KR20160039820A - CFAR detector method and radar system for applying to the CFAR detector - Google Patents

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Abstract

The objective of the present invention is to discriminate peripheral noises and a target signal in a non-uniform noise environment. The present invention provides a radar system including: a radar module transmitting a radar signal and receiving reflected radar signal; and a control module detecting a target based on raw data sampling the radar signal. The control module includes: a data processing unit comparing reference sampling values included in the raw data with each other and generating raw high point data formed with high sampling values and raw low point data formed with low sampling values; a signal generation unit generating a threshold signal by applying a difference sampling value between a high signal formed with the high sampling values and a low signal formed with the low sampling values to a predetermined reference magnification; and a target detection unit detecting the target by comparing the received signal formed with the reference sampling values to the threshold signal.

Description

CFAR 검파방법 및 이를 적용한 레이더 시스템{CFAR detector method and radar system for applying to the CFAR detector}Technical Field [0001] The present invention relates to a CFAR detection method and a radar system using the same,

본 발명은, CFAR 검파방법 및 이를 적용한 레이더 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 레이더 시스템에 적용되는 CFAR(Constant False Alarm Rate) 검파방법 및 이를 적용한 레이더 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a CFAR (Constant False Alarm Rate) detection method applied to a radar system and a radar system using the method.

레이더 시스템에서, 수신신호가 안테나를 통해서 들어오면, 신호처리부에서는 수신된 신호가 목표물에 의해서 반사되어 온 신호인지 아닌지를 구분해야 한다. 또한, 신호 검파기는 시간에 따라 변하는 주변 환경에서도 타겟 신호를 획득할 수 있어야 한다.In a radar system, when a received signal comes in through an antenna, the signal processing section must distinguish whether the received signal is a signal reflected by the target. In addition, the signal detector must be able to acquire the target signal even in a time-varying environment.

CFAR 검파는 안테나 주변 환경이 변화하더라도 일정하게 정해진 오경보율을 기준으로 타겟 신호를 획득할 수 있는 레이더 신호 검파 기법이다.CFAR detection is a radar signal detection technique that can acquire a target signal based on a constant false alarm rate even if the antenna environment changes.

CFAR 검파 방식은 수신 신호 파워와 트레스홀드(Threshold)의 비교를 통해서 신호를 검파한다. 트레스홀드는 비교하고자 하는 신호의 추정 잡음 파워에 계산된 상수의 곱으로 정의되며, 곱해지는 상수는 고려되는 주변의 신호의 수와 오경보율에 의해서 결정이 된다.The CFAR detection scheme detects the signal by comparing the received signal power with a threshold. The threshold is defined as the product of the constants multiplied by the estimated noise power of the signal to be compared and the constants multiplied are determined by the number of surrounding signals considered and the false alarm rate.

다양한 CFAR 기법들 중에서 현재 가장 많이 사용되고 있는 검파기법은 CA CFAR(Cell Average Constant False Alarm Rate) 기법이다. CA CFAR 검파 기법에서는 비교하고자 하는 신호(Test cell)의 잡음 파워는 주변 신호들의 평균 파워으로 추정한다. 테스트 셀의 잡음파워가 추정이 되면 설계자가 정한 오경보율과 주변 신호의 수로 계산된 상수가 곱해지고 테스트 셀의 트레스홀드가 결정된다.Of the various CFAR techniques, the most widely used detection technique is the CACAR (Cell Average Constant False Alarm Rate) technique. In the CA CFAR detection method, the noise power of the test cell to be compared is estimated as the average power of the surrounding signals. When the noise power of the test cell is estimated, the error rate determined by the designer is multiplied by the constant calculated by the number of peripheral signals, and the threshold of the test cell is determined.

CA CFAR 검파기법은 평균 연산에 의해서 트레스홀드가 결정되기 때문에, 주변 신호(interference target) 혹은 갑자기 증가하는 잡음 신호에 대해서 오경보 혹은 미경보 발생 확률이 높다는 단점이 있다.The CA CFAR detection scheme has a disadvantage in that a false alarm or a non-alarm occurrence probability is high for a peripheral signal (interference target) or a suddenly increasing noise signal since the threshold is determined by the averaging operation.

실제의 레이더 신호 수신 환경은 주변에 클러터와 다수의 타겟이 존재하기에 균질한 잡음 환경을 기대하기 어렵다. 더욱이, 차량용 레이더의 경우 레이더의 Field Of View 안에 다수의 타겟이 존재할 확률이 크고, 타겟이 근접해 있기에 다중 타겟 환경과 비균질 환경에서의 강건한 검파 기법이 요구된다.In a real radar signal reception environment, there are clutter and a large number of targets in the surroundings, so it is difficult to expect a homogeneous noise environment. Furthermore, in the case of a vehicle radar, there is a high probability that a large number of targets exist in the field of view of a radar, and a target is close to the target, so a robust detection technique in a multi-target environment and an inhomogeneous environment is required.

본 발명의 목적은, 비균질 잡음 환경에서도 주변 잡음과 표적 신호를 구분할 수 있는 CFAR 검파 방법 및 이를 적용한 레이더 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a CFAR detection method capable of distinguishing surrounding noise from a target signal even in an inhomogeneous noise environment, and a radar system using the same.

본 발명에 따른 CFAR 검파 방법은, 레이더신호를 샘플링한 Raw 데이터를 생성하는 단계, 상기 Raw 데이터에 포함된 기준샘플링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성하는 단계, 상기 high 샘플링값들로 이루어진 high 신호 및 상기 low 샘플링값들 이루어진 low 신호 사이의 차이샘플링값을 설정된 기준배율에 적용하여 임계신호를 생성하는 단계 및 상기 기준샘플링값들로 이루어진 수신 신호와 상기 임계신호를 비교하여, 타겟을 검출하는 단계를 포함한다.The CFAR detection method according to the present invention comprises the steps of generating Raw data obtained by sampling a radar signal, comparing raw sampling values included in the Raw data with each other to generate Raw high point data and low sampling values composed of high sampling values Raw low point data, generating a threshold signal by applying a difference sampling value between a high signal composed of the high sampling values and a low signal made up of the low sampling values to a set reference magnification, And comparing the received signal with the threshold signal to detect the target.

상기 Raw 데이터는, 시간 연속적으로 입력된 상기 레이더신호에 대한 상기 기준샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹이다.The Raw data is a data group consisting of the reference sampling values for the radar signal input continuously in time.

상기 Raw 고점 데이터는, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 상기 high 샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹이며, 상기 Raw 저점 데이터는, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 상기 low 샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹이다.Wherein the Raw high point data is a data group consisting of the high sampling values that are larger than the reference sampling values of the forward and backward viewpoints in the time stream among the reference sampling values, And the low sampling values that are lower than the reference sampling values of the forward and backward viewpoints.

상기 신호 생성 단계는, 상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제1 신호 및 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제2 신호를 생성하는 단계 및 상기 제1, 2 신호 사이의 상기 차이샘플링값에 상기 기준배율을 적용하여 상기 임계신호를 생성하는 단계를 포함한다.Generating the second signal by connecting the first signal and the low sampling values to each other by connecting the high sampling values to each other to generate the second signal; And generating the threshold signal by applying a reference magnification.

상기 검출 단계는, 상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 부분을 상기 타겟으로 검출한다.The detecting step detects, as the target, a part of the received signal made up of the reference sampling values, which is higher than the threshold signal.

본 발명에 따른 레이더 시스템은, 레이더 신호를 발신하고 반사되는 레이더 신호를 수신하는 레이더 모듈 및 상기 레이더 신호 수신시, 상기 레이더신호를 샘플링한 Raw 데이터를 기반으로 타겟을 검출하는 제어모듈을 포함하고, 상기 제어모듈은, 상기 Raw 데이터에 포함된 기준샘플링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성하는 데이터 처리부, 상기 high 샘플링값들로 이루어진 high 신호 및 상기 low 샘플링값들 이루어진 low 신호 사이의 차이샘플링값을 설정된 기준배율에 적용하여 임계신호를 생성하는 신호 생성부 및 상기 기준샘플링값들로 이루어진 수신 신호와 상기 임계신호를 비교하여, 타겟을 검출하는 타겟 검출부를 포함한다.A radar system according to the present invention includes a radar module for receiving a radar signal transmitted and emitting a radar signal and a control module for detecting a target based on raw data sampled from the radar signal upon reception of the radar signal, The control module includes a data processor for generating Raw low point data composed of Raw high point data and low sampling values composed of high sampling values by comparing reference sampling values included in the Raw data, a signal generator for generating a threshold signal by applying a difference sampling value between a high signal and a low signal made of the low sampling values to a set reference magnification and a comparator for comparing the received signal made up of the reference sampling values with the threshold signal, And a target detection unit.

상기 데이터 처리부는, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 상기 high 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 고점 데이터를 생성하고, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 상기 low 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 저점 데이터를 생성한다.Wherein the data processing unit generates the Raw high point data including the high sampling values larger than the reference sampling values of the forward and backward reference points on the time axis among the reference sampling values, And generates the raw low point data including the low sampling values lower than the reference sampling values.

상기 신호 생성부는, 상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제1 신호 및 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제2 신호를 생성하고, 상기 제1, 2 신호 사이의 상기 차이샘플링값에 상기 기준배율을 적용하여 상기 임계신호를 생성한다.Wherein the signal generator generates the second signal by connecting the first sampled values to each other and connecting the first sampled signal and the sampled low sampled values to each other, To generate the threshold signal.

상기 타겟 검출부는, 상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 부분을 상기 타겟으로 검출한다.The target detecting unit detects a portion of the received signal including the reference sampling values higher than the threshold signal as the target.

본 발명에 따른 CFAR 검파 방법 및 이를 적용한 레이더 시스템은, 시간 연속적으로 수신된 신호에 대한 Raw 데이터에 포함된 샘플링값들을 서로 비교하여 Raw 고점 데이터에 포함된 샘플링값 및 Raw 저점 데이터에 포함된 샘플링값으로 분할하여, Raw 고점 데이터에 대한 제1 신호 및 Raw 저점 데이터에 대한 제2 신호를 생성하여, 2개의 신호에 대한 총 신호의 폭에 대응되게 비례 분할하여 잡음신호와 표적 신호를 구분하여, 타겟을 검출할 수 있음으로써, 비균질 잡음 환경에서도 주변 잡음과 표적 신호를 구분할 수 있는 이점이 있다.The CFAR detection method and the radar system using the same according to the present invention compare sampled values included in raw data with respect to a received signal in a time series to calculate a sampling value included in Raw high point data and a sampling value included in raw low point data And generates a first signal for Raw high point data and a second signal for Raw low point data and divides the noise signal and the target signal in proportion to the width of the total signal for the two signals, It is possible to distinguish the ambient noise from the target signal even in an inhomogeneous noise environment.

도 1은 본 발명에 따른 레이더 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 CFAR 검파 기법을 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명에 따른 CFAR 검파를 시뮬레이션한 결과를 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명에 따른 CFAR 검파 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration of a radar system according to the present invention.
2 is a diagram illustrating a CFAR detection technique according to the present invention.
3 is a graph showing a result of simulation of CFAR detection according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating a CFAR detection method according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 레이더 시스템의 제어 구성을 나타낸 제어 블록도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration of a radar system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 레이더 시스템은 레이더 모듈(110) 및 제어모듈(120)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the radar system may include a radar module 110 and a control module 120.

레이더 모듈(110)은 차량의 전방, 측방 및 후방 중 적어도 하나의 방향으로 레이더 신호를 발신하고, 표적에 의해 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다.The radar module 110 can emit radar signals in at least one direction of the front, side, and rear of the vehicle and receive radar signals reflected by the target.

제어모듈(120)은 레이더 모듈(110)에서 수신한 레이더 신호를 설정된 CFAR(Constant False Alarm Rate) 검파 기법을 적용하여, 수신한 레이더 신호에서 표적을 검출할 수 있다.The control module 120 can detect a target from the received radar signal by applying a set CFAR (Constant False Alarm Rate) detection technique to the radar signal received by the radar module 110. [

즉, 제어모듈(120)은 데이터 처리부(122), 신호 생성부(124) 및 타겟 검출부(126)를 포함할 수 있다.That is, the control module 120 may include a data processing unit 122, a signal generating unit 124, and a target detecting unit 126.

데이터 처리부(122)는 레이더모듈(110)로부터 시간 연속적으로 레이더 신호가 전달되면, 상기 레이더 신호를 샘플링한 기준샘플링값들을 포함하는 Raw 데이터를 생성할 수 있다.The data processing unit 122 may generate Raw data including reference sampling values obtained by sampling the radar signal when the radar signal is transmitted continuously from the radar module 110.

이때, 데이터 처리부(122)는 상기 Raw 데이터에 포함된 상기 기준샘들링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성한다.At this time, the data processing unit 122 compares the reference sampling values included in the raw data with each other to generate raw low point data composed of raw high point data and low sampling values composed of high sampling values.

자세히 설명하면, 데이터 처리부(122)는 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 상기 high 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 고점 데이터를 생성하고, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 상기 low 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 저점 데이터를 생성할 수 있다.More specifically, the data processing unit 122 generates the Raw high point data having the high sampling values larger than the reference sampling values of the reference points in the time stream among the reference sampling values, And generate the raw low point data including the low sampling values lower than the reference sampling values on the flow front and back.

신호 생성부(124)는 데이터 처리부(122)에서 생성된 상기 Raw 고점 데이터에 포함된 상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제1 신호 및 상기 Raw 저점 데이터에 포함된 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제2 신호를 생성하고, 상기 제1, 2 신호 사이의 상기 차이샘플링값에 설정된 기준배율을 적용하여 임계신호를 생성할 수 있다.The signal generation unit 124 connects the high sampling values included in the Raw high point data generated by the data processing unit 122 to each other to connect the low sampling values included in the first signal and the raw low point data to each other Generate the second signal, and generate a threshold signal by applying a reference magnification set to the difference sampling value between the first and second signals.

타겟 검출부(126)는 상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 부분을 상기 타겟으로 검출할 수 있다.The target detecting unit 126 may detect a portion of the received signal having the reference sampling values higher than the threshold signal as the target.

이때, 타겟 검출부(126)는 상기 타겟이 검출되면, 차량 운전자에게 경고음으로 알려주며, 차량의 제동 및 조향을 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, when the target is detected, the target detection unit 126 notifies the vehicle driver of an alarm and controls the braking and steering of the vehicle, but is not limited thereto.

도 2는 본 발명에 따른 CFAR 검파 기법을 나타낸 도 및 도 3은 본 발명에 따른 CFAR 검파를 시뮬레이션한 결과를 나타낸 도이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a CFAR detection method according to the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating a result of simulation of CFAR detection according to the present invention.

도 2를 참조하면, 데이터 처리부(122)는 시간 연속적으로 입력되는 레이더 신호를 샘플링한 기준샘플링값들을 포함하는 Raw 데이터에서 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터를 생성하고, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성한다.Referring to FIG. 2, the data processing unit 122 includes a data processing unit 122, a data processing unit 122, and a data processing unit 124. The data processing unit 122 includes Raw data including reference sampling values sampled from time- Point data and generates raw low-point data having low sampling values lower than reference sampling values of forward and backward reference points on the time axis among the reference sampling values.

예를 들면, 데이터 처리부(122)는 도 2와 같이 Raw 데이터가 생성되고, 임의의 제2 기준샘플링값(②)을 시간 흐름상 앞시점에 존재하는 제1 기준샘플링값(①) 및 시간 흐름상 뒤시점에 존재하는 제3 기준샘플링값(③)과 크기를 비교한다.For example, the data processor 122 generates the raw data as shown in FIG. 2, and generates a first reference sampling value (1) and a time reference And compares the third reference sampling value (3) existing at the rear end of the image with the size.

이때, 데이터 처리부(122)는 제2 기준샘플링값(②)이 제1, 3 기준샘플링값(①, ③) 사이의 샘플링값을 가지므로 제2 기준샘플링값(②)을 Raw 고점 데이터 및 Raw 저점 데이터에 포함시키지 않는다.At this time, since the second reference sampling value (2) has a sampling value between the first and third reference sampling values (1, 3), the data processing unit 122 outputs the second reference sampling value (2) It is not included in low point data.

또한, 데이터 처리부(122)는 상술한 바와 같이, 제3 기준샘플링값(③)이 제2, 4 기준샘플링값(②, ④)보다 크므로 제3 기준샘플링값(③)을 Raw 고점 데이터에 high 기준샘플링값에 포함시킨다.Since the third reference sampling value? Is larger than the second and fourth reference sampling values? And? As described above, the data processing unit 122 stores the third reference sampling value? high reference sampling value.

또한, 데이터 처리부(122)는 제1 기준샘플링값(①)이 제2, 5 샘플링값(②, ⑤)보다 작으므로 제1 기준샘플링값(①)을 Raw 저점 데이터에 low 기준샘플링값에 포함시킨다.Also, since the first reference sampling value (1) is smaller than the second and fifth sampling values (2, 5), the data processing unit 122 stores the first reference sampling value (1) into the raw low point data .

도 3을 참조하면, 신호 생성부(124)는 도 2에 나타낸 Raw 데이터, Raw 고점 데이터 및 Raw 저점 데이터 각각에 포함된 샘플링값들을 서로 연결하여 도 3에 나타낸 수신 신호 및 제1, 2 신호를 생성한다.3, the signal generator 124 connects the sampling values included in the raw data, the raw high point data, and the raw low point data shown in FIG. 2 to each other to generate the reception signal and the first and second signals shown in FIG. 3 .

신호 생성부(124)는 Raw 고점 데이터로 생성된 제1 신호와 Raw 저점 데이터로 생성된 제2 신호 사이의 차이샘플링값에 설정된 기준배율(a)을 적용하여 임계신호를 생성할 수 있다.The signal generator 124 may generate the threshold signal by applying the reference magnification a set to the difference sampling value between the first signal generated from the Raw high point data and the second signal generated from the Raw low point data.

이때, 타겟 검출부(126)는 수신신호에서 임계신호보다 높은 샘플링값을 갖는 부분(1, 2, 3, 4, 5)를 타켓으로 검출할 수 있다.At this time, the target detection unit 126 can detect a portion (1, 2, 3, 4, 5) having a higher sampling value than the threshold signal in the received signal as a target.

도 4는 본 발명에 따른 CFAR 검파 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a CFAR detection method according to the present invention.

도 4를 참조하면, 제어모듈(120)은 레이더 모듈(110)에서 수신한 레이더신호를 샘플링한 기준샘플링값들을 포함하는 Raw 데이터로 생성한다(S110).Referring to FIG. 4, the control module 120 generates Raw data including reference sampling values sampled from the radar signal received by the radar module 110 (S110).

제어모듈(120)은 상기 Raw 데이터에 포함된 상기 기준샘플링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성한다(S120).The control module 120 compares the reference sampling values included in the raw data with each other to generate Raw low point data composed of Raw high point data and low sampling values composed of high sampling values at step S120.

즉, 제어모듈(120)은 도 2 및 도 3에서 설명한 바와 같이 Raw 데이터에서 Raw 고점 데이터 및 Raw 저점 데이터를 생성할 수 있으며, 자세한 설명을 생략한다.That is, the control module 120 can generate the raw high point data and the raw low point data from the raw data as described with reference to FIGS. 2 and 3, and a detailed description thereof will be omitted.

제어모듈(120)은 상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 제1 신호 및 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 제2 신호를 생성하고(S130), 상기 제1, 2 신호 사이의 차이샘플링값에 설정된 기준배율을 적용하여 임계신호를 생성한다(S140).The control module 120 generates a second signal by connecting the high sampling values to each other to connect the first signal and the low sampling values to each other (S130), and sets the difference sampling value between the first and second signals The magnification is applied to generate a threshold signal (S140).

제어모듈(120)은 상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 샘플링값을 갖는 부분을 타겟으로 검출한다(S150).The control module 120 detects a portion of the received signal including the reference sampling values having a higher sampling value than the threshold signal as a target (S150).

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

Claims (9)

레이더신호를 샘플링한 Raw 데이터를 생성하는 단계;
상기 Raw 데이터에 포함된 기준샘플링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성하는 단계;
상기 high 샘플링값들로 이루어진 high 신호 및 상기 low 샘플링값들 이루어진 low 신호 사이의 차이샘플링값을 설정된 기준배율에 적용하여 임계신호를 생성하는 단계; 및
상기 기준샘플링값들로 이루어진 수신 신호와 상기 임계신호를 비교하여, 타겟을 검출하는 단계;를 포함하는 CFAR 검파 방법. Generating raw data obtained by sampling a radar signal;
Comparing the reference sampling values included in the raw data with each other to generate raw low point data including raw high point data and low sampling values having high sampling values;
Generating a threshold signal by applying a difference sampling value between a high signal composed of the high sampling values and a low signal made of the low sampling values to a set reference magnification; And
And comparing the received signal including the reference sampling values with the threshold signal to detect a target. 제 1 항에 있어서,
상기 Raw 데이터는,
시간 연속적으로 입력된 상기 레이더신호에 대한 상기 기준샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹인 CFAR 검파 방법.The method according to claim 1,
The Raw data includes:
And the reference sampling values for the radar signal input continuously over time. 제 1 항에 있어서,
상기 Raw 고점 데이터는,
상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 상기 high 샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹이며,
상기 Raw 저점 데이터는,
상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 상기 low 샘플링값들로 이루어진 데이터 그룹인 CFAR 검파 방법.The method according to claim 1,
The Raw high-
A data group including the high sampling values larger than the reference sampling values of the forward and backward reference points on the time axis,
The raw low-
And the low sampling values are lower than the reference sampling values of the reference sampling values on the time axis. 제 1 항에 있어서,
상기 신호 생성 단계는,
상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제1 신호 및 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제2 신호를 생성하는 단계; 및
상기 제1, 2 신호 사이의 상기 차이샘플링값에 상기 기준배율을 적용하여 상기 임계신호를 생성하는 단계;를 포함하는 CFAR 검파 방법.The method according to claim 1,
Wherein the signal generation step comprises:
Connecting the high sampling values to each other to connect the first signal and the low sampling values to each other to generate the second signal; And
And generating the threshold signal by applying the reference magnification to the difference sampling value between the first and second signals. 제 1 항에 있어서,
상기 검출 단계는,
상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 부분을 상기 타겟으로 검출하는 CFAR 검파 방법.The method according to claim 1,
Wherein the detecting step comprises:
And a portion of the received signal including the reference sampling values higher than the threshold signal is detected as the target. 레이더 신호를 발신하고 반사되는 레이더 신호를 수신하는 레이더 모듈; 및
상기 레이더 신호 수신시, 상기 레이더신호를 샘플링한 Raw 데이터를 기반으로 타겟을 검출하는 제어모듈;을 포함하고,
상기 제어모듈은,
상기 Raw 데이터에 포함된 기준샘플링값들을 서로 비교하여 high 샘플링값들로 이루어진 Raw 고점 데이터 및 low 샘플링값들로 이루어진 Raw 저점 데이터를 생성하는 데이터 처리부;
상기 high 샘플링값들로 이루어진 high 신호 및 상기 low 샘플링값들 이루어진 low 신호 사이의 차이샘플링값을 설정된 기준배율에 적용하여 임계신호를 생성하는 신호 생성부; 및
상기 기준샘플링값들로 이루어진 수신 신호와 상기 임계신호를 비교하여, 타겟을 검출하는 타겟 검출부;를 포함하는 레이더 시스템.A radar module for emitting a radar signal and receiving a reflected radar signal; And
And a control module for detecting a target based on Raw data obtained by sampling the radar signal when the radar signal is received,
The control module includes:
A data processing unit for comparing the reference sampling values included in the raw data with each other to generate raw low point data composed of raw high point data and low sampling values composed of high sampling values;
A signal generator for generating a threshold signal by applying a difference sampling value between a high signal having the high sampling values and a low signal having the low sampling values to a predetermined reference magnification; And
And a target detector for comparing the received signal including the reference sampling values with the threshold signal to detect a target. 제 6 항에 있어서,
상기 데이터 처리부는,
상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 큰 상기 high 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 고점 데이터를 생성하고, 상기 기준샘플링값들 중 시간 흐름상 앞뒤 시점의 기준샘플링값들보다 낮은 상기 low 샘플링값들로 이루어진 상기 Raw 저점 데이터를 생성하는 레이더 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the data processing unit comprises:
The Raw high point data including the high sampling values larger than the reference sampling values of the forward and backward reference points on the time axis of the reference sampling values are generated, And generates the raw low point data having low low sampling values. 제 6 항에 있어서,
상기 신호 생성부는,
상기 high 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제1 신호 및 상기 low 샘플링값들을 서로 연결하여 상기 제2 신호를 생성하고, 상기 제1, 2 신호 사이의 상기 차이샘플링값에 상기 기준배율을 적용하여 상기 임계신호를 생성하는 레이더 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the signal generator comprises:
Generating a second signal by connecting the first and second sampled values to each other to connect the first signal and the low sampled values to each other to apply the reference magnification to the difference sampling value between the first and second signals, A radar system for generating a signal. 제 6 항에 있어서,
상기 타겟 검출부는,
상기 기준샘플링값들로 이루어진 상기 수신신호 중 상기 임계신호보다 높은 부분을 상기 타겟으로 검출하는 레이더 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the target detection unit comprises:
And detects a portion of the received signal including the reference sampling values higher than the threshold signal as the target.
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