KR20160053208A - Apparatus for preventing roll back of vehicle used esc integrated regenerative braking device for brake - Google Patents

Apparatus for preventing roll back of vehicle used esc integrated regenerative braking device for brake Download PDF

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KR20160053208A
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Abstract

The present invention provides an apparatus for preventing the rollback of a vehicle using an electronic stability control (ESC) integrated braking device for regenerative braking and a control method thereof. The apparatus for preventing the rollback of a vehicle using an ESC integrated braking device for regenerative braking comprises: a wheel speed detection part detecting the wheel speed of each wheel of a vehicle; a vehicle speed detection part detecting the speed of the vehicle; a brake pedal detection part detecting the operating state of a brake; an engine revolution per minute detection part detecting the revolutions per minute of the vehicle; an accelerator pedal detection part detecting the operating state of an accelerator pedal; a stroke detection part measuring the displacement of a motor to detect the brake pressure of an ESC integrated braking part; an inclination angle detection part detecting the inclination angle of the road surface on which the vehicle is moving; and a rollback prevention control part determining the stopped state of the vehicle by receiving the wheel speed of each wheel and the speed of the vehicle from the wheel speed detection part and the vehicle speed detection part, determining whether the vehicle is stopped on the inclined road by determining the operating state of the brake and the inclination angle of the vehicle from the brake pedal detection part and the inclination angle detection part, and determining the braking pressure based on displacement of the motor, which is input from the stroke detection part, thereby outputting a rollback preventive braking pressure to the ESC integrated braking part to prevent a rollback.

Description

ＥＳＣ 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR PREVENTING ROLL BACK OF VEHICLE USED ESC INTEGRATED REGENERATIVE BRAKING DEVICE FOR BRAKE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an anti-skid control device for a vehicle,

본 발명은 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용하여 경사로 정차시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않더라도 차량의 밀림을 자동으로 방지하고 운전자가 브레이크 페달을 다시 밟을 때 운전자의 페달감이 향상되도록 한 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to an ESC integrated regenerative braking apparatus using an ESC integrated regenerative braking braking apparatus, and more particularly, to an ESC integrated regenerative braking apparatus using an ESC integrated regenerative braking apparatus, even if the driver does not step on the brake pedal The present invention relates to an ESC integrated regenerative braking apparatus for preventing a vehicle from being thrown, and to a control method thereof.

최근에는 전자 제어식 브레이크 기술이 발전함에 따라 이를 이용한 부가 기능의 개발 및 적용이 확대 되고 있는 추세이다. 이러한 동향 중에서, 차량이 저속 운행 중 운전자의 의지에 따라 차량을 제동을 유지하는 기능을 이용하여 언덕에서 차량의 밀림을 방지한다든지, 교통 혼잡시에 브레이크 페달 조작없이 가속페달의 조작만으로 감속 및 가속을 자유롭게 하는 트래픽 잼 보조(Traffic Jam Assist)기능을 위한 시스템들이 개발되어 있다. Recently, the development and application of the additional function using the electronically controlled brake technology have been expanded. Among these trends, in order to prevent the vehicle from being hindered by using the function of maintaining the braking of the vehicle according to the will of the driver during the low speed operation, the deceleration and acceleration Systems have been developed for the Traffic Jam Assist function.

밀림방지장치는 차량의 정차가 검출되면 경사도검출부에서 제공되는 신호로부터 주행도로의 환경이 경사로인지 혹은 평지인지를 판단하여 경사로의 정차로 판정되면 설정 시간동안 브레이크 유압의 공급을 유지하여 브레이크 장치에 의해 차량이 제동상태에 진입될 수 있도록 한다.When the stop of the vehicle is detected, the anti-jamming device judges whether the environment of the road is a slope or a flat road from a signal provided by the tilt detection part. If it is determined that the road is stopped, Allows the vehicle to enter the braking state.

따라서, 경사로에서 정차되는 경우 차량이 밀림는 것을 방지할 수 있다.Therefore, it is possible to prevent the vehicle from being thrown when stopped at the ramp.

또한, ISG(Idle Stop and Go) 장치가 장착되는 차량에서는 브레이크 부압센서를 적용하여 경사로에서 정차가 검출되었을 때 브레이크 부압이 안정된 제동력을 발생시킬 수 있는 충분한 상태인지를 판정한 다음 브레이크 부압이 안정된 제동력을 발생시킬 수 있는 조건에서만 아이들 정지를 실행하고 있다. In addition, in a vehicle equipped with an ISG (Idle Stop and Go) device, it is determined whether the brake negative pressure is sufficient to generate a stable braking force when a stop is detected in the ramp by applying a brake negative pressure sensor. The idle stop is executed only under the condition capable of generating the idle stop.

즉, 경사로에서 정차되는 경우 브레이크 부압이 충분하지 못한 경우에는 아이들 정지에 진입되지 않고, 엔진 시동 온을 유지하여 브레이크 부압을 지속적으로 형성시켜 준다. That is, when the brake is stopped at the ramp, if the brake negative pressure is insufficient, the engine does not enter the idle stop state, and the engine start-up is maintained to continuously form the brake negative pressure.

또한, 전자 제어식 브레이크 기술을 이용하여 전자제어 주행안전장치(ESC ; Electronic Stability Control)는 운전자의 스티어링 휠 조작과 차의 회전상태를 비교 판단하고 각 휠의 브레이크를 개별적으로 제어함으로써 차의 움직임을 안정시키는 장치이다. In addition, Electronic Stability Control (ESC) uses electronically controlled brake technology to compare the steering wheel operation of the driver and the rotation of the vehicle, and individually controls the brakes of each wheel to stabilize the movement of the vehicle .

이러한 ESC 장치는 기본적으로 주행 중 차체 앞쪽이나 뒤쪽이 옆으로 미끄러지는 것을 억제해 차가 정상적인 주행 상태를 유지하도록 하는 것을 목적으로 하고 있다. 따라서 차체가 미끄러지면 운전자가 차의 움직임을 통제하기 어려워지므로 이를 억제함으로써 주행 안정성을 확보하는 것이다. 이를 위해 ESC는 주로 브레이크를 이용해 바퀴의 회전을 제어하는데 시스템에 따라서는 엔진 출력을 낮추기도 한다. Such an ESC device basically aims to prevent the vehicle from slipping sideways in front of or behind the vehicle body while driving to keep the vehicle in a normal running state. Therefore, if the vehicle body slips, it becomes difficult for the driver to control the movement of the vehicle, so that the stability is ensured by suppressing it. To this end, the ESC mainly controls the rotation of the wheels by means of brakes, which in some systems lower the engine power.

한편, 차량의 회생 제동장치는 동시 마찰로 소모되는 차량의 운동에너지를 전기에너지로 변환시켜 배터리, 울트라 커패시터(ultra capacitor)와 같은 에너지 저장장치에 저장한 후 구동시 다시 이용할 수 있도록 하는 기술이다. On the other hand, the regenerative braking device of a vehicle is a technology that converts the kinetic energy of a vehicle consumed by simultaneous friction into electric energy, stores it in an energy storage device such as a battery or an ultra capacitor, and reuses it in driving.

배터리를 에너지 저장장치로 사용하는 하이브리드 자동차에서 회생제동 기술은 연비개선의 핵심적인 기술로서 특히 가속과 감속을 반복하는 도심주행모드에서 차량의 효율을 향상시킬 수 있다.Regenerative braking is a key technology for improving fuel efficiency in hybrid vehicles using batteries as an energy storage device, which can improve the efficiency of the vehicle in urban driving mode, especially in acceleration and deceleration.

본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0046828호(공개일 : 2013.05.08.)인 "차량의 밀림 방지장치 및 방법"에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0046828 (Publication Date: May 31, 2013) entitled "

본 발명의 목적은 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용하여 경사로 정차시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않더라도 차량의 밀림을 자동으로 방지하고 운전자가 브레이크 페달을 다시 밟을 때 운전자의 페달감이 향상되도록 한 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
It is an object of the present invention to provide an ESC integrated regenerative braking system that can prevent the vehicle from being automatically pushed even when the driver does not step on the brake pedal during the stop of the ramp and to improve the pedal feel of the driver when the driver steps on the brake pedal again. And an object of the present invention is to provide a vehicle anti-skid device using the integrated regenerative braking device and a control method thereof.

본 발명의 일 측면에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치는, 차량의 각 휠의 휠속도를 감지하는 휠속도 감지부; 차량의 차속을 감지하는 차속 감지부; 브레이크의 조작상태를 감지하는 브레이크 페달 감지부; 차량의 엔진회전수를 감지하는 엔진회전수 감지부; 가속페달의 조작상태를 감지하는 가속페달 감지부; ESC 통합형 제동부의 제동압력을 감지하기 위해 모터의 변위를 측정하는 스트로크 감지부; 차량과 노면의 경사각을 감지하는 경사각 감지부; 및 휙 속도감지부와 차속감지부로부터 각 휠의 휠속도와 차속을 입력받아 차량의 정지상태를 판단하고, 브레이크 페달 감지부와 경사각 감지부로부터 브레이크의 조작상태와 차량의 경사각을 판단하여 경사로에 정차여부를 판단한 후 스트로크 감지부로부터 입력된 모터의 변위를 기반으로 제동압력을 판단하여 밀림방지를 위해 밀림방지 제동압을 ESC 통합형 제동부에 출력하는 밀림방지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for preventing a vehicle from being slid using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an aspect of the present invention includes a wheel speed sensing unit for sensing a wheel speed of each wheel of the vehicle; A vehicle speed sensing unit for sensing a vehicle speed of the vehicle; A brake pedal sensing unit for sensing an operating state of the brake; An engine rotation speed sensing unit for sensing an engine rotation speed of the vehicle; An accelerator pedal sensing unit for sensing an operating state of the accelerator pedal; A stroke sensing unit for measuring a displacement of the motor to sense the braking pressure of the ESC integrated braking unit; An inclination angle sensing unit for sensing the inclination angle of the vehicle and the road surface; And a controller for determining the operation state of the brakes and the inclination angle of the vehicle from the brake pedal sensing unit and the inclination angle sensing unit to stop the vehicle on the ramp, And an anti-skid control unit for determining a braking pressure based on the displacement of the motor input from the stroke sensing unit and outputting the anti-skid braking pressure to the ESC integrated braking unit for anti-skid.

본 발명에서 밀림방지 제어부는, 가속페달 감지부와 엔진회전수 감지부로부터 가속페달의 조작상태와 엔진회전수를 입력받아 엔진회전수가 설정값 이상을 유지할 경우 ESC 통합형 제동부에 밀림방지 제동압의 감압을 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when the operating state of the accelerator pedal and the engine speed are received from the accelerator pedal sensing unit and the engine speed detecting unit and the engine speed is maintained at or above the set value, the ESC integrated braking unit And outputs a control signal for reducing the pressure.

본 발명에서 밀림방지 제어부는 경사각에 따른 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the anti-skid control unit applies the anti-skid braking pressure according to the tilt angle through a predetermined table.

본 발명의 다른 측면에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법은, 밀림방지 제어부가 휠속도 감지부로부터 차량의 각 휠에서의 검출된 휠속도를 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 차속 감지부로부터 검출된 차량의 차속을 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 휠속도와 차속을 기반으로 차량의 정지여부를 판단하는 단계; 밀림방지 제어부가 차량의 정지여부를 판단한 결과 차량이 정지한 경우 브레이크 페달 감지부로부터 검출된 브레이크의 조작상태를 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 경사각 감지부로부터 검출된 차량의 경사각을 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 브레이크의 조작상태와 경사각을 기반으로 경사로의 정차여부를 판단하는 단계; 및 밀림방지 제어부가 경사로의 정차여부를 판단한 결과 차량이 경사로에 정차한 경우 ESC 통합형 제동부에 각 휠의 밀림방지 제동압을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method of controlling a vehicle anti-skid control device using an ESC integrated regenerative braking device according to another aspect of the present invention includes the steps of: receiving a detected wheel speed from each wheel of the vehicle from a wheel speed detection unit; Wherein the anti-skid control unit receives the vehicle speed of the vehicle detected from the vehicle speed sensing unit; Wherein the anti-skid control unit determines whether the vehicle is stopped based on the wheel speed and the vehicle speed; A step of receiving an operation state of the brake detected by the brake pedal sensing unit when the vehicle is stopped as a result of determining whether the vehicle is stopped or not; Wherein the anti-skid control part receives the inclination angle of the vehicle detected from the inclination angle sensing part; Wherein the anti-skid control unit determines whether the ramp is stopped based on the operation state of the brake and the tilt angle; And outputting the anti-skid braking pressure of each wheel to the ESC integrated braking unit when the vehicle stops on the ramp as a result of determining whether the ramp is stopped or not.

본 발명은 밀림방지 제어부가 가속페달 감지부로부터 검출된 가속페달의 조작상태를 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 엔진회전수 감지부로부터 검출된 차량의 엔진회전수를 입력받는 단계; 밀림방지 제어부가 가속페달이 조작된 상태에서 엔진회전수가 설정값을 초과하는지 판단하는 단계; 및 밀림방지 제어부가 엔진회전수가 설정값을 초과할 경우 각 휠의 제동압을 감압하여 밀림방지 제동압을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that the anti-skid control unit receives an operation state of an accelerator pedal detected from an accelerator pedal sensing unit; Wherein the anti-skid control unit receives an engine speed of the vehicle detected by the engine speed detector; Wherein the anti-skid control unit determines whether the number of revolutions of the engine exceeds a set value in a state where the accelerator pedal is operated; And releasing the anti-skid braking pressure by reducing the braking pressure of each wheel when the anti-skid control unit exceeds the set number of engine revolutions.

본 발명에서 ESC 통합형 제동부에 각 휠의 밀림방지 제동압을 출력하는 단계는, 밀림방지 제어부가 경사각에 따른 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하여 출력하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of outputting the anti-skid braking pressure of each wheel to the ESC integrated type braking unit is characterized in that the anti-skid control unit applies the anti-skid braking pressure corresponding to the slope angle through the predetermined table.

본 발명에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법은 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용하여 경사로 정차시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않더라도 차량의 밀림을 자동으로 방지하고 운전자가 브레이크 페달을 다시 밟을 때 운전자의 페달감이 향상되도록 할 뿐만 아니라 ESD 통합형 회생제동용 제동장치를 통해 제동압을 유지함으로써 정밀한 압력제어가 가능하고 소음발생 및 오작동을 방지할 수 있다.
The ESC-integrated regenerative braking braking device and the control method thereof using the ESC integrated regenerative braking braking device according to the present invention can automatically prevent the braking of the vehicle even if the driver does not step on the brake pedal In addition to enhancing the driver's pedal feel when the driver steps on the brake pedal again, it also maintains the braking pressure through the ESD integrated regenerative braking device, which enables accurate pressure control and prevents noise generation and malfunction.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치에서 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing an anti-jamming device for a vehicle using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an ESC integrated regenerative braking apparatus in a vehicle anti-skid control apparatus using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a control method of a vehicle anti-skid device using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle anti-skid device and a control method thereof using an ESC integrated regenerative braking device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치에서 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 나타낸 구성도이다. FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle anti-skid device using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of an ESC integrated regenerative braking apparatus FIG. 2 is a block diagram showing a braking device for ESC integrated regenerative braking in a vehicle anti-skid device using a vehicle.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치는 휠속도 감지부(100), 차속 감지부(110), 브레이크 페달 감지부(120), 엔진회전수 감지부(130), 가속페달 감지부(140), 스트로크 감지부(150), 경사각 감지부(160) 및 밀림방지 제어부(170)를 포함한다. As shown in FIG. 1, an anti-jamming device for a vehicle using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention includes a wheel speed sensing unit 100, a vehicle speed sensing unit 110, a brake pedal sensing unit An accelerator pedal sensing unit 140, a stroke sensing unit 150, an inclination angle sensing unit 160, and an anti-skid control unit 170. The engine rotation speed sensing unit 130, the accelerator pedal sensing unit 140,

휠속도 감지부(100)는 차량의 각 휠의 휠속도를 감지하여 차량의 주행이나 밀림상태를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The wheel speed sensing unit 100 senses the wheel speed of each wheel of the vehicle, and provides it to the anti-skid control unit 170 to determine whether the vehicle is running or pushed.

차속 감지부(110)는 차량의 차속을 감지하여 차량의 주행이나 정지상태를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The vehicle speed sensing unit 110 senses the vehicle speed of the vehicle and provides the vehicle to the anti-skid control unit 170 so as to determine whether the vehicle is running or stopped.

브레이크 페달 감지부(120)는 유압을 통해 브레이크의 조작상태를 감지하여 운전자의 제동의지를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The brake pedal sensing unit 120 senses the operating state of the brake through the hydraulic pressure and provides the brake pedal sensing unit 170 with the brake pedal sensing unit 120 to determine the driver's will to brake.

엔진회전수 감지부(130)는 차량의 엔진회전수를 감지하여 차량의 주행상태를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The engine speed sensing unit 130 senses the engine speed of the vehicle and provides the engine speed control unit 170 to determine the running state of the vehicle.

가속페달 감지부(140)는 온오프 스위치를 통해 가속페달의 조작상태를 감지하여 운전자의 주행의지를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The accelerator pedal sensing unit 140 senses the operation state of the accelerator pedal through the on / off switch and provides the throttle control unit 170 with a determination as to whether the driver is going to run.

스트로크 감지부(150)는 ESC 통합형 제동부(180)의 제동압력을 감지하기 위해 모터(M)의 변위를 측정하여 밀림장지 제어부(170)에 제공한다. The stroke sensing unit 150 measures the displacement of the motor M to sense the braking pressure of the ESC integrated braking unit 180 and provides the measured displacement to the jamming control unit 170.

경사각 감지부(160)는 차량과 노면의 경사각을 감지하여 차량의 밀림상태를 판단할 수 있도록 밀림방지 제어부(170)에 제공한다. The inclination angle sensing unit 160 senses the inclination angle of the vehicle and the road surface, and provides the inclination angle control unit 170 to determine the state of the vehicle.

밀림방지 제어부(170)는 휠속도 감지부(100)와 차속 감지부(110)로부터 각 휠의 휠속도와 차속을 입력받아 차량의 정지상태를 판단하고, 브레이크 페달 감지부(120)와 경사각 감지부(160)로부터 브레이크의 조작상태와 차량의 경사각을 판단하여 경사로에 정차여부를 판단한 후 스트로크 감지부(150)로부터 입력된 모터(M)의 변위를 기반으로 제동압력을 판단하여 밀림방지를 위해 밀림방지 제동압을 ESC 통합형 제동부(180)에 출력하여 경사로에 정차된 차량의 밀림을 방지한다. The anti-skid control unit 170 receives the wheel speed and the vehicle speed of each wheel from the wheel speed sensing unit 100 and the vehicle speed sensing unit 110 to determine the stop state of the vehicle. The anti-skid control unit 170 detects the brake pedal sensing unit 120, The braking pressure is determined based on the displacement of the motor M input from the stroke sensing unit 150 after determining the operation state of the brakes and the inclination angle of the vehicle from the unit 160 to determine whether the vehicle is stopped or not in the ramp, The anti-skid braking pressure is output to the ESC integrated skid unit 180 to prevent the vehicle from being thrown at the ramp.

이때 밀림방지 제어부(170)는 경사각에 따른 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하여 ESC 통합형 제동부(180)에 출력하며, 휠속도 감지부(100)를 통해 각 휠에서 휠속도가 감지될 경우 추가적으로 제동압을 상승시킬 수도 있다. At this time, the anti-skid control unit 170 applies the anti-skid braking pressure according to the tilt angle to the ESC integrated braking unit 180 through the predetermined table, and detects the wheel speed from each wheel through the wheel speed sensing unit 100 The braking pressure may be further increased.

본 발명에서 밀림방지 제동압은 도 2에 도시된 바와 같이 ESC 통합형 제동부(180)에 의해 발생된다. 이를 구체적으로 설명하면 밀림방지 제동부(170)로부터 밀림방지 제동압에 대응되는 모터(M)의 구동전류가 인가되면 볼스크류가 구동되면서 유체가 각 휠(RL, RR, FL, FR)에 각각 입력되면서 제동압이 발생된다. 이를 위해 제5작동밸브(5)를 열고, 제6작동밸브(6)는 받으며, 제8, 9, 10, 11작동밸브(8, 9, 10, 11)를 열어주고, 제12, 13, 14, 15작동밸브(12, 13, 14, 15)를 닫아 줌으로써 각 휠(RF, RR, FL, FR)에 제동압이 생성됨에 따라 차량의 밀림을 방지하게 된다. 또한, 제동압이 유지되는 동안에도 부가적으로 모터(M)를 작동시킴으로써 제동압을 증압시킬 수도 있다. In the present invention, the anti-skid braking pressure is generated by the ESC integrated braking unit 180 as shown in FIG. Specifically, when a driving current of the motor M corresponding to the anti-skid braking pressure is applied from the anti-skid brake 170, the ball screw is driven and the fluid is supplied to each of the wheels RL, RR, FL and FR The braking pressure is generated while being input. To this end, the fifth actuating valve 5 is opened, the sixth actuating valve 6 is received, and the 8th, 9th, 10th and 11th actuating valves 8, 9, 10 and 11 are opened, 14, 15 are closed, the braking pressure is generated on each of the wheels RF, RR, FL, FR, thereby preventing the vehicle from being thrown. In addition, the braking pressure may be increased by operating the motor M additionally while the braking pressure is maintained.

이와 같이 ESC 통합형 제동부(180)를 통해 밀림방지 제동압을 발생시킴으로써 각 휠을 독립제어할 수 있을 뿐만 아니라 모터(M)의 전류제어를 통해 정밀한 압력제어를 수행할 수 있어 경사로에서 뒤로 밀림이 감지될 경우 모터(M)의 증압을 통해 제어가 가능할 뿐만 아니라 모터(M)의 구동시 소음발생이 적고 오작동을 줄일 수 있다. By generating the anti-skid braking pressure through the ESC integrated braking unit 180, the individual wheels can be controlled independently, and precise pressure control can be performed through current control of the motor M, It is possible to control not only the pressure of the motor M but also the malfunction of the motor M when the motor M is operated.

한편, 밀림방지 제어부(170)는 가속페달 감지부(140)와 엔진회전수 감지부(130)로부터 가속페달의 조작상태와 엔진회전수를 입력받아 엔진회전수가 설정값 이상을 유지할 경우 ESC 통합형 제동부(180)에 제동압 감압을 위한 제어신호를 출력하여 제동압을 해제한다. The anti-skid control unit 170 receives the operation state of the accelerator pedal and the engine speed from the accelerator pedal sensing unit 140 and the engine speed sensing unit 130. When the engine speed is equal to or greater than the set value, The braking pressure is released by outputting a control signal for braking pressure reduction to the idle portion 180. [

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치에 따르면, ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용하여 경사로 정차시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않더라도 차량의 밀림을 자동으로 방지하고 운전자가 브레이크 페달을 다시 밟을 때 운전자의 페달감이 향상되도록 할 뿐만 아니라 ESD 통합형 회생제동용 제동장치를 통해 제동압을 유지함으로써 정밀한 압력제어가 가능하고 소음발생 및 오작동을 방지할 수 있다.
As described above, according to the vehicle anti-skid apparatus using the ESC integrated regenerative braking apparatus according to the embodiment of the present invention, even if the driver does not step on the brake pedal during the stop of the slope by using the ESC integrated regenerative braking apparatus, The braking system for ESD-integrated regenerative braking maintains the braking pressure, thereby enabling precise pressure control, noise generation and malfunctions. .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 3 is a flowchart illustrating a control method of a vehicle anti-skid device using an ESC integrated regenerative braking apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법에서는 먼저, 밀림방지 제어부(170)가 휠속도 감지부(100)로부터 차량의 각 휠에서의 검출된 휠속도를 입력받는다(S10). 3, in the control method of the vehicle anti-jam device using the ESC integrated regenerative braking apparatus according to the embodiment of the present invention, the anti-jam control unit 170 detects the anti- And receives the detected wheel speed from each wheel of the vehicle (S10).

또한, 밀림방지 제어부(170)가 차속 감지부(110)로부터 검출된 차량의 차속을 입력받는다(S12). In addition, the anti-skid control unit 170 receives the vehicle speed of the vehicle detected from the vehicle speed sensing unit 110 (S12).

이후 밀림방지 제어부(170)는 휠속도와 차속을 기반으로 차량의 정지여부를 판단한다(S13). Then, the anti-skid control unit 170 determines whether the vehicle is stopped based on the wheel speed and the vehicle speed (S13).

이때 S13 단계에서 밀림방지 제어부(170)가 차량의 정지여부를 판단한 결과 차량이 정지한 경우 브레이크 페달 감지부(120)로부터 검출된 브레이크의 조작상태를 입력받는다(S16), 그러나, S13 단계에서 밀림방지 제어부(170)가 차량의 정지여부를 판단한 결과 차량이 정지하지 않은 경우에는 밀림방지 구동은 종료된다. If it is determined in step S13 that the vehicle is stopped, the anti-skid control unit 170 receives the operation state of the brake detected by the brake pedal detection unit 120 in step S16. However, in step S13, If the prevention control unit 170 determines that the vehicle has stopped, the anti-skid drive is terminated if the vehicle is not stopped.

또한, 밀림방지 제어부(170)가 경사각 감지부(160)로부터 검출된 차량의 경사각을 입력받는다(S18). In addition, the anti-skid control unit 170 receives the inclination angle of the vehicle detected by the inclination angle sensing unit 160 (S18).

이렇게 밀림방지 제어부(170)가 브레이크의 조작상태와 경사각을 기반으로 경사로의 정차여부를 판단한다(S20). The anti-skid control unit 170 determines whether the ramp is stopped based on the operation state and the tilt angle of the brake (S20).

S20 단계에서 밀림방지 제어부(170)가 경사로의 정차여부를 판단한 결과 경사로 정차가 아닌 경우 밀림방지 구동은 종료된다.If the anti-skid control unit 170 determines in step S20 that the ramp is not stopped, the anti-skid drive is terminated.

그러나, S20 단계에서 차량이 경사로에 정차된 경우 ESC 통합형 제동부(180)에 각 휠의 밀림방지 제동압을 출력하여 제동압을 유지한다(S22). However, if the vehicle is stopped on the ramp in step S20, the anti-skid braking pressure of each wheel is output to the ESC integrated braking unit 180 to maintain the braking pressure (S22).

이때 밀림방지 제어부(170)가 ESC 통합형 제동부(180)에 각 휠의 밀림방지 제동압을 출력할 때 경사각에 따른 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하여 출력할 수 있다. At this time, when the anti-skid control unit 170 outputs the anti-skid braking pressure of each wheel to the ESC integrated type skid unit 180, the anti-skid braking pressure corresponding to the slope angle can be applied through the predetermined table and output.

또한, 밀림방지 제동압을 유지하는 상태에서 휠속도 감지부(100)를 통해 각 휠에서 휠 속도가 감지될 경우 추가적으로 제동압을 상승시킬 수도 있다. In addition, when the wheel speed is sensed by each wheel through the wheel speed sensing unit 100 in a state where the anti-skid braking pressure is maintained, the braking pressure may be further increased.

한편, 밀림방지 제어부(170)가 S22 단계에서 제동압을 유지하는 상태에서 가속페달 감지부(140)로부터 검출된 가속페달의 조작상태를 입력받는다(S24). On the other hand, the anti-skid control unit 170 receives the operation state of the accelerator pedal detected from the accelerator pedal sensing unit 140 in a state where the braking pressure is maintained in step S22 (S24).

또한, 밀림방지 제어부(170)가 엔진회전수 감지부(130)로부터 검출된 차량의 엔진회전수를 입력받는다(S26).In addition, the anti-skid control unit 170 receives the engine revolution number of the vehicle detected from the engine revolution detection unit 130 (S26).

이후 밀림방지 제어부(170)는 가속페달이 조작된 상태에서 엔진회전수가 설정값을 초과하는지 판단한다(S28). Then, the anti-skid control unit 170 determines whether the engine speed exceeds the set value in a state where the accelerator pedal is operated (S28).

S28 단계에서 엔진회전수가 설정값 이하일 경우, 밀림방지 제어부(170)는 S20 단계로 회귀하여 경사로에서의 밀림방지 동작을 계속해서 수행한다. If the engine speed is less than the set value in step S28, the anti-skid control unit 170 returns to step S20 and continues the anti-skid operation in the ramp.

반면, S28 단계에서 엔진회전수가 설정값을 초과할 경우, 밀림장지 제어부(170)는 각 휠의 제동압을 감압하여 밀림방지 동작을 해제한다. On the other hand, when the number of engine revolutions exceeds the set value in step S28, the jamming control unit 170 decompresses the braking pressure of each wheel to release the anti-jamming operation.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법에 따르면, ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용하여 경사로 정차시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않더라도 차량의 밀림을 자동으로 방지하고 운전자가 브레이크 페달을 다시 밟을 때 운전자의 페달감이 향상되도록 할 뿐만 아니라 ESD 통합형 회생제동용 제동장치를 통해 제동압을 유지함으로써 정밀한 압력제어가 가능하고 소음발생 및 오작동을 방지할 수 있다.
As described above, according to the control method of the vehicle anti-skid device using the ESC integrated regenerative braking device according to the embodiment of the present invention, when the ESC integrated regenerative braking device is used, when the driver stops the brake pedal It prevents the vehicle from being pushed in step by step, and it enhances the driver's pedal feel when the driver steps on the brake pedal. In addition, it maintains the braking pressure through ESD integrated regenerative braking system, And malfunction can be prevented.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

1~15 : 작동밸브 M : 모터
100 : 휠속도 감지부 110 : 차속감지부
120 : 브레이크 페달 감지부 130 : 엔진회전수 감지부
140 : 가속페달 감지부 150 : 스트로크 감지부
160 : 경사각 감지부 170 : 밀림방지 제어부
180 : ESC 통합형 제동부1 to 15: Operation valve M: Motor
100: wheel speed sensing unit 110: vehicle speed sensing unit
120: brake pedal sensing unit 130: engine speed sensing unit
140: accelerator pedal sensing unit 150: stroke sensing unit
160: inclination angle sensing unit 170: anti-skid control unit
180: ESC integrated dynamometer

Claims (6)

차량의 각 휠의 휠속도를 감지하는 휠속도 감지부;
상기 차량의 차속을 감지하는 차속 감지부;
브레이크의 조작상태를 감지하는 브레이크 페달 감지부;
ESC 통합형 제동부의 제동압력을 감지하기 위해 모터의 변위를 측정하는 스트로크 감지부;
상기 차량과 노면의 경사각을 감지하는 경사각 감지부; 및
상기 휠속도 감지부와 상기 차속감지부로부터 각 휠의 상기 휠속도와 상기 차속을 입력받아 상기 차량의 정지상태를 판단하고, 상기 브레이크 페달 감지부와 상기 경사각 감지부로부터 상기 브레이크의 조작상태와 상기 차량의 상기 경사각을 판단하여 경사로에 정차여부를 판단한 후 상기 스트로크 감지부로부터 입력된 상기 모터의 변위를 기반으로 제동압력을 판단하여 밀림방지를 위해 밀림방지 제동압을 상기 ESC 통합형 제동부에 출력하는 밀림방지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치.
A wheel speed sensing unit for sensing a wheel speed of each wheel of the vehicle;
A vehicle speed sensing unit for sensing a vehicle speed of the vehicle;
A brake pedal sensing unit for sensing an operating state of the brake;
A stroke sensing unit for measuring a displacement of the motor to sense the braking pressure of the ESC integrated braking unit;
An inclination angle sensing unit for sensing an inclination angle of the vehicle and the road surface; And
Wherein the control unit receives the wheel speed and the vehicle speed of each wheel from the wheel speed sensing unit and the vehicle speed sensing unit to determine a stop state of the vehicle, The braking pressure is determined on the basis of the displacement of the motor input from the stroke sensing unit after determining the inclination angle of the vehicle to determine whether the vehicle is stopped or not, and the anti-skid braking pressure is output to the ESC integrated braking unit And an anti-skid control unit for controlling the anti-skid control of the vehicle using the ESC integrated regenerative braking device.
제 1항에 있어서,
상기 차량의 엔진회전수를 감지하는 엔진회전수 감지부; 및
가속페달의 조작상태를 감지하는 가속페달 감지부;를 더 포함하며,
상기 밀림방지 제어부는, 상기 가속페달 감지부와 상기 엔진회전수 감지부로부터 상기 가속페달의 조작상태와 상기 엔진회전수를 입력받아 상기 엔진회전수가 설정값 이상을 유지할 경우 상기 ESC 통합형 제동부에 상기 밀림방지 제동압의 감압을 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치.
The method according to claim 1,
An engine rotation speed sensing unit for sensing an engine rotation speed of the vehicle; And
And an accelerator pedal sensing unit for sensing an operating state of the accelerator pedal,
Wherein the anti-skid control unit receives the operating state of the accelerator pedal and the engine speed from the accelerator pedal sensing unit and the engine speed detecting unit, and when the engine speed is equal to or greater than the set value, And a control signal for depressurizing the anti-skid braking pressure is output.
제 1항에 있어서, 상기 밀림방지 제어부는 상기 경사각에 따른 상기 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치.
The apparatus according to claim 1, wherein the anti-skid control unit applies the anti-skid braking pressure according to the inclination angle through a predetermined table.
밀림방지 제어부가 휠속도 감지부로부터 차량의 각 휠에서의 검출된 휠속도를 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 차속 감지부로부터 검출된 차량의 차속을 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 상기 휠속도와 상기 차속을 기반으로 상기 차량의 정지여부를 판단하는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 상기 차량의 정지여부를 판단한 결과 상기 차량이 정지한 경우 브레이크 페달 감지부로부터 검출된 브레이크의 조작상태를 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 상기 경사각 감지부로부터 검출된 상기 차량의 경사각을 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 상기 브레이크의 조작상태와 상기 경사각을 기반으로 경사로의 정차여부를 판단하는 단계; 및
상기 밀림방지 제어부가 상기 경사로의 정차여부를 판단한 결과 상기 차량이 경사로에 정차한 경우 ESC 통합형 제동부에 각 휠의 밀림방지 제동압을 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법.
Wherein the anti-skid control unit receives the detected wheel speed from each wheel of the vehicle from the wheel speed sensing unit;
Wherein the anti-skid control unit receives the vehicle speed of the vehicle detected by the vehicle speed sensing unit;
Wherein the anti-skid control unit determines whether the vehicle is stopped based on the wheel speed and the vehicle speed;
Receiving an operation state of the brake detected by the brake pedal sensing unit when the vehicle is stopped as a result of the stop control unit determining whether the vehicle is stopped;
Wherein the anti-skid control unit receives the inclination angle of the vehicle detected from the inclination angle sensing unit;
Wherein the anti-skid control unit determines whether the ramp is stopped based on the operating state of the brake and the tilt angle; And
And outputting the anti-skid braking pressure of each wheel to the ESC integrated braking unit when the vehicle is stopped on the ramp as a result of the anti-skid control unit determining whether the ramp is stopped or not. (JP) METHOD FOR CONTROLLING DEVICE FOR PREVENTING VEHICLE SWIMMING USING Braking Device
제 4항에 있어서, 상기 밀림방지 제어부가 가속페달 감지부로부터 검출된 가속페달의 조작상태를 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 엔진회전수 감지부로부터 검출된 상기 차량의 엔진회전수를 입력받는 단계;
상기 밀림방지 제어부가 상기 가속페달이 조작된 상태에서 상기 엔진회전수가 설정값을 초과하는지 판단하는 단계; 및
상기 밀림방지 제어부가 상기 엔진회전수가 설정값을 초과할 경우 각 휠의 제동압을 감압하여 상기 밀림방지 제동압을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법.
The method according to claim 4, wherein the anti-skid control unit receives an operation state of the accelerator pedal detected by the accelerator pedal sensing unit;
Wherein the anti-skid control unit receives the engine speed of the vehicle detected by the engine speed detection unit;
Wherein the anti-skid control unit determines whether the engine speed exceeds a set value in a state where the accelerator pedal is operated; And
Further comprising the step of releasing the anti-skid braking pressure by reducing the braking pressure of each wheel when the anti-skid control unit exceeds the set engine rotation speed. Of the anti-jamming device.
제 4항에 있어서, 상기 ESC 통합형 제동부에 각 휠의 상기 밀림방지 제동압을 출력하는 단계는, 상기 밀림방지 제어부가 상기 경사각에 따른 상기 밀림방지 제동압을 기설정된 테이블을 통해 적용하여 출력하는 것을 특징으로 하는 ESC 통합형 회생제동용 제동장치를 이용한 차량의 밀림방지 장치의 제어방법.
The method as claimed in claim 4, wherein the step of outputting the anti-braking braking pressure of each wheel to the ESC integrated braking unit comprises: applying the anti-braking braking pressure according to the inclination angle to the ESC- And a control unit for controlling the anti-jamming device of the vehicle using the ESC integrated braking device for regenerative braking.
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KR20210036529A (en) * 2019-09-26 2021-04-05 현대자동차주식회사 System for preventing backward moving of vehicle on slope road
KR20220138907A (en) * 2021-04-06 2022-10-14 주식회사 이지트로닉스 Method of Hill holding control
CN115352457A (en) * 2022-09-02 2022-11-18 潍柴动力股份有限公司 Method for determining vehicle slip state, device thereof, processor and MCU
US11505072B2 (en) 2019-10-29 2022-11-22 Hyundai Motor Company Regenerative braking system and method

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