KR20160059238A - Driving Apparatus - Google Patents

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KR20160059238A
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    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D55/00—Accessories for container closures not otherwise provided for
    • B65D55/02—Locking devices; Means for discouraging or indicating unauthorised opening or removal of closure
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Abstract

A driving apparatus is disclosed. The driving apparatus comprises: a first drive unit which has a drive part, a drive shaft for receiving driving force from the drive part, and a roller inserted into the drive shaft; a driving wheel part which is connected to the drive shaft to be installed on the outer side of the roller; a caterpillar part which has a caterpillar having at least a part coming in contact with the roller, and an idler arranged inside the caterpillar and having both ends coming in contact with the caterpillar; and a second drive unit which is connected to the idler to rotate the idler. Thus, the present invention improves mobility.

Description

주행 장치{Driving Apparatus}[0001] Driving Apparatus [0002]

본 발명은 장치에 관한 것이고, 더 상세하게 주행 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a device, and more particularly to a traveling device.

일반적으로 모터나 엔진 등의 회전동력을 이용하여 지면을 이동하도록 이루어지는 주행 장치는 크게 무한궤도(track 또는 캐터필러(caterpillar)라고 함)를 이용하는 방식과 바퀴(휠, wheel)를 이용하는 방식으로 구분될 수 있다.BACKGROUND ART Generally, a traveling device for moving a ground by using a rotational power of a motor or an engine can be roughly divided into a method using a track or a caterpillar and a method using a wheel have.

무한궤도를 이용하는 방식은 바퀴를 이용하는 방식에 비하여 주행속도는 느리지만, 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 도로나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하며, 좌우의 회전속도를 조정하는 것에 의하여 자유롭게 주행방향을 변경하는 것이 가능한 이점이 있다. 따라서 탱크나 트랙터, 중장비 등의 주행상황이 좋지 않은 상태에서 사용하는 차량이나 로봇에 주로 사용된다. The method of using infinite orbital is slower than the method of using wheels, but it is possible to freely run on roads and mud bottoms where the irregularities are large and the contact area with the ground is wide. There is an advantage that it is possible to change the running direction. Therefore, it is mainly used for a vehicle or a robot that is used in a bad condition such as a tank, a tractor, and a heavy equipment.

무한궤도를 이용하는 주행장치에 있어서는 계단의 등반능력이 필수적으로 요구된다. 그런데, 주행장치를 바퀴로 구성하는 경우에는 계단등반시 안정성이 크게 부족하며, 무한궤도로 구성하는 경우에는 최초의 계단을 올라갈 수 있도록 구성하는 부분에서 어려움이 있다. The climbing ability of the stairs is indispensably required in a traveling apparatus using an infinite orbit. However, when the traveling device is constituted by a wheel, the stability of the stair climbing is largely lacking, and in the case of constituting an endless track, there is a difficulty in the construction of the stair climbing part.

따라서, 무한궤도와 바퀴를 병용할 수 있는 주행장치나 로봇에 대한 연구가 계속되고 있다. 최근에는 화재현장의 상황파악, 건물 내부의 무인감시, 원자로나 위험물이 존재하는 위험지역의 탐사 및 자료 수집 등의 민간용, 전지 탐사나 지뢰탐지 및 제거 등의 군사용으로 원격제어가 가능한 무인로봇에 이러한 주행방법을 적용하는 노력이 계속되고 있다.Therefore, researches on traveling devices and robots that can use wheels in conjunction with infinite orbit have been continuing. In recent years, it has become increasingly common for unmanned robots to be remotely controlled for military purposes such as civilian use such as detection of fire situation, unmanned monitoring inside buildings, exploration and data collection of dangerous areas where dangerous substances exist, and military exploration and mine detection and removal. Efforts continue to apply the driving method.

또한, 험지에서 주로 이용하는 포크레인, 트렉터와 같은 장치에도 기동성을 향상시키기 위해서 적용되고 있다. In addition, it is applied to improve maneuverability in devices such as forklifts and tractors, which are mainly used in rough terrain.

상기와 같이 무한 궤도와 바퀴를 병용하는 주행장치는 한국 등록 특허 제10-1145320호 (발명의 명칭: 주행용 바퀴를 구비한 무한궤도 트랙터)에 구체적으로 개시되어 있다.As described above, a traveling device using an endless track and a wheel is disclosed in Korean Patent No. 10-1145320 (entitled " Infinite-Track Tractor with Driving Wheels ").

한국 등록 특허 제10-1145320호. (2012.05.14 공개)Korean Patent No. 10-1145320. (2012.05.14 publication)

본 발명의 실시예들은 기동성이 향상된 주행 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention seek to provide a traveling device with improved maneuverability.

본 발명의 일 측면은, 구동부와 상기 구동부에서 구동력을 전달받는 구동축과, 상기 구동축에 삽입된 롤러를 구비하는 제1 구동유닛과, 상기 구동축과 연결되어 상기 롤러의 외측에 설치되는 주행바퀴부와, 적어도 일부가 상기 롤러에 접촉하도록 설치된 캐터필러와, 상기 캐터필러의 내부에 배치되어 양단이 상기 캐터필러에 접촉하는 아이들러를 구비한 캐터필러부 및 상기 아이들러에 연결되어 상기 아이들러를 회동시키는 제2 구동유닛을 포함하는, 주행 장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a driving apparatus including a first driving unit including a driving unit, a driving shaft receiving driving force from the driving unit, and a roller inserted in the driving shaft, a driving wheel unit connected to the driving shaft, A caterpillar including at least a portion of the caterpillar placed in contact with the roller and an idler disposed at the inside of the caterpillar and having both ends in contact with the caterpillar and a second drive unit connected to the idler to rotate the idler To the vehicle.

또한, 상기 아이들러가 회동하면 상기 주행바퀴부 또는 상기 캐터필러 중 하나가 지면과 접촉을 유지하고, 상기 아이들러가 반대방향으로 회동하면 상기 주행바퀴부 또는 상기 캐터필러 중 다른 하나가 상기 지면과 접촉을 유지할 수 있다.In addition, when the idler is rotated, one of the traveling wheels or the caterpillar remains in contact with the ground, and when the idler rotates in the opposite direction, the other one of the traveling wheels or the caterpillar can maintain contact with the ground have.

또한, 상기 제2 구동유닛은 제1 엑튜에이터와, 상기 제1 엑튜에이터에서 회전력을 전달받아, 상기 아이들러가 길이방향으로 선형운동하는 제1 회전축을 구비할 수있다.The second driving unit may include a first actuator and a first rotating shaft receiving rotational force from the first actuator and linearly moving the idler in the longitudinal direction.

또한, 상기 아이들러는 상기 제1 회전축의 양단에 각각 설치되고, 상기 제1 회전축의 회전에 따라 서로 반대방향으로 선형운동할 수 있다.The idler may be installed at both ends of the first rotation shaft and linearly move in opposite directions in accordance with the rotation of the first rotation shaft.

또한, 상기 제2 구동유닛은 제2 엑튜에이터와, 상기 제2 엑튜에이터에서 구동력을 전달받아 상하방향으로 선형운동하는 선형이동부를 구비할 수 있다.The second driving unit may include a second actuator and a linear moving part that receives driving force from the second actuator and linearly moves in the vertical direction.

또한, 상기 선형이동부는 상기 아이들러에 형성된 가이드 홀에 삽입되어, 상기 선형 이동부가 상하 운동시에 상기 아이들러가 회동할 수 있다.The linear moving part is inserted into a guide hole formed in the idler, and the idler can be rotated when the linear moving part moves up and down.

또한, 상기 아이들러는 지면과 인접한 상기 아이들러의 단부에 배치된 서스펜션을 더 포함할 수 있다.The idler may further include a suspension disposed at an end of the idler adjacent to the ground.

또한, 상기 롤러와 상기 주행바퀴부의 사이에 배치되어 상기 주행바퀴부를 상기 구동축에 선택적으로 결합시키는 클러치를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a clutch disposed between the roller and the driving wheel to selectively couple the driving wheel to the driving shaft.

또한, 상기 캐터필러를 마주보도록 배치되며, 상기 주행 장치의 길이방향으로 이동하는 무게중심 이동부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a center-of-gravity moving unit disposed to face the caterpillar and moving in the longitudinal direction of the traveling apparatus.

본 발명의 실시예들은 캐터필러의 높이를 변경하여 험지에서 장애물을 극복할 수 있고, 평지에서 주행 바퀴부를 이용하여 주행속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 캐터필러부와 주행바퀴부의 전환을 쉽게 하여 주행장치의 기동성을 향상시킬 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The embodiments of the present invention can overcome obstacles in the rough by changing the height of the caterpillar and improve the traveling speed by using the traveling wheels in the flat land. Further, the caterpillar portion and the traveling wheel portion can be easily switched, and the mobility of the traveling device can be improved. Of course, the scope of the present invention is not limited by these effects.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치를 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2a는 도 1의 주행 장치의 일 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 2b는 도 1의 주행 장치의 다른 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 장치의 일 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3b는 도 3a의 주행 장치의 다른 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 장치를 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 5a 내지 도 5e는 도 1의 이송 장치의 주행 방법을 개략적으로 도시한 개념도들이다.1 is a plan view schematically showing a traveling device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a side view schematically showing a side surface of the traveling device of FIG. 1 in one position. FIG.
2B is a side view schematically showing a side surface at another position of the traveling device of FIG.
FIG. 3A is a side view schematically showing a side surface of the traveling device according to another embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 3B is a side view schematically showing a side surface at another position of the traveling device of Fig. 3A. Fig.
4 is a plan view schematically showing a traveling device according to another embodiment of the present invention.
5A to 5E are conceptual diagrams schematically showing a traveling method of the conveying device of FIG.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions. The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

도 1는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(100)를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 2a는 도 1의 주행 장치(100)의 일 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 2b는 도 1의 주행 장치(100)의 다른 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.FIG. 1 is a plan view schematically showing a traveling device 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 (a) is a side view schematically showing a side surface of the traveling device 100 in FIG. 1, 2B are side views schematically showing the side surface at another position of the traveling device 100 of FIG.

도 1, 도 2a 및 도 2b를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치(100)는 제1 구동유닛(110), 주행바퀴부(120), 캐터필러부(130), 제2 구동유닛(140) 및 무게중심 이동부(150)를 포함할 수 있다.1, 2A and 2B, a traveling device 100 according to an embodiment of the present invention includes a first driving unit 110, a traveling wheel unit 120, a caterpillar unit 130, Unit 140 and a center-of-gravity movement unit 150.

제1 구동유닛(110)은 주행 장치(100)가 이동할 수 있도록 구동력을 형성할 수 있다. 제1 구동유닛(110)은 구동부(111), 복수개의 구동축(112) 및 복수개의 롤러(113)를 포함할 수 있다.The first drive unit 110 may form a driving force so that the traveling device 100 can move. The first driving unit 110 may include a driving unit 111, a plurality of driving shafts 112, and a plurality of rollers 113.

구동부(111)는 구동축(112)을 연결하여 구동축(112)을 회전시킬 수 있다. 구동부(111)는 일반적인 차량, 운반 장치에 사용되는 모터, 엔진으로 제작될 수 있다. The driving unit 111 may connect the driving shaft 112 to rotate the driving shaft 112. The driving unit 111 may be made of a general vehicle, a motor used for a transportation device, or an engine.

도 1 에서는 후륜(122)에 2개의 구동부(111)가 장착된 것으로 도시 되었으나, 구동부(111)의 개수는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 구동부(111)는 4개의 주행바퀴부(120)에 각각 배치되어 각 구동바퀴부(120)에 구동력을 전달할 수 있으며, 하나의 구동부(111)로 4개의 주행바퀴부(120)에 구동력을 전달할 수 있다. 또한, 전륜의 회전축과 후륜의 회전축이 연동되어 하나의 구동부(111)가 전륜과 후륜을 동시에 구동할 수 있다.1, two driving units 111 are shown mounted on the rear wheel 122, but the number of the driving units 111 is not limited thereto. For example, the driving unit 111 may be disposed in each of the four traveling wheels 120 to transmit the driving force to the respective driving wheels 120, and four driving wheels 120 may be connected to the driving unit 111, The driving force can be transmitted. In addition, the rotation axis of the front wheel and the rotation axis of the rear wheel are interlocked with each other so that one driver 111 can simultaneously drive the front wheel and the rear wheel.

구동축(112)은 구동부(111)와 결합하여, 구동부(111)의 회전력을 주행바퀴부(120) 또는 캐터필러부(130)로 전달 할 수 있다. 구동축(112)은 각 구동부(111)와 연결되어 구동부(111)의 구동력을 전달받을 수 있다. 또한, 주행바퀴부(120)를 연결하도록 형성할 수 있다.The drive shaft 112 may be coupled to the drive unit 111 to transmit the rotational force of the drive unit 111 to the drive wheel unit 120 or the caterpillar unit 130. The drive shaft 112 may be connected to the drive units 111 to receive the drive force of the drive units 111. Further, the driving wheel 120 may be connected.

롤러(113)는 구동축(112)의 양단에 삽입되어 결합할 수 있다. 롤러(113)는 적어도 일부가 캐터필러(131)와 접촉하도록 설치되어 구동부(111)의 구동력을 캐터필러(131)로 전달할 수 있다.The roller 113 can be inserted and coupled to both ends of the drive shaft 112. At least a part of the roller 113 is installed to be in contact with the caterpillar 131 and can transmit the driving force of the driving part 111 to the caterpillar 131.

주행바퀴부(120)는 구동축(112)과 연결되며, 롤러(113)의 외측에 설치될 수 있다. 주행바퀴부(120)는 전륜(121)과 후륜(122)에 한쌍의 바퀴를 구비할 수 있다. 다만, 주행 장치(100)는 이에 한정되지 않으며, 복수개의 주행바퀴부(120)를 더 구비할 수 있다.The driving wheel part 120 is connected to the driving shaft 112 and may be installed outside the roller 113. [ The traveling wheel portion 120 may include a pair of wheels on the front wheel 121 and the rear wheel 122. [ However, the traveling device 100 is not limited thereto, and may further include a plurality of traveling wheels 120.

주행바퀴부(120)의 직경은 롤러(113)의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 주행바퀴부(120)는 주행 장치(100)가 평지에서 작동할 때 지면과 접촉할 수 있다. 따라서, 평지에서는 캐터필러(131)가 지면과 접촉하지 않게 하도록 주행바퀴부(120)의 직경이 롤러(113)의 직경보다 크게 형성 할 수 있다.The diameter of the running wheel 120 may be larger than the diameter of the roller 113. [ The traveling wheel portion 120 can be in contact with the ground when the traveling device 100 operates on a flat surface. Therefore, in the flat area, the diameter of the traveling wheel part 120 may be larger than the diameter of the roller 113 so that the caterpillar 131 does not contact the ground.

주행바퀴부(120)와 롤러(113)의 사이에는 클러치(115)가 배치될 수 있다. 클러치(115)는 주행바퀴부(120)를 구동축(112)에 선택적으로 결합시킬 수 있다. 주행 장치(100)가 평지에서 작동시에는 클러치(115)가 주행바퀴부(120)와 구동축(112)을 연결하여 구동력이 주행바퀴부(120)에 전달할 수 있다. 주행 장치(100)가 험지에서 작동시에는 클러치(115)가 주행바퀴부(120)와 구동축(112)을 분리하여 구동력이 캐터필러부(130)에만 전달할 수 있다.A clutch 115 may be disposed between the driving wheel 120 and the roller 113. The clutch 115 can selectively couple the drive wheel portion 120 to the drive shaft 112. [ The clutch 115 may connect the driving wheel 120 and the driving shaft 112 to transmit the driving force to the driving wheel 120 when the driving unit 100 operates on a flat surface. The clutch 115 separates the driving wheel 120 from the driving shaft 112 and transmits the driving force only to the caterpillar unit 130 when the driving unit 100 operates in a rough condition.

캐터필러부(130)는 전륜(121)과 후륜(122) 사이, 즉 주행 장치(100)의 측면에 배치되고, 캐터필러(131)와 아이들러(132)를 구비할 수 있다.The caterpillar part 130 is disposed between the front wheel 121 and the rear wheel 122, that is, on the side of the traveling device 100, and may include a caterpillar 131 and an idler 132.

캐터필러(131)는 적어도 일부가 롤러(113)에 접촉하도록 설치될 수 있다. 캐터필러(131)는 전륜(121)의 롤러(113)와 후륜(122)의 롤러(113)가 접촉하여, 각 롤러(113)가 회전하면서 캐터필러(131)를 회전시킬 수 있다.The caterpillar 131 may be installed such that at least a portion thereof contacts the roller 113. The roller 113 of the front wheel 121 and the roller 113 of the rear wheel 122 come into contact with each other so that the caterpillar 131 rotates while the rollers 113 rotate.

아이들러(idler, 132)는 캐터필러(131)의 내부에 배치되어 캐터필러(131)를 지지할 수 있다. 아이들러(132)는 양단이 캐터필러(131)의 내측에 접촉하여 캐터필러(131)의 형상을 유지할 수 있다.An idler 132 may be disposed inside the caterpillar 131 to support the caterpillar 131. [ Both ends of the idler 132 come into contact with the inside of the caterpillar 131, so that the shape of the caterpillar 131 can be maintained.

아이들러(132)는 지지프레임(133)과 지지프레임(133)의 양단에 설치된 서포터 롤러(134)를 구비할 수 있다.The idler 132 may include a support frame 133 and a supporter roller 134 provided at both ends of the support frame 133. [

지지프레임(133)은 주행 장치(100)의 프레임(미도시)에 회전할 수 있도록 설치될 수 있다. 지지프레임(133)의 양단은 서포터 롤러(134)가 설치될 수 있다.The support frame 133 can be installed to be rotatable in a frame (not shown) of the traveling device 100. Both ends of the support frame 133 may be provided with a supporter roller 134.

지지프레임(133)은 서스펜션(136)을 구비할 수 있다. 특히, 지면과 인접한 서포터 롤러(134)와 인접하도록 서스펜션(136)을 구비할 수 있다. 서스펜션(136)은 지면과 아이들러(132) 사이의 충격을 최소화 할 수 있다. 서스펜션(136)은 일반적인 운반 장치 또는 차량에 적용할 수 있는 서스펜션을 적용할 수 있다.The support frame 133 may have a suspension 136. In particular, the suspension 136 may be provided adjacent the supporter roller 134 adjacent to the ground. The suspension 136 can minimize the impact between the ground and the idler 132. The suspension 136 can be applied to a general conveying device or a suspension applicable to a vehicle.

지지프레임(133)은 제1 회전축(142)과 연결되는 조인트(135)를 구비할 수 있다. 조인트(135)는 제1 회전축(142)을 따라 제1 회전축(142)의 길이 방향으로 선형 왕복 운동할 수 있다. 조인트(135)는 지지프레임(133)에 힌지 결합하여 조인트(135)의 선형이동을 지지프레임(133)의 회전운동으로 변경할 수 있다. The support frame 133 may have a joint 135 connected to the first rotation shaft 142. The joint 135 can linearly reciprocate along the first rotation axis 142 in the longitudinal direction of the first rotation axis 142. [ The joint 135 may be hinged to the support frame 133 to change the linear movement of the joint 135 to the rotational motion of the support frame 133. [

아이들러(132)는 전륜(121)과 후륜(122)에 각각 인접하게 설치될 수 있다. 전륜(121)과 인접하게 배치되는 제1 아이들러(132a)와 후륜(122)에 인접하게 배치되는 제2 아이들러(132b)를 구비할 수 있다. 제1 아이들러(132a)와 제2 아이들러(132b)는 서로 다른 방향으로 회전할 수 있다. 제1 아이들러(132a)의 조인트(135)와 제2 아이들러(132b)의 조인트(135)는 서로 반대 방향으로 선형이동을 하기 때문에, 제1 아이들러(132a)와 제2 아이들러(132b)는 서로 반대 방향으로 회전할 수 있다. The idler 132 may be installed adjacent to the front wheel 121 and the rear wheel 122, respectively. A first idler 132a disposed adjacent to the front wheel 121 and a second idler 132b disposed adjacent to the rear wheel 122 may be provided. The first idler 132a and the second idler 132b can rotate in different directions. Since the joint 135 of the first idler 132a and the joint 135 of the second idler 132b make a linear movement in opposite directions to each other, the first idler 132a and the second idler 132b are opposed to each other Direction.

제2 구동유닛(140)은 아이들러(132)에 연결되어 아이들러(132)를 회동시킬 수 있다. 제2 구동유닛(140)은 제1 엑튜에이터(141), 제1 엑튜에이터(141)에 연결되어 회전하는 제1 회전축(142)을 구비할 수 있다. The second driving unit 140 is connected to the idler 132 to rotate the idler 132. [ The second driving unit 140 may include a first rotating shaft 142 connected to the first actuator 141 and the first actuator 141 and rotated.

제1 회전축(142)은 제1 엑튜에이터(141)와 벨트(143)와 풀리(144)로 연결되어 제1 엑튜에이터(141)에서 회전력을 전달 받을 수 있다. 다만, 주행 장치(100)는 이에 한정되지 않으며, 기어결합, 스포라켓, 체인 등과 같이 제1 엑튜에이터(141)에서 생성된 회전력을 동일한 방향으로 전달하는 부품을 사용할 수 있다.The first rotary shaft 142 is connected to the first actuator 141 and the belt 143 via a pulley 144 so as to receive the rotational force from the first actuator 141. However, the traveling device 100 is not limited to this, and may be a component that transmits the rotational force generated by the first actuator 141 in the same direction, such as gear engagement, sprocket, chain, and the like.

제1 회전축(142)은 양단의 나사방향이 다르게 형성될 수 있다. 제1 회전축(142)의 회전으로 제1 아이들러(132a) 및 제2 아이들러(132b)는 연동되어 회전할 수 할 수 있다. 캐터필러(131)의 형태를 변경하기 위해서는 제1 아이들러(132a)와 제2 아이들러(132b)는 서로 반대방향으로 회전해야 하므로, 제1 회전축(142)의 양단의 나사 방향이 다르게 형성될 수 있다.The first rotation shaft 142 may be formed to have different screw directions at both ends. The first idler 132a and the second idler 132b can rotate in conjunction with rotation of the first rotation shaft 142. [ In order to change the shape of the caterpillar 131, the first idler 132a and the second idler 132b must rotate in opposite directions, so that the screw directions of both ends of the first rotation shaft 142 may be different.

도 2a와 도 2b를 비교하면, 주행 장치(100)가 평지와 험지에서 캐터필러부(130)의 위치를 변경하는 방법을 설명할 수 있다.Comparing FIGS. 2A and 2B, a method of changing the position of the caterpillar unit 130 on the ground and rough terrain of the traveling apparatus 100 can be described.

평지에서는 주행 장치(100)의 주행바퀴부(120)가 지면과 접촉한다. 아이들러(132)는 캐터필러(131)가 지면과 닿지 않도록 캐터필러(131)의 형상을 상측으로 돌출되도록 형성할 수 있다.The running wheel 120 of the traveling device 100 comes into contact with the ground. The idler 132 may be formed so that the shape of the caterpillar 131 protrudes upward so that the caterpillar 131 does not touch the ground.

험지에서는 주행 장치(100)의 캐터필러부(130)가 지면과 접촉한다. 아이들러(132)는 캐터필러(131)가 지면과 닿도록 캐터필러(131)의 형상을 하측으로 돌출되도록 형성할 수 있다.The crawler portion 130 of the traveling device 100 comes into contact with the ground. The idler 132 may be formed so that the shape of the caterpillar 131 protrudes downward so that the caterpillar 131 contacts the ground.

상세히 평지 주행 모드에서 험지 주행 모드로 변환시에, 제1 회전축(142)가 회전하여 제1 아이들러(132a)의 조인트와 제2 아이들러(132b)의 조인트는 서로 근접하도록 선형운동 한다. 이때, 제1 아이들러(132a)는 반시계방향으로 θ1의 각도만큼 회동하고, 제2 아이들러(132b)는 시계방향으로 θ1의 각도만큼 회동하여 캐터필러(131)가 하측으로 돌출된다. 동시에, 주행바퀴부(120)는 지면으로부터 d1의 거리만큼 이격될 수 있다. 험지 주행 모드에서 평지 주행 모드로 변환은 역순으로 행해질 수 있다. Specifically, upon switching from the flat running mode to the hugging running mode, the first rotating shaft 142 rotates so that the joints of the first idler 132a and the second idler 132b linearly move closer to each other. At this time, the first idler 132a rotates counterclockwise by an angle of? 1, and the second idler 132b rotates clockwise by an angle of? 1, so that the caterpillar 131 protrudes downward. At the same time, the driving wheel portion 120 can be spaced from the ground by a distance d1. Conversion from hugging mode to flat running mode can be done in reverse order.

도 3a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 장치(200)의 일 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 3b는 도 3a의 주행 장치(200)의 다른 위치에서의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.FIG. 3A is a side view schematically showing a side surface of the traveling device 200 according to another embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a side view schematically showing a side surface of the traveling device 200 at another position Fig.

도 3a 및 도 3b를 검토하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 장치(200)는 제1 구동유닛, 주행바퀴부, 캐터필러부(230), 제2 구동유닛(240)을 포함할 수 있다. 제1 구동유닛, 주행바퀴부는 상기 서술한 주행 장치(100)의 제1 구동유닛(110)과 주행바퀴부(120)와 동일 또는 유사한바, 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.3A and 3B, the traveling device 200 according to another embodiment of the present invention may include a first driving unit, a traveling wheel unit, a caterpillar unit 230, and a second driving unit 240 . The first driving unit and the driving wheel unit are the same as or similar to the first driving unit 110 and the driving wheel unit 120 of the above-described traveling device 100, and a detailed description thereof will be omitted.

캐터필러부(230)는 캐터필러(231)와 아이들러(232a, 232b)를 구비할 수 있다. 캐터필러(231)는 적어도 일부가 롤러(213)에 접촉하도록 설치될 수 있다.The caterpillar unit 230 may include a caterpillar 231 and idlers 232a and 232b. The caterpillar 231 may be installed such that at least a part of the caterpillar 231 contacts the roller 213.

아이들러(232a, 232b)는 캐터필러(231)의 내부에 배치되어 캐터필러(231)를 지지할 수 있다. 아이들러(232a, 232b)는 양단이 캐터필러(231)의 내측에 접촉하여 캐터필러(231)의 형상을 유지할 수 있다.The idlers 232a and 232b can be disposed inside the caterpillar 231 to support the caterpillar 231. Both ends of the idlers 232a and 232b can contact the inside of the caterpillar 231 to maintain the shape of the caterpillar 231. [

아이들러(232a, 232b)는 지지프레임(233)과 지지프레임(233)의 양단에 설치된 서포터 롤러(234)를 구비할 수 있다.The idlers 232a and 232b may include a support frame 233 and a supporter roller 234 provided at both ends of the support frame 233. [

지지프레임(233)은 선형이동부(242)가 삽입되는 가이드 홀(233a)을 구비할 수 있다. 가이드암(242b)의 각 단부는 가이드 홀(233a)에 삽입되어 가이드암(242b)이 상하 운동시에 지지프레임(233)은 회전할 수 있다.The support frame 233 may have a guide hole 233a into which the linear movement part 242 is inserted. Each end of the guide arm 242b is inserted into the guide hole 233a so that the support frame 233 can rotate when the guide arm 242b moves up and down.

제2 구동유닛(240)은 제2 엑튜에이터(241)와 제2 엑튜에이터(241)에서 구동력을 전달받아 상하 방향으로 선형운동하는 선형이동부(242)를 구비할 수 있다. 제2 엑튜에이터(241)는 상기 서술한 제1 엑튜에이터(141)와 실질적으로 동일한바 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.The second driving unit 240 may include a linear moving part 242 that receives driving force from the second actuator 241 and the second actuator 241 and linearly moves in the vertical direction. The second actuator 241 is substantially the same as the first actuator 141 described above, and a description thereof will be omitted.

선형이동부(242)는 볼 나사의 형태의 제2 회전축(242a)과 제2 회전축(242a)에 직교하도록 형성된 가이드암(242b), 제2 회전축(242a)과 가이드암(242b)을 연결하는 조인트(242c)를 구비할 수 있다.The linear moving part 242 includes a second rotating shaft 242a in the form of a ball screw and a guide arm 242b formed so as to be perpendicular to the second rotating shaft 242a and a second rotating shaft 242b connecting the second rotating shaft 242a and the guide arm 242b And a joint 242c.

제2 회전축(242a)은 주행 장치(200)의 높이방향으로 설치되어, 제2 엑튜에이터(241)의 구동력에 의해서 상하 방향으로 이동할 수 있다. 제2 엑튜에이터(241)는 벨트(243)와 풀리(244)로 제2 회전축(242a)에 연결되고, 풀리(244)의 내경에는 나사산이 형성된다. 따라서, 제2 엑튜에이터(241)가 구동하면, 제2 회전축(242a)은 풀리(244)의 나사산을 따라 회전하면서 상하 방향으로 선형운동을 할 수 있다. The second rotary shaft 242a is installed in the height direction of the traveling device 200 and can be moved up and down by the driving force of the second actuator 241. [ The second actuator 241 is connected to the second rotary shaft 242a by a belt 243 and a pulley 244 and a thread is formed on the inner diameter of the pulley 244. [ Accordingly, when the second actuator 241 is driven, the second rotary shaft 242a can linearly move in the vertical direction while rotating along the thread of the pulley 244. [

가이드암(242b)의 양단에는 서스펜션(245)을 구비하여 선형이동부(242)와 아이들러(232a, 232b)의 충격을 최소화 할 수 있다. At both ends of the guide arm 242b, a suspension 245 is provided to minimize the impact of the linear moving part 242 and the idlers 232a and 232b.

도 3a 와 도 3b를 비교하면, 주행 장치(200)가 평지와 험지에서 캐터필러부(230)의 위치를 변경하는 방법을 설명할 수 있다.Comparing FIGS. 3A and 3B, a method of changing the position of the caterpillar unit 230 on the flat and rough terrain of the traveling device 200 can be described.

평지에서는 주행 장치(200)의 주행바퀴부(220)가 지면과 접촉한다. 아이들러(232a, 232b)는 캐터필러(231)가 지면과 닿지 않도록 캐터필러(231)의 형상을 상측으로 돌출되도록 형성할 수 있다.In the flat ground, the traveling wheel portion 220 of the traveling device 200 comes into contact with the ground. The idlers 232a and 232b may be formed so that the shape of the caterpillar 231 protrudes upward so that the caterpillar 231 does not touch the ground.

험지에서는 주행 장치(200)의 캐터필러부(230)가 지면과 접촉한다. 아이들러(232a, 232b)는 캐터필러(231)가 지면과 닿도록 캐터필러(231)의 형상을 하측으로 돌출되도록 형성할 수 있다.The crawler portion 230 of the traveling device 200 comes into contact with the ground. The idlers 232a and 232b may be formed so that the shape of the caterpillar 231 protrudes downward so that the caterpillar 231 comes into contact with the ground.

제2 회전축(242a)이 회전 운동 및 상하 운동을 하면 제1 아이들러(232a)와 제2 아이들러(232b)는 회전할 수 있다.When the second rotating shaft 242a rotates and moves up and down, the first idler 232a and the second idler 232b can rotate.

주행 장치(200)의 평지 주행 모드에서 험지 주행 모드로 변환은 다음과 같이 동작으로 행해질 수 있다. 캐터필러부(230)를 돌출시키는 방법은 다음과 같다. 제2 회전축(242a)이 회전하면 제2 회전축(242a)은 풀리(244)로 인해서 아래방향으로 이동한다. 이때, 제2 회전축(242a)과 가이드암(242b)은 연결되어 있으므로 가이드암(242b)도 아래방향으로 이동한다, 이때, 가이드암(242b)의 양단은 가이드 홀(233a)에 삽입되어 있으므로, 가이드암(242b)이 아래방향으로 이동하면서 지지프레임(233)을 회동시킬 수 있다. Conversion from the flat running mode to the horny running mode of the traveling device 200 can be performed by the following operation. A method of protruding the caterpillar portion 230 is as follows. When the second rotation shaft 242a rotates, the second rotation shaft 242a moves downward due to the pulley 244. [ At this time, since the second rotary shaft 242a and the guide arm 242b are connected, the guide arm 242b also moves downward. At this time, since both ends of the guide arm 242b are inserted into the guide hole 233a, The guide arm 242b moves downward and the support frame 233 can be rotated.

제1 아이들러(232a)는 반시계방향으로 θ2의 각도만큼 회동하고, 제2 아이들러(232b)는 시계방향으로 θ2의 각도만큼 회동하여 캐터필러(231)가 하측으로 돌출된다. 동시에, 주행바퀴부(220)는 지면으로부터 d2의 거리만큼 이격될 수 있다. The first idler 232a rotates in the counterclockwise direction by an angle of? 2 and the second idler 232b rotates in the clockwise direction by an angle of? 2 so that the caterpillar 231 protrudes downward. At the same time, the driving wheel portion 220 can be spaced from the ground by a distance of d2.

험지 주행 모드에서 평지 주행 모드로 변환은 역순으로 행해질 수 있다. Conversion from hugging mode to flat running mode can be done in reverse order.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 장치(300)를 개략적으로 도시한 평면도이다.4 is a plan view schematically showing a traveling device 300 according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행 장치(300)는 제1 구동유닛(310), 주행바퀴부(320), 캐터필러부(330), 제2 구동유닛(340) 및 무게중심 이동부(350)를 포함할 수 있다. 다만, 본 발명의 또 다른 실시예의 주행 장치(300)는 다른 부분은 일 실시예의 주행 장치(100)와 동일하고, 다만 주행바퀴부(320)의 구성요소가 특징적으로 달라진다. 그러므로, 본 실시예의 설명에 있어서 그 설명이 없는 부분은 상기 서술한 주행 장치(100) 설명을 원용하도록 하고 자세한 설명은 생략하도록 한다.4, a traveling device 300 according to another embodiment of the present invention includes a first driving unit 310, a traveling wheel 320, a caterpillar 330, a second driving unit 340, And a center-of-gravity moving unit 350. However, the traveling device 300 according to another embodiment of the present invention is the same as the traveling device 100 according to the embodiment, except that the components of the traveling wheel 320 are distinctively different. Therefore, in the description of the present embodiment, the description of the traveling device 100 described above is omitted, and a detailed description thereof will be omitted.

주행바퀴부(320)는 전륜(321)과 후륜(322) 구비할 수 있다. 후륜(322)은 일 실시예에 따른 주행 장치(100)의 후륜(122)과 동일 한바 이하 생략하기로 한다.The traveling wheel section 320 may include a front wheel 321 and a rear wheel 322. The rear wheel 322 is the same as that of the rear wheel 122 of the traveling apparatus 100 according to the embodiment.

전륜(321)은 캐터필러부(330)의 사이에 배치될 수 있다. 전륜(321)은 주행 장치(300)의 조향을 쉽게 할 수 있다. 전륜(321)은 클러치(315)에 의해서 캐터필러부(330)와 분리될 수 있으며, 전륜(321)은 캐터필러부(330)와 분리된 후에 전륜(321)을 조향 장치(미도시)를 이용하여 조정할 수 있다.The front wheel 321 may be disposed between the caterpillar part 330. [ The front wheel 321 can easily steer the traveling device 300. [ The front wheel 321 can be separated from the caterpillar part 330 by the clutch 315 and the front wheel 321 can be separated from the caterpillar part 330 and then the front wheel 321 can be separated by using a steering device Can be adjusted.

도 5a 내지 도 5e는 도 1의 주행 장치의 주행 방법을 개략적으로 도시한 개념도들이다.5A to 5E are conceptual diagrams schematically showing a traveling method of the traveling device of FIG.

도 5a 내지 도 5e를 참조하면 주행 장치가 험지에서 장애물(O)을 극복하는 방법을 설명할 수 있다.5A to 5E, a method of overcoming an obstacle O in a rough road can be described.

주행 장치는 캐터필러부(130)가 지면에 닿도록 험지에서 작동할 수 있다. 이때, 무게중심 이동부(150)는 주행 장치의 무게 중심을 가운데 형성하기 위해서 주행 장치의 길이방향 중앙에 위치할 수 있다.(도 5a)The traveling device can operate on a hull so that the caterpillar portion 130 touches the ground. At this time, the center-of-gravity moving part 150 may be located in the longitudinal center of the traveling device to center the center of gravity of the traveling device (Fig. 5A)

주행 장치가 장애물(O)을 만나면 장애물(O)을 타고 올라갈 수 있다. 주행바퀴부(120)는 장애물(O)을 타고 올라가서 캐터필러(131)가 장애물(O)과 접촉할 수 있도록 할 수 있다.(도 5b)When the traveling device meets the obstacle O, the obstacle O can be climbed. The traveling wheel section 120 can climb over the obstacle O so that the caterpillar 131 can make contact with the obstacle O (Fig. 5B)

이후 무게중심 이동부(150)는 주행 장치(100)의 전륜으로 이동할수 있다. 주행 장치의 전륜이 후륜보다 높은 위치에 있으므로 무게 중심을 앞쪽으로 옮겨 캐터필러(131)가 쉽게 이동할 수 있다. 이?, 아이들러(132)가 회동하여 캐터필러가 위쪽으로 돌출된다. 캐터필러(131)와 장애물(O) 간의 마차력을 증대하기 위해서 캐터필러(131)을 플랫하게 형성한다.(도 5c)Then, the center-of-gravity moving part 150 can be moved to the front wheel of the traveling device 100. Since the front wheel of the traveling device is positioned higher than the rear wheels, the center of gravity can be shifted forward, and the caterpillar 131 can be easily moved. The idler 132 is rotated, and the caterpillar protrudes upward. The caterpillar 131 is formed flat to increase the horsepower between the caterpillar 131 and the obstacle O (Fig. 5C)

캐터필러부(130)가 작동하여 캐터필러(131)가 장애물(O)을 타고 올라갈 수 있다. 무게중심 이동부(150)는 전륜에 위치하게 되어 캐터필러(131)와 장애물(O)의 마찰력을 크게 하여 주행 장치가 쉽게 장애물(O)을 넘을 수 있다.(도 5d)The caterpillar part 130 can be operated and the caterpillar 131 can ride up the obstacle O. [ The center of gravity moving part 150 is positioned on the front wheel so that the frictional force between the caterpillar 131 and the obstacle O can be increased so that the traveling device can easily pass the obstacle O (Figure 5d)

계속해서 캐터필러부(130)가 구동되면, 주행장치는 장애물(O)을 위에 위치할 수 있다.(도 5e)Subsequently, when the caterpillar section 130 is driven, the traveling apparatus can place the obstacle O on it (Fig. 5E)

본 발명의 일실시예 또는 다른 실시예들에 따른 주행 장치는 캐터필러의 높이를 변경하여 험지에서 장애물을 극복할 수 있고, 평지에서 주행 바퀴부를 이용하여 주행속도를 향상시킬 수 있다.The traveling device according to one or more embodiments of the present invention can overcome obstacles in the rough by changing the height of the caterpillar and improve the traveling speed by using the traveling wheel in the flat area.

본 발명의 일 실시예 또는 다른 실시예들에 따른 주행 장치는 캐터필러부와 주행바퀴부의 전환을 쉽게 하여 주행장치의 기동성을 향상시킬 수 있다.The traveling device according to one or more embodiments of the present invention can easily switch between the caterpillar portion and the traveling wheel portion, thereby improving the maneuverability of the traveling device.

본 발명은 차량, 트랙터, 포크레인과 같은 운반장치뿐 만 아니라 로봇의 이동장치나 홈 씨큐리티 장치 또는 완구장치 등에도 적용 가능하다.The present invention is applicable not only to a transportation device such as a vehicle, a tractor, and a crane, but also to a moving device of a robot, a home security device, or a toy device.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications and variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, it is intended that the appended claims cover all such modifications and variations as fall within the true spirit of the invention.

100, 200, 300: 주행 장치 110, 310: 제1 구동유닛
111: 구동부 112: 구동축
113: 롤러 115: 클러치
120, 220. 320: 주행바퀴부 130, 230, 330: 캐터필러부
131, 231: 캐터필러 132: 아이들러
133, 233: 지지프레임 134, 234: 서포터 롤러
136: 서스펜션 140, 240, 340: 제2 구동유닛
141, 241: 제1 엑튜에이터 142: 제1 회전축
150, 350: 무게중심 이동부
233a: 가이드 홀
242: 선형이동부100, 200, 300: traveling device 110, 310: first drive unit
111: driving part 112:
113: roller 115: clutch
120, 220. 320: running wheels 130, 230, 330: caterpillar
131, 231: Caterpillar 132: Idler
133, 233: Support frame 134, 234: Support roller
136: Suspension 140, 240, 340: Second drive unit
141, 241: first actuator 142: first rotation axis
150, and 350:
233a: Guide hole
242:

Claims (9)

구동부와 상기 구동부에서 구동력을 전달받는 구동축과, 상기 구동축에 삽입된 롤러를 구비하는 제1 구동유닛;
상기 구동축과 연결되어 상기 롤러의 외측에 설치되는 주행바퀴부;
적어도 일부가 상기 롤러에 접촉하도록 설치된 캐터필러와, 상기 캐터필러의 내부에 배치되어 양단이 상기 캐터필러에 접촉하는 아이들러를 구비한 캐터필러부; 및
상기 아이들러에 연결되어 상기 아이들러를 회동시키는 제2 구동유닛;을 포함하는, 주행 장치. A first driving unit including a driving unit, a driving shaft receiving driving force from the driving unit, and a roller inserted into the driving shaft;
A driving wheel connected to the driving shaft and installed on the outer side of the roller;
A caterpillar including at least a portion of the caterpillar installed so as to contact the roller, and an idler disposed inside the caterpillar and having both ends in contact with the caterpillar; And
And a second drive unit connected to the idler to rotate the idler. 제1 항에 있어서,
상기 아이들러가 회동하면 상기 주행바퀴부 또는 상기 캐터필러 중 하나가 지면과 접촉을 유지하고, 상기 아이들러가 반대방향으로 회동하면 상기 주행바퀴부 또는 상기 캐터필러 중 다른 하나가 상기 지면과 접촉을 유지하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
Wherein one of the driving wheel portion or the caterpillar is kept in contact with the ground when the idler rotates and the other one of the driving wheel portion or the caterpillar is kept in contact with the ground surface when the idler is rotated in the opposite direction, Device. 제1 항에 있어서,
상기 제2 구동유닛은,
제1 엑튜에이터와,
상기 제1 엑튜에이터에서 회전력을 전달받아 상기 아이들러가 길이방향으로 선형운동하는 제1 회전축을 구비하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
The second drive unit includes:
A first actuator,
And a first rotating shaft which receives rotational force from the first actuator and linearly moves in a longitudinal direction of the idler. 제3 항에 있어서,
상기 아이들러는 상기 제1 회전축의 양단에 각각 설치되고, 상기 제1 회전축의 회전에 따라 서로 반대방향으로 선형운동 또는 회전운동하는, 주행 장치.The method of claim 3,
Wherein the idler is installed at both ends of the first rotation shaft and linearly moves or rotates in opposite directions in accordance with rotation of the first rotation shaft. 제1 항에 있어서,
상기 제2 구동유닛은,
제2 엑튜에이터와,
상기 제2 엑튜에이터에서 구동력을 전달받아 상하방향으로 선형운동하는 선형이동부;를 구비하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
The second drive unit includes:
A second actuator,
And a linear moving unit that receives the driving force from the second actuator and linearly moves in the vertical direction. 제5 항에 있어서,
상기 선형이동부는 상기 아이들러에 형성된 가이드 홀에 삽입되어, 상기 선형이동부가 상하 운동 시에 상기 아이들러가 회동하는, 주행 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the linear moving part is inserted into a guide hole formed in the idler, and the idler rotates when the linear moving part moves up and down. 제1 항에 있어서,
상기 아이들러는 지면과 인접한 상기 아이들러의 단부에 배치된 서스펜션;을 더 포함하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
Wherein the idler further comprises a suspension disposed at an end of the idler adjacent to the ground. 제1 항에 있어서,
상기 롤러와 상기 주행바퀴부의 사이에 배치되어 상기 주행바퀴부를 상기 구동축에 선택적으로 결합시키는 클러치;를 더 포함하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
And a clutch disposed between the roller and the driving wheel portion and selectively coupling the driving wheel portion to the driving shaft. 제1 항에 있어서,
상기 캐터필러를 마주보도록 배치되며, 상기 주행 장치의 길이방향으로 이동하는 무게중심 이동부;를 더 포함하는, 주행 장치.The method according to claim 1,
And a center-of-gravity movement part disposed to face the caterpillar and moving in the longitudinal direction of the traveling device.
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