KR20160050120A - Apparatus for detecting ultrasonic sensor in a vehicle and control method thereof - Google Patents

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KR20160050120A
KR20160050120A KR1020140147062A KR20140147062A KR20160050120A KR 20160050120 A KR20160050120 A KR 20160050120A KR 1020140147062 A KR1020140147062 A KR 1020140147062A KR 20140147062 A KR20140147062 A KR 20140147062A KR 20160050120 A KR20160050120 A KR 20160050120A
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Abstract

The present invention is provide a device for detecting the malfunction of an ultrasonic sensor, which can detect the malfunction of an ultrasonic sensor not participating in the function of a system, which is being operated, among ultrasonic sensors installed in a vehicle, and a method therefor. Disclosed are a device and a method for detecting the malfunction of an ultrasonic sensor. The device for detecting the malfunction of an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention, in a device for detecting the malfunction of an ultrasonic sensor of an object-detecting system, comprises: multiple ultrasonic sensors for detecting a distance from an object placed around a vehicle; a power supply part for supplying power to the ultrasonic sensors; an electric current detecting part for detecting the electric current consumption of the multiple ultrasonic sensors; and an electronic control unit for supplying power to the multiple ultrasonic sensors through the power supply part during the operation of the object-detecting system, detecting the combined electric current consumption of the multiple ultrasonic sensors through the electric current detecting part, comparing the combined electric current consumption with a reference current, and determining the malfunction of an ultrasonic sensor according to the result of the comparison.

Description

초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법{APPARATUS FOR DETECTING ULTRASONIC SENSOR IN A VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus,

본 발명은 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파를 송수신하여 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서의 이상을 검출하는 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법에 관한 것이다.The present invention relates to an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus and an abnormality detecting method thereof, and more particularly to an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus for detecting an abnormality of an ultrasonic sensor for measuring a distance to an object located in the vicinity of a vehicle by transmitting and receiving ultrasonic waves, And an abnormal detection method.

일반적으로, 차량의 주차시 충돌 위험을 줄이기 위해서는 차량 주변에 위치한 장애물이나, 사람 혹은 다른 차량 등의 물체를 검출하여 운전자에게 알려줄 필요가 있다.Generally, in order to reduce the risk of collision when parking a vehicle, it is necessary to detect an obstacle located in the vicinity of the vehicle, an object such as a person or another vehicle, and inform the driver.

최근에는 주차할 때 갑자기 나타나는 물체를 감지해 운전자에게 경고하는 전후방 주차보조시스템(Parking Assist System ; PAS)과 주변 상황을 위에서 보듯 내려다봄으로써 주차할 때 옆 차와의 접촉 사고를 피하게 해주는 어라운드 뷰 모니터(Arround View Monitor ; AVM) 시스템, 핸들 조작 없이 엑셀과 브레이크의 조작만으로 주차를 가능하게 하는 주차 조향 보조 시스템(Smart Parking Assist System ; SPAS) 등 물체 검출 시스템이 개발되어 있다.In recent years, the parking assist system (PAS), which detects sudden objects when parking, warns the driver, and the surround view that avoids contact with the next car when parking by looking down from the above An object detection system such as an Arround View Monitor (AVM) system, a Smart Parking Assist System (SPAS) that enables parking by manipulating excel and brake without steering wheel operation has been developed.

물체 검출 시스템은 차량 주변에 위치한 물체의 유무 및 그 물체와의 거리를 검출할 수 있도록 초음파 센서가 마련되어 있다. 이 초음파 센서는 압전 소자를 가진 트랜스듀서(Tranducer)를 이용하여 초음파를 송신하고, 측정 대상이 되는 물체에 반사되어 돌아오는 반사파인 에코(Echo)신호를 수신하며, 초음파 송신으로부터 에코신호를 수신할 때까지의 시간에 따라 물체까지의 거리를 검출한다.The object detection system is provided with an ultrasonic sensor for detecting the presence or absence of an object located in the vicinity of the vehicle and the distance to the object. The ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave using a transducer having a piezoelectric element, receives an echo signal which is a reflected wave reflected by the object to be measured, and receives an echo signal from the ultrasonic wave transmission The distance to the object is detected according to the time until the time when the object is detected.

물체 검출 시스템은 차량의 전방, 후방 혹은 측방에 마련된 여러 개의 초음파 센서를 이용하여 초음파를 수신한 후 물체에 반사된 반사파를 수신하여 물체 감지영역 내에 차량 전방, 후방 혹은 측방에 물체가 존재하는지를 판단하고, 물체 감지영역 내에 물체가 존재할 경우, 물체와의 거리에 따라 경고 레벨을 다르게 하여 운전자에게 경고한다.The object detection system receives ultrasonic waves using a plurality of ultrasonic sensors provided on the front, rear, or side of the vehicle, receives reflected waves reflected from the object, determines whether an object exists in the object front, rear, or side in the object detection area If there is an object in the object detection area, the warning level is changed according to the distance from the object, thereby alerting the driver.

이러한 물체 검출 시스템의 동작 중 어떤 원인에 의해 초음파 센서가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되었을 때, 그에 따른 고장, 에러, 불량 등의 이상 메시지를 발생시켜 사용자에게 경고해야 한다.When the ultrasonic sensor becomes unreachable due to detachment or malfunction due to some cause of the operation of the object detection system, it is necessary to generate an abnormal message such as a failure, an error or a malfunction, and warn the user.

기존의 물체 검출 시스템은 시스템에 전원이 인가되면 해당 시스템에 사용되는 각 초음파 센서에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 이 요청메시지에 대한 응답으로서 각 초음파 센서로부터 보내오는 응답메시지를 수신하고, 응답메시지가 없는 초음파 센서를 센서 이상으로 판단한다. 센서 이상이 발생할 경우, 부저나 디스플레이 장치를 통해 운전자에게 센서 이상을 경고한다.When the system is powered on, the existing object detection system sends a request message requesting a response to each ultrasonic sensor used in the system, receives a response message sent from each ultrasonic sensor as a response to the request message, The ultrasonic sensor without the message is judged as the sensor abnormality. If a sensor error occurs, the sensor is warned by the buzzer or display device to the driver.

하지만, 기존의 물체 검출 시스템에서는 단가 절감 차원에서 초음파 센서를 관리하는 서브 마이크로컨트롤러가 없어 초음파 센서들간의 통신이 불가능하기 때문에 각 초음파센서는 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛의 요청이 있을 경우에만 응답이 가능하다.However, in the existing object detection system, since there is no sub-micro controller for managing the ultrasonic sensors in order to reduce the unit cost, communication between the ultrasonic sensors can not be performed. Therefore, when each of the ultrasonic sensors requests the electronic control unit to perform overall control of the system Only the response is possible.

따라서, 초음파 센서는 전자제어유닛의 응답 요청이 없을 경우, 응답을 하지 않는다. 즉, 기능에 따라 구동하는 센서를 달리하는 시스템에서 시스템이 어떤 기능으로 동작을 할 때, 해당 기능에 필요하지 않는 나머지 초음파 센서들 중 하나가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되어도 전자제어유닛이 해당 초음파 센서에 응답 요청을 하지 않는 한, 전자제어유닛은 초음파 센서의 탈거 또는 고장에 의한 통신 불능 유무 등의 센서 이상 여부를 알 수 없다. 이로 인해, 전자제어유닛은 초음파 센서의 이상을 사용자에게 경고할 수 없다.Therefore, the ultrasonic sensor does not respond when there is no response request from the electronic control unit. That is, when the system operates with a certain function in a system different from a sensor driven according to the function, even if one of the remaining ultrasonic sensors which are not necessary for the function is disconnected due to detachment or malfunction, Unless a response is requested to the ultrasonic sensor, the electronic control unit can not know whether or not the sensor is abnormal such as disconnection or failure of communication due to failure of the ultrasonic sensor. As a result, the electronic control unit can not warn the user of the abnormality of the ultrasonic sensor.

공개특허 제2012-0025662호Published Patent No. 2012-0025662

본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 장착된 초음파 센서 중 작동 중인 시스템의 기능에 참여하지 않는 초음파 센서의 이상 여부를 검출할 수 있는 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus and an abnormality detecting method thereof, which can detect abnormality of an ultrasonic sensor not participating in a function of a system in operation, among ultrasonic sensors mounted on a vehicle.

본 발명의 일 측면에 따르면, 물체 검출 시스템의 초음파 센서 이상 검출장치에 있어서, 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서; 상기 초음파 센서들에 전원을 공급하는 전원공급부; 상기 복수의 초음파 센서의 소비전류를 감지하는 전류감지부; 및 상기 물체 검출 시스템 작동시 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 전류감지부를 통해 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하며, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과에 따라 초음파 센서의 센서 이상을 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 초음파 센서 이상 검출장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic sensor abnormality detection apparatus for an object detection system, comprising: a plurality of ultrasonic sensors for detecting a distance to an object located in the vicinity of the vehicle; A power supply unit for supplying power to the ultrasonic sensors; A current sensing unit sensing current consumption of the plurality of ultrasonic sensors; And supplying power to the plurality of ultrasonic sensors through the power supply unit when the object detection system is in operation, sensing a total consumption current of the plurality of ultrasonic sensors through the current sensor, And an electronic control unit for determining an abnormality of the ultrasonic sensor based on the comparison result.

여기서, 초음파 센서의 이상시 사용자에게 센서 이상을 경고하는 경고출력부를 포함할 수 있다.Here, the ultrasonic sensor may include a warning output unit for alerting the user of the sensor abnormality when the ultrasonic sensor is abnormal.

여기서, 상기 전자제어유닛은 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단할 수 있다.Here, the electronic control unit may determine that communication is impossible due to detachment or failure of the ultrasonic sensor when the sensed sum consumption current is lower than the reference current.

여기서, 상기 복수의 초음파 센서는 서로 병렬로 연결되어 있고, 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서와 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서로 구분될 수 있다.Here, the plurality of ultrasonic sensors are connected in parallel to each other, and can be divided into an ultrasonic sensor participating in a function executed in the object detecting system and an ultrasonic sensor not participating in the function.

여기서, 상기 전자제어유닛은 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여한 초음파 센서 중 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고, 상기 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하며, 상기 전류감지부를 통해 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.Here, the electronic control unit may determine whether there is an ultrasonic sensor that does not respond to the response message among the ultrasonic sensors participating in the function executed in the object detection system among the plurality of ultrasonic sensors, and if the ultrasonic sensor does not respond to the response message If the sum current consumption sensed by the current sensing unit is lower than the reference current, a sensor abnormality occurs in the ultrasonic sensors not participating in the function .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 물체 검출 시스템의 초음파 센서 이상 검출방법에 있어서, 상기 물체 검출 시스템 작동시 서로 병렬 연결되어 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 이상으로 판단하는 초음파 센서 이상 검출방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic sensor abnormality detection method for an object detection system, comprising the steps of: supplying power to a plurality of ultrasonic sensors connected in parallel to each other when the object detection system operates, And a controller that senses a total consumption current of the plurality of ultrasonic sensors, compares the sensed sum consumed current with a reference current, and when the sensed sum consumed current is lower than the reference current, An ultrasonic sensor abnormality detection method can be provided.

여기서, 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여한 초음파 센서 중 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고, 상기 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급할 수 있다.If there is no ultrasonic sensor not responding to the response message, it is determined whether there is an ultrasonic sensor that does not respond to the response message among the ultrasonic sensors participating in the function executed in the object detection system among the plurality of ultrasonic sensors. Power can be supplied to the plurality of ultrasonic sensors through the supply unit.

여기서, 상기 초음파 센서 이상 판단은, 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능이 발생한 것으로 판단할 수 있다.Here, the abnormality determination of the ultrasonic sensor may be determined when communication is disabled due to detachment or failure in the ultrasonic sensor not participating in the function when the sensed sum consumption current is lower than the reference current.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 장착된 초음파 센서 중 작동 중인 시스템의 기능에 참여하지 않는 초음파 센서의 이상 발생시 센서 이상을 검출할 수 있어 사용자에게 경고할 수 있어 시스템 진단 기능을 강화시킬 수 있고 시스템을 안정적으로 작동시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to detect the abnormality of the sensor in the event of an abnormality of the ultrasonic sensor not participating in the function of the operating system among the ultrasonic sensors installed in the vehicle, The system can be operated stably.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 초음파 센서가 장착된 차량에서 차량 주변의 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어블록도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 시스템의 기능에 참여한 초음파 센서에 대한 응답을 요청하는 방식을 이용하여 초음파 센서 이상 검출을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 초음파센서의 소비전류를 이용하여 초음파 센서의 이상 발생을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.FIG. 1 is a view for explaining the detection of an object around a vehicle in a vehicle equipped with an ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a control block diagram of an ultrasonic sensor abnormality detection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 to 5 are diagrams for explaining abnormality detection of an ultrasonic sensor using a method of requesting a response to an ultrasonic sensor participating in the function of the system in the ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram for explaining an abnormality detection of an ultrasonic sensor using a consumption current of an ultrasonic sensor in an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a control flowchart of a method of controlling an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 초음파 센서가 장착된 차량에서 차량 주변의 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view for explaining the detection of an object around a vehicle in a vehicle equipped with an ultrasonic sensor of the ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 초음파 센서(10)는 차량의 전방, 후방, 측방 중 적어도 어느 한 곳에 마련된다.Referring to FIG. 1, the ultrasonic sensor 10 is provided at at least one of a front, a rear, and a side of a vehicle.

초음파 센서(10)는 점선의 검출영역(DZ)을 형성한다. 초음파 센서(10)는 초음파 신호를 송신하고, 물체에 의해 반사되어 돌아오는 초음파를 수신함으로써 그 검출영역에서의 물체의 존재 여부를 판단함과 함께 그 물체와의 거리를 측정할 수 있다.The ultrasonic sensor 10 forms a dotted detection area DZ. The ultrasonic sensor 10 transmits an ultrasonic signal and receives an ultrasonic wave reflected by the object and returns to the ultrasonic sensor 10, thereby determining the presence or absence of an object in the detection area and measuring the distance to the object.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어블록도이다.2 is a control block diagram of an ultrasonic sensor abnormality detection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 초음파 센서 이상 검출장치는 복수의 초음파 센서(10), 전자제어유닛(20), 전류감지부(30), 전원공급부(40) 및 경고출력부(50)을 포함할 수 있다.2, the ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus may include a plurality of ultrasonic sensors 10, an electronic control unit 20, a current sensing unit 30, a power supply unit 40, and a warning output unit 50 have.

복수의 초음파 센서(10)는 서로 병렬로 연결되어 있을 수 있다.The plurality of ultrasonic sensors 10 may be connected to each other in parallel.

초음파 센서(10)는 하우징에 마련된 초음파 소자를 통해 일정 대역의 주파수를 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의한 반사파를 수신함으로써 물체를 검출한다. 송신파와 수신파의 시간차를 T〔sec〕라고 하고, 차량과 물체와의 거리 L〔m〕라 하며, 음속을 C〔m/sec〕라고 가정하면, 물체와의 거리(D)는 다음 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.The ultrasonic sensor 10 transmits an ultrasonic signal at a frequency of a predetermined frequency band through an ultrasonic wave device provided in the housing, and detects an object by receiving a reflected wave by the object. Assuming that the time difference between the transmission wave and the reception wave is T [sec], the distance between the vehicle and the object is L [m], and the sound velocity is C [m / sec] 1].

D=(T/2)×C 식 [1]D = (T / 2) x C Equation [1]

이와 같이, 초음파 센서(10)에서 초음파 신호가 송신되고 나서 물체에 도달한 후 반사되어 다시 초음파 센서(10)로 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 초음파 센서(10)와 물체와의 거리를 검출할 수 있다. 예를 들어, 물체가 가까이 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 짧아지고, 물체가 멀리 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 길어지는 것을 이용하여 물체가 초음파 센서(10)로부터 떨어진 거리를 검출할 수 있다.In this way, the distance between the ultrasonic sensor 10 and the object is detected by measuring the time from the transmission of the ultrasonic signal to the return of the ultrasonic sensor 10 to the object . For example, when the object is close to the ultrasonic sensor 10, the time that the ultrasonic signal returns to the reflected wave is shortened, and when the object is far away, the time that the ultrasonic signal returns to the reflected wave becomes long. can do.

전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통해 일정 대역의 주파수를 가진 초음파 신호를 송신시키고, 그 초음파가 물체에 의해 반사되어 돌아오는 초음파를 수신하며, 초음파가 송신되고 나서 물체에 의해 반사되어 반사파로서 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 그 물체와의 거리를 검출한다.The electronic control unit 20 transmits an ultrasonic signal having a frequency of a certain frequency band through the ultrasonic sensor 10 and receives the ultrasonic wave that is reflected by the object and returns to the electronic control unit 20. After the ultrasonic wave is transmitted, And the distance from the object is detected by measuring the time until it returns as a reflected wave.

또한, 전자제어유닛(20)은 각 초음파 센서(10)의 이상 검출을 위한 전반적인 제어를 수행한다. 전자제어유닛(20)은 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit ; MCU)로 이루어질 수 있다. 전자제어유닛(20)은 예를 들면, 신호 처리에 필요한 데이터나 프로그램이 저장된 메모리와, 시간 경과의 기준이 되는 내부 타이머가 포함할 수 있다.In addition, the electronic control unit 20 performs overall control for the abnormality detection of each ultrasonic sensor 10. The electronic control unit 20 may be a microcontroller unit (MCU). The electronic control unit 20 may include, for example, a memory in which data and programs necessary for signal processing are stored, and an internal timer that is a reference of time lapse.

전류감지부(30)는 각 초음파 센서(10)에서 소비되는 전류를 감지한다. 예를 들면, 전류감지부(30)는 션트 저항을 이용하여 각 초음파 센서(10)에 흐르는 전류를 검출할 수 있다.The current sensing unit 30 senses a current consumed by each ultrasonic sensor 10. For example, the current sensing unit 30 can detect a current flowing through each ultrasonic sensor 10 using a shunt resistor.

전원공급부(40)는 각 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다. 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 전원공급부(40)는 초음파 센서 이상 검출시 시스템의 기능에 참여하는 초음파 센서는 물론 그 기능에 참여하지 않는 다른 초음파 센서에 대해서도 전원을 공급한다. 전원공급부(40)는 초음파 센서 이상 검출시 각 초음파 센서(10)에 동시에 전원을 공급할 수 있다. 한편, 전원공급부(40)는 각 초음파 센서(10)별로 선택적이고 순차적으로 전원을 공급할 수 있다.A power supply unit (40) supplies power to each ultrasonic sensor (10). According to the control signal of the electronic control unit 20, the power supply unit 40 supplies power to the ultrasonic sensor participating in the function of the system when the ultrasonic sensor abnormality is detected, as well as other ultrasonic sensors not participating in the function. The power supply unit 40 may simultaneously supply power to each ultrasonic sensor 10 when an abnormality in the ultrasonic sensor is detected. Meanwhile, the power supply unit 40 may selectively and sequentially supply power to the respective ultrasonic sensors 10.

경고출력부(50)는 초음파 센서(10)의 이상을 경고한다. 경고출력부(50)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 경고램프 또는 부저를 작동하여 초음파 센서(10)의 이상을 경고한다. 경고출력부(50)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다. 경고출력부(50)는 차량의 HMI(Human Machine Interface)를 포함할 수 있다.The warning output unit (50) warns the abnormality of the ultrasonic sensor (10). The alarm output unit 50 is implemented in a visual configuration such as a warning lamp installed in a proper place in the vehicle or an audible configuration such as a buzzer to operate a warning lamp or a buzzer in accordance with a control signal of the electronic control unit 20, And warns of abnormality of the sensor 10. The warning output unit 50 may use a speaker in an audible configuration, and such a speaker may be used by using a speaker of a car audio system provided inside the vehicle or by providing a separate speaker in a proper place in the vehicle. The warning output unit 50 may include a human machine interface (HMI) of the vehicle.

전자제어유닛(20)은 차량 주차시 전원공급부(40)를 통해 복수의 초음파 센서(10)에 전원을 공급하고, 전류감지부(30)를 통해 감지된 소비전류가 기준전류보다 감소하면 초음파 센서(10)의 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다.The electronic control unit 20 supplies power to the plurality of ultrasonic sensors 10 through the power supply unit 40 when the vehicle is parked and when the consumption current sensed through the current sensing unit 30 is lower than the reference current, It is determined that the sensor abnormality of the sensor 10 has occurred.

전자제어유닛(20)은 전류감지부(30)을 통해 감지된 복수의 초음파 센서(10)의 합산 소비전류가 기준전류보다 낮으면 초음파 센서(10)의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단한다.The electronic control unit 20 determines that communication is impossible due to detachment or failure of the ultrasonic sensor 10 if the sum consumption current of the plurality of ultrasonic sensors 10 sensed through the current sensing unit 30 is lower than the reference current .

또한, 전자제어유닛(20)은 소비전류 변화로 인한 초음파 센서 이상 발생으로 판단되면, 복수의 초음파 센서 중 물체 검출 시스템의 기능에 참여하지 않은 초음파 센서 중에서 이상이 발생하였음을 경고한다. 이는 물체 검출 시스템의 기능에 참여하는 초음파 센서의 경우 전자제어유닛(20)가 응답을 요청하고 응답을 확인하는 방식에 의해 메시지를 주고 받기 때문에 탈거나 고장이 발생하더라도 곧바로 어느 초음파 센서에 센서 이상이 발생하였는지를 검출할 수 있기 때문이다.If it is determined that the ultrasonic sensor is out of order due to a change in current consumption, the electronic control unit 20 warns that an abnormality has occurred in the ultrasonic sensors not participating in the function of the object detection system among the plurality of ultrasonic sensors. In the case of an ultrasonic sensor participating in the function of the object detection system, since the electronic control unit 20 sends a message according to a method of requesting a response and confirming a response, even if a riding or failure occurs, It is possible to detect whether or not it has occurred.

또한, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)의 센서 이상이 발생한 것으로 판단되면, 경고출력부(50)를 통해 사용자에게 초음파 센서(10)에 이상이 발생하였음을 경고한다.The electronic control unit 20 alerts the user that an abnormality has occurred in the ultrasonic sensor 10 through the warning output unit 50 when it is determined that a sensor abnormality of the ultrasonic sensor 10 has occurred.

이하에서는 초음파 센서(10)의 이상 발생을 검출하는 것을 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the detection of the occurrence of an abnormality in the ultrasonic sensor 10 will be described in more detail.

상술한 바와 같이, 물체 검출 시스템의 작동시 어떤 원인에 의해 초음파 센서가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 발생할 수 있다. 이때, 초음파 센서의 이상을 사용자에게 경고해야 한다.As described above, when the object detection system is operated, the ultrasonic sensor may be disconnected due to a cause or a communication failure state may occur due to a failure or the like. At this time, the user should be warned of the abnormality of the ultrasonic sensor.

물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 전자제어유닛(20)은 물체 검출 시스템의 기능에 참여하는 각 초음파 센서에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 이 요청메시지에 대한 응답으로서 각 초음파 센서(10)로부터 보내온 응답메시지를 수신한다. 이때, 전자제어유닛(20)은 응답메시지가 없는 초음파 센서(10)를 센서 이상으로 판단한다.When power is applied to the object detection system, the electronic control unit 20 sends a request message to each ultrasonic sensor participating in the function of the object detection system to request a response, and as a response to the request message from each ultrasonic sensor 10 And receives the sent response message. At this time, the electronic control unit 20 determines that the ultrasonic sensor 10 without a response message is abnormal.

하지만, 각 초음파 센서(10)는 전자제어유닛(20)의 요청이 있을 경우에만 응답메시지를 보내기 때문에 전자제어유닛(20)이 초음파 센서(10)에 응답 요청을 하지 않을 경우, 해당 초음파 센서(10)는 응답을 하지 않는다. 즉, 기능에 따라 구동하는 초음파 센서를 달리하는 물체 검출 시스템에서 시스템이 어떤 기능으로 동작을 할 때, 해당 기능에 참여하지 않는 나머지 초음파 센서들 중 하나가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되어도 전자제어유닛(20)이 해당 초음파 센서(10)에 응답 요청을 하지 않는 한, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)의 탈거 또는 고장에 의한 통신 불능 유무 등의 센서 이상 여부를 알 수 없다. 이로 인해, 전자제어유닛(10)은 초음파 센서(10)의 이상을 사용자에게 경고할 수 없다.However, since each ultrasonic sensor 10 sends a response message only when there is a request from the electronic control unit 20, when the electronic control unit 20 does not request a response to the ultrasonic sensor 10, the corresponding ultrasonic sensor 10 10) does not respond. That is, when the system operates in a certain function in an object detection system which is different from an ultrasonic sensor driven according to a function, even if one of the remaining ultrasonic sensors not participating in the function is disabled due to detachment or malfunction, The electronic control unit 20 can not know whether or not the sensor abnormality such as the communication incapability due to the detachment or failure of the ultrasonic sensor 10 is not made unless the control unit 20 makes a response request to the ultrasonic sensor 10 . For this reason, the electronic control unit 10 can not warn the user of the abnormality of the ultrasonic sensor 10.

이하에서는 설명의 편의상 기능에 사용되는 초음파 센서 개수가 다른 전후방 주차보조시스템(PAS)와 주차 조향 보조 시스템(SPAS)를 일예로 설명한다. 예를 들면, PAS는 물체 감지 기능에 10개의 초음파 센서가 참여하고, SPAS는 12개의 초음파 센서가 참여한다. 본 발명의 일실시예는 초음파 센서를 사용하며, 기능에 따라 사용하는 센서를 달리하는 모든 시스템에 적용 가능하다.Hereinafter, the front and rear parking assist systems (PAS) and the parking assist system (SPAS) having different numbers of ultrasonic sensors used for the functions will be described as examples. For example, PAS has 10 ultrasonic sensors for object detection and 12 ultrasonic sensors for SPAS. An embodiment of the present invention uses an ultrasonic sensor and is applicable to all systems that use different sensors according to functions.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 스템의 기능에 참여한 초음파 센서에 대한 응답을 요청하는 방식을 이용하여 초음파 센서 이상 검출을 설명하기 위한 도면이다.3 to 5 are views for explaining abnormality detection of an ultrasonic sensor using a method of requesting a response to an ultrasonic sensor participating in a function of a stem in an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, SPAS는 기능 구현을 위해 제1 초음파 센서(10-1) 및 제2 초음파 센서(10-2)를 모두 구동하지만, PAS는 제1 초음파 센서(10-1)만을 구동하고 제2 초음파 센서(10-2)를 구동하지 않는다고 가정하면, 먼저, 전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10-1)에 응답을 요청하는 요청메시지를 보낸다. 전자제어유닛(20)은 이 요청메시지에 대하여 응답으로서 제1 초음파 센서(10-1)로부터 응답메시지가 수신되면, 제1 초음파 센서(10-1)가 정상인 것으로 판단한다(도 3 참조). 하지만, 전자제어유닛(20)는 제1 초음파 센서(10-1)이 탈거되서 제1 초음파 센서(10-1)로부터 응답메시지를 수신하지 못하면 제1 초음파 센서(10-1)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다. 즉, 전자제어유닛(20)이 응답 요청한 제1 초음파 센서(10-1)가 탈거됨으로 인해 통신 불능 상태라 응답을 못할 경우, 이에 대해 제1 초음파 센서(10-1)의 센서 이상을 검출할 수 있다. 이때, 전자제어유닛(20)은 PAS에 참여하지 않는 제2 초음파 센서(10-2)에 대해서는 요청메시지를 전송하지 않는다.As shown in FIGS. 3 and 4, the SPAS drives both the first ultrasonic sensor 10-1 and the second ultrasonic sensor 10-2 in order to implement the function, while the PAS drives the first ultrasonic sensor 10- 1) and does not drive the second ultrasonic sensor 10-2, the electronic control unit 20 first sends a request message to the first ultrasonic sensor 10-1 to request a response. When the response message is received from the first ultrasonic sensor 10-1 as a response to the request message, the electronic control unit 20 determines that the first ultrasonic sensor 10-1 is normal (see FIG. 3). However, when the first ultrasonic sensor 10-1 is removed and the response message is not received from the first ultrasonic sensor 10-1, the electronic control unit 20 causes the first ultrasonic sensor 10-1 to detect a sensor abnormality . That is, when the first ultrasonic sensor 10-1 responded by the electronic control unit 20 is not able to respond due to the removal of the communication state, the sensor abnormality of the first ultrasonic sensor 10-1 is detected . At this time, the electronic control unit 20 does not transmit a request message to the second ultrasonic sensor 10-2 which does not participate in the PAS.

하지만, 도 5에 도시된 바와 같이, 전자제어유닛(20)이 응답을 요청하지 않은 제2 초음파 센서(10-2)가 탈거되서 통신 불능 상태일 경우, 통신 불능 상태를 확인하지 못하므로 제2 초음파 센서(10-2)의 센서 이상을 검출할 수 없다.However, as shown in FIG. 5, when the second ultrasonic sensor 10-2, which is not requested by the electronic control unit 20, is disconnected and can not communicate, The sensor abnormality of the ultrasonic sensor 10-2 can not be detected.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 초음파센서의 소비전류를 이용하여 초음파 센서의 이상 발생을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram for explaining an abnormality detection of an ultrasonic sensor using a consumption current of an ultrasonic sensor in an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 먼저, 시스템 전원 온 상태에서 기능과 초음파 센서 구동 여부에 상관 없이 모든 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다. 이때, 각 초음파 센서(10)는 서로 병렬로 연결되어 있기 때문에 탈거되거나 고장인 센서가 없다면 전류감지부(50)에 항상 기준전류가 감지될 것이다.Referring to FIG. 6, first, power is supplied to all the ultrasonic sensors 10 regardless of whether the system is powered on or whether the ultrasonic sensor is driven. At this time, since the ultrasonic sensors 10 are connected in parallel to each other, if there is no detached or faulty sensor, the reference current will always be sensed in the current sensing unit 50.

하지만, 탈거되거나 고장인 센서가 있다면 전류감지부(50)에서 기준전류보다 낮은 전류값을 합산 소비전류가 감지된다. 따라서, 탈거되거나 고장 등의 센서 이상을 곧바로 검출할 수 있다.However, if there is a detached or faulty sensor, the current sensing unit 50 senses the current consumption lower than the reference current. Therefore, it is possible to immediately detect an abnormality in the sensor such as detachment or failure.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.7 is a control flowchart of a method of controlling an ultrasonic sensor abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 먼저, 전자제어유닛(20)은 전원공급부(40)를 통해 전체 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다(100).Referring to FIG. 7, first, the electronic control unit 20 supplies power to the entire ultrasonic sensor 10 through the power supply unit 40 (100).

그리고, 전자제어유닛(20)은 전류감지부(30)를 통해 복수의 초음파 센서(10)의 합산 소비전류를 측정한다(110).Then, the electronic control unit 20 measures the total consumption current of the plurality of ultrasonic sensors 10 through the current sensing unit 30 (110).

합산 소비전류를 측정한 후 전자제어유닛(20)은 측정된 합산 소비전류(Id)와 기준전류(Iref)를 비교하여 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 이상인지를 판단한다(120).After measuring the sum consumption current, the electronic control unit 20 compares the measured sum consumption current Id with the reference current Iref to determine whether the measured sum consumption current Id is equal to or greater than the reference current Iref (120).

만약, 작동모드 120의 판단결과 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 이상이면, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)가 정상인 것으로 판단한다(130).If the measured summed consumption current Id is equal to or greater than the reference current Iref as a result of the determination in the operation mode 120, the electronic control unit 20 determines 130 that the ultrasonic sensor 10 is normal.

한편, 작동모드 120의 판단결과 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 미만이면, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다(140). 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단되면, 경고출력부(50)를 통해 사용자에게 초음파 센서(10)에 이상이 발생하였음을 경고한다(150).On the other hand, if the measured summed current consumption Id is less than the reference current Iref as a result of the determination in the operation mode 120, the electronic control unit 20 determines that the sensor abnormality has occurred in the ultrasonic sensor 10 (140). The electronic control unit 20 warns the user that an abnormality has occurred in the ultrasonic sensor 10 through the alarm output unit 50 when the sensor abnormality is detected in the ultrasonic sensor 10.

10 : 초음파 센서 20 : 전자제어유닛
30 : 전류감지부 40 : 전원공급부
50 : 경고출력부10: ultrasonic sensor 20: electronic control unit
30: current detection unit 40: power supply unit
50: Warning output section

Claims (8)

물체 검출 시스템의 초음파 센서 이상 검출장치에 있어서,
차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서;
상기 초음파 센서들에 전원을 공급하는 전원공급부;
상기 복수의 초음파 센서의 소비전류를 감지하는 전류감지부; 및
상기 물체 검출 시스템 작동시 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 전류감지부를 통해 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하며, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과에 따라 초음파 센서의 센서 이상을 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 초음파 센서 이상 검출장치.1. An ultrasonic sensor abnormality detection apparatus for an object detection system,
A plurality of ultrasonic sensors for detecting a distance to an object located in the vicinity of the vehicle;
A power supply unit for supplying power to the ultrasonic sensors;
A current sensing unit sensing current consumption of the plurality of ultrasonic sensors; And
Wherein the power supply unit supplies power to the plurality of ultrasonic sensors through the power supply unit when the object detection system is in operation, detects a total consumption current of the plurality of ultrasonic sensors through the current sensor, And an electronic control unit for comparing the sensor output of the ultrasonic sensor and the sensor error of the ultrasonic sensor according to the comparison result. 제1항에 있어서,
상기 초음파 센서의 이상시 사용자에게 센서 이상을 경고하는 경고출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.The method according to claim 1,
And an alarm output unit for informing a user of an abnormality of the ultrasonic sensor when the ultrasonic sensor is abnormal. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the electronic control unit determines that the communication is impossible due to detachment or failure of the ultrasonic sensor when the sensed sum consumption current is lower than the reference current. 제1항에 있어서,
상기 복수의 초음파 센서는 서로 병렬로 연결되어 있고, 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서와 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서로 구분되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of ultrasonic sensors are connected in parallel to each other and are divided into an ultrasonic sensor participating in a function executed in the object detecting system and an ultrasonic sensor not participating in the function. 제4항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여한 초음파 센서 중 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고, 상기 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하며, 상기 전류감지부를 통해 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.5. The method of claim 4,
Wherein the electronic control unit determines whether there is an ultrasonic sensor that does not respond to a response message among the ultrasonic sensors participating in the function executed in the object detection system among the plurality of ultrasonic sensors and if there is no ultrasonic sensor not responding to the response message If the sum current consumption sensed through the current sensing unit is lower than the reference current, it is determined that a sensor abnormality occurs in the ultrasonic sensor not participating in the function The ultrasonic sensor abnormality detecting device. 물체 검출 시스템의 초음파 센서 이상 검출방법에 있어서,
상기 물체 검출 시스템 작동시 서로 병렬 연결되어 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고,
상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고,
상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며,
상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 이상으로 판단하는 초음파 센서 이상 검출방법.A method for detecting an abnormality in an ultrasonic sensor of an object detection system,
A plurality of ultrasonic sensors connected in parallel with each other when the object detection system operates to detect a distance to an object located in the vicinity of the vehicle,
Sensing a sum consumed current of the plurality of ultrasonic sensors,
Compares the sensed sum consumption current with a reference current,
And if it is determined that the sensed sum current consumption is lower than the reference current, it is determined that the ultrasonic sensor is abnormal. 제6항에 있어서,
상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여한 초음파 센서 중 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고, 상기 응답메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출방법.The method according to claim 6,
Wherein the control unit determines whether there is an ultrasonic sensor that does not respond to the response message among the ultrasonic sensors participating in the function executed in the object detection system among the plurality of ultrasonic sensors, and if there is no ultrasonic sensor not responding to the response message, And supplying power to the plurality of ultrasonic sensors through the plurality of ultrasonic sensors. 제7항에 있어서,
상기 초음파 센서 이상 판단은, 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출방법.8. The method of claim 7,
Wherein the ultrasonic sensor abnormality determination unit determines that the ultrasonic sensor abnormality does not participate in the function when the sensed sum consumption current is lower than the reference current, Way.
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