KR20160051128A - Method and apparatus for vehicle lamp control - Google Patents

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KR20160051128A KR1020140150585A KR20140150585A KR20160051128A KR 20160051128 A KR20160051128 A KR 20160051128A KR 1020140150585 A KR1020140150585 A KR 1020140150585A KR 20140150585 A KR20140150585 A KR 20140150585A KR 20160051128 A KR20160051128 A KR 20160051128A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle lamp control device including: a camera unit outputting a video of the front side of a vehicle; a vehicle detecting unit detecting a vehicle driving in the opposite lane and a vehicle driving in the front side by tracing a light source in the video; a distance outputting unit outputting a distance between a user′s vehicle and the vehicle in the opposite lane and a distance between the user′s vehicle and the vehicle driving in the front side by using the tracked light source and a preset lookup table; an angle outputting unit outputting an oriented angle of a vehicle lamp based on a horizontal view angle of the camera unit and the distances; and a lamp control unit controlling the vehicle lamp in consideration of at least one among the detected vehicle, the distances, and the oriented angle. The purpose of the present invention is to provide: the vehicle lamp control device capable of controlling the vehicle lamp by outputting the distance between the user′s vehicle and the vehicle driving in the opposite lane, the distance between the user′s vehicle and the vehicle driving in the front side, and the oriented angle of the vehicle lamp; and a vehicle lamp control method.

Description

차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법{Method and apparatus for vehicle lamp control}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle lamp control apparatus,

본 발명은 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 전방 영상에서 선행 차량 및 대향 차량 중 적어도 어느 하나를 검출하여 선행 차량 및 대향 차량과 차량 간의 거리값 및 차량 램프 지향 각도값을 출력하여 차량 램프를 제어하는 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a vehicle lamp control apparatus and a vehicle lamp control method for detecting at least one of a preceding vehicle and a facing vehicle in a vehicle front image, To a vehicle lamp control device and a vehicle lamp control method for controlling a vehicle lamp by outputting an angle value.

차량 전방 램프는 근거리를 지향 것과 원거리를 지향하는 것이 있다. 특히 원거리를 지향하는 차량 전방 램프를 하이빔(High Beam)이라고도 한다. 하이빔은 지향 각도 및 지향 거리가 적절하게 제어되어야 하며, 제어가 제대로 되지 않는 경우 타 운전자의 시야를 흐리게 하여 차량 사고를 일으키게 될 가능성이 크다.Vehicle front lamps are aimed at near and far away. In particular, a vehicle front lamp that is aimed at a long distance is also referred to as a high beam. The high beam should have proper control of the directing angle and the directing distance, and if the control is not properly performed, the visibility of the other driver may be blurred, which may cause a vehicle accident.

최근에는 이러한 하이빔이 차량 전방에 존재하는 다른 차량에 따라, 다른 차량의 운전자의 시야를 방해하지 않도록 전자적으로 제어되는 기술이 연구 중에 있다.In recent years, a technique has been under study in which such a high beam is electronically controlled so as not to interfere with the view of the driver of another vehicle according to another vehicle existing in front of the vehicle.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량 전방 영상에서 선행 차량 및 대향 차량 중 적어도 어느 하나를 검출하여 선행 차량 및 대향 차량과 차량 간의 거리값 및 차량 램프 지향 각도값을 출력하여 차량 램프를 제어하는 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법을 제공함에 있다.The object of the present invention is to provide a vehicular lamp control system for controlling a vehicle lamp by detecting at least one of a preceding vehicle and a facing vehicle in a vehicle front image and outputting a distance value between the preceding vehicle and the opposite vehicle, And a method of controlling the vehicle lamp.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량 램프 제어 장치는 차량 전방 영상을 출력하는 카메라부, 상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 차량검출부, 상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 거리값출력부 및 상기 카메라부의 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 각도출력부 및 상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 램프제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle lamp control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a camera section for outputting a vehicle front image, a vehicle detection section for detecting an opposite vehicle and a preceding vehicle by tracking a light source in the image, And a distance value output unit outputting a distance value between the vehicle and the opposite vehicle, the vehicle and the preceding vehicle using a predetermined lookup table, and a distance value output unit outputting a directivity angle And a lamp control unit for controlling the vehicle lamp in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance value, and the directional angle value.

상기 차량검출부는 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출한다.The vehicle detecting section detects the preceding vehicle and the opposite vehicle using the characteristic that the tracked light source is red.

상기 차량검출부는 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다.The vehicle detection unit detects the red light source by converting the format of the vehicle front image into an HIS color coordinate system.

상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀(pixel) 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.The distance value output unit detects a plurality of the tracked light sources and calculates a distance value between the vehicles by applying a horizontal pixel difference between the plurality of light sources to the lookup table.

상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.The distance value output unit calculates the distance value between the vehicles by detecting the tracked light source in a singular number and applying a vertical pixel difference between the light source of the singular number and the vanishing point of the image to the lookup table.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량 램프 제어 방법은, 차량 전방 영상을 출력하는 단계, 상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 단계, 상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량 간 거리값을 출력하는 단계, 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 단계 및 상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle lamp control method according to an embodiment of the present invention includes the steps of outputting a vehicle front image, detecting a counter vehicle and a preceding vehicle by tracking a light source in the image, Outputting the vehicle-to-vehicle distance value using a predetermined look-up table, outputting a directing angle value of the vehicle lamp using a horizontal angle of view and the distance value, and outputting the detected vehicle, And controlling the vehicle lamp in consideration of at least one of the values.

상기 차량 검출 단계에서 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출한다.And the preceding vehicle and the opposite vehicle are detected using the characteristic that the tracked light source is red in the vehicle detection step.

상기 차량 검출 단계에서 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스 색 좌표계로 변화여 적색인 광원을 검출한다.In the vehicle detecting step, the type of the vehicle front image is changed to the HI color coordinate system, and a light source that is red is detected.

상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.The distance value output unit detects a plurality of the tracked light sources, and calculates a horizontal pixel difference between the plurality of light sources to a distance value between the vehicles in the lookup table.

상기 룩업테이블 생성 단계에서 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출한다.In the look-up table generation step, the tracked light source is detected as a single number, and the vertical pixel difference between the light source and the vanishing point of the single number is applied to the lookup table to calculate the distance value between the vehicles.

기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle lamp control apparatus and the vehicle lamp control method of the present invention, one or more of the following effects can be obtained.

첫째, 차량 간 거리값 출력 시, 기 설정된 룩업테이블을 이용함으로써 빠르게거리값을 산출하는 장점이 있다.First, when outputting the distance value between vehicles, it is advantageous to calculate the distance value quickly by using the preset lookup table.

둘째,　영상에서 적색 광원을 추적함으로써 대향 차량 및 선행 차량을 구분하여 검출하는 장점도 있다.Second, there is also an advantage of detecting the opposite vehicle and the preceding vehicle separately by tracking the red light source in the image.

셋째,　검출된 차량, 거리값 및 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어함으로써 다른 차량 운전자의 시야를 방해하지 않게 하는 장점도 있다.Third, there is also an advantage that the vehicle lamp is controlled in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance value, and the directional angle value so as not to disturb the view of the other vehicle driver.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시한 거리값출력부가 차량을 검출하여 수평 픽셀 차이 및 수직 픽셀 차이의 거리값이 산출되는 차량 전방 영상이다.
도 3은 도 1에 도시한 구성에 의한 차량 램프 제어 방법의 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
도 4는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 거리값이 산출되는 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.
도 5는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 지향 각도값이 산출되는 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle lamp control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a vehicle front image in which the distance value output unit shown in FIG. 1 detects a vehicle and a distance value between a horizontal pixel difference and a vertical pixel difference is calculated.
Fig. 3 is a control flowchart showing a control flow of the vehicle lamp control method with the configuration shown in Fig.
4 is a control flowchart showing a control flow in which a distance value is calculated in the vehicle lamp control apparatus and the vehicle lamp control method according to an embodiment.
5 is a control flowchart showing a control flow in which a directional angle value is calculated in a vehicle lamp control apparatus and a vehicle lamp control method according to an embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량 램프 제어 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치의 구성을 도시한 구성도이다. 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치는 카메라부(100), 소실점센서부(200), 차량검출부(300), 각도출력부(400), 거리값출력부(500) 및 램프제어부(600)를 포함한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle lamp control apparatus according to embodiments of the present invention. 1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle lamp control device according to an embodiment of the present invention. The vehicle lamp control apparatus according to one embodiment includes a camera unit 100, a vanishing point sensor unit 200, a vehicle detection unit 300, an angle output unit 400, a distance value output unit 500, and a lamp control unit 600 .

카메라부(100)는 차량 전방 영상을 출력한다. 카메라부(100)는 RGB 형식의 영상을 출력할 수 있다.The camera unit 100 outputs the vehicle front image. The camera unit 100 can output an image in the RGB format.

소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 소실점(VP)을 검출한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선을 인식한다. 일실시례에 따른 소실점센서부(200)는 허프 변환(Hough transform)을 이용하여 차선을 인식할 수 있다. 소실점센서부(200)는 인식된 차선의 교차점을 소실점(VP)으로 설정한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선이 가려져 있을 때 차선을 추정하여 소실점(VP)을 출력할 수도 있다.The vanishing point sensor unit 200 detects the vanishing point VP in the vehicle forward image. The vanishing point sensor unit 200 recognizes a lane in the vehicle forward image. The vanishing point sensor unit 200 according to one embodiment can recognize a lane using a Hough transform. The vanishing point sensor unit 200 sets the intersection of the recognized lane to the vanishing point VP. The vanishing point sensor unit 200 may output a vanishing point VP by estimating a lane when the lane is covered in the front image of the vehicle.

차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 광원을 추적하여 반대 차선에서 주행하는 대향 차량(CC) 및 자(自) 차량이 주행하는 차로를 앞서 주행하는 선행 차량(PC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC) 및 대향 차량(CC)을 검출한다. The vehicle detecting unit 300 tracks the light source in the vehicle front image and detects the preceding vehicle (PC) running ahead of the lane on which the own vehicle and the opposite vehicle (CC) running on the opposite lane run. The vehicle detecting section 300 detects the preceding vehicle PC and the opposite vehicle CC using the characteristic that the tracked light source is red.

차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 반대 편 차선에서 다가오는 대향 차량(CC) 및 선행 차량(PC)을 구분하여 검출한다. 차량검출부(300)는 선행 차량(PC)의 후방 램프가 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC)을 검출한다 차량검출부(300)는 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다. 차량검출부(300)는 에이치아이에스 색 좌표계에서 H(HUE)값이 설정된 범위 내에 있으면 이를 적색으로 판단한다. 차량검출부(300)는 적색을 검출하여 선행 차량(PC)을 검출한다.The vehicle detecting unit 300 detects and detects the approaching vehicle CC and the preceding vehicle PC approaching from the opposite lane in the vehicle forward image. The vehicle detecting section 300 detects the preceding vehicle PC using the characteristic that the rear lamp of the preceding vehicle PC is red. The vehicle detecting section 300 determines the type of the vehicle front image as an HIS color coordinate system And detects a red light source. If the H (HUE) value is within the set range in the HIS color coordinate system, the vehicle detecting unit 300 judges it as red. The vehicle detecting section 300 detects the red color and detects the preceding vehicle PC.

차량검출부(300)는 검출된 적색 외의 모든 광원은 대향 차량(CC)으로 검출한다. 차량검출부(300)는 반사체 제거 알고리즘을 이용하여 광원이 아닌 반사체로 판별되는 것을 제거한다. 차량검출부(300)는 광원을 추적하여, 복수의 광원 및 단수의 광원을 검출한다. 차량검출부(300)는 복수 쌍으로 된 페어(pair) 광원을 검출할 수 있다.The vehicle detecting unit 300 detects all the light sources other than the detected red light by the opposite vehicle CC. The vehicle detecting unit 300 eliminates the discrimination as a reflector, not a light source, by using a reflector elimination algorithm. The vehicle detection unit 300 tracks the light source, and detects a plurality of light sources and a light source. The vehicle detecting unit 300 can detect a pair of light sources.

차량검출부(300)는 검출된 차량 즉 복수의 광원 및 단수의 광원 중 적어도 어느 하나를 추적한다.The vehicle detecting unit 300 tracks at least one of the detected vehicle, that is, a plurality of light sources and a single light source.

각도출력부(400)는 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho) 및 거리값을 이용하여 차량 램프를 제어하는 지향 각도값(θ)을 출력한다. 각도출력부(400)는 차량 전방 영상의 가로 길이(W), 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho) 및 화면 중심에서 광원까지의 수평 픽셀 차이(x)를 이용하여 차량과 광원이 이루는 각도값(θ)을 산출한다. 각도출력부(400)는 (수학식 1)에 의해 각도값(θ)을 출력한다. 여기서 카메라부(100)의 수평 화각(FOVho)은 카메라부(100)에 따라 설정된 값이다.The angle output unit 400 outputs a steering angle value? For controlling the vehicle lamp using the horizontal angle of view (FOVho) and the distance value of the camera unit 100. The angle output unit 400 calculates an angle formed by the vehicle and the light source using the horizontal width W of the vehicle front image, the horizontal angle of view FOVho of the camera unit 100, and the horizontal pixel difference x from the center of the screen to the light source. And calculates the value [theta]. The angular output unit 400 outputs the angle value? According to (Equation 1). Here, the horizontal angle of view (FOVho) of the camera unit 100 is a value set according to the camera unit 100.

Figure pat00001
Figure pat00001

거리값출력부(500)는 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 차량과 대향 차량(CC) 및 차량과 선행 차량(PC) 간 거리값을 출력한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 복수로 검출되고, 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 쌍으로 된 페어 광원일 때 페어 광원 사이의 픽셀 차이(PD)를 기 설정된 룩업테이블에 적용하여 차량과 선행 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 쌍으로 된 페어 광원일 때 페어 광원 사이의 픽셀 차이(PD)를 기 설정된 룩업테이블에 적용하여 차량과 대향 차량(CC) 간의 거리값을 산출한다.The distance value output unit 500 outputs the distance value between the vehicle and the opposite vehicle CC and between the vehicle and the preceding vehicle PC using the tracked light source and the predetermined lookup table. The distance value output unit 500 detects a plurality of tracked light sources and applies a horizontal pixel difference (PD) between a plurality of light sources to the lookup table to calculate a distance value between the vehicles. The distance value output unit 500 calculates the distance value between the vehicle and the preceding vehicle by applying a pixel difference (PD) between the pair of light sources to the predetermined lookup table when the tracked light source is a pair of paired light sources. The distance value output unit 500 calculates the distance value between the vehicle and the counter vehicle CC by applying the pixel difference PD between the pair of light sources to the predetermined lookup table when the tracked light source is a pair of paired light sources.

거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단수로 검출되고, 단수의 광원 및 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단일한 광원으로 검출될 때 소실점(VP)과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량과 선행 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단일한 광원으로 검출될 때 소실점과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량과 대향 차량 간의 거리값을 산출한다. 이에 대한 설명은 도 2 및 도 4에서 추후 더욱 자세히 설명한다.The distance value output unit 500 calculates a distance value between vehicles by detecting a tracked light source in a singular number, applying a vertical pixel difference between a single light source and a vanishing point of the image to a lookup table. The distance value output unit 500 calculates a distance value between the vehicle and the preceding vehicle by applying a vertical pixel difference VD between the vanishing point VP and the light source to the lookup table when the tracked light source is detected as a single light source. The distance value output unit 500 calculates the distance value between the vehicle and the opposite vehicle by applying a vertical pixel difference VD between the vanishing point and the light source to the lookup table when the tracked light source is detected as a single light source. This will be described in more detail later with reference to FIG. 2 and FIG.

램프제어부(600)는 검출된 차량, 차량 간의 거리값 및 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 램프를 제어한다. 램프제어부(600)는 전자 제어 되는 차량 전방 램프에 지향 방향을 제어하는 지향 각도값을 출력한다. 램프제어부(600)는 검출된 차량에 하이빔이 직접 미치지 않을 정도의 거리가 되도록 하는 제어 신호를 출력할 수 있다.The lamp control unit 600 controls the vehicle lamp in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance between the vehicles, and the directional angle value. The lamp control unit 600 outputs a directional angle value for controlling the direction of the electronically controlled vehicle front lamp. The lamp control unit 600 can output a control signal to the detected vehicle so that the high beam does not directly reach the detected vehicle.

도 2는 도 1에 도시한 거리값출력부가 차량을 검출하여 수평 픽셀 차이(PD) 및 수직 픽셀 차이(VD)를 산출하기 위한 차량 전방 영상이다. 도 2(a)의 차량 전방 영상에는 대향 차량(CC) 및 선행차량(PC)이 도시된다. 거리값출력부(500)는 대향 차량(CC) 및 선행 차량(PC) 중 적어도 어느 차량과 차량 간의 거리값을 출력한다. 거리값출력부(500)는 영상에서 검출된 페어 광원 사이의 차이(PD)를 산출한다. 거리값출력부(500)는 페어 광원 사이의 차이(PD)를 수평 픽셀 차이로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 산출된 수평 픽셀 차이(PD)에 대한 거리값의 룩업테이블을 이용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)의 기 설정된 룩업테이블에서 멀리 존재하는 광원의 경우 거리가 늘어나더라도 수평 픽셀 차이(PD)가 동일하게 나타나므로, 동일한 수평 픽셀 차이(PD)의 경우 가장 가까운 거리값으로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수평 픽셀 차이(PD)가 존재하지 않으면 인터폴레이션(interpolation) 기법, 즉 선분의 내분법을 이용한다. 일례를 들어 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수평 픽셀 차이(PD) 29에 대해 30m 거리값, 수평 픽셀 차이(PD) 22에 대해 40m 거리값으로 설정되고 실제 수평 픽셀 차이(PD)가 룩업테이블에 존재하지 않는 27일 때, 30m와 40m 사이를 |29-27|과 |22-27|의 비율로 내분하는 값을 거리값으로 산출한다. 이 경우 거리값출력부(500)는 32.9m로 계산하며, 소수점 이하 자리는 첫번째 소수점 자리에서 반올림하여 최종적으로 33m를 출력할 수 있다.Fig. 2 is a vehicle front image for detecting a vehicle to calculate a horizontal pixel difference (PD) and a vertical pixel difference (VD) by the distance value output unit shown in Fig. In the vehicle front image of Fig. 2 (a), the opposite vehicle CC and the preceding vehicle PC are shown. The distance value output unit 500 outputs a distance value between at least one of the vehicle CC and the preceding vehicle PC and the vehicle. The distance value output unit 500 calculates the difference (PD) between the pair light sources detected in the image. The distance value output unit 500 calculates the difference PD between the pair of light sources as a horizontal pixel difference. The distance value output unit 500 calculates a distance value between vehicles using a lookup table of a distance value for a predetermined calculated horizontal pixel difference (PD). In the case of a light source far away from the preset look-up table of the distance value output unit 500, the horizontal pixel difference (PD) is the same even if the distance is increased. do. The distance value output unit 500 uses an interpolation method, that is, an interpolation method of a line segment, if a horizontal pixel difference (PD) does not exist in a predetermined lookup table. For example, the distance value output unit 500 is set to a predetermined distance of 30 m for horizontal pixel difference (PD) 29, a distance of 40 m for horizontal pixel difference (PD) 22, and an actual horizontal pixel difference ) Is 27, which is not present in the lookup table, a value obtained by dividing the distance between 30m and 40m by a ratio of | 29-27 | to | 22-27 | is calculated as a distance value. In this case, the distance value output unit 500 calculates 32.9 m, and the digits after the decimal point can be rounded off to the first decimal place to output 33 m finally.

도 2(b)의 차량 전방 영상에는 단수의 광원으로 검출된 차량(SC) 및 소실점(VP)가 도시된다. 거리값출력부(500)는 영상에서 검출된 단수의 광원과 소실점 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 산출한다. 거리값출력부(500)는 광원과 소실점 간의 차이(VD)를 수직 픽셀 개수로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 산출된 수직 픽셀 차이(VD)에 대한 거리값의 룩업테이블을 이용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 거리값출력부(500)의 수평 픽셀 차이(PD) 및 수직 픽셀 차이(VD)에 대한 거리값 룩업테이블은 각각 다르게 설정될 수 있다. 거리값출력부(500)의 기 설정된 룩업테이블에서 멀리 존재하는 광원의 경우 거리가 늘어나더라도 수직 픽셀 차이(VD)가 동일하게 나타나므로, 동일한 수직 픽셀 차이(VD)의 경우 가장 가까운 거리값으로 산출한다. 거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 수직 픽셀 차이(VD)가 존재하지 않으면 인터폴레이션(interpolation) 기법, 즉 선분의 내분법을 이용한다. 거리값출력부(500)가 인터폴레이션 기법을 이용하여 거리값을 출력하는 것은 위에서 설명한 방법과 같다.The vehicle front image of Fig. 2 (b) shows the vehicle SC and the vanishing point VP detected by a single light source. The distance value output unit 500 calculates the vertical pixel difference (VD) between the light source and the vanishing point of a single number detected in the image. The distance value output unit 500 calculates the difference (VD) between the light source and the vanishing point as the number of vertical pixels. The distance value output unit 500 calculates a distance value between vehicles using a lookup table of a distance value for a predetermined calculated vertical pixel difference VD. The distance value look-up table for the horizontal pixel difference PD and the vertical pixel difference VD of the distance value output unit 500 may be set differently from each other. In the case of the light source far away from the preset look-up table of the distance value output unit 500, the vertical pixel difference VD is equal even though the distance is increased. Therefore, the same vertical pixel difference VD is calculated as the closest distance value do. The distance value output unit 500 uses an interpolation method, that is, a subdivision method of a line segment, if a vertical pixel difference VD does not exist in a predetermined lookup table. The distance value output unit 500 outputs the distance value using the interpolation method is the same as the method described above.

도 1에서와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량 램프 제어 방법의 작용을 설명하면 다음과 같다. 도 3은 도 1에 도시한 구성에 의한 차량 램프 제어 방법의 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.The operation of the vehicle lamp control method according to the present invention constructed as shown in FIG. 1 will now be described. Fig. 3 is a control flowchart showing a control flow of the vehicle lamp control method with the configuration shown in Fig.

카메라부(100)는 차량 전방 영상을 출력한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 소실점을 검출한다. 소실점센서부(200)는 차량 전방 영상에서 차선을 인식한다. 소실점센서부(200)는 인식된 차선의 교차점을 소실점(VP)으로 설정한다. The camera unit 100 outputs the vehicle front image. The vanishing point sensor unit 200 detects a vanishing point in the vehicle front image. The vanishing point sensor unit 200 recognizes a lane in the vehicle forward image. The vanishing point sensor unit 200 sets the intersection of the recognized lane to the vanishing point VP.

차량검출부(300)는 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량(PC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 차량 전방 영상을 분할하여 광원 후보군을 추출한다(S100).The vehicle detecting section 300 detects the opposite vehicle and the preceding vehicle PC by tracking the light source in the image. The vehicle detecting unit 300 divides the forward image of the vehicle and extracts the light source candidate group (S100).

차량검출부(300)는 반사체 제거 알고리즘을 이용하여 광원이 아닌 반사체로 판별되는 것은 제거한다(S110). The vehicle detecting unit 300 removes the reflector, not the light source, that is discriminated by using the reflector elimination algorithm (S110).

차량검출부(300)는 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 선행 차량(PC) 및 대향 차량(CC)을 검출한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원이 선행 차량(PC)인지 대향 차량(CC)인지 분류한다(S120).The vehicle detecting section 300 detects the preceding vehicle PC and the opposite vehicle CC using the characteristic that the tracked light source is red. The vehicle detection unit 300 classifies whether the tracked light source is a preceding vehicle (PC) or a counter vehicle (CC) (S120).

차량검출부(300)는 광원 특성을 검출한다(S130). 차량검출부(300)는 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출한다.The vehicle detecting unit 300 detects the light source characteristic (S130). The vehicle detecting unit 300 detects the red light source by converting the format of the vehicle forward image into an HIS color coordinate system.

거리값출력부(500)는 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 차량 간 거리값을 출력한다. 차량검출부(300)는 추적된 광원을 복수로 검출한다(S140). The distance value output unit 500 outputs the inter-vehicle distance value using the tracked light source and a predetermined lookup table. The vehicle detecting unit 300 detects a plurality of tracked light sources (S140).

차량검출부(300)는 복수의 광원 및 단수의 광원 중 적어도 어느 하나를 추적한다(S150).The vehicle detecting unit 300 tracks at least one of a plurality of light sources and a plurality of light sources (S150).

거리값출력부(500)는 쌍으로 검출된 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다(S160). 거리값출력부(500)는 추적된 광원이 단수로 검출되고, 단수의 광원 및 영상의 소실점(VP) 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 차량 간의 거리값을 산출한다. 각도출력부(400)는 카메라부의 수평 화각(FOVho) 및 거리값을 이용하여 차량 램프의 지향 각도값(θ)을 출력한다(S160). The distance value output unit 500 calculates a distance value between vehicles by applying a horizontal pixel difference (PD) between a plurality of light sources detected in pairs to a lookup table (S160). The distance value output unit 500 calculates a distance value between vehicles by detecting a tracked light source in a singular number and applying a vertical pixel difference VD between a single light source and a vanishing point VP of the image to a lookup table. The angle output unit 400 outputs the orientation angle value? Of the vehicle lamp using the horizontal angle of view (FOVho) and the distance value of the camera unit (S160).

램프제어부(600)는 검출된 차량, 거리값 및 지향 각도값(θ) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량 램프를 제어한다(S170).The lamp control unit 600 controls the vehicle lamp in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance value, and the directional angle value [theta] (S170).

도 4는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 거리값이 산출되는 제어 흐름을 도시한 제어 흐름도이다.4 is a control flowchart showing a control flow in which a distance value is calculated in the vehicle lamp control apparatus and the vehicle lamp control method according to an embodiment.

카메라부(100)가 차량 전방 영상을 출력한다. 차량검출부(300)는 차량 전방 영상에서 광원을 검출한다(S200).The camera unit 100 outputs the vehicle front image. The vehicle detecting unit 300 detects the light source in the vehicle front image (S200).

차량검출부(300)는 광원이 선행 차량(PC)인지 대향 차량(CC)인지 검출한다(S210).The vehicle detecting unit 300 detects whether the light source is the preceding vehicle PC or the opposite vehicle CC (S210).

거리값출력부(500)는 검출된 차량이 페어 광원인지 단일 광원인지 판단한다(S220).The distance value output unit 500 determines whether the detected vehicle is a pair light source or a single light source (S220).

거리값출력부(500)는 단일 광원이라고 판단하면(S230), 소실점과 광원 간의 수직 픽셀 차이(VD)를 룩업테이블에 적용하여 거리값을 출력한다(S240).If it is determined that the distance value output unit 500 is a single light source (S230), the vertical pixel difference VD between the vanishing point and the light source is applied to the lookup table to output the distance value (S240).

거리값출력부(500)는 쌍으로 검출된 복수의 광원이라고 판단하면(S230), 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이(PD)를 룩업테이블에 적용하여 거리값을 출력한다(S250).If the distance value output unit 500 determines that a plurality of light sources are detected as a pair (S230), the distance value is outputted by applying the horizontal pixel difference (PD) between the plurality of light sources to the lookup table (S250).

거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에서 픽셀의 차이(PD, VD)가 동일하면 가장 가까운 거리값을 최종 거리값으로 출력한다(S260).The distance value output unit 500 outputs the closest distance value as the final distance value when the difference (PD, VD) of the pixels is the same in the predetermined lookup table (S260).

거리값출력부(500)는 기 설정된 룩업테이블에 존재하지 않는 픽셀 차이(PD, VD)일 때, 인터폴레이션을 적용하여 거리값을 출력한다. 이에 대한 계산은 위에서 기 설명하였다.When the distance value output unit 500 is a pixel difference (PD, VD) that does not exist in a predetermined lookup table, interpolation is applied to output the distance value. The calculation for this was explained above.

도 5는 일실시례에 따른 차량 램프 제어 장치 및 차량 램프 제어 방법에서 지향 각도값(θ)이 산출되는 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.5 is a control flowchart showing a control flow in which the directivity angle value? Is calculated in the vehicle lamp control apparatus and the vehicle lamp control method according to an embodiment.

차량검출부(300)가 차량 전방 영상에서 광원을 검출한다(S300).The vehicle detecting unit 300 detects the light source in the vehicle front image (S300).

거리값출력부(500)는 차량 전방 영상을 반으로 나누는 영상의 중심 또는 영상의 중심을 포함하는 수직선 중 어느 하나와 광원 중심 간 수평 픽셀 차이(PD)를 계산한다(S310). 거리값출력부(500)는 수평 픽셀 차이(PD)를 계산하기 때문에 영상의 중심 및 영상의 중심을 포함하는 수직선 중 어느 것을 이용하여도 무관하다.The distance value output unit 500 calculates a horizontal pixel difference PD between the center of the image and the center of the image or the vertical line including the center of the image in step S310. Since the distance value output unit 500 calculates the horizontal pixel difference (PD), any of the center of the image and the vertical line including the center of the image may be used.

거리값출력부(500)가 이용하는 수평 화각(FOVho)은 카메라부(100)의 설정에 따른다. 거리값출력부(500)는 화면 중심에서 광원까지의 수평 픽셀 차이(x)를 계산한다(S320).The horizontal angle of view (FOVho) used by the distance value output unit 500 depends on the setting of the camera unit 100. The distance value output unit 500 calculates a horizontal pixel difference (x) from the center of the screen to the light source (S320).

거리값출력부(500)는 위에서 언급한 (수학식 1)을 이용하여 차량 램프 지향 각도값(θ)을 출력한다(S330).The distance value output unit 500 outputs the vehicle lamp-directed angle value [theta] using the above-mentioned expression (1) (S330).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 카메라부
200 : 소실점센서부
300 : 차량검출부
400 : 거리값출력부
500 : 램프제어부100:
200: Vanishing point sensor unit
300:
400: Distance value output unit
500: lamp control unit

Claims (10)

차량 전방 영상을 출력하는 카메라부;
상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 차량검출부;
상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 거리값출력부; 및
상기 카메라부의 수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 각도출력부; 및
상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 램프제어부; 를 포함하는 차량 램프 제어 장치.A camera unit for outputting a vehicle front image;
A vehicle detection unit for tracking a light source in the image and detecting an opposite vehicle and a preceding vehicle;
A distance value output unit for outputting a distance value between the vehicle and the opposite vehicle and between the vehicle and the preceding vehicle using the tracked light source and a predetermined lookup table; And
An angle output unit for outputting a directing angle value of the vehicle lamp using the horizontal angle of view and the distance value of the camera unit; And
A lamp control unit for controlling the vehicle lamp in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance value, and the directional angle value; And the vehicle lamp control device. 제 1 항에 있어서
상기 차량검출부는 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출하는 차량 램프 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the vehicle detection unit detects the preceding vehicle and the opposite vehicle using the characteristic that the tracked light source is red. 제 1 항에 있어서
상기 차량검출부는 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스(HIS) 색 좌표계로 변환하여 적색인 광원을 검출하는 차량 램프 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the vehicle detection unit detects a red light source by converting a format of the vehicle front image into an HIS color coordinate system. 제 1 항에 있어서
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the distance value output unit detects a plurality of the tracked light sources and calculates a distance value between the vehicles by applying a horizontal pixel difference between the plurality of light sources to the lookup table. 제 1 항에 있어서
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 영상의 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the distance value output unit calculates the distance value between the vehicle by applying the vertical pixel difference between the light source of the singular number and the vanishing point of the image to the lookup table. 차량 전방 영상을 출력하는 단계;
상기 영상에서 광원을 추적하여 대향 차량 및 선행 차량을 검출하는 단계;
상기 추적된 광원 및 기 설정된 룩업테이블을 이용하여 상기 차량과 상기 대향 차량 및 상기 차량과 상기 선행 차량 간 거리값을 출력하는 단계;
수평 화각 및 상기 거리값을 이용하여 상기 차량 램프의 지향 각도값을 출력하는 단계; 및
상기 검출된 차량, 상기 거리값 및 상기 지향 각도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량 램프를 제어하는 단계; 를 포함하는 차량 램프 제어 방법.Outputting a vehicle front image;
Detecting an opposite vehicle and a preceding vehicle by tracking a light source in the image;
Outputting a distance value between the vehicle and the opposite vehicle and between the vehicle and the preceding vehicle using the tracked light source and a predetermined lookup table;
Outputting a directional angle value of the vehicle lamp using a horizontal angle of view and the distance value; And
Controlling the vehicle lamp in consideration of at least one of the detected vehicle, the distance value, and the directional angle value; And the vehicle lamp control method. 제 6 항에 있어서
상기 차량 검출 단계에서 상기 추적된 광원이 적색인 특성을 이용하여 상기 선행 차량 및 상기 대향 차량을 검출하는 차량 램프 제어 방법.The method of claim 6, wherein
And the preceding vehicle and the opposite vehicle are detected using the characteristic that the tracked light source is red in the vehicle detection step. 제 6 항에 있어서
상기 차량 검출 단계에서 상기 차량 전방 영상의 형식을 에이치아이에스 색 좌표계로 변화여 적색인 광원을 검출하는 차량 램프 제어 방법.The method of claim 6, wherein
And detecting a light source that changes the type of the vehicle front image to an HI color coordinate system in the vehicle detecting step. 제 6 항에 있어서
상기 거리값출력부는 상기 추적된 광원이 복수로 검출되고, 상기 복수의 광원 간의 수평 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 방법.The method of claim 6, wherein
Wherein the distance value output unit calculates a distance value between the vehicles to the look-up table by detecting a plurality of the tracked light sources and a horizontal pixel difference between the plurality of light sources. 제 6 항에 있어서
상기 룩업테이블 생성 단계에서 상기 추적된 광원이 단수로 검출되고, 상기 단수의 광원 및 상기 소실점 간의 수직 픽셀 차이를 상기 룩업테이블에 적용하여 상기 차량 간의 거리값을 산출하는 차량 램프 제어 방법.The method of claim 6, wherein
Wherein the tracked light source is detected in a singular number in a step of generating the lookup table and a vertical pixel difference between the light source and the vanishing point is applied to the lookup table to calculate a distance value between the vehicles.
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