KR20160045244A - Robot for cleaning dust in pipe - Google Patents

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KR20160045244A
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Abstract

According to the present invention, a pipe cleaning robot almost completely removes foreign substances stacked on an inner wall of a pipe. The pipe cleaning robot comprises: a main body inserted into the pipe; a driving unit driving the main body inside the pipe; a screw disposed toward a front side of the driving direction of the main body; a rotary operation unit supported by the main body and rotating the screw; and a suction unit sucking the foreign substances separated from the inner wall of the pipe. Therefore, the present invention separates the foreign substances stacked inside the pipe using pneumatic pressure to be sucked and discharged to improve reliability of a work of cleaning the inside of the pipe.

Description

배관 청소로봇{Robot for cleaning dust in pipe}[0001] Robot for cleaning dust in pipe [0002]

본 발명은 배관 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배관 내부에 삽입되어 배관 내부를 주행하며, 배관 내부에 쌓인 이물질을 흡입하여 배관의 외부로 배출하는 배관 청소로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a pipe cleaning robot, and more particularly, to a pipe cleaning robot which is inserted into a pipe and travels inside a pipe to suck foreign matter accumulated inside the pipe and discharge the foreign substance to the outside of the pipe.

반도체 제조공정에는 여러 종류의 공정가스가 사용되는데, 공정가스는 인체에 유해한 유독가스가 사용되기도 하며, 반도체 제조 공정에 따라 공정가스의 온도를 고온으로 유지시켜야 할 필요성이 있다. Various types of process gases are used in the semiconductor manufacturing process. Toxic gases harmful to the human body may be used as the process gas, and it is necessary to maintain the process gas temperature at a high temperature in accordance with the semiconductor manufacturing process.

공정가스를 공급하거나 배출하는 데 사용되는 배관은 작업자가 투입되기에는 그 관경이 너무 작으며, 작업자의 안전을 보장하기 위해서 해당 배관을 분리하여 교체하는 방식이 채택되고 있다. The pipe used for supplying or discharging the process gas is too small for the operator to input, and the pipe is separated and replaced in order to ensure the safety of the operator.

하지만 배관을 교체하는 방식은 배관이 교체되는 동안 장비를 사용하지 못하게 되므로 생산효율이 저하될뿐 만 아니라, 배관을 교체하는데 소요되는 설비비용과 인건비 등이 증가되는 문제점이 있다. However, since the method of replacing the piping does not allow the equipment to be used while the piping is being replaced, not only the production efficiency is lowered but also the equipment cost and labor cost for replacing the piping are increased.

따라서 최근에는 배관의 내부에 투입되어 배관 내부를 청소하는 장치에 대해 개발된 바 있다. 이러한 배관 청소장치에 대해서는 이미 "대한민국 등록실용 20-0412324;배관의 내부검사 및 청소용 로봇" 등에 의해 개시된 바 있다. 상기 등록특허는 브러시를 이용하여 배관 내부에 쌓인 이물질을 제거하도록 구성된다. Therefore, recently, a device for cleaning the inside of a pipe has been developed. Such a pipe cleaning apparatus has already been disclosed in "Korea Registration Office 20-0412324; Inspection and Cleaning Robot for Piping". The patent is constructed to remove foreign matter accumulated inside the piping by using a brush.

하지만 상기 등록실용은 브러시가 배관의 길이방향으로 회전되도록 배치된다. 이와 같이 배관의 길이방향으로 회전되는 브러쉬를 이용하여 물리적으로 배관 내부를 청소하게 되면, 브러쉬가 배관의 내벽에 접촉되지 않는 곳에 공백이 생기기 때문에 배관 내부가 제대로 청소되지 못하는 문제점이 있다.However, the registration room is arranged so that the brush is rotated in the longitudinal direction of the pipe. If the inside of the pipe is cleaned physically by using the brush rotated in the longitudinal direction of the pipe, there is a problem that the inside of the pipe is not cleaned properly because a gap is formed where the brush does not contact the inner wall of the pipe.

또한 상술된 바와 같이 고온으로 유지되는 배관의 내부를 청소할 때 청소 로봇이 고온에 노출되기 때문에 장치의 내구성이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.
Also, as described above, when cleaning the inside of a pipe maintained at a high temperature, the cleaning robot is exposed to a high temperature, so that the durability of the apparatus is remarkably lowered.

대한민국 등록실용 제20-0412324호Korean Registration Practice No. 20-0412324

본 발명의 목적은 배관 내벽에 쌓인 이물질을 배관 내벽으로부터 거의 완벽제거하기 위한 배관 청소로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a pipe cleaning robot for almost completely removing foreign matter accumulated on an inner wall of a pipe from an inner wall of a pipe.

본 발명의 다른 목적은 고온의 배관에 투입되더라도 안전하게 배관 청소를 수행할 수 있도록 한 배관 청소로봇을 제공하기 위한 것이다.
It is another object of the present invention to provide a piping cleaning robot that can perform pipeline cleaning safely even when it is put into a high-temperature piping.

본 발명에 따른 배관 청소로봇은 배관의 내부에 삽입되는 본체, 상기 본체를 상기 배관의 내부에서 주행시키는 주행구동부, 상기 본체가 주행하는 전방을 향해 배치되는 스크류, 상기 본체에 지지되고 상기 스크류를 회전 구동시키는 회전구동부 및 상기 배관 내벽으로부터 분리되는 이물질을 흡입하는 흡입부를 포함할 수 있다.The pipe cleaning robot according to the present invention includes a main body inserted into a pipe, a travel driving unit for causing the main body to travel in the pipe, a screw disposed toward the front where the main body travels, And a suction unit for sucking foreign matter separated from the inner wall of the pipe.

상기 스크류의 외측면에는 상기 이물질을 상기 배관 내벽으로부터 분산시키는 스크러버가 형성될 수 있다.And a scrubber for dispersing the foreign matter from the inner wall of the pipe may be formed on the outer surface of the screw.

상기 회전구동부는 상기 스크류에 체결되어 공압에 의해 상기 스크류를 회전시키는 베인모터를 포함하고, 상기 스크류에는 상기 베인모터로부터 배출되는 공기를 상기 본체의 후방으로 안내하는 가이드홈이 형성될 수 있다.The rotation driving unit includes a vane motor that is coupled to the screw and rotates the screw by pneumatic pressure. The screw may have a guide groove for guiding air discharged from the vane motor to the rear of the main body.

상기 베인모터로부터 배출되는 공기는 상기 가이드홈에 안내되고, 상기 배관의 내부에는 상기 스크류의 회전력에 의해 상기 배관의 중심축을 기준으로 회전하는 와류가 형성될 수 있다.Air discharged from the vane motor is guided in the guide groove, and a vortex that rotates about the center axis of the pipe by the rotational force of the screw may be formed in the pipe.

상기 주행구동부는 상기 본체에 지지되며 공압에 의해 구동되는 실린더, 주행휠을 지지하고 상기 주행휠을 회전시키는 드라이빙모듈, 상기 실린더의 출력단에 연결되는 슬라이더 및 상기 실린더의 구동에 따라 상기 주행휠이 상기 배관의 내벽에 밀착되도록 상기 슬라이더와 상기 드라이빙모듈을 연결하는 링크를 포함할 수 있다.The driving unit includes a cylinder supported by the main body and driven by air pressure, a driving module supporting the driving wheel and rotating the driving wheel, a slider connected to the output end of the cylinder, And a link connecting the slider and the driving module so as to be in close contact with the inner wall of the pipe.

상기 배관 청소로봇은 상기 실린더에 연결되는 제 1공압라인, 상기 제 1공압라인과 별도의 공압이 형성되는 제 2공압라인 및 상기 제 2공압라인에 연결되어 상기 제 2공압라인을 통해 공급되는 공기를 분배하는 분배기를 더 포함할 수 있다. The pipe cleaning robot includes a first pneumatic line connected to the cylinder, a second pneumatic line in which a pneumatic pressure is formed separately from the first pneumatic line, and a second pneumatic line connected to the second pneumatic line, And a distributor for distributing the electric power.

상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분배되는 공기의 일부는 상기 베인모터로 공급될 수 있다.A portion of the air distributed from the second pneumatic line through the distributor may be supplied to the vane motor.

상기 배관 청소로봇은 상기 본체가 진행하는 전방을 촬영하기 위해 상기 본체의 선단부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하며, 상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분기되는 공기의 일부는 상기 카메라모듈의 둘레로 분사되어 상기 카메라모듈이 상기 이물질에 의해 오염되는 것을 방지할 수 있다.Wherein the pipe cleaning robot further comprises a camera module installed at a front end of the main body for photographing a front of the main body, wherein a part of the air branched from the second air- So that the camera module can be prevented from being contaminated by the foreign matter.

상기 카메라모듈로 공급되는 상기 공기는 상기 본체에 설치되는 제어부와 상기 드라이빙모듈을 통과하여 상기 카메라모듈로 공급되어 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈을 냉각시키고 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈의 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지할 수 있다.The air supplied to the camera module is supplied to the camera module through the control unit installed in the main body and the driving module so as to cool the control unit and the driving module, and foreign substances penetrate into the control unit and the driving module Can be prevented.

상기 스크류의 외경부에 지지되어 상기 스크류와 함께 회전되는 브러쉬를 더 포함할 수 있다.
And a brush supported by the outer diameter portion of the screw and rotated together with the screw.

본 발명에 따른 배관 청소로봇은 배관 내부에 쌓인 이물질을 스크류에 의해 물리적으로 분리시키고 배관 내부에 나선형의 와류를 발생시켜 흡입 배출하므로, 배관 내부 청소의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.The piping cleaning robot according to the present invention physically separates foreign matter accumulated inside the piping by a screw and generates a spiral vortex in the piping to suck and discharge the pipeline, thereby improving the reliability of cleaning the inside of the piping.

또한 본 발명에 따른 배관 청소로봇은 공압을 사용하여 배관 청소로봇을 공냉시키므로 고온의 배관에 투입된다 하더라도 안전하게 배관 청소를 수행할 수 있는 효과가 있다.
Further, since the pipe cleaning robot according to the present invention air-cools the pipe cleaning robot using pneumatic pressure, the pipe cleaning can be safely performed even if the pipe is put into a high-temperature pipe.

도 1은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇이 구성된 배관 청소시스템을 간략하게 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 주행구동부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 일부를 나타낸 확대단면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 제어부를 개방한 사시도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 유로를 설명하기 위한 단면도이다.
도 7은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 카메라모듈 세정동작을 나타낸 작동도이다. 1 is a conceptual view briefly showing a piping cleaning system constituted by a piping cleaning robot according to the present embodiment.
2 is a perspective view showing a pipe cleaning robot according to the present embodiment.
3 is a conceptual diagram for explaining a traveling driving unit of the pipe cleaning robot according to the present embodiment.
4 is an enlarged cross-sectional view showing a part of a pipe cleaning robot according to the present embodiment.
5 is a perspective view showing a control unit of the pipe cleaning robot according to the present embodiment being opened.
6 is a sectional view for explaining the flow path of the pipe cleaning robot according to the present embodiment.
7 is an operation diagram showing a camera module cleaning operation of the pipe cleaning robot according to the present embodiment.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms and the inventor may appropriately define the concept of the term in order to best describe its invention It should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only examples of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents and modifications may be made thereto .

이하, 본 발명에 따른 배관 청소로봇에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a piping cleaning robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇이 구성된 배관 청소시스템을 간략하게 나타낸 개념도이다.1 is a conceptual view briefly showing a piping cleaning system constituted by a piping cleaning robot according to the present embodiment.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 로봇 컨트롤러(200), 영상 저장부(300), 공압 발생장치(401) 및 진공 흡입장치(402)와 함께 운용될 수 있다.1, the pipe cleaning robot 100 according to the present embodiment can be operated together with a robot controller 200, an image storage unit 300, a pneumatic pressure generator 401 and a vacuum suction unit 402 .

로봇 컨트롤러(200)는 배관 청소로봇(100)의 구동을 제어한다. 로봇 컨트롤러(200)에는 배관 청소로봇(100)으로 전력을 공급하기 위한 전력용 케이블(210)과, 배관 청소로봇(100)과의 신호를 송수신 하기 위한 신호용 케이블(220)이 연결될 수 있다. 영상 저장부(300)는 로봇 컨트롤러(200)에 내장될 수 있다. 영상 저장부(300)에는 이후 설명될 배관 청소로봇(100)에 설치된 카메라모듈에 의해 취득되는 영상이 저장될 수 있다. The robot controller 200 controls the driving of the pipe cleaning robot 100. The robot controller 200 may be connected to a power cable 210 for supplying electric power to the pipe cleaning robot 100 and a signal cable 220 for transmitting and receiving signals between the pipe cleaning robot 100 and the pipe cleaning robot 100. The image storage unit 300 may be embedded in the robot controller 200. The video storage unit 300 may store an image acquired by a camera module installed in the pipe cleaning robot 100, which will be described later.

여기서, 배관의 내부에 삽입된 배관 청소로봇(100)은 공압을 이용하여 주행휠이 배관의 내벽을 향해 확장되며, 배관 내부를 청소할 수 있다. Here, the pipe cleaning robot 100 inserted in the pipe extends the traveling wheel toward the inner wall of the pipe by using air pressure, and can clean the inside of the pipe.

따라서 공압 발생장치(401)에는 배관 청소로봇(100)에 필요한 공압을 공급하기 위한 공급라인들이 연결될 수 있다. 공급라인들은 주행휠의 확장을 위해 배관 청소로봇(100)에 연결되는 제 1공압라인(410)과, 배관의 청소를 위해 배관 청소로봇(100)에 연결되는 제 2공압라인(420)으로 구분될 수 있다. Accordingly, the pneumatic pressure generator 401 may be connected to supply lines for supplying the pneumatic pressure required for the pipe cleaning robot 100. The supply lines are divided into a first pneumatic line 410 connected to the pipe cleaning robot 100 for expanding the traveling wheel and a second pneumatic line 420 connected to the pipe cleaning robot 100 for cleaning the pipe .

도 1에서, 제 1공압라인(410)과 제 2공압라인(420)은 별도의 라인으로 공압 발생장치(401)로부터 배관 청소로봇(100)에 연결되는 것으로 도시하고 있다. 다른 실시예로, 제 1공압라인(410)과 제 2공압라인(420)은 단일 라인의 형태로 공압 발생장치(401)로부터 인출되며, 배관 청소로봇(100)에서 분기되고, 분기된 각 라인에 밸브를 설치하여 공압을 각각 개별 제어하도록 구성될 수 있다. In FIG. 1, the first pneumatic line 410 and the second pneumatic line 420 are shown as being connected to the pipe cleaning robot 100 from the pneumatic pressure generator 401 as a separate line. In another embodiment, the first pneumatic line 410 and the second pneumatic line 420 are taken out from the pneumatic pressure generator 401 in the form of a single line, branched from the pipeline cleaning robot 100, A valve may be provided to control the air pressure individually.

진공 흡입장치(402)는 배관 청소로봇(100)에 의해 흡입되는 이물질을 배관의 외부로 배출되도록 한다. 진공 흡입장치(402)와 배관 청소로봇(100)은 진공흡입관(430)에 의해 연결될 수 있다. 진공 흡입장치(402)는 진공펌프로 마련될 수 있다.The vacuum suction device 402 discharges the foreign substance sucked by the pipe cleaning robot 100 to the outside of the pipe. The vacuum suction device 402 and the pipe cleaning robot 100 may be connected by a vacuum suction pipe 430. The vacuum suction device 402 may be provided as a vacuum pump.

도 1에서 공압 발생장치(401)와 진공 흡입장치(402)는 별개의 구성요소로 도시하고 있지만, 공압 발생장치(401)와 진공 흡입장치(402)는 일체형으로 구성되고 배관 내부로부터 진공 흡입된 공기를 여과하고, 여과된 공기를 압축하여 순환시키는 장치로도 변형 실시될 수 있다.1, the pneumatic pressure-generating device 401 and the vacuum suction device 402 are shown as separate components, but the pneumatic pressure-generating device 401 and the vacuum suction device 402 are integrally formed, The air may be filtered, and the filtered air may be compressed and circulated.

상술된 전력용 케이블(210), 신호용 케이블(220), 제 1, 2공급라인(410, 420) 및 진공흡입관(430)은 플렉시블한 재질로 이루어지는 관의 내부에 설치된 단일 케이블의 형태로 배관 청소로봇에 연결될 수 있다. The power cable 210, the signal cable 220, the first and second supply lines 410 and 420, and the vacuum suction pipe 430 are connected to each other by a single cable installed in a pipe made of a flexible material. Can be connected to the robot.

도 2는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇을 나타낸 사시도이이며, 도 3은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 주행구동부를 간략하게 나타낸 단면도이다.FIG. 2 is a perspective view showing a pipe cleaning robot according to the present embodiment, and FIG. 3 is a cross-sectional view schematically showing a travel driving unit of the pipe cleaning robot according to the present embodiment.

도 2 및 도 3을 참조하면, 배관 청소로봇(100)은 본체(110), 주행구동부(120), 베인모터(130), 스크류(140) 및 흡입부(150)를 포함할 수 있다. 2 and 3, the pipe cleaning robot 100 may include a main body 110, a travel driving unit 120, a vane motor 130, a screw 140 and a suction unit 150.

본체(110)는 주행구동부(120)와 함께 배관 청소로봇(100)의 골격을 형성한다. 본체(110)는 배관(T)의 길이 방향으로 이격되는 제 1, 2베이스(111, 112)를 포함할 수 있다. The main body 110 forms the skeleton of the pipe cleaning robot 100 together with the travel driving part 120. The main body 110 may include first and second bases 111 and 112 spaced in the longitudinal direction of the pipe T. [

주행구동부(120)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 사이에 배치될 수 있다. 주행구동부(120)는 실린더(121), 가이드(122), 슬라이더(123), 링크(124), 복귀 스프링(125), 드라이빙모듈(126), 주행휠(127) 및 지지휠(128)을 포함할 수 있다. The travel driving unit 120 may be disposed between the first base 111 and the second base 112. The travel driving unit 120 includes a cylinder 121, a guide 122, a slider 123, a link 124, a return spring 125, a driving module 126, a traveling wheel 127, .

실린더(121)는 복수로 마련되며, 복수의 실린더(121)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 중심을 기준으로 하여 방사형으로 배치될 수 있다. 실린더(121)에는 제 1공압라인(410)이 연결되어 공압에 의해 구동된다. 가이드(122)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 중심에 연결될 수 있다. 슬라이더(123)는 중앙부에 관통홀이 형성되는 이송블럭(123a)과, 이송블럭(123a)으로부터 방사형으로 연장되어 복수의 실린더(121)의 각 출력단에 연결되는 복수의 연결바(123b)를 포함할 수 있다. 링크(124)는 복수로 마련되며, 복수의 링크(124)는 일단부와 타단부가 복수의 연결바(123b)와 드라이빙모듈(126)에 각각 회전가능하게 연결된다. The plurality of cylinders 121 may be arranged radially with respect to the center of the first base 111 and the second base 112. A first pneumatic line 410 is connected to the cylinder 121 and is driven by pneumatic pressure. The guide 122 may be connected to the center of the first base 111 and the second base 112. The slider 123 includes a transfer block 123a having a through hole at the center and a plurality of connecting bars 123b extending radially from the transfer block 123a and connected to respective output ends of the plurality of cylinders 121 can do. A plurality of links 124 are provided, and one end and the other end of the plurality of links 124 are rotatably connected to a plurality of connecting bars 123b and a driving module 126, respectively.

복귀 스프링(125)은 슬라이더(123)와 제 1베이스(111)의 사이에 배치되어 제 1베이스(111)로부터 슬라이더(123)를 탄성지지한다. 주행휠(127) 및 지지휠(128)은 링크(124)에 지지되는 드라이빙모듈(126)에 회전가능하게 설치된다. 드라이빙모듈(126)은 전력용 케이블(210)과 신호용 케이블(220)에 연결될 수 있다. 도시되지 않았지만 드라이빙모듈(126)은 케이스와, 케이스의 내부에 내설된 모터, 감속기, 모터 제어기로 구성될 수 있다. 이러한 드라이빙모듈(126)은 이미 본 기술 분야에서 널리 알려진 기술이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다. The return spring 125 is disposed between the slider 123 and the first base 111 to elastically support the slider 123 from the first base 111. The traveling wheel 127 and the supporting wheel 128 are rotatably installed in a driving module 126 supported by the link 124. [ The driving module 126 may be connected to the power cable 210 and the signal cable 220. Although not shown, the driving module 126 may include a case, a motor, a reducer, and a motor controller installed inside the case. Since such a driving module 126 is a technology well known in the art, a detailed description will be omitted.

이러한 주행구동부(120)는 실린더(121)로 공급되는 공압의 제어에 의해 슬라이더(123)가 전진되고, 슬라이더(123)가 전진됨에 따라 링크(124)가 회전 구동되어 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장될 수 있다. 반대로, 주행구동부(120)는 실린더(121)로 공급되는 공압의 제어에 의해 슬라이더(123)가 후진되고, 슬라이더(123)가 후진됨에 따라 링크(124)가 회전 구동되어 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관 청소로봇(100)을 향해 압축될 수 있다. The slider 123 is advanced by the control of the air pressure supplied to the cylinder 121 and the link 124 is rotationally driven as the slider 123 is advanced, The wheel 128 can be extended toward the inner wall of the pipe T. [ The slider 123 is retracted by the control of the air pressure supplied to the cylinder 121 and the slider 123 is moved backward so that the link 124 is rotationally driven and the drive wheel 127 and / The support wheel 128 can be compressed toward the pipe cleaning robot 100.

한편, 배관 청소로봇(100)이 배관(T) 내부에서 고장 등의 이유로 정지했을 때, 외부에서 실린더(121)의 공기를 차단하면 슬라이더(123)는 복귀스프링(125)에 의해 후진될 수 있다. 이에 따라 주행휠(127) 및 지지휠(128)은 배관 청소로봇(100)을 향해 압축될 수 있다. 이와 같이 복귀스프링(125)은 비상 시 배관 청소로봇(100)을 배관(T)의 내부에서 자유롭게 견인될 수 있도록 한다. On the other hand, when the pipe cleaning robot 100 stops the air in the cylinder 121 from outside due to a failure or the like in the pipe T, the slider 123 can be moved backward by the return spring 125 . Accordingly, the traveling wheel 127 and the supporting wheel 128 can be compressed toward the pipe cleaning robot 100. Thus, the return spring 125 allows the tubular cleaning robot 100 to be pulled freely in the interior of the pipe T in an emergency.

복귀 스프링(125)은 전방을 향해 그 직경이 점차 축소되는 코일 스프링으로 마련될 수 있다. 즉, 복귀 스프링(125)는 비선형 스프링으로 마련되는 것이 바람직하다. 왜냐하면 복귀 스프링(125)의 탄성력에 의해 복귀되는 슬라이더(123)가 원위치로 복귀될 때, 급격한 탄성력에 의해 슬라이더(123)가 복귀된다면 슬라이더(123)가 제 2베이스(112)에 충돌하거나 슬라이더(123)에 연결된 다른 구성요소들에 부하가 걸릴 수 있기 때문에, 슬라이더(123)가 전진될 때에는 복귀 스프링(125)이 빠르게 변형되고, 슬라이더(123)가 복귀 될 때에는 복귀 스프링(125)이 천천히 변형되어 슬라이더(123)가 보다 안정적으로 복귀되도록 하기 위한 것이다. The return spring 125 may be provided with a coil spring whose diameter gradually decreases toward the front side. That is, the return spring 125 is preferably provided as a non-linear spring. This is because when the slider 123 returns due to the sudden elastic force when the slider 123 returned by the elastic force of the return spring 125 returns to the home position, the slider 123 collides with the second base 112, The return spring 125 is rapidly deformed when the slider 123 is advanced and the return spring 125 is slowly deformed when the slider 123 is returned because the load may be applied to other components connected to the slider 123, So that the slider 123 can be restored more stably.

이와 같이 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장됨에 따라, 본체(110)는 배관(T)의 내벽에 밀착된 상태를 유지하여 배관(T)의 내부를 주행할 수 있다. 따라서 배관(T)의 길이가 길어질수록 배관 청소로봇(100)에 증가되는 하중에 대하여 높은 견인력과 밀착력을 확보할 수 있다.
As the traveling wheel 127 and the support wheel 128 are extended toward the inner wall of the pipe T as described above, the main body 110 maintains a state of being in close contact with the inner wall of the pipe T, . Therefore, as the length of the pipe T becomes long, a high traction force and an adhesion force can be secured against the load applied to the pipe cleaning robot 100.

도 4는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 일부를 나타낸 확대단면도이다.4 is an enlarged cross-sectional view showing a part of a pipe cleaning robot according to the present embodiment.

도 4를 참조하면, 제 1베이스(111)에는 베인모터(130)가 설치될 수 있다. 베인모터(130)는 제 1베이스(111)의 일면에 지지되는 부동체(131)와, 부동체(131)의 내부에 배치되는 베인(132)을 포함할 수 있다. 이러한 베인모터(130)는 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압에 의해 베인(132)이 회전된다. 따라서 제 1베이스(111)에 접하는 부동체(131)의 일측벽에는 제 2공압라인(420)에 연통되어 공압이 흡입되는 흡입홀(131a)이 형성되며, 부동체(131)의 외측벽에는 부동체(131)의 내부 공압이 토출되는 토출홀(131b)이 형성될 수 있다. Referring to FIG. 4, a vane motor 130 may be installed in the first base 111. The vane motor 130 may include a moving body 131 supported on one surface of the first base 111 and a vane 132 disposed inside the moving body 131. The vane motor 130 is rotated by the pneumatic pressure formed through the second pneumatic line 420. A suction hole 131a communicating with the second pneumatic line 420 and sucking air pressure is formed in one side wall of the moving body 131 contacting the first base 111. A suction hole 131a is formed in the outer wall of the moving body 131, A discharging hole 131b through which the internal air pressure of the moving body 131 is discharged can be formed.

베인(132)의 회전축(132a)은 베인(132)의 회전동력을 스크류(140)로 전달하기 위해 부동체(131)의 외측으로 연장될 수 있다. 그리고 부동체(131)의 외측에는 스크류(140)와 베인(132)의 회전축(132a)을 연결하기 위한 스크류어댑터(140a)가 설치될 수 있다. 스크류(140)는 스크류어댑터(140a)에 체결되어 베인(132)과 함께 회전될 수 있다.The rotational axis 132a of the vane 132 may extend outside the moving body 131 to transmit the rotational power of the vane 132 to the screw 140. [ A screw adapter 140a for connecting the screw 140 and the rotating shaft 132a of the vane 132 may be installed outside the moving body 131. [ The screw 140 may be coupled to the screw adapter 140a and rotated together with the vane 132. [

도시되지 않았지만, 베인모터(130)와 스크류(140)의 사이에는 스크류(140)의 회전 토크를 조절하기 위한 감속기가 추가로 설치될 수 있다.Although not shown, a speed reducer for adjusting the rotation torque of the screw 140 may be additionally provided between the vane motor 130 and the screw 140.

스크류(140)는 본체(110)가 주행하는 전방을 향해 배치될 수 있다. 스크류(140)는 본체(110)의 전방을 향해 점차 외경이 축소되는 형태의 반구 형상의 단면을 가질 수 있다. 따라서 배관 청소로봇(140)은 배관(T)의 절곡부위를 원활하게 통과하며 해당부위의 이물질을 배관(T) 내벽으로부터 분리시킬 수 있다. 스크류(140)의 외측면에는 베인(132)의 회전축(132a)을 중심으로 방사형으로 배치되는 스크러버(141)가 형성될 수 있다. 스크러버(141)는 배관(T)의 내벽에 쌓인 이물질을 물리적으로 분리시킨다. 그리고 베인모터(130)를 향하는 스크류(140)의 일면에는 베인모터(130)로부터 토출되는 공기를 본체(110)의 후방으로 안내하는 가이드홈(142)이 형성될 수 있다. The screw 140 may be disposed toward the front where the main body 110 travels. The screw 140 may have a hemispherical cross-section in which the outer diameter gradually decreases toward the front of the main body 110. Therefore, the pipe cleaning robot 140 can smoothly pass through the bending portion of the pipe T and can separate foreign matter from the pipe T from the inner wall of the pipe T. A scrubber 141 may be formed on the outer surface of the screw 140 so as to be disposed radially around the rotational axis 132a of the vane 132. The scrubber 141 physically separates the foreign substances accumulated on the inner wall of the pipe T. A guide groove 142 for guiding the air discharged from the vane motor 130 to the rear of the main body 110 may be formed on one side of the screw 140 facing the vane motor 130.

여기서, 베인모터(130)로부터 토출되는 공기는 스크류(140)에 형성된 가이드홈(142)을 따라 본체(110)의 후방으로 향할 수 있다. 이때, 스크류(140)와 함께 회전되는 스크러버(141)에 의해 배관(T)의 내부에는 나선형의 와류가 형성될 수 있다. 따라서 베인모터(130)로부터 토출되고 본체(110)의 후방으로 배출되는 공기에 나선형의 와류가 형성되고, 이 와류에 의해 스크러버(141)에 의해 물리적으로 분리된 이물질이 흡입부(150)를 향해 원활하게 비산될 수 있으며, 와류는 배관 청소로봇(100)을 공냉시키는 역할을 수행할 수 있다. The air discharged from the vane motor 130 may be directed to the rear of the main body 110 along the guide groove 142 formed in the screw 140. At this time, a spiral vortex can be formed in the inside of the pipe T by the scrubber 141 rotated together with the screw 140. Accordingly, a spiral vortex is formed in the air discharged from the vane motor 130 and discharged to the rear of the main body 110, and foreign matter physically separated by the vortex flows toward the suction portion 150 And the vortex can perform the role of air cooling the pipe cleaning robot 100. [

그리고 스크류(140)의 외측면에는 복수의 브러쉬(143)(도 2 참조.)가 설치될 수 있다. 브러쉬(143)는 스크류(140)와 함께 회전될 수 있다. 브러쉬(143)는 배관(T)에 부착된 이물질을 스크러버(141)와 함께 물리적으로 분리되도록 한다. 이러한 브러쉬(143)는 배관(T)의 형태, 용도 등에 따라 선택적으로 탈착될 수 있다. A plurality of brushes 143 (see FIG. 2) may be installed on the outer surface of the screw 140. The brush 143 may be rotated together with the screw 140. The brush 143 physically separates the foreign substances adhered to the pipe T together with the scrubber 141. The brush 143 may be selectively detached depending on the shape, use, and the like of the pipe T.

상술된 설명에서, 스크류(140)를 회전시키는 회전구동부로, 공압에 의해 구동되는 베인모터(130)가 사용되는 실시예에 대하여 설명하고 있다. 다른 실시예로 스크류(140)를 회전시키기 위한 회전구동부로, 전력에 의해 구동되는 모터가 사용될 수 있다. In the above description, an example is described in which a vane motor 130 driven by pneumatic pressure is used as the rotation driving unit for rotating the screw 140. [ In another embodiment, a power driven motor may be used as the rotation driving portion for rotating the screw 140. [

한편, 부동체(131)의 전방에는 카메라모듈(160)이 배치될 수 있다. 카메라모듈(160)은 렌즈(161), 이미지센서(162) 및 조명(163)을 포함할 수 있다. 렌즈(161)는 배관(T) 내부의 영상이 이미지센서에 촬상되도록 하며, 조명(163)은 배관(T) 내부의 촬영이 용이하도록 배관(T) 내부의 조도가 확보되도록 한다. 이미지센서(162)로는 시모스(CMOS;Complementary metal??oxide??semiconductor, 시모스), 시시디(CCD;Charge-Coupled Device) 등이 사용될 수 있다. On the other hand, the camera module 160 may be disposed in front of the moving body 131. The camera module 160 may include a lens 161, an image sensor 162, and an illumination 163. The lens 161 allows the image of the inside of the pipe T to be picked up by the image sensor and the illumination 163 ensures the illuminance inside the pipe T so that the inside of the pipe T can be easily picked up. As the image sensor 162, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), a CCD (Charge-Coupled Device), or the like can be used.

다시 도 2를 참조하면, 흡입부(150)는 제 2베이스(112)의 후방에 배치될 수 있다. 흡입부(150)는 진공흡입관(430)에 연결될 수 있다. 흡입부(150)는 전방을 향해 점차 확관되는 나팔관 형태로 개방되는 흡입관(151)을 포함할 수 있다. 흡입부(150)는 배관(T)의 내벽으로부터 분리되어 비산되는 이물질을 흡입한다.
Referring again to FIG. 2, the suction unit 150 may be disposed behind the second base 112. The suction unit 150 may be connected to the vacuum suction pipe 430. The suction unit 150 may include a suction pipe 151 that is opened in the form of a fall pipe that gradually expands toward the front. The suction unit 150 separates from the inner wall of the pipe T and sucks foreign matter that is scattered.

이하, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇으로 공급되는 공기의 유로에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a flow path of air supplied to the pipe cleaning robot according to the present embodiment will be described.

도 5는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 압력챔버를 개방한 사시도이며, 도 6은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 유로를 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 5 is a perspective view illustrating a pressure chamber of a pipe cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a flow path of the pipe cleaning robot according to the present embodiment.

도 5를 참조하면, 제어부(101)는 드라이빙모듈(126)과 카메라모듈(160)에 연결된 신호라인들을 통합하여 신호용 케이블(220)에 연결하기 위한 것으로, 제 2베이스(112) 내부의 밀폐된 챔버에 마련될 수 있다. 5, the control unit 101 is for connecting the signal lines connected to the driving module 126 and the camera module 160 to the signal cable 220, May be provided in the chamber.

한편, 배관 청소로봇(100)은 제 1공압라인(410)을 통해 형성되는 공압을 이용하여 주행휠(127)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장될 수 있다. 이를 위해 제 1공압라인(410)은 실린더(121)에 연결될 수 있다. 즉, 제 1공압라인(410)은 흡입부(150)를 향하는 제 2베이스(112)의 일측벽을 관통하여 제어부(101)의 내부로 인입될 수 있다. 제어부(101)의 내부에는 복수의 실린더(121)에 각각 연결되는 니쁠과 같은 복수의 연결구(411)가 배치될 수 있다. 제 1공압라인(410)은 복수로 분기되어 복수의 연결구(411)에 각각 연결될 수 있다. 따라서 제 1공압라인(410)을 통해 실린더(121)로 공급되는 공기는 주행휠(127)의 확장에 필요한 공압을 형성한다.
On the other hand, the pipe cleaning robot 100 can expand the traveling wheel 127 toward the inner wall of the pipe T by using the air pressure formed through the first pneumatic line 410. The first pneumatic line 410 may be connected to the cylinder 121 for this purpose. That is, the first pneumatic line 410 may be introduced into the control unit 101 through one side wall of the second base 112 facing the suction unit 150. A plurality of connection ports 411, such as nipples, connected to the plurality of cylinders 121 may be disposed in the control unit 101. The first pneumatic line 410 may be branched into a plurality of connection ports 411, respectively. Thus, the air supplied to the cylinder 121 through the first pneumatic line 410 forms the pneumatic pressure necessary for the extension of the traveling wheel 127.

한편, 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압을 이용하여 배관(T)을 청소할 수 있으며, 카메라모듈(610)의 오염을 방지할 수 있다. 따라서 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압의 효율적인 분배를 위한 분배기(170)를 포함할 수 있다. On the other hand, the pipe cleaning robot 100 can clean the pipe T by using the air pressure formed through the second pneumatic line 420, thereby preventing contamination of the camera module 610. Accordingly, the pipe cleaning robot 100 may include a distributor 170 for efficient distribution of air pressure formed through the second pneumatic line 420.

즉, 제 2공압라인(420)은 제 2베이스(112)의 일측벽을 관통하여 제어부(101)의 내부로 인입될 수 있다. 분배기(170)는 제어부(101)의 내부에 배치되며, 제 2공압라인(420)은 분배기(170)에 연결될 수 있다. 그리고 각 실린더(121)에는 길이방향으로 관통되는 관통홀(121a)이 형성될 수 있다. 제 2공압라인(420)은 복수로 분기되고 실린더(121)를 향하는 제 2베이스(112)의 타측벽을 관통하여 각 관통홀(121a)에 연결될 수 있다.That is, the second pneumatic line 420 can be inserted into the control unit 101 through one side wall of the second base 112. The distributor 170 may be disposed inside the control unit 101 and the second pneumatic line 420 may be connected to the distributor 170. Each of the cylinders 121 may have a through hole 121a penetrating in the longitudinal direction. The second pneumatic line 420 may be connected to the respective through holes 121a by passing through the other side wall of the second base 112 which is diverged and directed to the cylinder 121.

제 1베이스(111)에는 관통홀(121a)에 연통되는 연통홀(111a)이 형성될 수 있다. 그리고 연통홀(111a)은 흡입홀(131a)에 연통된다. 따라서 베인(132)은 제 2공압라인(420)으로 공급되어 분배기(170), 관통홀(121a), 연통홀(111a)을 통해 흡입홀(131a)로 유입되는 공압에 의해 회전될 수 있다.
The first base 111 may have a communication hole 111a communicating with the through hole 121a. The communication hole 111a communicates with the suction hole 131a. Therefore, the vane 132 can be rotated by the pneumatic pressure supplied to the second pneumatic line 420 and flowing into the suction hole 131a through the distributor 170, the through hole 121a, and the communication hole 111a.

한편, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 주행휠(127)의 전력공급 및 신호의 송수신을 위해 전력용 케이블(210)과, 신호용 케이블(220)이 제어부(101)의 내부로 인입되고, 이러한 케이블들(210, 220)은 제 2베이스(112)를 관통하여 드라이빙모듈(126)의 내부로 인입될 수 있다. 이러한 케이블들(210, 220)의 연결을 위해 제 2베이스(112)와 드라이빙모듈(126)은 플렉시블한 재질로 이루어지는 연결관(113)에 의해 연결될 수 있다. 케이블들(210, 220)을 연결관(113)의 내부를 통해 제어부(101)로부터 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 연결될 수 있다. The pipe cleaning robot 100 according to the present embodiment is configured such that the power cable 210 and the signal cable 220 are led into the inside of the control unit 101 for power supply and signal transmission and reception of the traveling wheel 127 And the cables 210 and 220 may be inserted into the driving module 126 through the second base 112. The second base 112 and the driving module 126 may be connected to each other by a connecting pipe 113 made of a flexible material for connecting the cables 210 and 220. The cables 210 and 220 can be connected from the control unit 101 to the inside of the case of the driving module 126 through the inside of the connection pipe 113. [

따라서 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 공급되는 공기를 이용하여 배관 청소로봇(100)의 오염을 방지하는 에어커튼을 형성할 수 있고, 배관 청소로봇(100)의 내부, 예를 들어 제어부(101), 드라이빙모듈(126), 카메라모듈(160) 등을 냉각시킬 수 있다. Therefore, the pipe cleaning robot 100 according to the present embodiment can form an air curtain for preventing contamination of the pipe cleaning robot 100 by using air supplied through the second pneumatic line 420, For example, the control unit 101, the driving module 126, the camera module 160, and the like.

즉, 분배기(170)의 일측벽에는 분기홀(171)이 형성될 수 있다. 제 2공압라인(420)을 통해 분배기(170)로 공급된 공기는 분기홀(171)을 통해 제어부(101)의 내부로 공급될 수 있다. 이와 같이 제어부(101) 내부의 압력이 형성되면 연결관(113)을 통해 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 공기가 공급될 수 있다. 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 공급된 공기는 배관(T) 내부의 이물질이 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 침투하는 것을 방지하는 에어커튼의 역할을 하며, 드라이빙모듈(126)을 공냉시킨다. That is, a branch hole 171 may be formed in one side wall of the distributor 170. The air supplied to the distributor 170 through the second pneumatic line 420 can be supplied to the inside of the control unit 101 through the branch hole 171. [ When the pressure inside the control unit 101 is formed as described above, air can be supplied into the case of the driving module 126 through the connection pipe 113. The air supplied to the inside of the case of the driving module 126 serves as an air curtain for preventing foreign substances in the piping T from penetrating into the case of the driving module 126 and air is cooled by the driving module 126 .

이어서, 드라이빙모듈(126)의 케이스와 제 1베이스(111)는 플렉시블한 재질로 이루어지는 전달관(114)에 의해 연결될 수 있다. 전달관(114)은 제 1베이스(111)의 내부에 형성되는 전달홀(111b)에 의해 가이드(122)의 중공(122a)에 연결될 수 있다. 가이드(122)와 전달홀(111c)의 사이에는 가이드(122)의 중공(122a)으로 전달되는 공기의 원활한 공압을 형성하기 위한 전달챔버(111c)가 형성될 수 있다. 따라서 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부의 공기는 가이드(122)에 형성된 중공(122a)으로 공급될 수 있다.The case of the driving module 126 and the first base 111 may be connected to each other by a transfer tube 114 made of a flexible material. The transfer tube 114 may be connected to the hollow 122a of the guide 122 by a transfer hole 111b formed in the first base 111. [ A transfer chamber 111c may be formed between the guide 122 and the transfer hole 111c to form a smooth air pressure of the air to be transferred to the hollow 122a of the guide 122. [ Therefore, the air inside the case of the driving module 126 can be supplied to the hollow 122a formed in the guide 122. [

가이드(122)는 부동체(131)를 관통하여 카메라모듈(160)의 내부에서 개방될 수 있다. 카메라모듈(160)의 내부로 공급되는 공기는 렌즈(161), 이미지센서(162) 및 조명(163)이 오염되는 것을 방지하며, 냉각 기능을 수행한다. The guide 122 may be opened through the inside of the camera module 160 through the moving body 131. The air supplied to the interior of the camera module 160 prevents the lens 161, the image sensor 162, and the illumination 163 from being contaminated, and performs a cooling function.

특히, 렌즈(161)의 둘레에는 외부로 개방되는 개방홀들(164)이 형성되고 이 개방홀들(164)은 가이드(122)의 중공(122a)에 연통된다. 따라서 가이드(122)의 중공(122a)으로 공급된 공기는 개방홀들(164)을 통해 분사되는데, 도 7에 도시된 바와 같이 개방홀들(164)을 통해 분사되는 공기는 물체의 표면을 따라 흐르는 코안다 효과(Coanda effet)에 의해 카메라모듈(160)의 외측면을 보호하는 에어 커튼의 역할을 수행한다.Particularly, around the lens 161, open holes 164 that are open to the outside are formed, and these open holes 164 are communicated with the hollow 122a of the guide 122. Thus, the air supplied to the hollow 122a of the guide 122 is injected through the open holes 164, as shown in FIG. 7, the air injected through the open holes 164 is directed along the surface of the object And serves as an air curtain for protecting the outer surface of the camera module 160 by a flowing coanda effect.

상술된 설명에서, 분배기(170)는 제 2베이스(112)의 밀폐된 내부, 즉 제어부(101)의 내부에 배치되는 것으로 도시하고 설명하고 있지만, 분배기(170)는 제어부(101)의 외측에 배치되어도 무방하다. 이때 분배기(170)로부터 분기되는 제 2공압라인(420)은 노즐(141)에 각각 연결될 수 있으며, 분기홀(171)을 통해 분기되는 공기는 제어부(101)의 내부로 공급될 수 있도록 별도의 라인이 부가 설치될 수 있을 것이다.Although the distributor 170 is shown and described as being disposed in the closed interior of the second base 112, that is, inside the control unit 101, the distributor 170 is disposed outside the control unit 101 It may be arranged. The second pneumatic line 420 branched from the distributor 170 may be connected to the nozzle 141 and the air branched through the branch hole 171 may be separately supplied to the inside of the controller 101 Lines may be additionally installed.

상술된 바와 같이 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 공압을 이용하여 배관 내부에 나선형의 와류를 형성하여 배관 내부의 이물질을 거의 완벽하게 제거할 수 있으며, 공압을 이용하여 에어커튼을 형성하고 오염을 방지하고 공냉시켜 고온의 환경에서도 안전하게 배관을 청소할 수 있다.
As described above, the piping cleaning robot 100 according to the present embodiment forms a spiral vortex in the piping by using pneumatic pressure, so that foreign substances in the piping can be almost completely removed, and air curtains are formed using pneumatic pressure To prevent pollution and air-cooling, it is possible to clean the piping securely even in a high temperature environment.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.
The embodiments of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art will be able to modify the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications will fall within the scope of the present invention as long as they are obvious to those skilled in the art.

T : 배관 100 : 배관 청소로봇
110 : 본체 120 : 주행구동부
130 : 베인모터 140 : 스크류
150 : 흡입부 160 : 카메라모듈
170 : 분배기 200 : 로봇 콘트롤러
300 : 영상저장부 401 : 공압 발생장치
402 : 진공 흡입장치 410 : 제 1공압라인
420 : 제 2공압라인 430 : 진공흡입관 T: Piping 100: Piping cleaning robot
110: main body 120:
130: Vane motor 140: Screw
150: suction unit 160: camera module
170: Distributor 200: Robot controller
300: Image storage unit 401: Pneumatic generator
402: vacuum suction device 410: first pneumatic line
420: second pneumatic line 430: vacuum suction pipe

Claims (10)

배관의 내부에 삽입되는 본체;
상기 본체를 상기 배관의 내부에서 주행시키는 주행구동부;
상기 본체가 주행하는 전방을 향해 배치되는 스크류;
상기 본체에 지지되고 상기 스크류를 회전 구동시키는 회전구동부;및
상기 배관 내벽으로부터 분리되는 이물질을 흡입하는 흡입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
A main body inserted into the piping;
A traveling driving unit for traveling the main body within the pipe;
A screw disposed toward the front of the main body to travel;
A rotation driving part supported on the body and rotating the screw;
And a suction part for sucking foreign matter separated from the inner wall of the pipe.
제 1항에 있어서,
상기 스크류의 외측면에는 상기 이물질을 상기 배관 내벽으로부터 분산시키는 스크러버가 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
The method according to claim 1,
And a scrubber for dispersing the foreign matter from the inner wall of the pipe is formed on an outer surface of the screw.
제 1항에 있어서,
상기 회전구동부는 상기 스크류에 체결되어 공압에 의해 상기 스크류를 회전시키는 베인모터를 포함하고,
상기 스크류에는 상기 베인모터로부터 배출되는 공기를 상기 본체의 후방으로 안내하는 가이드홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the rotary drive unit includes a vane motor that is coupled to the screw and rotates the screw by pneumatic pressure,
Wherein the screw is formed with a guide groove for guiding the air discharged from the vane motor to the rear of the main body.
제 3항에 있어서,
상기 베인모터로부터 배출되는 공기는 상기 가이드홈에 안내되고, 상기 배관의 내부에는 상기 스크류의 회전력에 의해 상기 배관의 중심축을 기준으로 회전하는 와류가 형성되는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
The method of claim 3,
Wherein the air discharged from the vane motor is guided by the guide groove and a vortex that rotates about the central axis of the pipe by the rotational force of the screw is formed in the pipe.
제 3항에 있어서, 상기 주행구동부는
상기 본체에 지지되며 공압에 의해 구동되는 실린더;
주행휠을 지지하고 상기 주행휠을 회전시키는 드라이빙모듈;
상기 실린더의 출력단에 연결되는 슬라이더;및
상기 실린더의 구동에 따라 상기 주행휠이 상기 배관의 내벽에 밀착되도록 상기 슬라이더와 상기 드라이빙모듈을 연결하는 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
4. The apparatus as claimed in claim 3,
A cylinder supported by the body and driven by pneumatic pressure;
A driving module for supporting the traveling wheel and rotating the traveling wheel;
A slider connected to an output end of the cylinder;
And a link for connecting the slider and the driving module so that the traveling wheel is brought into close contact with the inner wall of the pipe according to driving of the cylinder.
제 5항에 있어서,
상기 실린더에 연결되는 제 1공압라인;
상기 제 1공압라인과 별도의 공압이 형성되는 제 2공압라인;및
상기 제 2공압라인에 연결되어 상기 제 2공압라인을 통해 공급되는 공기를 분배하는 분배기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
6. The method of claim 5,
A first pneumatic line connected to the cylinder;
A second pneumatic line in which a separate air pressure is formed from the first pneumatic line;
And a distributor connected to the second pneumatic line for distributing the air supplied through the second pneumatic line.
제 6항에 있어서,
상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분배되는 공기의 일부는 상기 베인모터로 공급되는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
The method according to claim 6,
And a part of the air distributed from the second pneumatic line through the distributor is supplied to the vane motor.
제 6항에 있어서,
상기 본체가 진행하는 전방을 촬영하기 위해 상기 본체의 선단부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하며,
상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분기되는 공기의 일부는 상기 카메라모듈의 둘레로 분사되어 상기 카메라모듈이 상기 이물질에 의해 오염되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
The method according to claim 6,
And a camera module installed at a front end of the main body to photograph the front of the main body,
Wherein a portion of the air that branches off from the second pneumatic line through the distributor is injected around the camera module to prevent the camera module from being contaminated by the foreign matter.
제 8항에 있어서,
상기 카메라모듈로 공급되는 상기 공기는 상기 본체에 설치되는 제어부와 상기 드라이빙모듈을 통과하여 상기 카메라모듈로 공급되어 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈을 냉각시키고 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈의 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
9. The method of claim 8,
The air supplied to the camera module is supplied to the camera module through the control unit installed in the main body and the driving module to cool the control module and the driving module, and foreign substances penetrate into the control module and the driving module Wherein the tubular cleaning robot is a tubular cleaning robot.
제 1항에 있어서,
상기 스크류의 외경부에 지지되어 상기 스크류와 함께 회전되는 브러쉬를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.The method according to claim 1,
And a brush supported by the outer diameter portion of the screw and rotating together with the screw.
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