KR20160056083A - System and method for positioning - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a positioning system and a positioning method capable of eliminating a shadow area and performing high-precision positioning in autonomous driving. The positioning system according to an aspect of the present invention comprises: a satellite signal receiving unit for receiving a GPS signal; an object recognition unit for photographing an object around a target to compute separation distance information; a driving information recognition unit for acquiring driving information including the speed and steering angle of the target; and a position determination unit for determining the position of the target by using the GPS signal, the separation distance information, and the driving information.

Description

측위 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING}[0001] SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING [0002]

본 발명은 자율주행에 있어서 음영지역 해소 및 고정밀 측위가 가능한 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a positioning system and method capable of resolving a shadow area and performing highly accurate positioning in autonomous navigation.

급속한 산업화 및 기술 발전에 따라 증가한 차량으로 인하여 편의성이 증대되었으나, 교통 혼잡 및 교통 사고 발생은 심각한 사회문제로 대두되었다. The convenience of vehicles has been increased due to the rapid increase in industrialization and technological development, but traffic congestion and traffic accidents have become serious social problems.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 종래 기술 가운데, 대표적으로 안전하고 편리한 이동이 가능한 자율 주행 시스템이 제안되었다. In order to solve such a problem, an autonomous traveling system which can move safely and conveniently has been proposed.

자율 주행 시스템은 주행 방향 결정 및 장애물 검출 등 다양한 분야로 분류될 수 있으나, 그 핵심은 차량에 대한 정확한 위치 결정이다. The autonomous navigation system can be classified into various fields such as the determination of the driving direction and the obstacle detection, but the key is the accurate positioning of the vehicle.

하지만 도심의 복잡한 환경에서의 위치결정은 센서들간의 간섭, 반사파 및 여러 장애요소로 인하여 정밀 측위가 어려운 문제점이 있다. However, positioning in a complex environment of the city has a problem that it is difficult to perform accurate positioning due to interference, reflected waves, and various obstacles between sensors.

현재 위치결정에 사용되는 가장 일반적인 시스템은 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)이다. The most common system used for current positioning is the Global Navigation Satellite System (GNSS).

GNSS는 실외 음영지역이나 어반 캐니언(urban canyon, 고층 건축 등이 밀집하고 있는 시가지 공간)과 같은 환경에서는 위성으로부터 신호를 정상적으로 받지 못해 오차가 누적되어 위치 측정의 오차가 커지는 문제점이 있다. GNSS has a problem in that the error of position measurement is increased due to accumulation of errors due to failure to receive signals from satellites normally in environments such as outdoor shaded areas and urban canyon (urban space where crowded high-rise buildings are concentrated).

즉, GNSS는 위성을 전혀 사용할 수 없는 도심, 터널 등의 환경에서는 위치결정을 할 수 없으며, 개활지가 아닌 환경에서 위치오차를 줄일 수는 있으나, 고정밀 측위에 대한 니즈를 완벽하게 충족시키지는 못한다. In other words, GNSS can not locate in an environment such as an urban center or a tunnel where the satellite can not be used at all, and can reduce the position error in a non-open environment. However, the GNSS does not perfectly meet the needs for high precision positioning.

이러한 주변 환경의 영향을 제거하고 측위의 정밀도를 향상시키기 위하여 GNSS와 이종 센서를 융합한 연구가 진행되고 있다. In order to remove the influence of the surrounding environment and improve the accuracy of the positioning, researches are being conducted on fusion of GNSS and heterogeneous sensors.

GNSS와 융합하여 위치결정에 사용되는 센서로는 대표적으로 INS(Inertial Navigation System, 관성 항법 장치) 및 DMI(Distance Measurement Instrument)가 있다. The INS (Inertial Navigation System) and the DMI (Distance Measurement Instrument) are typical sensors that are used for positioning in fusion with GNSS.

INS는 잠수함, 항공기, 미사일 등의 대상체에 장착되어, 대상체의 위치를 감지하여 목적지까지 유도하기 위한 장치로서, 관성센서의 출력을 적분하여 위치를 계산함으로써 정확한 항법 정보를 제공한다. The INS is mounted on a target object such as a submarine, an aircraft, or a missile, and is a device for sensing the position of the object and guiding it to the destination. The INS is integrated with the output of the inertial sensor to calculate the position, thereby providing accurate navigation information.

소형화, 경량화된 INS는 외부 인가 정보 없이 독립적으로 대상체의 위치와 자세를 파악할 수 있어 무인 헬기, 로보틱스 등에 적용되고 있으며, 근래에는 사람의 움직임 측정 또는 이동체의 참값(정확한 값) 측정 및 자동차의 위치 추적 시 음영 지역 문제 해결을 위한 분야에도 적용되고 있다. The miniaturized and lightweight INS can be applied to unmanned helicopters, robotics, etc. because it can grasp the position and attitude of the object independently without external authorization information. In recent years, the INS has been used for human motion measurement or true value measurement It is also applied to the field of shading problem.

INS의 동작 원리는 자이로스코프에서 방위 기준을 정하고, 가속도계를 이용하여 대상체의 이동 변위를 구하고, 대상체의 초기 위치를 입력하면 대상체의 위치와 속도를 연산하여 대상체의 현재 위치를 파악하는 것으로서, 자이로스코프 및 가속도계의 정보를 이용하여 대상체의 위치 및 자세 정보를 수Hz부터 수백 Hz의 높은 데이터 송수신율로 측정할 수 있으므로, 짧은 시간 동안 매우 정밀한 항법 성능을 가지므로, 데이터 전송률이 높고 외부 교란에 둔감한 장점이 있다. The operation principle of the INS is to determine the orientation standard in the gyroscope and obtain the moving displacement of the object by using the accelerometer. When the initial position of the object is inputted, the position and speed of the object are calculated to grasp the current position of the object. And accelerometer information can be used to measure the position and attitude information of a target object at a high data transmission / reception rate of several hundred Hz to several hundreds Hz. Therefore, since it has a very precise navigation performance for a short time, it has high data transmission rate and insensitivity to external disturbance There are advantages.

그러나, INS는 가속도 및 각속도에서 속도성분으로 적분하는 과정에서 오차가 누적되고, 정지 시 드리프트(drift)가 발생하므로 시간이 경과함에 따라 항법 오차가 증가하는 문제점이 있다. However, since the INS accumulates errors in the process of integrating the acceleration component and the angular velocity into the velocity component, drift occurs at the stop, resulting in a problem that the navigation error increases with time.

즉, INS는 악천후나 전파 방해의 영향을 받지 않는 장점이 있으나, 긴 거리를 이동하면 위치 파악에 있어 오차가 누적되므로, GPS나 액티브 레이더 유도 등에 의한 보정을 이용한다.In other words, the INS is advantageous not to be affected by bad weather or radio interference, but since the error is accumulated when the user moves a long distance, correction using GPS or active radar guidance is used.

또한, DMI는 자이로센서를 이용하여 회전 방향을 알아내고, 차속 센서로 이동거리를 알아냄으로써, 마지막 GNSS 수신위치를 기준으로 차량이 어느 방향으로 얼만큼 이동하였는지 추정하는 시스템이다. The DMI is a system for estimating the direction in which the vehicle travels based on the last GNSS reception position by finding the direction of rotation using the gyro sensor and finding the travel distance by the vehicle speed sensor.

그러나, 이러한 정밀 측위를 위하여 GNSS에 INS 와 DMI와 같은 센서들을 추가적으로 구비하고자 하는 경우, 시스템 구현의 복잡성이 증가하고, 경제성 면에 있어서도 문제점이 있다.
However, if additional sensors such as INS and DMI are to be added to the GNSS for such precise positioning, complexity of system implementation increases and there is a problem in economical efficiency.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, INS나 DMI를 대체하여 대상체인 차량의 주행정보와, 위성항법시스템 및 비전시스템을 이용하여 고정밀 위치 결정이 가능한 측위 시스템 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a positioning system and method capable of highly precise positioning using traveling information of a vehicle as a target and a satellite navigation system and a vision system in place of INS or DMI in order to solve the above- .

본 발명의 일면에 따른 측위 시스템은 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 위성신호수신부와, 대상체 주변의 객체를 촬영하여 이격 정보를 산출하는 객체인식부와, 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 획득하는 주행정보인식부 및 GPS 신호, 이격 정보 및 주행 정보를 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 위치결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A positioning system according to an embodiment of the present invention includes a satellite signal receiving unit that receives a GPS signal from a satellite, an object recognition unit that captures an object around the object and calculates distance information, and acquires travel information including a velocity and a steering angle of the object And a position determiner for determining the position of the target object by using the GPS signal, the distance information, and the travel information.

본 발명의 다른 면에 따른 측위 방법은 GPS를 이용하여 수신한 위성신호 및 대상체와 객체와의 이격 정보를 이용하여, 대상체의 위치 정보를 산출하는 단계와, 대상체의 주행 정보를 이용하여 대상체의 위치 변화를 인식하는 단계 및 위성신호와 이격 정보를 이용하여 산출한 위치 정보 및 대상체의 위치 변화를 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a positioning method comprising the steps of: calculating positional information of a target object by using a satellite signal received using GPS and distance information between the target object and the target object; And determining the position of the target object based on the positional information calculated using the satellite signal and the distance information and the positional change of the target object.

본 발명에 따른 측위 시스템 및 방법은 음역지역을 해소하고 대상체에 대한 고정밀 위치 결정이 가능하므로, 위성을 사용할 수 없는 도심이나 터널과 같은 환경적 영향을 최소화하여 정밀 측위가 가능한 효과가 있다. Since the positioning system and method according to the present invention can resolve a transliteration region and allow highly precise positioning of a target object, it is possible to perform precise positioning by minimizing environmental impacts such as a city center or a tunnel in which a satellite can not be used.

또한, 위성항법 시스템 및 비전 시스템을 차량 주행 정보(조향각, 속도)와 융합하여 정밀 측위한 결과를 칼만 필터를 이용하여 연산함으로써, 대상체의 위치에 대한 고정밀 측위가 가능한 효과가 있다. In addition, it is possible to perform highly accurate positioning with respect to the position of the object by calculating the result of precise positioning by fusing the satellite navigation system and the vision system with the vehicle running information (steering angle, speed) using Kalman filter.

본 발명에 따르면 INS 및 DMI를 대체하여, 주행 정보를 이용한 대상체 고정밀 측위가 가능하므로, 센서 구비를 통한 구현의 복잡성 및 비경제성을 개선하는 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to replace the INS and the DMI with the object highly precisely using the travel information, thereby improving the complexity and the non-economization of implementation through the provision of the sensor.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 측위 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측위 방법을 나타내는 순서도이다. 1 is a block diagram showing a positioning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing a positioning method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, And advantages of the present invention are defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises "and / or" comprising ", as used herein, unless the recited component, step, operation, and / Or added.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 측위 시스템을 나타내는 블록도이다. 1 is a block diagram showing a positioning system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 측위 시스템은 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 위성신호수신부(100)와, 대상체 주변의 객체를 촬영하여 이격 정보를 산출하는 객체인식부(200)와, 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 획득하는 주행정보인식부(400) 및 GPS 신호, 이격 정보 및 주행 정보를 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 위치결정부(500)를 포함한다. 1, a positioning system according to an embodiment of the present invention includes a satellite signal receiving unit 100 for receiving a GPS signal from a satellite, an object recognition unit 200 for taking an object near the object and calculating distance information A travel information recognizing unit 400 for obtaining travel information including a speed and a steering angle of the object, and a positioning unit 500 for determining the position of the object using the GPS signal, the distance information, and the travel information .

본 발명의 실시예에 따른 주행정보인식부(400)는 대상체(차량)에서 출력되는 데이터를 이용하되, 차량 핸들의 조향각 변화를 이용하여 X, Y, Z 축 변화를 측정하고, 차량 속도계를 이용하여 획득한 속도 데이터를 이용하여 대상체의 이동거리를 측정한다. 즉, 주행정보인식부(400)는 대상체의 속도 및 조향각을 이용하여 3축을 기준으로 한 대상체의 위치 변화를 산출하여 주행 정보를 획득함으로써, X, Y, Z 축으로 이동한 정도를 측정할 수 있다. The traveling information recognizing unit 400 according to the embodiment of the present invention uses the data output from the object (vehicle), measures changes in the X, Y and Z axes using the steering angle change of the vehicle handle, And the moving distance of the object is measured using the velocity data acquired by the velocity data. That is, the travel information recognizing unit 400 can measure the degree of movement in the X, Y, and Z axes by obtaining the travel information by calculating the positional change of the object based on the three axes using the velocity and the steering angle of the object have.

본 발명의 실시예에 따른 객체인식부(200)는 위치값이 기설정된 객체를 스테레오 카메라로 인식하여, 대상체와 객체 간의 이격 정보를 산출한다. 이 때, 객체인식부(200)는 GPS 위성이 기설정 개수(예: 4개) 이하인 경우, GNSS와 융합되어 위치 결정을 수행한다. 또한, 객체인식부(200)가 측정한 거리값은 GNSS 데이터와 융합하여 위치 값으로 변환된다. The object recognition unit 200 according to the embodiment of the present invention recognizes the object having the position value as a stereo camera and calculates the distance information between the object and the object. At this time, if the GPS satellite is less than a predetermined number (for example, four), the object recognition unit 200 fuses with the GNSS to perform positioning. In addition, the distance value measured by the object recognition unit 200 is converted into a position value by fusing with the GNSS data.

본 발명의 실시예에 따른 측위 시스템은 위성신호수신부(100)로부터 전송 받은 위치 데이터 및 객체인식부(200)로부터 전송 받은 대상체와 객체 간의 이격 정보를 이용하여 대상체의 위치 정보를 산출하는 보정제어부(300)를 포함하여 구성된다. The positioning system according to the embodiment of the present invention includes a correction control unit for calculating positional information of a target object using positional data received from the satellite signal receiving unit 100 and distance information between the object and the object received from the object recognition unit 200 300).

객체인식부(200)는 GPS 신호에 의한 위치결정의 오차를 보완하기 위한 구성으로서, 일정 요건하(예: GPS 신호만으로 위치 결정을 할 경우 오차가 클 것으로 예상되는 요건)에서만 객체를 인식하도록 할 수도 있으며, 이 경우 보정제어부(300)로부터 객체인식명령신호를 수신한 경우에 객체를 인식한다. The object recognition unit 200 is configured to compensate for the positioning error caused by the GPS signal. The object recognition unit 200 recognizes the object only under certain conditions (for example, a requirement that the error is expected to be large when positioning is performed using only the GPS signal) In this case, when the object recognition command signal is received from the correction control unit 300, the object is recognized.

본 발명의 실시예에 따른 보정제어부(300)는 위성의 수와 객체의 수의 합이 기설정 개수 이상이고, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성이 존재하는 경우, 기설정된 각보다 작은 고도각을 가지는 위성으로부터 수신한 위치 데이터를 제외하고 위치 정보를 산출한다. When the sum of the number of satellites and the number of objects is equal to or greater than a preset number and there is a satellite having an altitude angle smaller than the preset angle, the correction controller 300 according to the embodiment of the present invention determines the altitude angle The position information is calculated by excluding the position data received from the satellite having the position information.

즉, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성은 위치결정에 있어 오차가 크므로, 이러한 위성으로부터의 위치 데이터는 보정제어부(300)의 위치 정보 산출에 포함되지 아니한다. In other words, since the satellites having altitude angles smaller than the preset angle have a large error in the positioning, the position data from such satellites are not included in the position information calculation of the correction control unit 300.

본 발명의 실시예에 따른 위치결정부(500)는 칼만 필터를 포함하고, 대상체의 과거 위치 정보를 이용하여 현 시점에서의 대상체의 최종 위치를 결정한다. 즉, 위치결정부(500)는 GNSS와 비전시스템으로부터 얻은 위치 정보와, 조향각 및 속도계를 이용한 X, Y, Z축 변화 데이터를 융합하여, 대상체에 대한 고정밀 위치 결정을 수행한다. The position determining unit 500 according to the embodiment of the present invention includes a Kalman filter and determines the final position of the object at the current point of time using the past position information of the object. That is, the positioning unit 500 fuses the position information obtained from the GNSS and the vision system and the X, Y, and Z axis change data using the steering angle and speedometer to perform high-precision positioning with respect to the object.

대상체(차량)의 주행은 과거의 위치에서 현재의 위치로 이동하고, 현재의 위치에서 다음의 위치로 이동을 한다. 위치보정 알고리즘인 칼만 필터는 특정 시점에서의 위치는 이전 시점의 위치와 선형적인 관계를 가지고 있다고 가정하여, 이전 시점들의 위치 정보를 이용하여 현재 시점의 위치를 추정한다. The traveling of the object (vehicle) moves from the past position to the current position, and moves from the current position to the next position. The Kalman filter, which is a position correction algorithm, assumes that the position at a specific time has a linear relationship with the position of the previous time point, and estimates the position of the current time point using the position information of the previous time points.

본 발명의 실시예에 따른 위치결정부(500)는 추정된 현재 시점의 위치를 고려하여, 실제 측정된 위치의 정보를 보정한다. 위치의 보정을 위해서는 실제 측정된 정보와 예측된 정보가 모두 사용되는데, 가중치를 적용함으로써 보정의 정확성을 높이는 것이 가능하다.
The position determining unit 500 according to the embodiment of the present invention corrects the information of the actually measured position in consideration of the estimated position of the current time point. In order to correct the position, both the actual measured information and the predicted information are used. It is possible to increase the accuracy of the correction by applying the weight.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측위 방법을 나타내는 순서도이다. 2 is a flowchart showing a positioning method according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 측위 방법은 GPS를 이용하여 수신한 위성신호 및 대상체와 객체와의 이격 정보를 이용하여, 대상체의 위치 정보를 산출하는 단계(S100)와, 대상체의 주행 정보를 이용하여 대상체의 위치 변화를 인식하는 단계(S200) 및 위성신호와 이격 정보를 이용하여 산출한 위치 정보 및 대상체의 위치 변화를 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 단계(S300)를 포함한다. 2, the positioning method according to the embodiment of the present invention includes steps S100 and S100 of calculating positional information of a target object using the satellite signal received using GPS and the distance information between the target object and the object A step S200 of recognizing the positional change of the object using the travel information of the object, and a step S300 of determining the position of the object using the positional information calculated using the satellite signal and the distance information and the positional change of the object, .

이 때, S100 단계는 위성신호를 전송한 위성의 수와 상기 객체의 수의 합이 기설정 개수 이상이고, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성이 존재하는 경우, 기설정된 각보다 작은 고도각을 가지는 위성으로부터 수신한 위성신호를 제외하고 위치 정보를 산출한다. 즉, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성은 위치 결정의 오차가 크므로, 이러한 위성으로부터 획득된 위치 데이터는 S100 단계에서의 위치 정보 산출에 포함시키지 아니한다. In this case, in step S100, when there is a satellite having a satellite angle greater than the preset angle and the sum of the number of the satellites transmitting the satellite signal and the number of the objects is equal to or greater than a preset angle, The position information is calculated by excluding the satellite signals received from the satellites. That is, since the satellites having altitude angles smaller than the predetermined angle have large positioning errors, the position data obtained from such satellites are not included in the position information calculation in step S100.

S200 단계는 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 이용하여, 3축을 기준으로 한 대상체의 위치 변화를 인식한다. 즉, 대상체의 속도 및 조향각을 이용하여 3축을 기준으로 한 대상체의 위치 변화를 산출하여 주행 정보를 획득함으로써, X, Y, Z 축으로 이동한 정도를 측정할 수 있다. Step S200 recognizes the positional change of the object based on the three axes, using the travel information including the velocity and the steering angle of the object. That is, the degree of movement in the X, Y, and Z axes can be measured by calculating the positional change of the object based on the three axes using the velocity and the steering angle of the object to obtain the travel information.

S300 단계는 칼만 필터를 이용하여 위치 정보 및 위치 변화를 연산하여, 대상체의 위치를 결정한다. 칼만 필터는 대상체의 과거의 움직임을 바탕으로 대상체의 움직임 또는 위치를 예측하는 위치보정 알고리즘으로서, S100 단계에서 획득된 위치 정보와 S200 단계에서 획득된 X, Y, Z 축으로의 이동 변화를 융합하여, 대상체에 대하여 고정밀 측위를 수행한다. In operation S300, position information and positional change are calculated using a Kalman filter to determine the position of the object. The Kalman filter is a position correction algorithm for predicting the motion or position of an object based on past motion of the object. The Kalman filter fuses the position information obtained in step S100 and the movement changes on the X, Y, and Z axes obtained in step S200 , And performs high-precision positioning on the object.

본 발명의 실시예에 따른 측위 방법은 S300 단계 이후, 과거의 위치에서 현재의 위치까지의 이동 거리가 속도계 이동거리 범위 안에 있는지 여부를 판단하는 단계(S400)를 더 포함한다. S400 단계에서 과거의 위치부터 현재의 위치까지의 이동 거리가 속도계 이동거리 범위안에 있는 경우에는 최종 위치를 결정하게 되고(S500), 이동 거리 범위를 벗어나는 경우에는 조향각 및 속도의 측정(S200)을 재수행하게 된다.
The positioning method according to the embodiment of the present invention further includes a step (S400) of determining whether or not the travel distance from the past position to the current position is within the range of the speedometer travel distance after step S300. In step S400, if the moving distance from the past position to the current position is within the range of the moving distance of the speedometer, the final position is determined (S500). If the moving distance is out of the moving distance range, .

이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

100: 위성신호수신부 200: 객체인식부
300: 보정제어부 400: 주행정보인식부
500: 위치결정부100: satellite signal receiving unit 200: object recognition unit
300: correction control unit 400: travel information recognition unit
500: Positioning unit

Claims (10)

위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 위성신호수신부;
대상체 주변의 객체를 촬영하여 이격 정보를 산출하는 객체인식부;
상기 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 획득하는 주행정보인식부; 및
상기 GPS 신호, 이격 정보 및 주행 정보를 이용하여 상기 대상체의 위치를 결정하는 위치결정부
를 포함하는 측위 시스템.
A satellite signal receiving unit for receiving a GPS signal from a satellite;
An object recognition unit for taking an object around the object and calculating the distance information;
A traveling information recognizing unit for obtaining traveling information including a speed and a steering angle of the object; And
A positioning unit for determining the position of the object using the GPS signal,
.
제1항에 있어서,
상기 위성신호수신부로부터 전송 받은 위치 데이터 및 상기 객체인식부로부터 전송 받은 상기 대상체와 객체 간의 이격 정보를 이용하여 상기 대상체의 위치 정보를 산출하는 보정제어부
를 더 포함하는 측위 시스템.
The method according to claim 1,
A correction control unit for calculating positional information of the object using the position data received from the satellite signal receiving unit and the distance information between the object and the object received from the object recognizing unit;
The positioning system further comprising:
제2항에 있어서,
상기 보정제어부는 상기 위성의 수와 상기 객체의 수의 합이 기설정 개수 이상이고, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성이 존재하는 경우, 상기 기설정된 각보다 작은 고도각을 가지는 위성으로부터 수신한 위치 데이터를 제외하고 상기 위치 정보를 산출하는 것
인 측위 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein when the sum of the number of the satellites and the number of the objects is equal to or greater than a predetermined number and the altitude angle is smaller than the preset angle, The location information is excluded, and the location information is calculated
In positioning system.
제1항에 있어서,
상기 객체인식부는 위치값이 기설정된 상기 객체를 스테레오 카메라로 인식하여, 상기 대상체와 객체 간의 이격 정보를 산출하는 것
인 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The object recognizer recognizes the object having a preset position as a stereo camera and calculates the distance information between the object and the object
In positioning system.
제1항에 있어서,
상기 주행정보인식부는 상기 대상체의 속도 및 조향각을 이용하여 3축을 기준으로 한 상기 대상체의 위치 변화를 산출하여 주행 정보를 획득하는 것
인 측위 시스템.
The method according to claim 1,
The traveling information recognizing unit may calculate the positional change of the object based on the three axes using the velocity and the steering angle of the object to obtain the traveling information
In positioning system.
제1항에 있어서,
상기 위치결정부는 칼만 필터를 포함하고, 상기 대상체의 과거 위치 정보를 이용하여 현 시점에서의 상기 대상체의 최종 위치를 결정하는 것
인 측위 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the position determining unit includes a Kalman filter and determines a final position of the object at a current point in time using past position information of the object
In positioning system.
(a) GPS를 이용하여 수신한 위성신호 및 대상체와 객체와의 이격 정보를 이용하여, 상기 대상체의 위치 정보를 산출하는 단계;
(b) 상기 대상체의 주행 정보를 이용하여 상기 대상체의 위치 변화를 인식하는 단계; 및
(c) 상기 위성신호와 이격 정보를 이용하여 산출한 위치 정보 및 상기 대상체의 위치 변화를 이용하여 상기 대상체의 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 측위 방법.
(a) calculating position information of the object using the satellite signal received using GPS and the distance information between the object and the object;
(b) recognizing a change in the position of the object using the travel information of the object; And
(c) determining a position of the target object based on the positional information calculated using the satellite signal and the distance information and the positional change of the target object
.
제7항에 있어서,
상기 (a) 단계는 상기 위성신호를 전송한 위성의 수와 상기 객체의 수의 합이 기설정 개수 이상이고, 고도각이 기설정된 각보다 작은 위성이 존재하는 경우, 상기 기설정된 각보다 작은 고도각을 가지는 위성으로부터 수신한 위성신호를 제외하고 상기 위치 정보를 산출하는 것
인 측위 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein when the sum of the number of the satellites transmitting the satellite signal and the number of the objects is equal to or greater than a predetermined number and the altitude of the satellite is smaller than the preset angle, The position information is calculated by excluding the satellite signals received from satellites having angles
In positioning method.
제7항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 이용하여, 3축을 기준으로 한 상기 대상체의 위치 변화를 인식하는 것
인 측위 방법.
8. The method of claim 7,
The step (b) includes recognizing a change in position of the object based on the three axes using the running information including the velocity and the steering angle of the object
In positioning method.
제7항에 있어서,
상기 (c) 단계는 칼만 필터를 이용하여 상기 위치 정보 및 위치 변화를 연산하여, 상기 대상체의 위치를 결정하는 것
인 측위 방법.
8. The method of claim 7,
The step (c) includes calculating the positional information and the positional change using a Kalman filter to determine the position of the object
In positioning method.
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