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 회피 장치의 구성을 간략하게 나타낸 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 4는 본 발명에 따른 편제동 제어시 시간에 따른 압력의 변화 및 브레이크 스트로크의 변화 모습을 나타낸 그래프.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a graph showing a relationship between a change in pressure and a change in brake stroke with time in the conventional knee braking control. FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision avoidance apparatus and a collision avoidance apparatus.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a braking force of a collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph showing a change in pressure and a change in a brake stroke with time according to the present invention; FIG.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be construed in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 회피 장치의 구성을 간략하게 나타낸 구성도이다.2 is a configuration diagram briefly showing a configuration of a collision avoiding apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2의 충돌 회피 장치는 감지부(10), 제어부(20) 및 편제동부(30)를 포함한다.The collision avoiding apparatus of FIG. 2 includes a sensing unit 10, a control unit 20, and a maneuvering unit 30.

감지부(10)는 주행 중인 차량의 후방 및 측방에 인접 차량이 존재하는지 여부를 감지하고 그 감지결과를 나타내는 차량감지신호를 제어부(20)에 출력한다. 예컨대, 감지부(10)는 차량의 후면에 장착되어 후방의 인접 차량을 감지하여 후방차량감지신호를 출력하는 레이더 및 차량의 측면에 장착되어 측방의 인접 차량을 감지하여 측방차량감지신호를 출력하는 복수의 초음파 센서를 포함할 수 있다.The sensing unit 10 senses whether there is an adjacent vehicle on the rear and side of the vehicle in operation and outputs a vehicle sensing signal indicating the sensing result to the controller 20. [ For example, the sensing unit 10 may be mounted on the rear surface of the vehicle, and may include a radar that senses a rear vehicle adjacent to the vehicle and outputs a rear vehicle sensing signal, and a lateral vehicle mounted on a side of the vehicle, And may include a plurality of ultrasonic sensors.

제어부(20)는 감지부(10)로부터의 차량감지신호(측방차량감지신호, 후방차량감지신호)에 따라 인접 차량과의 충돌 가능성을 판단하여 출동이 예상되는 경우 편제동부(30)에 충돌 회피 명령을 출력한다. 또한 제어부(20)는 기 설정된 편제동 제어 종료 조건이 만족되는 경우 편제동부(30)에 편제동 종료 신호를 출력한다. 예컨대, 제어부(20)는 주행 차선을 이탈한 차량이 다시 주행 차선으로 복귀한 경우, 인접 차량으로의 접근이 운전자가 의도한 접근이라고 판단되는 경우, 기 설정된 임계값 이상 차선을 이탈한 경우, 편제동 제어가 기 설정된 임계시간 이상 동작한 경우, 또는 운전자가 브레이크 페달을 밟은 경우에 편제동부(30)에 편제동 종료 신호를 출력한다. The control unit 20 determines the possibility of collision with the adjacent vehicle according to the vehicle detection signal (the side vehicle detection signal and the rear vehicle detection signal) from the sensing unit 10, Print the command. The control unit 20 also outputs a knock control termination signal to the kneading unit 30 when the predetermined knitting control termination condition is satisfied. For example, when the vehicle departing the driving lane returns to the driving lane, the access to the adjacent vehicle is determined to be the approach intended by the driver, and the control unit 20 leaves the lane exceeding the predetermined threshold value, When the braking control has been operated for a predetermined threshold time or when the driver depresses the brake pedal, a one-stroke braking end signal is outputted to the swivel 30.

편제동부(30)는 제어부(20)로부터 충돌 회피 명령이 수신되면 기 정의된 방식에 따라 ESC(Electronic Stability Control) 편제동 제어 동작을 수행한다. 이때, 편제동 제어는 종래의 어떠한 편제동 제어 방법이 사용되어도 무방한다. 특히, 편제동부(30)는 편제동 종료 신호가 수신되면 편제동 제어를 위한 브레이크의 압력을 도 1에서와 같이 일시에 제거하지 않고 기 설정된 일정 비율(기울기)로 압력을 서서히 제거한다.
When the collision avoidance command is received from the control unit 20, the machining operation unit 30 performs an ESC (Electronic Stability Control) braking control operation according to a predefined method. At this time, any conventional braking control method may be used for the braking control. In particular, when the knitting braking end signal is received, the balancing unit 30 gradually removes the pressure of the brake for the braking braking control at a predetermined constant rate (slope) without removing it temporarily as shown in Fig.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.3 is a flowchart for explaining a single-braking control method of a collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.

자기 차량이 인접 차량의 측면 또는 후방에 근접하거나 인접 차선을 주행하던 인접 차량이 주행차선을 이탈하여 자기 차량의 측면 또는 후방에 근접하게 되면, 감지부(10)는 초음파 센서 또는 레이더 등의 센서를 통해 이를 감지하여 차량감지신호를 제어부(20)에 출력한다(단계 110).When the adjacent vehicle approaching the side or rear of the adjacent vehicle or approaching the adjacent lane departs from the driving lane and approaches the side or rear of the vehicle, the sensing unit 10 senses a sensor such as an ultrasonic sensor or a radar And outputs a vehicle detection signal to the control unit 20 (step 110).

본 실시예에서는 자기 차량이 차선을 이탈하여 인접 차선을 주행 중인 인접 차량에 접근하는 경우를 예시적으로 설명한다.In the present embodiment, a case where the subject vehicle leaves the lane and approaches the adjacent vehicle while the adjacent lane is running will be exemplarily described.

차량감지신호를 수신한 제어부(20)는 편제동부(30)에 충돌 회피 명령을 출력한다. 충돌 회피 명령을 수신한 편제동부(30)는 ESC 편제동 제어를 수행하여 차량의 충돌을 회피한다(단계 110).The control unit 20 having received the vehicle detection signal outputs a collision avoidance command to the manipulation unit 30. [ The command unit 30, which receives the collision avoidance command, performs ESC knob control to avoid collision of the vehicle (step 110).

예컨대, 편제동부(30)는 차량의 개별브레이크의 압력을 조절하여 차량의 편제동을 통해 차량들 간에 안전거리가 확보될 수 있도록 제어한다. 이러한 편제동 제어 방법은 종래의 편제도 제어 방법들 중 어느 것이든 사용될 수 있다.For example, the balancer 30 adjusts the pressure of the individual brakes of the vehicle so as to control the safety distance between the vehicles through the braking of the vehicle. Any one of the conventional knitting control methods can be used as this knitting control method.

편제동 제어 도중, 자기 차량이 본래의 차선으로 복귀하거나, 인접 차량으로의 접근이 운전자가 의도한 접근이라고 판단되거나, 기 설정된 임계값 이상 차선을 이탈하였거나, 편제동 제어가 기 설정된 임계시간 이상 동작했거나, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 제어부(20)는 편제동부(30)에 편제동 종료 신호를 출력한다(단계 130).During the braking control, if the own vehicle returns to the original lane, or the access to the adjacent vehicle is judged to be the approach intended by the driver, or the braking control deviates from the predetermined threshold or more, Or when the driver depresses the brake pedal, the control section 20 outputs a brake braking end signal to the brake pedal section 30 (step 130).

편제동 종료 신호를 수신한 편제동부(30)는 브레이크 장치의 솔레노이드 밸드의 개도량을 조절하여 단계 120에서의 편제동 수행을 위해 가해진 압력(유압)을 서서히 제거함으로써 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 이질감을 느끼지 않도록 해준다(단계 140).When the brake pedal is depressed by the driver by gradually adjusting the amount of opening of the solenoid bell of the braking device and gradually applying the pressure (hydraulic pressure) to perform the braking operation at step 120, So as not to feel a sense of heterogeneity (step 140).

도 4는 본 발명에 따른 편제동 제어시 시간에 따른 압력의 변화 및 브레이크 스트로크의 변화 모습을 나타낸 그래프이다.FIG. 4 is a graph illustrating a change in pressure and a change in a brake stroke with time according to the present invention; FIG.

도 1에서는 편제동 제어를 위해 브레이크에 압력을 인가한 상태에서 편제동 제어가 종료되면 브레이크 압력이 순식간에 제거됨으로써 브레이크 스트로크가 운전자가 실제 밟은 양보다 갑자기 더 커지게 된다. 반면에 본 실시예에서는 도 4에서와 같이, 편제동부(30)는 제어부(20)로부터 편제동 종료 신호가 수신되면 브레이크 압력이 기 설정된 일정 비율(기울기)로 서서히 제거되도록 하여 브레이크 스트로크가 서서히 커지도록 함으로써 운전자가 그러한 차이를 느끼지 못하도록 해준다. 이때, 브레이크 압력이 제거되는 비율(기울기)은 차량 설계시 결정되어 미리 설정될 수 있다.
In FIG. 1, when the one-way braking control is terminated under the pressure applied to the brake for the one-stroke braking control, the brake pressure is instantaneously removed, so that the brake stroke becomes suddenly larger than the amount actually depressed by the driver. On the other hand, in this embodiment, as shown in FIG. 4, when the brake pedal end signal is received from the control unit 20, the brake pedal pressure gradually decreases to a predetermined rate (slope) So that the driver does not feel such a difference. At this time, the ratio (slope) at which the brake pressure is removed can be determined and preset in the vehicle design.

상술한 실시예에서는 편제동 제어가 종료되는 조건들과 상관없이 편제동 제어 종료시 브레이크 압력이 서서히 제거되는 경우를 설명하였으나, 상술한 조건들 중 운전자가 브레이크를 밟는 경우에만 브레이크 압력이 서서히 제거되도록 할 수도 있다. 즉, 브레이크 압력이 갑자기 제거될 때 운전자가 이질감을 느끼는 것은 운전자가 브레이크를 밟은 경우이므로 그러한 경우에만 브레이크 압력이 서서히 제거되도록 하고 다른 조건들에서는 종래와 같이 브레이크 압력이 바로 제거되도록 할 수도 있다. 예컨대, 제어부(20)는 편제동 종료 신호를 제 1 편제동 종료 신호와 제 2 편제동 종료 신호로 구분하여 운전자가 브레이크를 밟는 경우에는 제 1 편제동 종료 신호를 편제동부(30)에 출력하고, 다른 경우들에는 제 2 편제동 종료 신호를 편제동부(30)에 출력함으로써 운전자가 브레이크를 밟은 경우에만 브레이크 압력이 서서히 제거되도록 할 수도 있다.
In the above-described embodiment, the brake pressure is gradually removed at the end of the braking control regardless of the conditions under which the braking control is terminated. However, only when the driver depresses the brake, the brake pressure is gradually removed It is possible. That is, when the brake pressure is suddenly removed, the driver feels a sense of heterogeneity because the driver depresses the brake, so that the brake pressure can be gradually removed only in such a case, and the brake pressure can be immediately removed in other conditions. For example, when the driver depresses the brake, the controller 20 divides the brake pedal end signal into a first brake partial ending signal and a second brake partial end signal and outputs a first brake partial ending signal to the steering control section 30 , And in other cases, by outputting the second brake end signal to the steering control section (30), the brake pressure may be gradually removed only when the driver depresses the brake.

상술한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It should be regarded as belonging to the claims.

10 : 감지부
20 : 제어부
30 : 편제동부10:
20:
30:

Claims (7)

인접 차량의 존재 여부를 감지하여 차량감지신호를 출력하는 감지부;
상기 감지부로부터의 차량감지신호에 따라 상기 인접 차량과의 충돌 가능성을 판단하여 충돌이 예상되는 경우 충돌 회피 명령을 출력하며, 기 설정된 편제동 제어 종료 조건이 만족되는 경우 편제동 종료 신호를 출력하는 제어부; 및
상기 충돌 회피 명령이 수신되면 편제동 제어 동작을 수행하고, 상기 편제동 종료 신호가 수신되면 편제동 제어 종료 동작을 수행하되, 상기 편제동 제어 종료시 상기 편제동 제어를 위해 가해진 브레이크의 압력을 기 설정된 일정 비율로 서서히 제거하는 편제동부를 포함하는 차량의 충돌 회피 장치.A sensing unit for sensing the presence or absence of an adjacent vehicle and outputting a vehicle sensing signal;
And outputs a collision avoidance command when a collision is expected, and outputs a collision braking end signal when a predetermined braking control end condition is satisfied A control unit; And
A control unit for performing a pre-braking control operation upon receiving the collision avoidance command and performing a pre-braking control termination operation upon receipt of the pre-braking end signal, wherein the pressure of the brake applied for the pre- And a climbing section for gradually removing the climbing section at a constant rate. 제 1항에 있어서, 상기 편제동부는
상기 편제동 종료 신호가 수신되면, 브레이크 장치의 솔레노이드 밸브의 개도량을 조절하여 브레이크 압력을 서서히 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 장치.[2] The apparatus according to claim 1,
Wherein when the ball braking end signal is received, the opening amount of the solenoid valve of the braking device is adjusted to gradually remove the brake pressure. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 편제동 종료 조건 중 운전자가 브레이크를 밟는 경우에는 제 1 편제동 종료 신호를 출력하고, 다른 편제동 종료 조건이 만족되는 경우에는 제 2 편제동 종료 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
And outputs a first braking end signal when the driver depresses the braking end condition and outputs a second braking end signal when the other braking end condition is satisfied. Device. 제 3항에 있어서, 상기 편제동부는
상기 제 1 편제동 종료 신호가 수신되는 경우, 브레이크의 압력을 기 설정된 일정 비율로 서서히 제거하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 장치.4. The knitting machine according to claim 3,
And when the first braking end signal is received, the pressure of the brake is gradually removed at a predetermined constant rate. 차량의 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법에 있어서,
인접 차량의 존재 여부를 감지하는 제 1 단계;
인접 차량이 존재시 기 정의된 방식에 따라 편제동 제어를 수행하는 제 2 단계; 및
상기 편제동 제어가 수행되는 중에 기 정의된 편제동 종료 조건이 만족되면, 상기 편제동 제어를 위해 가해진 브레이크 압력을 기 설정된 일정 비율로 서서히 제거하는 제 3 단계를 포함하는 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법.A method for controlling a braking force of a collision avoiding apparatus in a vehicle,
A first step of detecting presence or absence of an adjacent vehicle;
A second step of performing a pre-braking control according to a method defined in the presence of an adjacent vehicle; And
And a third step of gradually removing the brake pressure applied for the one-side braking control at a predetermined constant rate when the pre-defined braking end condition is satisfied while the pre-braking control is being performed. Way. 제 5항에 있어서, 상기 제 3 단계는
브레이크 장치의 솔레노이드 밸브의 개도량을 조절하여 브레이크 압력을 서서히 제거하는 것을 특징으로 하는 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법.6. The method of claim 5, wherein the third step comprises:
And the brake pressure is gradually removed by adjusting the opening amount of the solenoid valve of the brake device. 제 5항에 있어서, 상기 제 3 단계는
상기 편제동 제어가 수행되는 중에 운전자가 브레이크를 밟은 경우, 상기 브레이크 압력을 서서히 제거하는 것을 특징으로 하는 충돌 회피 장치의 편제동 제어 방법.
6. The method of claim 5, wherein the third step comprises:
When the brake pedal is depressed by the driver while the brake pedal braking control is being performed, the brake pressure is gradually removed.
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