KR20120084244A - Apparatus and method for recognizing vehicle location - Google Patents

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KR20120084244A
KR20120084244A KR1020110060623A KR20110060623A KR20120084244A KR 20120084244 A KR20120084244 A KR 20120084244A KR 1020110060623 A KR1020110060623 A KR 1020110060623A KR 20110060623 A KR20110060623 A KR 20110060623A KR 20120084244 A KR20120084244 A KR 20120084244A
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성경복
안경환
민경욱
최정단
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한국전자통신연구원
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Abstract

PURPOSE: An apparatus and method for recognizing a vehicle location are provided to supply the location information of the vehicle without a GPS. CONSTITUTION: A location information receiver receives location information corresponding to a sensing point generated by sensing a vehicle passing the sensing point. A location recognizing device(200) estimates a current location of the vehicle based on control information and sensing information when the location information is not received and corrects the estimated location by using the location information when the location information is received. The location recognizing device is connected to at least one external sensing device(100).

Description

차량 위치 인식 장치 및 그 방법{Apparatus and method for recognizing vehicle location}Apparatus and method for recognizing vehicle location}

본 발명은 차량 위치 인식 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 GPS(Global Positioning System) 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치 정보를 획득하는 것이 아닌, 차량 외부의 센싱 장치의 센싱 결과와 차량의 내부 정보를 이용하여 차량의 위치를 인식하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle position recognition device and a method thereof. More specifically, instead of acquiring the current position information of the vehicle using a signal transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite, the position of the vehicle is recognized using the sensing result of the sensing device outside the vehicle and the internal information of the vehicle. An apparatus and a method thereof are provided.

현재, 위성항법장치(Global Positioning System, 이하 "GPS"라고 함)는 다양한 분야에서 활용되고 있다. 특히, GPS는 차량 내에서 사용자의 목적지까지 경로안내를 수행하는 네비게이션으로 활발하게 사용되고 있으며, 카메라 및 휴대폰에도 장착되어 다양한 서비스 제공에 필수적인 역할을 수행하고 있다. At present, a global positioning system (hereinafter referred to as "GPS") is used in various fields. In particular, GPS is being actively used as a navigation to guide a route to a user's destination in a vehicle, and is also mounted on a camera and a mobile phone and plays an essential role in providing various services.

예를 들어, 무인 자율주행 차량에 관한 분야에서는 현재의 위치 정보가 무인 주행을 위한 필수적인 정보이다. 때문에, 무인 자율주행 차량에 관한 분야에서는 고성능 GPS를 이용하고, 부가적으로 가속도 센서, 콤파스 센서 등의 추가적인 센서를 이용하여 정확한 현재 위치값을 획득한다. For example, in the field of unmanned autonomous vehicles, current location information is essential information for unmanned driving. Therefore, in the field of unmanned autonomous vehicles, high-performance GPS is used, and additionally, additional sensors such as acceleration sensors and compass sensors are used to obtain accurate current position values.

그러나, 고성능 GPS는 가격이 비싸므로 대중화 되기 어렵고, 성능이 낮은 GPS는 오차로 인하여 무인 자율주행에서 사용하기 어려운 문제점이 있다. However, high performance GPS is difficult to popularize because of the high price, low performance GPS is difficult to use in unmanned autonomous driving due to errors.

또한, 무인 자율주행 차량이 상용화 되기 위해서는 차량에 장착되는 센서의 가격을 최소화 하면서도, 무인 자율주행에 가장 필수적인 현재의 위치 정보의 정확도를 높은 상태로 유지해야 하는 어려움이 있다.In addition, in order to commercialize the autonomous autonomous vehicle, it is difficult to minimize the price of the sensor mounted on the vehicle and maintain the accuracy of the current location information, which is essential for autonomous autonomous driving, in a high state.

본 발명의 목적은, GPS 시스템이 고층 건물, 자연환경 등에 의해 신호세기가 약해 사용할 수 없거나, 오차가 커질 수 있는 상황에서, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치 정보를 획득하는 것이 아닌, 차량 외부의 센싱 장치의 센싱 결과와 차량의 내부 정보를 이용하여 차량의 위치를 인식하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to obtain the current position information of a vehicle by using a signal transmitted from a GPS satellite in a situation where a GPS system cannot be used due to a weak signal strength due to a high-rise building or natural environment, or an error may increase. The present invention provides a device and a method for recognizing a location of a vehicle using a sensing result of a sensing device outside the vehicle and internal information of the vehicle.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른, 차량 위치 인식 장치는 센싱 지점을 지나가는 차량을 센싱하여 생성되고, 상기 센싱 지점에 상응하는 위치 정보를 수신하는 위치 정보 수신부; 및 상기 위치 정보가 수신되지 않는 동안 상기 차량의 내부 센서의 감지 정보 및 차량 조작부에 대한 제어 정보를 토대로 상기 차량의 현재 위치를 추정하고, 상기 위치 정보가 수신되면 상기 위치 정보를 이용하여 추정된 상기 현재 위치를 보정하는 위치 인식부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle location recognizing apparatus, comprising: a location information receiver configured to sense a vehicle passing through a sensing point and receive location information corresponding to the sensing point; And estimating the current position of the vehicle based on the sensing information of the internal sensor of the vehicle and the control information for the vehicle operation unit while the position information is not received, and when the position information is received, the estimated position estimated using the position information. It includes a position recognizer for correcting the current position.

상기 위치 인식부는 상기 위치 정보를 전달하는 외부의 센싱 장치와 무선 통신을 수행하는 통신부; 상기 차량 내부에 위치하는 초음파 센서, 차량운동제어용 각속도 센서, 휠스피드 센서, 속도 센서 중 적어도 하나의 센서가 감지한 감지 정보를 수집하는 센서 정보 수집부; 상기 차량의 핸들, 브레이크 및 엑셀레이터 중 적어도 하나의 제어 정보를 수집하는 제어 정보 수집부; 및 상기 센서 정보 수집부와 상기 제어 정보 수집부에서 수집한 정보를 기반으로 추측 주행을 수행하여 차량의 위치를 추정하는 위치 계산부The location recognizing unit is a communication unit for performing wireless communication with an external sensing device for transmitting the location information; A sensor information collecting unit configured to collect sensing information detected by at least one sensor among an ultrasonic sensor, an angular velocity sensor for controlling a vehicle motion, a wheel speed sensor, and a speed sensor located inside the vehicle; A control information collector configured to collect control information of at least one of a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle; And a position calculator configured to estimate the position of the vehicle by performing speculative driving based on the information collected by the sensor information collector and the control information collector.

상기 위치 계산부는 상기 외부 센싱 장치로부터 실시간으로 전달받은 위치 정보를 토대로 추측 주행을 수행한 결과를 실시간으로 보정하는 것을 특징으로 한다. The position calculation unit may correct in real time a result of performing a speculative driving based on position information received in real time from the external sensing device.

상기 위치 정보는 차량이 운행되는 도로 상에 일정 구간 마다 위치하는 외부 센싱 장치로부터 수신하는 것을 특징으로 한다. The location information may be received from an external sensing device located at a predetermined interval on a road on which the vehicle is driven.

상기 외부 센싱 장치는 상기 위치 정보 수신부와 무선 통신을 수행하는 통신부; 상기 외부 센싱 장치가 위치하는 지점에서 특정 반경에 해당하는 센싱 영역을 지나가는 차량를 센싱하는 센서부; 및 상기 센서부에서 센싱한 결과를 기반으로 차량의 위치 정보를 생성하는 차량 인식부를 포함한다.
The external sensing device may include a communication unit performing wireless communication with the location information receiver; A sensor unit configured to sense a vehicle passing through a sensing area corresponding to a specific radius at a point where the external sensing device is located; And a vehicle recognition unit configured to generate location information of the vehicle based on a result detected by the sensor unit.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른, 도로 상에 일정 구간 마다 위치하는 외부 센싱 장치와 연동하여 차량 내 위치하는 위치 인식 장치가 차량의 위치를 인식하는 방법은According to another embodiment of the present invention for solving the above problems, a method of recognizing the position of the vehicle by the location recognition device located in the vehicle in conjunction with the external sensing device located on a certain interval on the road

상기 위치 인식 장치가 상기 외부 센싱 장치로 위치 정보 요청을 하는 단계; Requesting location information from the location recognizing device to the external sensing device;

상기 외부 센싱 장치로부터 상기 위치 정보 요청에 대응하는 차량의 센싱 결과를 포함하는 위치 정보 응답을 전달받는 단계; 차량의 내부 센서의 감지 정보 및 차량의 제어 정보를 토대로 현재 위치를 추정하는 단계; 및 상기 차량의 센싱 결과를 토대로 추정된 상기 현재 위치를 보정하는 단계를 포함한다. Receiving a location information response including a sensing result of a vehicle corresponding to the location information request from the external sensing device; Estimating a current position based on sensing information of an internal sensor of the vehicle and control information of the vehicle; And correcting the estimated current position based on the sensing result of the vehicle.

상기 현재 위치를 보정하는 단계는 인식한 차량의 위치를 이용하여 일정 거리를 주행하고, 상기 외부 센서 장치로부터 다시 전달받은 위치 정보 응답을 토대로 차량의 위치를 실시간으로 보정하여 상기 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다. The correcting of the current position may include: driving the vehicle at a predetermined distance using the recognized position of the vehicle, recognizing the position of the vehicle by correcting the position of the vehicle in real time based on the position information response received from the external sensor device; It is characterized by.

상기 위치 정보 요청을 하는 단계는 해당 차량의 아이디에 해당하는 위치 정보를 요청하는 것을 특징으로 한다. The requesting location information may include requesting location information corresponding to the ID of the corresponding vehicle.

상기 현재 위치를 추정하는 단계는 상기 차량 내부에 위치하는 초음파 센서, 차량운동제어용 각속도 센서, 휠스피드 센서, 속도 센서 중 적어도 하나의 센서가 감지한 상기 감지 정보와 상기 차량의 핸들, 브레이크 및 엑셀레이터 중 적어도 하나에 해당하는 상기 제어 정보를 토대로 수행하는 것을 특징으로 한다. The estimating of the current position may include at least one of the sensing information sensed by at least one of an ultrasonic sensor, an angular velocity sensor for controlling a vehicle motion, a wheel speed sensor, and a speed sensor, and a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle. It is characterized by performing based on the control information corresponding to at least one.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량 위치 인식 장치 및 그 방법은 GPS를 사용하지 않고도 차량의 위치 정보를 제공할 수 있다. 또한, 차량 위치 인식 장치는 외부센싱장치를 건물 주차장 및 지하에 설치하는 것이 가능함으로써, GPS 신호세기가 떨어져 GPS의 성능이 떨어지는 지점에서도, 외부센싱장치를 이용하여 차량의 위치 정보를 제공할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the vehicle location recognizing apparatus and method can provide the location information of the vehicle without using GPS. In addition, the vehicle location recognizing apparatus can install the external sensing device in the parking lot of the building and the basement, it is possible to provide the location information of the vehicle using the external sensing device even at the point where GPS signal strength is low and GPS performance is low. .

또한, 본 발명의 실시예에 따르면 차량 위치 인식 장치 및 그 방법은 일정 공간 내에서 위치 정보를 제공할 수 있으며, 해당 지연에 대한 차별화된 서비스를 제공할 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, the vehicle location recognizing apparatus and method may provide location information in a predetermined space, and may provide a differentiated service for a corresponding delay.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치를 적용하는 환경을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 외부 센싱 장치와 위치 인식 장치를 나타내는 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치를 인식하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치를 인식하는 방법을 적용한 예시도이다. 1 is a diagram schematically illustrating an environment to which a vehicle location recognizing apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a block diagram showing a vehicle position recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating an external sensing device and a location recognizing device according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a location of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 and 6 are exemplary views applying a method for recognizing a location of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape and size of elements in the drawings may be exaggerated for clarity.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치 및 그 방법에 대하여 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a vehicle position recognizing apparatus and a method thereof according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치를 적용하는 환경을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치를 나타내는 구성도이다. 1 is a diagram schematically illustrating an environment to which a vehicle location recognizing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention is applied, and FIG. 2 is a block diagram illustrating a vehicle location recognizing apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치(이하, "위치 인식 장치"라고도 함)(200)는 차량이 운행되는 도로 내에 적용한다. 여기서, 도로는 일반적으로 차량이 운행되고 있는 길에 해당하는 것으로, 고층 건물, 자연 환경 등에 의해 GPS 신호를 수신하기 힘든 도로 또는 GPS 신호를 수신할 수 없는 지하, 터널 내 위치하는 도로 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, a vehicle location recognizing apparatus (hereinafter, also referred to as a “location recognizing apparatus”) 200 according to an embodiment of the present invention is applied to a road on which a vehicle is driven. Here, the road generally corresponds to the road on which the vehicle is driven, and includes roads that are difficult to receive GPS signals due to high-rise buildings, natural environments, or underground, roads located in tunnels, etc. that cannot receive GPS signals. .

위치 인식 장치(200)는 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)와 연동하여 동작한다. The location recognizing device 200 operates in conjunction with at least one external sensing device 100.

적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)는 도로 상에서 일정 구간 또는 중요 구간 마다 위치하며, 해당 센싱 지점을 지나가는 차량의 위치 정보를 무선 통신을 통해 위치 인식 장치(200)로 전달한다. The at least one external sensing device 100 is located at a predetermined interval or a critical section on the road, and transmits the location information of the vehicle passing through the corresponding sensing point to the location recognition apparatus 200 through wireless communication.

또한, 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)는 일정 구간 또는 중요 구간 마다 설치되며, 교차로, 커브길과 같이 위치 변화가 크게 발생할 수 있는 지점에 추가적으로 설치 될 수 있다. In addition, the at least one external sensing device 100 may be installed at a predetermined interval or a critical section, and may be additionally installed at a point where a large change in position such as an intersection and a curve road may occur.

위치 인식 장치(200)는 차량의 내부 센서(도시하지 않음)의 감지 정보 및 차량 조작부(도시하지 않음)에 대한 제어 정보를 기반으로 추측 주행을 수행하고, 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)로부터 전달받은 차량의 위치 정보를 토대로 추측 주행을 수행한 결과를 보정하여 차량의 현재 위치를 인식한다. 여기서, 제어 정보는 예를 들어, 핸들 각도, 브레이크 포지션, 액셀레이터 포지션 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. The location recognizing apparatus 200 performs speculative driving based on the sensing information of an internal sensor (not shown) of the vehicle and the control information on the vehicle manipulation unit (not shown), and the at least one external sensing device 100 may be used. The current position of the vehicle is recognized by correcting the result of the speculative driving based on the received position information of the vehicle. Here, the control information may include, for example, a steering angle, a brake position, an accelerator position, and the like, but is not limited thereto.

이러한, 차량 위치 인식 장치(200)는 GPS와 같이 절대 위치를 인식하는 별도의 장치를 사용하지 않고, 차량의 내부 센서의 감지 정보 및 제어 정보만을 이용하여 현재 위치를 계산하고, 외부 센싱 장치로부터 일정 구간 마다 현재 위치를 보정할 수 있는 정보를 수신함으로써, 차량의 현재 위치를 보정할 수 있다. The vehicle location recognizing apparatus 200 calculates the current location using only the sensing information and the control information of the internal sensor of the vehicle, and does not use a separate device that recognizes the absolute location, such as GPS. By receiving the information for correcting the current position for each section, the current position of the vehicle can be corrected.

본 발명의 실시예에 따른, 차량 위치 인식 장치(200)는 외부 센싱 장치(100)와 연동하여 동작하고 있는 것으로 기재하고 있으나, 이에 한정되지 않는다.
According to an embodiment of the present disclosure, the vehicle location recognizing apparatus 200 is described as operating in conjunction with the external sensing device 100, but is not limited thereto.

다음, 외부 센싱 장치(100)와 위치 인식 장치(200)를 도 3을 참조하여 상세하게 설명한다. Next, the external sensing device 100 and the location recognizing device 200 will be described in detail with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 외부 센싱 장치(100)와 위치 인식 장치(200)를 나타내는 구성도이다. 3 is a block diagram illustrating an external sensing device 100 and a location recognizing device 200 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 외부 센싱 장치(100)는 통신부(110), 센서부(120) 및 차량 인식부(130)를 포함한다. Referring to FIG. 3, the external sensing device 100 includes a communication unit 110, a sensor unit 120, and a vehicle recognition unit 130.

통신부(110)는 위치 인식 장치(200)와 무선 통신을 수행한다. 여기서, 통신부(110)는 무선랜(), 하이패스(hi-pass), CDMA(code division multiple access) 등을 통해 무선 통신을 수행한다. The communicator 110 performs wireless communication with the location recognizing apparatus 200. Here, the communication unit 110 performs wireless communication through a wireless LAN, hi-pass, code division multiple access (CDMA), and the like.

센서부(120)는 외부 센싱 장치(100)가 위치하는 지점에서 특정 반경에 해당하는 센싱 영역을 지나가는 물체를 센싱하고, 센싱한 결과(이하 "센싱 결과"라고 함)를 차량 인식부(130)로 전달한다. The sensor unit 120 senses an object passing through a sensing area corresponding to a specific radius at a point where the external sensing device 100 is located, and senses the sensing result (hereinafter referred to as a "sensing result") to the vehicle recognition unit 130. To pass.

차량 인식부(130)는 센서부(120)로부터 전달받은 센싱 결과가 차량에 해당하는지 판단하고, 차량에 해당하는 경우에 위치 정보를 요청한 차량이 맞는지 확인한다. The vehicle recognition unit 130 determines whether the sensing result received from the sensor unit 120 corresponds to the vehicle, and if the vehicle recognition unit 130 corresponds to the vehicle, checks whether the vehicle requesting location information is correct.

차량 인식부(130)는 센싱 결과를 기반으로 센싱된 모든 지점에 대해 차량의 위치를 계산하는 것이 아닌, 센싱된 모든 지점 중 센싱 정확도가 가장 높은 지점에 대해서만 차량의 위치를 계산하여 위치 정보를 생성한다. 또한, 차량 인식부(130)는 생성한 위치 정보를 해당 차량 내 위치 인식 장치(200)로 전달한다. 이때, 차량 인식부(130)는 위치 정보를 요청한 차량의 아이디(ID)를 이용하여 위치 정보를 요청한 차량이 맞는지를 확인하고, 생성한 위치 정보를 전달한다. The vehicle recognition unit 130 generates location information by calculating the location of the vehicle only for the point where the sensing accuracy is the highest among all the sensed points, instead of calculating the position of the vehicle for all the points sensed based on the sensing result. do. In addition, the vehicle recognition unit 130 transmits the generated location information to the location recognition apparatus 200 in the vehicle. At this time, the vehicle recognition unit 130 checks whether the vehicle requesting the location information is correct using the ID of the vehicle requesting the location information, and transmits the generated location information.

이러한, 외부 센싱 장치(100)는 차량이 위치하는 도로 중 자신이 담당하는 센싱 영역에서 센싱한 결과를 기반으로 획득한 차량의 위치 정보를 차량 내 위치 인식 장치(200)로 전달한다.The external sensing device 100 transmits the location information of the vehicle, which is obtained based on the sensing result of the sensing area that is in charge of the road where the vehicle is located, to the in-vehicle location recognition device 200.

외부 센싱 장치(100)는 차량이 위치하는 도로 전체에서 차량을 센싱하여 위치 정보를 생성하는 경우에 도로 전체에 대해 차량을 센싱해야하므로, 해당 센싱 영역만 차량을 센싱하는 것에 비해 소요되는 계산량이 많다. 그러므로, 본 발명의 실시예에 따른 외부 센싱 장치(100)는 도로 전체 중 해당 센싱 영역에 차량이 지나가는 경우에 센싱하여, 센싱한 결과에 해당하는 위치 정보를 해당 차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다.
When the external sensing device 100 senses a vehicle for the entire road when sensing the vehicle in the entire road where the vehicle is located and generates location information, the external sensing device 100 requires a large amount of calculation compared to sensing the vehicle only in the corresponding sensing area. . Therefore, the external sensing device 100 according to an embodiment of the present invention is characterized in that when the vehicle passes through the sensing area of the entire road, and transmits the location information corresponding to the sensing result to the vehicle.

위치 인식 장치(200)는 통신부(210), 센서 정보 수집부(220), 제어 정보 수집부(230) 및 위치 계산부(240)를 포함한다. The location recognizing apparatus 200 includes a communication unit 210, a sensor information collecting unit 220, a control information collecting unit 230, and a position calculating unit 240.

통신부(210)는 외부 센싱 장치(100)와 무선 통신을 수행한다. 여기서, 통신부(110)는 무선랜(), 하이패스(hi-pass), CDMA(code division multiple access) 등을 통해 무선 통신을 수행한다. The communication unit 210 performs wireless communication with the external sensing device 100. Here, the communication unit 110 performs wireless communication through a wireless LAN, hi-pass, code division multiple access (CDMA), and the like.

본 발명의 실시예에 따른 통신부(210)는 외부 센싱 장치(100)로부터 센싱한 결과 즉, 차량의 위치 정보를 수신하는 위치 정보 수신부(별도로 도시하지 않음)의 역할을 수행한다. The communication unit 210 according to an embodiment of the present invention performs a role of a location information receiver (not separately shown) that receives the result of sensing from the external sensing device 100, that is, the location information of the vehicle.

센서 정보 수집부(220)는 차량 내부에 장착되어 있는 내부 센서들이 감지한 감지 정보를 수집한다. 여기서, 차량 내부에 장착되어 있는 센서들은 초음파 센서, 차량운동제어용 각속도(yaw-rate)센서, 휠스피드 센서, 속도 센서 등에 해당한다. The sensor information collection unit 220 collects sensing information detected by internal sensors mounted in the vehicle. Here, the sensors mounted inside the vehicle correspond to an ultrasonic sensor, a yaw-rate sensor, a wheel speed sensor, a speed sensor, and the like for the vehicle motion control.

제어 정보 수집부(230)는 차량을 제어하는 차량 조작부 예를 들어, 핸들, 브레이크, 엑셀레이터의 제어 정보를 수집한다. 즉, 제어 정보는 예를 들어, 핸들 각도, 브레이크 포지션, 액셀레이터 포지션 등을 포함할 수 있다.The control information collecting unit 230 collects control information of a vehicle control unit for controlling the vehicle, for example, a steering wheel, a brake, and an accelerator. That is, the control information may include, for example, a steering angle, a brake position, an accelerator position, and the like.

위치 계산부(240)는 센서 정보 수집부(220)와 제어 정보 수집부(230)에서 수집한 정보 즉, 감지 정보와 제어 정보를 기반으로 추측 주행을 수행하여 차량의 위치를 계산한다. 이때, 추측 주행은 추측 항법에 해당하는 것으로, 천체, 지상 설비 등 외계 센서 정보를 이용하지 않고, 자이로(gyro), 주행거리계(Encoder), 속도계 등으로만 차량의 위치와 방향을 구하는 방법이다. 다음, 위치 계산부(240)는 계산한 차량의 위치를 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)로부터 전달받은 차량의 위치 정보를 이용하여 보정하여 차량의 현재 위치를 계산한다. The position calculator 240 calculates the position of the vehicle by performing a speculative driving based on information collected by the sensor information collector 220 and the control information collector 230, that is, the sensing information and the control information. At this time, the speculative driving corresponds to the speculative navigation, and is a method of obtaining the position and the direction of the vehicle using only a gyro, an odometer, a speedometer, etc. without using external sensor information such as celestial bodies and ground equipment. Next, the position calculator 240 calculates the current position of the vehicle by correcting the calculated position of the vehicle by using the position information of the vehicle received from the at least one external sensing device 100.

이러한, 위치 인식 장치(200)는 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)로 차량의 아이디(ID)를 전달함과 동시에 위치 정보를 요청하고, 요청에 대응하는 응답 즉, 차량의 위치 정보를 기준으로 차량의 현재 위치를 보정한다. 이때, 차량 아이디는 차량마다 존재하는 고유한 아이디 예를 들어, 차량 번호 또는 단말 번호, 차량의 현재 위치 정보 등에 해당할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. The location recognizing device 200 transmits the ID of the vehicle to the at least one external sensing device 100 and requests the location information, based on the response corresponding to the request, that is, the location information of the vehicle. Correct the current position of the vehicle. In this case, the vehicle ID may correspond to a unique ID existing for each vehicle, for example, a vehicle number or a terminal number, current location information of the vehicle, and the like.

본 발명의 실시예에 따른, 차량 위치 인식 장치(200)는 추측 항법 기술을 기반으로 위치 정보를 제공하므로, 위치 정보를 계산하기 전에 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)로부터 차량의 위치 정보를 수신해야만 차량의 현재 위치를 보정할 수 있다. 이는, 차량의 위치를 인식하는 기술 분야에서 특정 영역 내에서만 위치 정보를 제공할 수 있도록 제한하는 것이 가능하게 하는 장점이 될 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, since the vehicle location recognizing apparatus 200 provides the location information based on the dead reckoning technology, the vehicle location recognition apparatus 200 receives the location information of the vehicle from the at least one external sensing device 100 before calculating the location information. Only the current position of the vehicle can be corrected. This may be an advantage in that it is possible to limit the location information to be provided only within a specific area in a technical field of recognizing the location of the vehicle.

다음, 차량의 위치를 인식하는 방법을 도 4 내지 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다.Next, a method of recognizing the position of the vehicle will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치를 인식하는 방법을 나타내는 흐름도이다. 또한, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치를 인식하는 방법을 적용한 예시도이다. 4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a location of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention. 5 and 6 are exemplary views applying a method for recognizing a location of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치(200)는 차량이 운행되는 도로 내에 적용할 수 있는 장치로써, 도로 상에 일정 구간 또는 중요 구간 마다 위치하는 적어도 하나의 외부 센싱 장치(100)와 연동하여 동작한다. First, the vehicle location recognizing apparatus 200 according to an embodiment of the present invention is an apparatus applicable to a road in which a vehicle is driven, and at least one external sensing device 100 located on a road for every predetermined section or important section. It works in conjunction with.

도 4를 참고하면, 위치 인식 장치(200)를 포함하는 차량은 해당 도로에서 위치를 인식할 수 있는 지점 즉, 시작 지점에 위치한다(S401). 다음, 차량은 시작 지점부터 운행을 시작한다. Referring to FIG. 4, a vehicle including the location recognizing apparatus 200 is located at a point that can recognize a location on a corresponding road, that is, at a start point (S401). The vehicle then starts running from the starting point.

위치 인식 장치(200)는 차량이 운행되고 있는 도로에 위치하는 외부 센싱 장치(100)로 위치 정보 요청을 한다(S402). 여기서, 위치 인식 장치(200)는 차량번호, 단말기 번호, 차량의 현재 위치 등과 같은 차량의 아이디를 이용하여 외부 센싱 장치(100)로 위치 정보 요청을 한다.The location recognizing apparatus 200 makes a request for location information to the external sensing device 100 located on a road on which the vehicle is driven (S402). Here, the location recognizing apparatus 200 makes a request for location information to the external sensing device 100 using a vehicle ID such as a vehicle number, a terminal number, and a current location of the vehicle.

외부 센싱 장치(100)는 해당 센싱 지점을 지나가는 차량을 센싱한다(S403). 여기서, 외부 센싱 장치(100)는 위치 정보 요청을 받고 차량을 센싱하는 순서로 기재하고 있으나, 위치 정보 요청과 무관하게 실시간을 차량을 센싱할 수 있다. The external sensing device 100 senses a vehicle passing through the corresponding sensing point (S403). Here, although the external sensing device 100 receives the location information request and describes the vehicle in the order of sensing, the external sensing device 100 may sense the vehicle in real time regardless of the location information request.

외부 센싱 장치(100)는 위치 정보 요청에 대응하는 차량의 현재 위치를 포함하는 위치 정보 응답을 한다(S404). 여기서, 위치 정보 응답은 차량의 아이디와 차량의 현재 위치를 매칭한 결과를 포함한다. The external sensing device 100 performs a location information response including the current location of the vehicle corresponding to the location information request (S404). Here, the location information response includes a result of matching the ID of the vehicle with the current location of the vehicle.

도 5와 같이, 위치 인식 장치(200)는 외부 센싱 장치(100)로 위치 정보를 요청하고, 외부 센싱 장치(100)는 위치 인식 장치(200)로 위치 정보 응답을 수행한다. As illustrated in FIG. 5, the location recognition apparatus 200 requests location information from the external sensing device 100, and the external sensing device 100 performs a location information response to the location recognition device 200.

위치 인식 장치(200)는 외부 센싱 장치(100)로부터 전달받은 위치 정보와 차량 내부에 장착되어 있는 내부 센서들이 감지한 감지 정보, 차량을 제어하기 위해 조작하는 구성의 제어 정보를 토대로 차량의 위치를 인식한다(S405). 이때, 위치 인식 장치(200)는 위치 정보, 감지 정보, 제어 정보를 이용하여 추측 주행을 수행하여 차량의 위치를 추정 할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
The location recognizing apparatus 200 may determine a location of the vehicle based on location information received from the external sensing device 100, sensing information detected by internal sensors mounted in the vehicle, and control information of a configuration for controlling the vehicle. Recognize (S405). In this case, the location recognizing apparatus 200 may estimate the location of the vehicle by performing speculative driving using location information, sensing information, and control information, but is not limited thereto.

도 6과 같이, 위치 인식 장치(200)는 차량이 주행하는 동안 지속적으로 차량의 아이디를 이용하여 외부 센싱 장치(100)로 위치 정보를 요청하면서, 추측 주행을 한다. 이때, 외부 센싱 장치(100)는 위치 인식 장치(200)와의 거리에 따라, 위치 정보 요청을 수신할 수도 있고 수신 못할 수도 있다. As shown in FIG. 6, the location recognizing apparatus 200 continuously performs a guess driving while requesting location information to the external sensing device 100 using the ID of the vehicle while the vehicle is traveling. In this case, the external sensing device 100 may or may not receive the location information request according to the distance from the location recognizing device 200.

그러나, 위치 인식 장치(200)를 포함하는 차량이 외부 센싱 장치(100)와 근접하게 되는 경우, 위치 인식 장치(200)는 위치 정보 요청에 대응하는 응답을 전달 받을 수 있다. However, when the vehicle including the location recognizing device 200 comes close to the external sensing device 100, the location recognizing device 200 may receive a response corresponding to the request for location information.

이때, 위치 인식 장치(200)는 전달받은 위치 정보 응답에 해당하는 현재 위치를 이용하여 추측 주행을 통해 획득한 차량의 현재 위치값을 보정함으로써 정확한 차량의 위치를 인식한다(S406). At this time, the location recognizing apparatus 200 recognizes the correct location of the vehicle by correcting the current location value of the vehicle acquired through the speculative driving by using the current location corresponding to the received location information response (S406).

이와 같이, 위치 인식 장치(200)는 인식한 차량의 위치를 이용하여 또 다시 일정 거리를 주행하여, 다음 외부 센싱 장치(100)로부터 전달받은 위치 정보 응답을 토대로 차량의 위치를 실시간으로 보정할 수 있다. As described above, the location recognizing apparatus 200 may drive a predetermined distance again using the recognized location of the vehicle and correct the location of the vehicle in real time based on the location information response received from the next external sensing device 100. have.

이로써, 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 인식 장치는 GPS를 사용하지 않고도 정확한 차량의 위치 정보를 제공할 수 있다. Thus, the vehicle location recognizing apparatus according to the embodiment of the present invention can provide accurate vehicle location information without using GPS.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been employed herein, they are used for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible from this. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100; 외부 센싱 장치
110; 통신부
120; 센서부
130; 차량 인식부
200; 위치 인식 장치
210; 통신부
220; 센서 정보 수집부
230; 제어 정보 수집부
240; 위치 계산부100; External sensing device
110; Communication
120; The sensor unit
130; Vehicle identification
200; Location-aware device
210; Communication
220; Sensor Information Collector
230; Control information collector
240; Position calculator

Claims (9)

센싱 지점을 지나가는 차량을 센싱하여 생성되고, 상기 센싱 지점에 상응하는 위치 정보를 수신하는 위치 정보 수신부; 및
상기 위치 정보가 수신되지 않는 동안 상기 차량의 내부 센서의 감지 정보 및 차량 조작부에 대한 제어 정보를 토대로 상기 차량의 현재 위치를 추정하고, 상기 위치 정보가 수신되면 상기 위치 정보를 이용하여 추정된 상기 현재 위치를 보정하는 위치 인식부
를 포함하는 차량 위치 인식 장치.A location information receiver generated by sensing a vehicle passing through a sensing point, and receiving location information corresponding to the sensing point; And
While the location information is not received, the current location of the vehicle is estimated based on the detection information of the internal sensor of the vehicle and the control information of the vehicle operation unit, and the current estimated using the location information when the location information is received. Position recognition unit to correct the position
Vehicle location recognition device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 위치 인식부는
상기 위치 정보를 전달하는 외부의 센싱 장치와 무선 통신을 수행하는 통신부;
상기 차량 내부에 위치하는 초음파 센서, 차량운동제어용 각속도 센서, 휠스피드 센서, 속도 센서 중 적어도 하나의 센서가 감지한 감지 정보를 수집하는 센서 정보 수집부;
상기 차량의 핸들, 브레이크 및 엑셀레이터 중 적어도 하나의 제어 정보를 수집하는 제어 정보 수집부; 및
상기 센서 정보 수집부와 상기 제어 정보 수집부에서 수집한 정보를 기반으로 추측 주행을 수행하여 차량의 위치를 추정하는 위치 계산부
를 포함하는 차량 위치 인식 장치.The method according to claim 1,
The location recognition unit
A communication unit performing wireless communication with an external sensing device that transmits the location information;
A sensor information collecting unit configured to collect sensing information detected by at least one sensor among an ultrasonic sensor, an angular velocity sensor for controlling a vehicle motion, a wheel speed sensor, and a speed sensor located inside the vehicle;
A control information collector configured to collect control information of at least one of a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle; And
Position calculation unit for estimating the position of the vehicle by performing a speculative driving based on the information collected by the sensor information collecting unit and the control information collecting unit
Vehicle location recognition device comprising a. 청구항 2에 있어서,
상기 위치 계산부는
상기 외부 센싱 장치로부터 실시간으로 전달받은 위치 정보를 토대로 추측 주행을 수행한 결과를 실시간으로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.The method according to claim 2,
The position calculation unit
And correcting the result of performing the speculative driving in real time based on the location information received in real time from the external sensing device. 청구항 1에 있어서,
상기 위치 정보는 차량이 운행되는 도로 상에 일정 구간 마다 위치하는 외부 센싱 장치로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 장치.The method according to claim 1,
And the location information is received from an external sensing device located at a predetermined interval on a road on which the vehicle is driven. 청구항 4에 있어서,
상기 외부 센싱 장치는
상기 위치 정보 수신부와 무선 통신을 수행하는 통신부;
상기 외부 센싱 장치가 위치하는 지점에서 특정 반경에 해당하는 센싱 영역을 지나가는 차량를 센싱하는 센서부; 및
상기 센서부에서 센싱한 결과를 기반으로 차량의 위치 정보를 생성하는 차량 인식부
를 포함하는 차량 위치 인식 장치. The method of claim 4,
The external sensing device
A communication unit performing wireless communication with the location information receiving unit;
A sensor unit configured to sense a vehicle passing through a sensing area corresponding to a specific radius at a point where the external sensing device is located; And
Vehicle recognition unit for generating the location information of the vehicle based on the results sensed by the sensor unit
Vehicle location recognition device comprising a. 도로 상에 일정 구간 마다 위치하는 외부 센싱 장치와 연동하여 차량 내 위치하는 위치 인식 장치가 차량의 위치를 인식하는 방법에 있어서,
상기 위치 인식 장치가 상기 외부 센싱 장치로 위치 정보 요청을 하는 단계;
상기 외부 센싱 장치로부터 상기 위치 정보 요청에 대응하는 차량의 센싱 결과를 포함하는 위치 정보 응답을 전달받는 단계;
차량의 내부 센서의 감지 정보 및 차량의 제어 정보를 토대로 현재 위치를 추정하는 단계; 및
상기 차량의 센싱 결과를 토대로 추정된 상기 현재 위치를 보정하는 단계
를 포함하는 차량 위치 인식 방법.In the method of recognizing the position of the vehicle in a location recognition device located in the vehicle in conjunction with an external sensing device located on a certain interval on the road,
Requesting location information from the location recognizing device to the external sensing device;
Receiving a location information response including a sensing result of a vehicle corresponding to the location information request from the external sensing device;
Estimating a current position based on sensing information of an internal sensor of the vehicle and control information of the vehicle; And
Correcting the estimated current position based on the sensing result of the vehicle
Vehicle location recognition method comprising a. 청구항 6에 있어서,
상기 현재 위치를 보정하는 단계는
인식한 차량의 위치를 이용하여 일정 거리를 주행하고, 상기 외부 센서 장치로부터 다시 전달받은 위치 정보 응답을 토대로 차량의 위치를 실시간으로 보정하여 상기 차량의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.The method of claim 6,
Correcting the current position
Vehicle location recognition method characterized in that by driving a predetermined distance using the recognized position of the vehicle, and correcting the position of the vehicle in real time based on the position information response received from the external sensor device to recognize the position of the vehicle . 청구항 6에 있어서,
상기 위치 정보 요청을 하는 단계는
해당 차량의 아이디에 해당하는 위치 정보를 요청하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.The method of claim 6,
The requesting location information
Vehicle location recognition method characterized in that for requesting location information corresponding to the ID of the vehicle. 청구항 6에 있어서,
상기 현재 위치를 추정하는 단계는
상기 차량 내부에 위치하는 초음파 센서, 차량운동제어용 각속도 센서, 휠스피드 센서, 속도 센서 중 적어도 하나의 센서가 감지한 상기 감지 정보와 상기 차량의 핸들, 브레이크 및 엑셀레이터 중 적어도 하나에 해당하는 상기 제어 정보를 토대로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 위치 인식 방법.The method of claim 6,
Estimating the current location
The sensing information detected by at least one sensor among an ultrasonic sensor, an angular velocity sensor for controlling a vehicle motion, a wheel speed sensor, and a speed sensor, and the control information corresponding to at least one of a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle. Vehicle location recognition method characterized in that performed based on.
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