KR20160055515A - System and method for alarm controlling of dead angle zone - Google Patents

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KR20160055515A
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    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over

Abstract

The present invention relates to a system and a method to control an alarm of a dead angle zone, and more specifically, to a system and a method to control an alarm of a dead angle zone to use driving information and to maintain or release an alarm on an object located in the dead angle zone. According to an aspect of the present invention, the system to control an alarm of a dead angle zone comprises: a driving information unit to acquire information on an object located in the dead angle zone of the driving vehicle and status information on the driving vehicle through a sensor; a warning condition determining unit to use the object information and the status information and to generate a warning message including an alarm towards an object located in the dead angle zone of the driving vehicle; a warning display unit to provide an alarm to the driver of the driving vehicle in accordance with the warning message; a warning maintenance control unit to monitor the object information and the status information and to transmit a maintenance command signal for the alarm; and a warning release control unit to monitor the object information and the status information and to transmit a release command signal for the alarm. The present invention provides a system and a method to control an alarm of a dead angle zone, which can identify an object located in a dead angle zone on the sides of a driving vehicle, notify the fact to the driver, prevent the risk of a collision, and maintain and release the alarm on the object located in the dead angle zone in accordance with the driving information.

Description

사각지대 경보 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR ALARM CONTROLLING OF DEAD ANGLE ZONE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a system and method for controlling an alarm of a dead zone,

본 발명은 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 정보를 이용하여 사각지대에 위치한 물체에 대한 경보를 유지 및 해제하는 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a dead zone alarm control system and method, and more particularly, to a dead zone alarm control system and method for maintaining and releasing an alarm for an object located in a dead zone by using running information.

일반적으로 차량에는 운전자가 차량 운행 중 차선 변경을 할 때, 측면 및 후방을 관찰하여 시야를 확보할 수 있도록, 차량의 양측에 사이드미러를 설치하고, 실내 전면 중앙부에 룸미러를 설치한다. Generally, a side mirror is installed on both sides of a vehicle, and a room mirror is installed in the center of a front side of the vehicle so that a driver can observe the side and rear of the vehicle while changing the lane while the vehicle is running.

사이드미러는 차량의 양측면에 설치되어 측면 및 후방 시야를 확보하도록 하는 구성이나, 측면에 근접하여 주행하는 자동차나 물체는 확인할 수 없는 사각지대가 존재한다. The side mirrors are provided on both sides of the vehicle so as to secure lateral and rearward visibility, but there is a blind spot where automobiles or objects traveling close to the side can not be recognized.

따라서, 주행 중인 차량의 측면에 붙어서 뒤따라오는 상대 차량을 운전자가 확인하지 못하고 차선을 변경할 경우, 사각지대에서 주행 중인 상대 차량과의 접촉사고가 발생하는 위험이 있다. Therefore, there is a risk that a contact accident with the opponent vehicle traveling in a blind spot occurs when the lane is changed without the driver confirming the opponent vehicle attached to the side of the running vehicle.

이러한 문제점을 방지하기 위하여, 운전자들은 사각지대를 관측할 수 있도록 표면이 곡면으로 형성된 거울을 사이드 미러에 보조적으로 부착하는 경우도 있다. In order to prevent such a problem, a driver may additionally attach a curved surface mirror to the side mirror so as to observe a blind spot.

최근에는 차량 주변의 물체와의 거리가 일정거리 이하로 좁혀진 경우, 운전자에게 경보음을 발생시켜 줌으로써, 운전자가 이를 인지하도록 하는 경보 장치의 설치가 적용되고 있다. In recent years, when the distance between the vehicle and an object near the vehicle is narrowed to a certain distance or less, an alarm is issued to the driver so that the driver can recognize the alarm.

그러나, 외부 환경 요인으로 인하여 오경보를 출력하게 되는 경우가 발생하고, 실제로는 터널 및 가드레일 등 고정된 물체에 대하여 경보가 발생하는 문제점이 있다.
However, there is a problem that false alarms are output due to external environmental factors, and in fact alarms are generated against fixed objects such as tunnels and guard rails.

본 발명의 목적은 주행 중인 차량의 측면 사각지대에 위치한 물체를 식별하여 운전자에게 알림으로써, 충돌위험을 예방하고, 주행 정보에 따라 사각지대에 위치한 물체에 대한 경보를 유지 및 해제하는 것이 가능한 사각지대 경보 시스템 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide an information processing apparatus and method that can identify an object located on a side blind spot of a running vehicle and inform the driver of the obstacle to prevent a collision risk and to maintain and release an alarm for an object located in a blind spot, An alarm system and method are provided.

본 발명의 일면에 따른 사각지대 경보 제어 시스템은 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부와, 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건 판단부와, 경고 메시지에 따라 상기 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부와, 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부 및 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A blind zone alarm control system according to one aspect of the present invention includes a traveling information unit for obtaining object information located in a blind spot of a traveling vehicle through the sensor, state information of the traveling vehicle, object information and state information, An alarm condition determination unit for generating a warning message including an alarm relating to an object present in a blind spot, a warning display unit for providing an alarm to the driver of the driving vehicle according to the warning message, And a warning release control unit for monitoring the object information and the state information to transmit a release command signal for the alarm and an alarm release control unit for sending the release command signal for the alarm.

본 발명의 다른 면에 따른 사각지대 경보 제어 방법은 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계와, 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계와, 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계 및 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a blind zone alarm control method including: obtaining travel information including object information and state information of a traveling vehicle located in a blind spot of a traveling vehicle; Determining whether or not an alarm control end condition is generated, determining whether or not the alarm condition is met, providing an alarm for a running condition that matches the warning condition, and monitoring the running information to determine whether or not the alarm control end condition is generated .

본 발명에 따른 사각지대 경보 제어 시스템 및 방법은 주행 중인 차량의 사각지대에 물체가 위치한 것으로 인식된 경우, 충돌예방을 위한 경보를 제공하며, 획득한 주행 정보를 이용하여 경보를 지속할 것인지, 해제할 것인지에 대한 조건 충족 여부에 따라 경보를 제어하는 것이 가능한 효과가 있다. The system and method for controlling a dead zone alarm according to the present invention provide alarms for preventing collision when an object is recognized as being located in a blind spot of a vehicle while driving, It is possible to control the alarm according to whether or not the condition of whether or not to satisfy the condition is satisfied.

본 발명에 따르면, 사각지대 경보에 대한 유지 및 해제 시점을 제어하여, 신뢰성 높은 경보를 제공하고, 차량 운전자의 부주의 또는 오판으로 인한 사고를 예방하는 것이 가능한 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to provide a highly reliable alarm by controlling the maintenance and release timing of the blind zone alarm, and to prevent accidents caused by carelessness or misjudgment of the vehicle driver.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차량 및 상대 차량의 위치에 따라 사각지대 경보 해제 시점을 나타내는 개념도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템이 배치된 차량의 사각지대 및 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법을 나타내는 순서도. 1 is a block diagram showing the configuration of a dead zone alarm control system according to an embodiment of the present invention;
2 is a conceptual diagram illustrating a detection range of an ultrasonic BSD according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 and FIG. 4 are conceptual diagrams showing a blind zone alarm release point according to a position of a traveling vehicle and a relative vehicle according to an embodiment of the present invention;
5 is a conceptual diagram showing a detection range of a blind spot and an ultrasonic BSD of a vehicle in which a blind zone alarm control system according to an embodiment of the present invention is disposed;
6 is a flowchart showing a blind zone alarm control method according to an embodiment of the present invention;

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, And advantages of the present invention are defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises "and / or" comprising ", as used herein, unless the recited component, step, operation, and / Or added.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템은 센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부(200)와, 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건판단부(300)와, 경고 메시지에 따라 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부(600)와, 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부(400) 및 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부(500)를 포함한다. 1 is a block diagram showing a configuration of a dead zone alarm control system according to an embodiment of the present invention. The dead zone alarm control system according to the embodiment of the present invention includes a traveling information unit 200 for obtaining object information located in a blind spot of the traveling vehicle through the sensor and state information of the traveling vehicle, A warning condition determiner 300 for generating a warning message including an alarm about an object present in a blind spot of the traveling vehicle, a warning display 600 for providing an alarm to the driver of the traveling vehicle according to the warning message, An alarm holding control unit 400 for monitoring object information and status information and transmitting a holding command signal for an alarm, and a warning release control unit 500 for monitoring object information and status information and transmitting a release command signal for an alarm .

이 때, 주행정보부(200)는 센서부(100)로부터 물체 정보 및 상태 정보를 획득하며, 센서부(100)는 전측방 초음파 센서 및 후측방 센서를 통해 차량 좌우측 측면 사각지대에서 측정된 물체 정보와, 차량 상태 정보를 주행정보부(200)로 전송한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 시스템이 배치된 차량의 사각지대 및 초음파 BSD의 감지 범위를 나타내는 개념이다. 도 2 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 초음파 센서의 BSD(Blind Spot Dection, 11)의 범위는 가로, 세로 각 3m이다. At this time, the travel information unit 200 acquires object information and state information from the sensor unit 100, and the sensor unit 100 acquires the object information measured on the left and right side blind spots of the vehicle through the front-side ultrasonic sensor and the rear- And the vehicle status information to the driving information unit 200. [ FIG. 2 is a conceptual diagram showing a detection range of an ultrasonic BSD according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a view showing a detection range of a blind spot and an ultrasonic BSD of a vehicle in which a blind zone alarm control system according to an embodiment of the present invention is disposed. Concept. Referring to FIGS. 2 and 5, the range of the BSD (Blind Spot Dicing) 11 of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention is 3 m in the horizontal and vertical directions.

주행정보부(200)는 사각지대 경보 시스템 스위치 On에 의하여 활성화되고, 주행 중인 차량의 속도가 기설정 속도(예: 30km/h) 이상인 경우 작동되어, 경고조건판단부(300), 경고유지제어부(400), 경고해제제어부(500)로 주행 정보를 전송한다.
The driving information unit 200 is activated by a blind zone alarm system switch On and operates when the speed of the vehicle under running is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 30 km / h), and the warning condition determination unit 300, 400, and transmits the driving information to the warning release control unit 500.

주행정보부(200)는 센서를 통하여 차량 사각지대 정보 및 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 획득한다. The travel information section 200 acquires state information including at least one of vehicle blind zone information, a steering angle, a yaw rate, and a vehicle speed through a sensor.

이 때, 센서를 통하여 획득된 데이터는 외부 환경의 영향을 받게 되는데, 온도, 바람, 풀 및 도로 상의 가드레일 및 터널, 분기 지점, 합류 지점 등의 외부 환경은 전체 경보 시스템의 미인식 또는 오인식의 결과를 초래한다. At this time, the data acquired through the sensor is influenced by the external environment, and the external environment such as temperature, wind, grass and guard rail and tunnel, branch point, joining point on the road is not recognized or misunderstood Results.

따라서, 주행정보부(200)는 신뢰성 향상을 위하여 센서 정보에 대한 보상을 수행하며, 일례로, 헤딩각의 변화율, 차속, 센서 감지 패턴을 이용한 보상 알고리즘을 수행하여 사각지대에 대한 감지 성능을 확보한다.
Therefore, the travel information unit 200 compensates for the sensor information for improving the reliability. For example, the travel information unit 200 performs a compensation algorithm using the change rate of the heading angle, the vehicle speed, and the sensor detection pattern to secure the detection performance for the dead zone .

경고조건판단부(300)는 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값(예: 20km/h) 초과인 경우 경고 메시지를 생성하며, 이러한 상대 속도가 기설정값 이하인 경우에는 사각지대 경보를 수행하지 않는다. The warning condition determination unit 300 generates a warning message when the relative speed between the traveling vehicle and the relative vehicle exceeds a predetermined value (e.g., 20 km / h). If the relative speed is lower than the predetermined value, Do not perform.

경고조건판단부(300)는 차량의 속도 및 헤딩각의 변화율을 이용하여, 사각지대 경보 시스템을 제어하는 구성으로서, 후측방 초음파 센서로 차량의 사각지대에 존재하는 물체를 인식하고, 지속적으로 획득 중인 센서값의 전, 후 차이가 제한값(β) 이내이며, 지속적으로 일정하게 감소되는 현상을 보이는 경우, 경보 시스템 제어를 수행한다. 이 때, 제한값(β)은 속도 등의 주행 환경과 초음파 감지거리에 따라 가변되는 것이 가능하다. The warning condition determination unit 300 is configured to control the blind zone warning system using the rate of change of the vehicle speed and the heading angle. The warning condition determination unit 300 recognizes an object existing in a blind spot of the vehicle with a backward- And the alarm system control is performed when the difference between before and after the sensor value is within the limit value (β) and the phenomenon is continuously and constantly decreased. At this time, the limit value beta can be varied in accordance with the traveling environment such as the speed and the ultrasonic sensing distance.

차량이 주행 중인 상황에서, 경고조건판단부(300)는 오경보 및 미경보를 방지하기 위하여, 다음과 같은 경우 경고 메시지 생성을 중단한다. In a situation where the vehicle is traveling, the warning condition determination unit 300 stops generating warning messages in the following cases in order to prevent false alarms and non-warning alarms.

즉, 주행 중인 차량의 조향각이 SAS_Crt 이상인 경우, 또는 기설정된 주기동안 전측방 초음파 센서로부터 감지되는 데이터 중 적어도 어느 하나가 Dist_Crt 미만인 경우, 경고 메시지 생성을 중단하여 미경보한다. That is, when at least one of the data detected by the front-side ultrasonic sensors is less than the Dist_Crt when the steering angle of the vehicle under running is equal to or greater than SAS_Crt or the data detected from the front-side ultrasonic sensors during the predetermined period,

경고조건판단부(300)는 전측방 초음파 센서와 후측방 초음파 센서가 동시에 사각지대에 위치한 물체를 인식하고, 측정된 센서값의 차이가 제한값 이내인 경우에는 해당 물체를 터널벽, 가드레일 등 고정 물체로 판단하여 미경보한다. The warning condition determination unit 300 recognizes an object located at a dead zone at the same time by the front-side ultrasonic sensor and the rear-side ultrasonic sensor, and when the difference between the measured sensor values is within a limit value, We judge it as an object and do not alarm.

경고조건판단부(300)는 상기 주행 차량에 배치된 전측방 센서의 센서값 및 후측방 센서의 센서값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 물체 정보가 고정 물체에 관한 인식 정보인 것으로 판단하여, 미경보한다. When the difference between the sensor value of the front-side sensor and the sensor value of the rear side sensor disposed in the traveling vehicle is within the preset range, the warning condition determination unit 300 determines that the object information is the recognition information on the fixed object .

경고조건판단부(300)는 차량이 터널 또는 가드레일 방향으로 진입하는 경우, 아래 [수식 1]에 따라 전측방 초음파 센서 및 후측방 초음파 센서의 센서값에 대한 곡선 기울기 정보와, 제한값을 비교하여, 기설정 조건에 부합하는 경우에는 물체를 터널벽 또는 가드레일로 판단하여 미경보한다. When the vehicle enters the tunnel or guardrail direction, the warning condition determination unit 300 compares the curve slope information for the sensor values of the front-side ultrasonic sensor and the rear-side ultrasonic sensor with the limit values according to Equation 1 below . If it meets the preset condition, the object is judged to be a tunnel wall or a guard rail, and it is not alarmed.

아래 [수식 1]은 초음파 센서로부터 감지되는 센서 정보를 바탕으로 센서 정보의 변화에 대한 기울기 정보를 추정하는 수식이며, x는 시간, y는 초음파 센서로부터 측정되는 거리값, a는 기울기, y는 현재 x시점의 y절편을 나타낸다. [수식 1]에 기재된 바와 같이, 경고조건판단부(300)는 초음파 센서로부터 감지되는 현재 센서값(x) 및 이전 시점(x-1, x-2)에서 획득한 센서값을 이용하여 기울기 정보를 측정한다. X is the time, y is the distance measured from the ultrasonic sensor, a is the slope, y is the distance from the ultrasonic sensor, Represents the y intercept of the current x point. The warning condition determination unit 300 determines the warning condition using the sensor value acquired at the previous time point (x-1, x-2) and the current sensor value x sensed by the ultrasonic sensor, .

[수식 1][Equation 1]

Figure pat00001

Figure pat00001

본 발명의 실시예에 따른 경고유지제어부(400)는 경고조건판단부(300)에 의하여 경고메세지가 생성된 시점으로부터, 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 물체 정보가 감지되는 경우, 유지 명령 신호를 전송한다. When the object information is sensed from the side sensor after a predetermined period of time from the generation of the warning message by the warning condition determination unit 300, the warning maintenance control unit 400 according to the embodiment of the present invention generates a maintenance command signal send.

경고유지제어부(400)는 주행정보부(200)로부터 획득한 정보 및 차선 정보(조향각, 차속)을 이용하여, 경고 유지 제어를 위한 제어량을 계산하며, 경고메세지가 생성된 시점으로부터 후측방 센서가 지속적으로 물체를 감지하는 경우, 유지 명령 신호를 경고표시부(600)로 전송하여, 경보가 지속적으로 유지되도록 한다.
The warning holding control unit 400 calculates a control amount for warning holding control by using the information obtained from the running information unit 200 and the lane information (steering angle, vehicle speed), and when the warning message is generated, The alarm signal is transmitted to the alarm display unit 600 so that the alarm is continuously maintained.

본 발명의 실시예에 따른 경고해제제어부(500)는 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 해제 명령 신호를 전송하여, 경보를 중단시킨다. The warning release control unit 500 according to the embodiment of the present invention calculates tilt information of the sensor value acquired from the rear side sensor disposed in the traveling vehicle and transmits a release command signal when the calculated tilt information is equal to or greater than the reference value, Lt; / RTI >

도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차량 및 상대 차량의 위치에 따라 사각지대 경보 해제 시점을 나타내는 개념도이다. FIGS. 3 and 4 are conceptual diagrams showing a blind zone alarm release point according to a position of a traveling vehicle and a relative vehicle according to an embodiment of the present invention.

도3에서와 같이 상대 차량(20)이 주행 차량(10)의 후측방 사각지대에 존재하는 것으로 감지되었다가, 주행 차량(10)의 속도가 상대 차량(20)의 속도보다 빠르게 되어 상대 차량(20)이 초음파 BSD 범위(11)를 벗어나게 되면, 사각지대 경보가 해제된다. The relative vehicle 20 is detected to be present in the rear side dead zone of the driving vehicle 10 as shown in FIG. 3 and the speed of the driving vehicle 10 is higher than that of the opponent vehicle 20, 20 is out of the ultrasonic BSD range 11, the blind zone alarm is released.

경고해제제어부(500)는 전술한 [수식 1]을 통하여 산출한 곡선 기울기(a)가 임의의 값(E) 이내이며, 일정하게 증가하고, 제한값(λ) 이상이 되는 경우 해제 명령 신호를 전송한다. The warning cancellation control unit 500 transmits a release command signal when the curve slope a calculated through the above-described [Expression 1] is within a certain value E and constantly increases and becomes equal to or greater than the limit value? do.

또는 도 4에서 도시한 바와 같이, 상대 차량(20)이 주행 차량(10)의 전측방 사각지대에 존재하는 것으로 감지되었다가, 상대 차량(20)의 속도가 주행 차량(10)의 속도보다 빠르게 되어 상대 차량(20)이 초음파 BSD 범위(11)를 벗어나게 되면, 사각지대 경보가 해제된다. The relative vehicle 20 is detected as being present in the front side blind spots of the traveling vehicle 10 and the speed of the opponent vehicle 20 is higher than the speed of the traveling vehicle 10 So that when the opponent vehicle 20 is out of the ultrasonic BSD range 11, the blind zone alarm is released.

경고해제제어부(500)는 센서부(100)가 데이터를 획득하는 센서 주기를 고려하여 상대 차량과 주행 차량의 상대 속도를 추정하고, 전측방 센서가 획득한 센서값이 특정값(θ) 이상이 되는 시점부터 추정된 상대속도에 따른 값(ζ)를 추가하여, 해제 명령 신호를 전송한다. 전술한 θ 및 ζ은 주행정보부가 획득한 상태 정보 및 센서의 위치에 따라 가변되는 것이 가능하다.
The warning release control unit 500 estimates the relative speed between the opponent vehicle and the traveling vehicle in consideration of the sensor period in which the sensor unit 100 acquires data, and if the sensor value acquired by the front-side sensor is not less than the specific value? And transmits a release command signal by adding a value (?) According to the estimated relative speed. The above-described [theta] and [zeta] can vary depending on the state information obtained by the travel information section and the position of the sensor.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법을 나타내는 순서도. 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 경보 제어 방법은 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계(S100)와, 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계(S200)와, 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계(S300) 및 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계(S400)를 포함한다. 6 is a flowchart showing a blind zone alarm control method according to an embodiment of the present invention; A method for controlling a dead zone alarm according to an embodiment of the present invention includes the steps of obtaining driving information including object information and state information of a driving vehicle located in a blind spot of a driving vehicle (S100) A step (S200) of judging whether or not the situation meets a warning condition, a step (S300) of providing an alarm for a running condition that meets the warning condition, and monitoring the running information to judge whether or not a warning control end condition has occurred (S400).

S100 단계는 초음파 센서를 이용하여 차량의 사각지대에 존재하는 물체 정보를 획득하고, 주행 차량의 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상태 정보를 획득한다. In step S100, object information existing in a blind spot of the vehicle is acquired using an ultrasonic sensor, and state information including at least one of a steering angle, a yaw rate, and a vehicle speed of the traveling vehicle is obtained.

S200 단계는 주행 차량과 상대 속도가 기설정값을 초과하는지 여부와, 획득한 물체 정보 및 상태 정보가 기설정 조건에 해당하는지 여부를 판단하여, 현재의 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단한다. In step S200, it is determined whether or not the relative speed with the traveling vehicle exceeds a predetermined value, whether the acquired object information and the state information correspond to the preset condition, and it is judged whether or not the present running condition matches the warning condition do.

S200 단계는 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값(예: 20km/h) 초과인 경우 경고 메시지를 생성하며, 경고 조건이 충족된 것으로 판단한다. In step S200, a warning message is generated when the relative speed between the traveling vehicle and the opponent vehicle exceeds a preset value (e.g., 20 km / h), and it is determined that the warning condition is satisfied.

또한, S200 단계는 주행 중인 차량의 조향각이 SAS_Crt 이상인 경우, 기설정된 주기 동안 전측방 초음파 센서로부터 감지되는 데이터 중 적어도 어느 하나가 Dist_Crt 미만인 경우, 전측방 초음파 센서와 후측방 초음파 센서가 동시에 사각지대에 위치한 물체를 인식하고, 측정된 센서값의 차이가 제한값 이내인 경우, 주행 차량에 배치된 전측방 센서의 센서값 및 후측방 센서의 센서값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 경고 조건이 충족되지 않은 것으로 판단한다. In step S200, when at least one of the data detected by the front-side ultrasonic sensors during a predetermined period is less than Dist_Crt when the steering angle of the vehicle under travel is equal to or greater than SAS_Crt, the front- and rear- When the difference between the measured sensor values is within the limit value, and the difference between the sensor value of the front side sensor disposed on the traveling vehicle and the sensor value of the rear side sensor is within the predetermined range, the warning condition is satisfied .

S300 단계는 LED 발광, Beep음 발생을 통하여 운전자에게 사각지대에 물체가 존재하여 충돌발생 가능성이 있음을 운전자에게 알려준다. In step S300, the driver informs the driver that there is a possibility of a collision due to the presence of an object in a blind spot through the LED light emission and the beep sound.

S400 단계는 알람이 제공된 시점으로부터 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 상기 물체 정보가 감지되는 경우, 경고 제어 종료 조건이 발생하지 않은 것으로 인식한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 이와 같은 경우 경고 제어 종료 조건의 미발생에 따라 경고에 대한 유지명령 신호를 전송하는 단계(S500)를 더 포함한다. In step S400, when the object information is detected from the side sensor after a predetermined time or more from the point of time when the alarm is provided, it is recognized that the alarm control end condition does not occur. According to an embodiment of the present invention, the method further includes transmitting (S500) a maintenance command signal for an alert in response to a non-occurrence of the alarm control end condition in this case.

반면, S400단계는 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 경고 제어 종료 조건이 발생한 것으로 인식한다. 본 발명의 실시예에 따르면, 경고 제어 종료 조건이 발생한 경우, 경고에 대한 해제 명령 신호를 전송하여 경고를 해제시키는 단계(S600)를 더 포함한다.
On the other hand, the step S400 calculates slope information of the sensor value acquired from the rear side sensor disposed in the traveling vehicle, and recognizes that the warning control end condition occurs when the calculated slope information is equal to or greater than the reference value. According to the embodiment of the present invention, when the alarm control end condition occurs, the step S600 of sending the release command signal to the alarm to release the alarm (S600).

이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

10: 주행 차량 11: 초음파 감지 범위
12: 영역 20: 상대 차량
100: 센서부 200: 주행정보부
300: 경고조건판단부 400: 경고유지제어부
500: 경고해제제어부 600: 경고표시부10: Driving vehicle 11: Ultrasonic sensing range
12: area 20: opponent vehicle
100: sensor unit 200:
300: Warning condition determination unit 400:
500: warning release control part 600: warning display part

Claims (11)

센서를 통하여 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보와, 상기 주행 차량의 상태 정보를 획득하는 주행정보부;
상기 물체 정보 및 상태 정보를 이용하여, 상기 주행 차량의 사각지대에 존재하는 물체에 관한 알람을 포함하는 경고 메시지를 생성하는 경고조건 판단부;
상기 경고 메시지에 따라 상기 주행 차량의 운전자에게 알람을 제공하는 경고표시부;
상기 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 상기 알람에 대한 유지 명령 신호를 전송하는 경고유지제어부; 및
상기 물체 정보 및 상태 정보를 모니터링하여, 상기 알람에 대한 해제 명령 신호를 전송하는 경고해제제어부
를 포함하는 사각지대 경보 제어 시스템.
A traveling information unit for obtaining object information located in a blind spot of the traveling vehicle through the sensor and state information of the traveling vehicle;
A warning condition determination unit for generating a warning message including an alarm related to an object existing in a blind spot of the driving vehicle using the object information and the state information;
A warning display unit for providing an alarm to the driver of the driving vehicle according to the warning message;
An alarm maintenance controller for monitoring the object information and status information and transmitting a maintenance command signal for the alarm; And
An alarm release control unit for monitoring the object information and status information and transmitting a release command signal for the alarm,
Wherein the alarm control system comprises:
제1항에 있어서,
상기 주행정보부는 상기 주행 차량이 기설정 속도 이상으로 주행하는 경우 동작되는 초음파 센서를 이용하여 상기 물체 정보를 획득하고, 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상태 정보를 획득하며, 상기 상태 정보를 이용하여 상기 물체 정보에 대한 보상 알고리즘을 수행하는 것
인 사각지대 경보 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the travel information unit acquires the object information using an ultrasonic sensor operated when the traveling vehicle travels at a predetermined speed or more and acquires the state information including at least one of a steering angle, a yaw rate, and a vehicle speed, Performing a compensation algorithm for the object information using the state information
Blind zone alarm control system.
제1항에 있어서,
상기 경고조건판단부는 상기 주행 차량과 상대 차량의 상대 속도가 기설정값 초과인 경우 경고 메시지를 생성하되, 상기 획득한 물체 정보 및 상태 정보가 기설정 조건에 해당하는 경우 상기 경고 메시지 생성을 중단하는 것
인 사각지대 경보 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The warning condition determination unit generates a warning message when the relative speed between the traveling vehicle and the opposite vehicle exceeds a predetermined value, and stops the generation of the warning message when the acquired object information and state information correspond to the preset condition that
Blind zone alarm control system.
제3항에 있어서,
상기 경고조건판단부는 상기 주행 차량에 배치된 전측방 센서의 센서값 및 후측방 센서의 센서값의 차이가 기설정 범위 이내일 경우, 상기 물체 정보가 고정 물체에 관한 인식 정보인 것으로 판단하여, 상기 경고 메시지 생성을 중단하는 것
인 사각지대 경보 제어 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the warning condition determination unit determines that the object information is recognition information on the fixed object when the difference between the sensor value of the front side sensor disposed in the traveling vehicle and the sensor value of the rear side sensor is within a predetermined range, Stop generating warning messages
Blind zone alarm control system.
제1항에 있어서,
상기 경고유지제어부는 상기 경고조건판단부에 의하여 경고메세지가 생성된 시점으로부터, 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 물체 정보가 감지되는 경우, 상기 유지 명령 신호를 전송하는 것
인 사각지대 경보 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The warning maintenance control unit transmits the maintenance command signal when object information is detected from the side sensor after a predetermined time from the generation of the warning message by the warning condition determination unit
Blind zone alarm control system.
제1항에 있어서,
상기 경고해제제어부는 상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 해제 명령 신호를 전송하는 것
인 사각지대 경보 제어 시스템.
The method according to claim 1,
The warning cancellation control unit may calculate the tilt information of the sensor value acquired from the rear side sensor disposed in the traveling vehicle, and transmit the tilt command signal when the calculated tilt information is equal to or greater than the reference value
Blind zone alarm control system.
(a) 주행 차량의 사각지대에 위치한 물체 정보 및 상기 주행 차량의 상태 정보를 포함하는 주행 정보를 획득하는 단계;
(b) 상기 획득한 주행 정보에 따라 현재 주행 상황이 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 단계;
(c) 상기 경고 조건에 부합하는 주행 상황에 대하여 알람을 제공하는 단계; 및
(d) 상기 주행 정보를 모니터링하여, 경고 제어 종료 조건의 발생 여부를 판단하는 단계
를 포함하는 사각지대 경보 제어 방법.
(a) obtaining traveling information including object information located in a blind spot of the traveling vehicle and state information of the traveling vehicle;
(b) determining whether the current driving condition matches the warning condition according to the obtained driving information;
(c) providing an alarm for a running condition that meets the warning condition; And
(d) monitoring the driving information to determine whether an alarm control end condition has occurred
Wherein the blind zone alarm control method comprises:
제7항에 있어서,
상기 (a) 단계는 초음파 센서를 이용하여 상기 물체 정보를 획득하고, 조향각, 요레이트, 차속 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 상태 정보를 획득하는 것
인 사각지대 경보 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The step (a) may include acquiring the object information using an ultrasonic sensor, and obtaining the state information including at least one of a steering angle, a yaw rate, and a vehicle speed
Method for controlling blind zone alarm.
제7항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 주행 차량과 상대 속도가 기설정값을 초과하는지 여부와, 상기 획득한 물체 정보 및 상태 정보가 기설정 조건에 해당하는지 여부를 판단하여, 현재의 주행 상황이 상기 경고 조건에 부합하는지 여부를 판단하는 것
인 사각지대 경보 제어 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the step (b) comprises: determining whether the relative speed with the driving vehicle exceeds a preset value, whether the acquired object information and the state information correspond to a preset condition, and if the current running state corresponds to the warning condition To determine whether or not
Method for controlling blind zone alarm.
제7항에 있어서,
상기 (d) 단계는 상기 알람이 제공된 시점으로부터 기설정된 시간 이상 후측방 센서로부터 상기 물체 정보가 감지되는 경우, 경고 제어 종료 조건이 발생하지 않은 것으로 인식하는 것
인 사각지대 경보 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The step (d) includes recognizing that the warning control end condition does not occur when the object information is sensed from the side sensor after a predetermined period of time from when the alarm is provided
Method for controlling blind zone alarm.
제7항에 있어서, 상기 (d) 단계는
상기 주행 차량에 배치된 후측방 센서로부터 획득한 센서값의 기울기 정보를 산출하고, 산출한 기울기 정보가 기준값 이상인 경우 경고 제어 종료 조건이 발생한 것으로 인식하는 것
인 사각지대 경보 제어 방법.
8. The method of claim 7, wherein step (d)
The inclination information of the sensor value acquired from the rear side sensor disposed in the traveling vehicle is calculated and when the calculated inclination information is equal to or greater than the reference value,
Method for controlling blind zone alarm.
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