KR20160071547A - System and method for detecting dynamic object - Google Patents

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KR20160071547A
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Abstract

The present invention relates to a dynamic object detecting system and a method thereof and, more specifically, to a surroundings adaptive type dynamic object detecting system and a method thereof, which can reduce a false alarm rate. The system includes: a transmission and reception unit including a transmission unit which transmits a radio signal to a detection area and a reception unit which receives the radio signal reflected by any object within the detection area; and a control unit generating a reference probability value (SF) from an inputted false alarm rate (RF) and determining the existence of a dynamic object from the received radio signal based on the generated reference probability value (SF).

Description

동적 객체 탐지 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING DYNAMIC OBJECT}[0001] SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING DYNAMIC OBJECT [0002]

본 발명은 동적 객체 탐지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 오경보율을 감소시킬 수 있는 주위 적응형 동적 객체 탐지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a dynamic object detection system and method, and more particularly, to a peripheral adaptive dynamic object detection system and method capable of reducing false alarm rate.

최근 사회 전반적으로 감시 시스템에 대한 요구가 증가하면서, 늘어나는 시스템에 비해 이를 관리하는 인력 부족 현상을 해소하기 위하여, 사람을 대신해 객체의 움직임을 감지, 추적 또는 위치를 추정하는 지능형 탐지 시스템들이 개발되고 있다.In recent years, intelligent detection systems have been developed that detect, track, or estimate the movement of an object on behalf of a person in order to overcome the shortage of manpower managing the system in comparison with an increasing system, .

일반적으로 실내 공간의 침입이나 도난을 감시하기 위해 열선 탐지 시스템, 영상 탐지 시스템, 적외선 탐지 시스템 등이 사용되고 있다.In general, a hot wire detection system, an image detection system, and an infrared ray detection system are used to monitor intrusion or theft of an indoor space.

열선 탐지기는 에어컨이나 히터, 바람 유입 등으로 인한 실내 열 변화에 취약하며, 쥐나 고양이 등의 소동물에 취약하다. 또한 열선 탐지기는 가림막이나 적재물 뒤에서 침입자가 움직이거나 우산을 이용한 침입이나 낚시 바늘을 이용한 물건 도난을 탐지하지 못한다. The heat detectors are vulnerable to changes in the room temperature caused by air conditioners, heaters and wind inflows, and are vulnerable to small animals such as rats and cats. Also, hot wire detectors do not detect intruders from behind the curtain or load, or intrusion using an umbrella or theft using a fishing needle.

적외선 탐지 시스템은 수분에 의한 산란이 심하고, 광원 등 외부 환경에 민감하며, 탐지 거리가 짧고, 복수 표적의 탐지가 어려운 문제점이 있다. 또한, 영상 탐지 시스템은 광원에 민감하여 일몰 또는 일출시 오동작을 일으키고, 야간 검지 성능이 떨어진다는 문제점이 있다.The infrared detection system has a problem that it is scattered by moisture, is sensitive to the external environment such as a light source, has a short detection range, and is difficult to detect a plurality of targets. In addition, the image detection system is sensitive to a light source, causing a malfunction at sunset or at sunrise, and the night detection performance deteriorates.

이러한 종래 침입 탐지의 문제점을 해결하기 위하여 전파 신호를 이용한 탐지 시스템이 제안되었다. 전파 신호를 이용한 침입 탐지 시스템은 송신부에서 전파를 송신하고, 수신부에서 전파를 수신하는데, 수신한 전파 신호의 세기가 임계값 이하일 때 침입을 탐지하는 방법이다. In order to solve the problem of the conventional intrusion detection, a detection system using a radio wave signal has been proposed. An intrusion detection system using a radio wave signal is a method of detecting an intrusion when the intensity of the received radio signal is below a threshold value.

다만, 이 경우 거리에 따라 차등적으로 임계값을 적용하게 되는데 거리별 최적의 임계값을 설정하는 것이 어려우며, 또한 탐지 영역 내 다양한 구조물 등을 고려하여 임계값을 일일이 사용자가 직접 설정해야만 하는 번거로움이 존재한다. 게다가, 화분, 선풍기 또는 소동물과 같이 움직이는 클러터가 존재할 경우 오경보 또는 미검출 가능성이 급격히 상승하는 문제점도 수반한다.
In this case, however, it is difficult to set an optimal threshold value depending on the distance because the threshold value is applied differentially according to the distance. Also, it is necessary to set the threshold value manually by the user in consideration of various structures in the detection area, Lt; / RTI > In addition, the presence of clutter, such as pollen, electric fans, or small animals, also raises the possibility of false alarms or false detections.

상술한 전파 신호를 이용한 탐지 시스템의 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 동적 객체를 탐지하기 위한 임계값을 수신된 신호의 세기가 아닌 발생 가능성에 기반한 확률 변수로서 제공하며, 상기 확률 변수 기반 임계값에 기반한 동적 객체의 탐지는 주변 환경을 고려하여 적응적으로 판단되어 오경보율을 획기적으로 감소시킬 수 있는 동적 객체 탐지 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In order to solve the problem of the detection system using the radio wave signal, the present invention provides a threshold value for detecting a dynamic object as a probability variable based on probability of occurrence, not a strength of a received signal, And a dynamic object detection system that can detect a dynamic object based on the surrounding environment and adaptively determine the surrounding environment so that the false alarm rate can be drastically reduced.

본 발명의 일 측면에 따르면, 탐지 영역으로 전파 신호를 송신하는 송신부와, 상기 탐지 영역 내 임의의 객체에 의해 반사된 전파 신호를 수신하는 수신부를 포함하는 송수신부; 및 입력된 소정의 오경보율(PF)로부터 기준 확률값(SF) (기준 확률값(SF) = 1 - 오경보율(PF))을 생성하고, 생성된 기준 확률값(SF)에 근거하여 수신된 전파 신호로부터 동적 객체의 존재 여부를 판단하는 제어부;를 포함하는 동적 객체 탐지 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a wireless communication system including a transmitter and receiver including a transmitter for transmitting a radio wave signal to a detection area, and a receiver for receiving a radio wave signal reflected by an object in the detection area; Based on the generation, and the generated reference probability value (S F) a - and a false alarm rate of the inputted predetermined (P F) based on the probability value (S F) from the (false alarm rate (P F) based on the probability value (S F) = 1) And a controller for determining whether a dynamic object exists from the received radio wave signal.

여기서, 상기 제어부는 상기 기준 확률값(SF)에 근거하여 동적 객체의 존재 여부를 판단하는 전파 신호 세기의 임계값을 결정할 수 있다.Here, the controller may determine a threshold value of a radio signal strength for determining whether a dynamic object exists based on the reference probability value S F.

여기서, 상기 제어부는 상기 수신부에서 미리 수신된 전파 신호로부터 각 전파 신호의 세기별 발생 확률에 대한 누적확률밀도함수를 생성하고, 상기 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF)에 대응하는 발생확률값(Fx)을 가지는 전파 신호의 세기를 동적 객체의 존재 여부를 판단하기 위한 임계값으로 결정할 수 있다.Here, the controller generates a cumulative probability density function for each probability of occurrence of each radio wave signal from the radio wave signal received in advance by the receiver, and calculates an occurrence probability value (S F ) corresponding to the reference probability value S F on the cumulative probability density function (F x ) can be determined as a threshold value for determining the presence or absence of a dynamic object.

여기서, 상기 누적확률밀도함수를 생성하기 위해 미리 수신된 전파 신호는 상기 송수신부에 의해 상기 탐지 영역 내로 적어도 2회 이상 송신하여 수신된 전파 신호를 포함할 수 있다.Here, the radio signal previously received to generate the cumulative probability density function may include a radio wave signal transmitted and received at least twice into the detection region by the transceiver.

여기서, 상기 제어부는 미리 수신된 전파 신호를 토대로 생성된 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Here, when the radio wave signal indicating the intensity having the occurrence probability value (F x ) higher than the reference probability value (S F ) is received on the cumulative probability density function generated based on the previously received radio wave signal, the controller .

여기서, 상기 누적확률밀도함수는 동적 객체를 탐지하기 전에 미리 생성될 수 있다.Here, the cumulative probability density function may be generated before detecting the dynamic object.

여기서, 상기 누적확률밀도함수는 상기 탐지 영역 내 객체에 의해 전파 신호가 반사된 거리에 따라 개별적으로 생성될 수 있다.Here, the cumulative probability density function may be individually generated according to the distance at which the propagation signal is reflected by the object in the detection area.

여기서, 상기 제어부는 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호로부터 생성된 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 동시에 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Here, when the radio signal indicating the intensity having the occurrence probability value (F x ) higher than the reference probability value (S F ) is simultaneously received on the cumulative probability density function generated from the radio wave signal reflected from at least two distances, It can be determined that the object exists.

여기서, 상기 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호는 소정의 거리 범위 내의 적어도 두 개의 인접한 거리로부터 반사된 전파 신호일 수 있다.Here, the propagation signals reflected from the at least two distances may be propagation signals reflected from at least two adjacent distances within a predetermined distance range.

여기서, 상기 소정의 거리 범위는 탐지하고자 하는 동적 객체의 크기에 따라 가변적일 수 있다.Here, the predetermined distance range may be variable according to the size of a dynamic object to be detected.

여기서, 상기 제어부는 소정의 거리 범위 내로부터 반사된 전파 신호로부터 생성된 모든 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 동시에 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Here, when the radio wave signal indicating the intensity having the occurrence probability value F x higher than the reference probability value S F is simultaneously received on all the cumulative probability density functions generated from the radio wave signal reflected from within the predetermined distance range , It can be determined that a dynamic object exists.

여기서, 상기 누적확률밀도함수는 상기 수신부로부터 미리 수신된 전파 신호로부터 배경 신호를 제거(background subtraction)한 후 생성될 수 있다.Here, the cumulative probability density function may be generated after background subtraction from a radio signal previously received from the receiver.

여기서, 상기 배경 신호는 정적 객체로부터 반사되어 수신된 전파 신호일 수 있다.Here, the background signal may be a received radio wave reflected from a static object.

여기서, 상기 제어부는 상기 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 소정의 유효 시간 이상 유지되는 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.Here, when the radio wave signal indicating the intensity having the occurrence probability value F x equal to or greater than the reference probability value S F on the cumulative probability density function is maintained for a predetermined effective time or more, the controller determines that the dynamic object exists .

여기서, 상기 누적확률밀도함수는 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 적어도 두 개의 누적확률밀도함수일 수 있다.Here, the cumulative probability density function may be at least two cumulative probability density functions calculated from the intensity of the propagated signal reflected from at least two distances.

여기서, 상기 제어부는 동적 객체가 존재하는 것으로 판단한 경우, 탐지 신호를 생성하기 위한 탐지 신호 생성부를 더 포함하며, 상기 탐지 신호 생성부는 생성한 탐지 신호를 탐지 알람부로 전송하여 탐지 알람을 발생시킬 수 있다.Here, the controller may further include a detection signal generator for generating a detection signal when it is determined that the dynamic object exists, and the detection signal generator may generate a detection alarm by transmitting the generated detection signal to the detection alarm unit .

여기서, 상기 탐지 시스템은 IR-UWB (impulse radio ultra wideband) 기반일 수 있다.
Here, the detection system may be IR-UWB (impulse radio ultra wideband) based.

본 발명에 따른 동적 객체 탐지 시스템 및 방법은 동적 객체를 탐지하기 위한 임계값을 수신된 신호의 세기가 아닌 발생 가능성에 기반한 확률 변수로서 제공하며, 상기 확률 변수 기반 임계값에 기반한 동적 객체의 탐지는 주변 환경을 고려하여 적응적으로 판단됨에 따라 오경보율을 획기적으로 감소시킬 수 있다.
The dynamic object detection system and method according to the present invention provides a threshold value for detecting a dynamic object as a probability variable based on probability of occurrence rather than intensity of a received signal and detection of a dynamic object based on the probability variable- The false alarm rate can be drastically reduced as it is determined adaptively considering the surrounding environment.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 객체 탐지 시스템의 구성을 간략히 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 특정 거리에서 수신된 전파 신호의 세기의 평균 및 분산을 통해 산출된 확률밀도함수를 나타낸 것이며, 도 3은 상기 확률밀도함수를 적분하여 산출된 누적확률밀도함수를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 객체 탐지 시스템에 탐지 유효 영역이 설정된 상태를 간략히 나타낸 것이다.FIG. 1 schematically shows a configuration of a dynamic object detection system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a graph illustrating a probability density function calculated by averaging and variance of the intensity of a radio wave signal received at a specific distance according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a graph illustrating a probability density function calculated by integrating the probability density function Function.
FIG. 4 is a view illustrating a state in which a detection valid area is set in a dynamic object detection system according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 더 쉽게 이해하기 위해 편의상 특정 용어를 본원에 정의한다. 본원에서 달리 정의하지 않는 한, 본 발명에 사용된 과학 용어 및 기술 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미를 가질 것이다. 또한, 문맥상 특별히 지정하지 않는 한, 단수 형태의 용어는 그것의 복수 형태도 포함하는 것이며, 복수 형태의 용어는 그것의 단수 형태도 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
Certain terms are hereby defined for convenience in order to facilitate a better understanding of the present invention. Unless otherwise defined herein, scientific and technical terms used in the present invention shall have the meanings commonly understood by one of ordinary skill in the art. Also, unless the context clearly indicates otherwise, the singular form of the term also includes plural forms thereof, and plural forms of the term should be understood as including its singular form.

본 발명은 전파 신호를 이용한 탐지 시스템을 기반으로 한다.The present invention is based on a detection system using a radio wave signal.

본 발명에 따른 탐지 시스템은 동적 객체를 탐지하기 위한 임계값을 수신된 신호의 세기에 근거하여 결정하는 것이 아니라, 유의적 동적 객체(예를 들어, 사람 또는 동물)에 의해 유발될 수 있는 전파 신호 패턴의 발생 가능성에 근거한 확률 변수를 동적 객체 탐지 조건으로 결정한다.The detection system according to the present invention does not determine the threshold value for detecting a dynamic object based on the strength of the received signal, but instead detects a radio wave signal (for example, a human or an animal) Determine a random variable based on probability of occurrence of a pattern as a dynamic object detection condition.

확률 변수에 기반한 임계값을 적용한 동적 객체의 탐지는 탐지 영역의 환경에 적응적으로 이루어질 수 있다.
Detection of a dynamic object applying a threshold based on a random variable can be adaptively applied to the environment of the detection domain.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 객체 탐지 시스템의 구성을 간략히 나타낸 것으로, 도 1을 참조하면, 상기 탐지 시스템은 송수신부(110), 제어부(120), 오경보율 입력부(130) 및 탐지 알람부(140)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the detection system includes a transceiver 110, a controller 120, a false alarm rate input unit 130, and a control unit 130. The dynamic object detection system according to an exemplary embodiment of the present invention will now be described with reference to FIG. And a detection alarm unit 140.

제어부(120)는 마이크로프로세서를 포함할 수 있으며, 마이크로프로세서에서는 송수신부(110)에 의해 송신 및 수신된 전파 신호를 처리하기 위한 알고리즘을 수행하도록 구성된다.The control unit 120 may include a microprocessor and the microprocessor is configured to perform an algorithm for processing the radio signals transmitted and received by the transceiver unit 110.

송수신부(110)는 탐지 영역으로 전파 신호를 송신하는 송신부와, 탐지 영역 내에 존재하는 동적 및/또는 정적 객체에 의해 반사된 전파 신호를 수신하는 수신부를 포함한다. 이 때, 수신부는 수신된 전파 신호의 세기를 증가시키는 증폭기를 더 구비할 수 있다. The transceiver 110 includes a transmitter for transmitting a radio wave signal to a detection area and a receiver for receiving a radio wave signal reflected by a dynamic and / or static object existing in the detection area. At this time, the receiving unit may further include an amplifier for increasing the intensity of the received radio wave signal.

송수신부(110)가 송신 및 수신하는 전파 신호는 일반적인 탐지 시스템에 사용되는 무선 신호가 비제한적으로 사용될 수 있다. The radio signal transmitted and received by the transceiver 110 may be used without limitation for a radio signal used in a general detection system.

또한, 본 탐지 시스템(100)은 IR-UWB (impulse radio ultra wideband) 통신 기술을 기반으로 구축될 수 있다. In addition, the present detection system 100 can be constructed based on IR-UWB (impulse radio ultra wideband) communication technology.

본 탐지 시스템(100)은 IR-UWB 통신 기술은 수 ns에서 수백 ps에 이르는 매우 좁은 폭의 임펄스를 사용함으로써 협대역 신호들에 비해 보다 높은 정확도로 객체를 탐지할 수 있다. The present detection system 100 is able to detect objects with higher accuracy compared to narrowband signals by using very narrow width impulses ranging from several ns to several hundreds of ps.

본 탐지 시스템(100)은 탐지 영역으로 전파 신호를 송신하고, 탐지 영역 내에 존재하는 동적 및/또는 정적 객체에 의해 반사된 전파 신호가 수신되는 시간 및/또는 전파 신호를 반사한 동적 및/또는 정적 객체까지의 거리를 기록할 수 있다.The present detection system 100 transmits a propagation signal to the detection region and detects the time and / or the time when the propagation signal reflected by the dynamic and / or static object existing in the detection region is received and / or the dynamic and / You can record the distance to the object.

또한, 본 탐지 시스템(100)의 마이크로프로세서는 수신부(110)를 통해 수신된 전파 신호로부터 배경 신호를 제거하고, 배경 신호가 제거된 전파 신호를 반사된 거리에 따라 분류하도록 구성된다.The microprocessor of the present detection system 100 is configured to remove the background signal from the radio wave signal received through the receiver 110 and classify the radio wave signal from which the background signal is removed according to the reflected distance.

여기서, 배경 신호는 정적 객체 및/또는 소정의 세기 미만의 전파 신호를 반사하는 동적 객체로부터 선택되는 적어도 하나의 객체로부터 반사되어 수신된 신호일 수 있으나, 바람직하게는 정적 객체로부터 반사되어 수신된 신호이다.Here, the background signal may be a signal reflected and received from at least one object selected from a static object and / or a dynamic object reflecting a propagation signal of a predetermined intensity, but is preferably a signal received and reflected from a static object .

즉, 본 탐지 시스템(100)은 동적 객체를 탐지하기 위한 시스템으로서, 탐지 영역 내 원래부터 존재하였던 정적 객체로부터 반사되어 수신된 신호를 노이즈 처리하여 제거함으로써 오경보율을 감소시키고, 펄스 검출 성능을 향상시킬 수 있다.That is, the present detection system 100 is a system for detecting a dynamic object. The system detects and removes a signal reflected from a static object originally present in the detection area, thereby reducing the false alarm rate and improving the pulse detection performance .

정적 객체라 할지라도 객체의 소재 및 특성(예를 들어, 거울, 화분 또는 금속) 등에 따라 상기 정적 객체로부터 반사되어 수신된 신호는 본 탐지 시스템이 탐지 목표로 설정한 동적 객체의 신호와 유사한 세기를 나타낼 수 있다. The signal reflected from the static object according to the material and characteristics of the object (for example, a mirror, a flowerpot, or a metal), even though the static object is an intensity similar to the signal of the dynamic object set by the present detection system as a detection target .

따라서, 본 탐지 시스템(100)은 본격적인 탐지를 시작하기 전 탐지 영역으로부터 일차적으로 수신된 전파 신호로부터 탐지 목표에 해당되지 않는 정적 객체 관련 노이즈를 제거하도록 구성됨으로써 오경보율을 감소시킬 수 있다.Therefore, the present detection system 100 can reduce the false alarm rate by being configured to remove the static object-related noise that does not correspond to the detection target from the radio wave signal received from the detection area before the start of the full-scale detection.

상술한 배경 신호는 수신된 전파 신호로부터 배경 신호를 제거하기 위해 본 기술분야에 통상적으로 알려진 기술을 통해 제거될 수 있다.
The background signal described above can be removed through techniques commonly known in the art for removing background signals from received radio signals.

상술한 과정을 통해 배경 신호가 제거된 전파 신호는 반사된 거리에 따라 분류된다. Through the above-mentioned process, the radio signal with the background signal removed is classified according to the reflected distance.

예를 들어, 수신된 전파 신호가 반사된 거리는 전파 신호를 송신한 시점(t0)와 객체에 의해 반사되어 전파 신호가 수신되는 시점(t1)의 시간 차인 도착 시간(Time-of-arrive)을 기반으로 추정될 수 있다. For example, the distance at which a received radio wave signal is reflected is a time-of-arrive time at which a radio wave signal is transmitted (t 0 ) and a time difference between a time t 1 at which the radio wave signal is reflected by the object, . ≪ / RTI >

반사된 거리는 (t1-t0)*c/2로 계산 할 수 있으며, 여기서 c는 공기 중에서 전파 신호의 전송 속도이다.The reflected distance can be calculated as (t 1 -t 0 ) * c / 2, where c is the transmission speed of the radio signal in air.

수신된 전파 신호로부터 배경 신호가 제거되고, 거리에 따른 분류가 완료된 경우, 제어부(120)는 수신된 전파 신호의 세기에 기반하여 누적확률밀도함수를 산출한다. When the background signal is removed from the received radio wave signal and classification according to the distance is completed, the controller 120 calculates a cumulative probability density function based on the strength of the received radio wave signal.

이 때, 누적확률밀도함수는 동적 객체를 본격적으로 탐지하기 전에 미리 생성된다. 또한, 누적확률밀도함수는 탐지 영역 내에서 전파 신호가 반사된 거리에 따라 개별적으로 생성된다. In this case, the cumulative probability density function is generated before the dynamic object is detected in earnest. The cumulative probability density function is also generated separately according to the distance the propagation signals are reflected within the detection region.

보다 상세하게, 누적확률밀도함수를 생성하기 위해 송신부는 탐지 영역 내로 적어도 2회 이상 전파 신호를 송신하며, 수신부는 이에 따라 반사된 전파 신호를 수신하게 된다. More specifically, in order to generate the cumulative probability density function, the transmitting unit transmits the radio wave signal at least twice into the detection area, and the receiving unit receives the reflected radio wave signal accordingly.

누적확률밀도함수를 생성하기 위해 동적 개체를 본격적으로 탐지하기 전에 탐지 영역 내로 전파 신호를 송수신하는 횟수는 필요에 따라 적절하게 선택될 수 있다. To generate the cumulative probability density function, the number of times the radio signal is transmitted and received into the detection region before the dynamic entity is fully detected may be appropriately selected as needed.

예를 들어, 상기 횟수를 증가시킴에 따라 탐지 영역 내의 환경에 대한 누적확률밀도함수의 적합성을 더욱 향상시킬 수 있다.For example, by increasing the number of times, the fitness of the cumulative probability density function with respect to the environment in the detection area can be further improved.

누적확률밀도함수는 우선 도 2에 도시된 특정 거리에서 수신된 전파 신호의 세기의 확률밀도함수를 산출하고, 다시 이를 적분하여 도 3에 도시된 누적확률밀도함수를 산출한 뒤, 전파 신호가 반사된 거리별 누적확률밀도함수를 취합하여 산출된다. The cumulative probability density function first calculates the probability density function of the intensity of the radio wave signal received at the specific distance shown in FIG. 2, integrates it again, calculates the cumulative probability density function shown in FIG. 3, The cumulative probability density function for each distance is calculated.

수신된 전파 신호의 세기로부터 확률밀도함수를 산출하고, 이를 적분하여 누적확률밀도함수를 산출하는 방법은 통상적인 통계적 방식을 사용할 수 있다.A method of calculating the probability density function from the intensity of the received radio signal and calculating the cumulative probability density function by integrating the probability density function can use a conventional statistical method.

이에 따라 거리별 수신된 전파 신호의 세기에 대한 누적확률밀도를 확인할 수 있다. 상기 누적확률밀도함수를 통해 특정 거리에서 수신된 전파 신호의 세기가 x일 때, x의 세기를 가지는 전파 신호가 특정 거리로부터 반사될 확률 및/또는 반사되지 않을 확률을 확인할 수 있다.Accordingly, it is possible to confirm the cumulative probability density with respect to the intensity of the received radio signal by distance. When the intensity of the radio wave signal received at a specific distance is x through the cumulative probability density function, it is possible to confirm the probability that the radio signal having the intensity of x is reflected from a specific distance and / or the probability that it is not reflected.

여기서, 확률밀도함수는 평균 및 분산을 이용하여 피팅(fitting) 절차를 거칠 수 있다. Here, the probability density function can be subjected to a fitting procedure using the mean and the variance.

즉, 도 2를 참조하면, 세로 막대형으로 나타낸 그래프는 피팅 절차를 거치지 않은 확률밀도함수이며, 곡선으로 나타낸 그래프는 피팅 절차를 거친 확률밀도함수이다.That is, referring to FIG. 2, the graph shown in columnar form is a probability density function not subjected to the fitting procedure, and the graph shown by the curve is a probability density function after the fitting procedure.

본 탐지 시스템(100)은 사용자가 미리 결정된 오경보율(PF)을 기준 확률값(SF) 생성 조건으로 입력하도록 구성된 오경보율 입력부(130)를 포함한다.The detection system 100 includes a false alarm rate input unit 130 configured to allow a user to input a predetermined false alarm rate P F as a reference probability value S F generation condition.

상술한 바와 같이, 본 탐지 시스템(100)은 동적 객체를 탐지하기 위한 임계값을 수신된 신호의 세기에 근거하여 결정하는 것이 아니라, 동적 객체에 의해 유발될 수 있는 전파 신호 세기의 발생 가능성에 근거한 확률 변수를 동적 객체 탐지 조건으로 결정하며, 상기 탐지 조건이 기준 확률값(SF)에 해당한다.As described above, the present detection system 100 does not determine a threshold value for detecting a dynamic object based on the strength of a received signal, but determines a threshold value for detecting a dynamic object based on the probability of occurrence of a radio signal intensity Determines a random variable as a dynamic object detection condition, and the detection condition corresponds to a reference probability value (S F ).

즉, 생성된 기준 확률값(SF)에 근거하여 수신된 전파 신호로부터 동적 객체의 존재 여부를 판단한다. 기준 확률값(SF)은 전체 확률에서 오경보율(PF)을 뺀 확률값에 해당한다.That is, based on the generated reference probability value S F , the presence or absence of the dynamic object is determined from the received radio wave signal. The reference probability value S F corresponds to a probability value obtained by subtracting the false alarm rate (P F ) from the total probability.

제어부(120)는 수신된 전파 신호의 세기에 기반한 누적확률밀도함수 상에서 기준 확률값(SF)에 근거하여 동적 객체의 존재 여부를 판단하는 전파 신호 세기의 임계값을 결정하도록 구성된다. The control unit 120 is configured to determine a threshold value of a radio signal strength for determining the presence or absence of a dynamic object based on a reference probability value S F on a cumulative probability density function based on the strength of the received radio wave signal.

또한, 제어부(120)는 수신부에 의해 수신된 전파 신호 세기에서의 발생확률값(Fx)이 기준 확률값(SF) 이상인 경우 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하도록 구성된다.Also, the controller 120 is configured to determine that a dynamic object exists when the occurrence probability value F x in the radio wave signal strength received by the receiver is equal to or greater than the reference probability value S F.

예를 들어, 오경보율 입력부(130)에서 오경보율(PF)을 1%로 설정한 경우, 기준 확률값(SF)은 99%가 된다. 만약 x의 세기를 가지는 전파 신호가 거리 y로부터 반사된 경우, 거리 y에서의 누적확률밀도함수를 기준으로 7.8의 세기를 가지는 전파 신호에서의 발생확률값(Fx)이 95%인 경우(다른 방식으로 표현하면 거리 y에서의 누적확률밀도함수를 기준으로 7.8보다 큰 세기를 가지는 전파 신호가 발생할 확률이 5%인 경우), 제어부(120)는 유의적 동적 객체가 존재하지 않는 것으로 판단한다(도 3 참조). For example, when the false alarm rate input unit 130 sets the false alarm rate P F to 1%, the reference probability value S F becomes 99%. If the probability of occurrence (F x ) in the propagation signal having a strength of 7.8 is 95% based on the cumulative probability density function at the distance y when the propagation signal having the intensity of x is reflected from the distance y The probability that a radio wave signal having an intensity greater than 7.8 is 5% based on the cumulative probability density function at distance y is 5%), the controller 120 determines that there is no significant dynamic object 3).

반면, 거리 y에서의 누적확률밀도함수를 기준으로 x의 세기를 가지는 전파 신호에서의 발생확률값(Fx)이 99.5%인 경우(다른 방식으로 표현하면 거리 y에서의 누적확률밀도함수를 기준으로 x보다 큰 세기를 가지는 전파 신호가 발생할 확률이 0.5%인 경우), 제어부(120)는 유의적 동적 객체가 존재하는 것으로 판단한다. On the other hand, when the occurrence probability value (F x ) in the propagation signal having x intensity based on the cumulative probability density function at the distance y is 99.5% (in other words, the cumulative probability density function at the distance y is used as a reference x is 0.5%), the controller 120 determines that there is a significant dynamic object.

이 경우, 제어부(120)는 탐지 신호를 생성하며, 탐지 알람부(140)는 탐지 신호를 수신하여 다양한 수단(예를 들어, 빛 또는 소리)을 통해 탐지 알람을 수행하도록 구성된다.In this case, the control unit 120 generates a detection signal, and the detection alarm unit 140 is configured to receive the detection signal and perform a detection alarm through various means (e.g., light or sound).

다만, 수신된 전파 신호의 세기에 기반한 누적확률밀도함수를 기준으로 상기 수신부에 의해 수신된 전파 신호 세기에서의 발생확률값(Fx)이 기준 확률값(SF) 이상인 경우라 하더라도 노이즈에 따른 결과에 해당될 수도 있으며, 아예 미검출이 되는 경우도 있을 수 있다.However, even if the occurrence probability value F x in the radio wave signal strength received by the receiver is equal to or greater than the reference probability value S F based on the cumulative probability density function based on the strength of the received radio wave signal, It may be detected, or there may be a case where detection is not performed at all.

즉, 본 탐지 시스템(100)을 통해 유의적인 탐지 결과만을 도출하기 위해 본 탐지 시스템(100)은 유의적 동적 객체(예를 들어, 사람 또는 동물)의 유효 면적에 기반한 수신된 전파 신호의 군집성을 더 판단하도록 구성될 수 있다.That is, in order to derive only the significant detection result through the present detection system 100, the present detection system 100 detects the clustering of the received radio signal based on the effective area of the significant dynamic object (for example, human or animal) It can be configured to further judge.

이에 따라, 스팟성의 특이값이 발생하더라도 바로 탐지 신호를 생성하는 것이 아니라 소정의 수 이상, 바람직하게는 두 개 이상의 특이값이 군집성을 나타낼 경우 탐지 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. Accordingly, it is possible not to generate a detection signal immediately even if a specific value of the spots occurs, but to generate a detection signal when the predetermined number or more, preferably two or more specific values indicate clusterability.

일 예에 있어서, 제어부(120)는 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 적어도 두 개의 누적확률밀도함수 상에서 수신된 전파 신호의 세기에서의 발생확률값(Fx)이 기준 확률값(SF) 이상인 경우 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.In one example, the control unit 120 determines whether the occurrence probability value F x in the intensity of the radio wave signal received on at least two cumulative probability density functions calculated from the intensity of the propagation signal reflected from at least two distances is smaller than a reference probability value S F ), it can be determined that the dynamic object exists.

이 때, 적어도 두 개의 인접한 거리로부터 반사된 전파 신호는 소정의 간격을 가지는 거리 범위 내의 적어도 두 개의 인접한 거리로부터 반사된 전파 신호일 수 있다. At this time, the propagation signals reflected from at least two adjacent distances may be propagation signals reflected from at least two adjacent distances within a distance range having a predetermined spacing.

즉, 제어부(120)는 하나의 지점 또는 여러 지점에서 발생되었으나 군집성이 없는 특이값을 노이즈 처리하기 위해, 소정의 간격을 가지는 거리 범위 내의 적어도 두 개, 바람직하게는 그 이상의 거리로부터 반사된 전파 신호의 세기가 특이값을 나타낼 경우, 탐지 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.That is, in order to noise the unique value generated at one point or at a plurality of points, but not clustered, the control unit 120 generates a propagation signal reflected from at least two, preferably further, May be configured to generate a detection signal when the intensity of the signal indicates a singular value.

따라서, 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호의 세기가 소정의 간격을 가지는 거리 범위 내의 누적확률밀도함수 중 적어도 두 개의 인접한 거리에서의 누적확률밀도함수에서 나타난 경우, 이를 군집성이 인정되는 특이값으로 판정하고 탐지 신호를 생성할 수 있다.Therefore, when the intensity of the radio wave signal indicating the occurrence probability value F x exceeding the reference probability value S F appears in the cumulative probability density function at at least two adjacent ones of the cumulative probability density functions within the distance range having the predetermined intervals, It can be judged to be a singular value with which clusterability is recognized and a detection signal can be generated.

여기서, 소정의 간격은 탐지하고자 하는 동적 객체의 크기, 즉 사람 또는 동물의 유효 면적을 고려하여 가변적으로 조절될 수 있으며, 이는 사용자에 의해 설정되거나 미리 시스템 상에 기준값으로 설정될 수 있다.Here, the predetermined interval may be variably adjusted in consideration of the size of the dynamic object to be detected, that is, the effective area of a person or an animal, which may be set by a user or set in advance as a reference value on the system.

예를 들어, 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호가 하나의 특정 거리(x)에서의 누적확률밀도함수 상에서만 나타나고, 상기 거리(x)와 인접한 다른 거리에서는 나타나지 않은 경우, 이는 노이즈인 것으로 판정될 수 있다. For example, a radio wave signal representing an occurrence probability value F x of more than the reference probability value S F appears only on the cumulative probability density function at one specific distance x and appears at another distance adjacent to the distance x If it is not, it can be judged to be noise.

다른 예로는, 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호가 1 m 거리에서 나타나고, 5 m 거리에서 나타난 경우 이는 노이즈일 가능성이 높다. As another example, when a radio wave signal indicating the occurrence probability value F x of the reference probability value S F or more appears at a distance of 1 m and appears at a distance of 5 m, it is highly likely to be noise.

반면, 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호가 1 m ~ 2 m 사이의 복수개, 실제로는 거의 모든 누적확률밀도함수 상에서 나타난 경우 이는 군집성이 인정되는 특이값으로 간주될 수 있다.On the other hand, when a plurality of radio signals indicating occurrence probability values (F x ) above the reference probability value (S F ) are present on virtually all cumulative probability density functions between 1 m and 2 m, this is regarded as a singular value .

다른 변형예를 나타낸 도 4를 참조하면, 상기 제어부(120)는 소정의 간격(a, b, c, d)을 가지는 거리 범위 내로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 모든 누적확률밀도함수 상에서 수신된 전파 신호의 세기에서의 발생확률값(Fx)이 기준 확률값(SF) 이상인 경우 동적 객체가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.4, the control unit 120 calculates the sum of all the cumulative probability density functions calculated from the intensities of the propagation signals reflected from within the distance range having predetermined intervals (a, b, c, d) It can be determined that the dynamic object exists if the occurrence probability value F x in the intensity of the received radio signal is equal to or greater than the reference probability value S F.

예를 들어, 동적 객체가 간격(c)에 걸쳐 존재할 경우, 적어도 간격(c)로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 누적확률밀도함수 상에서는 다른 간격(a, b, d)과는 달리 군집성을 나타내는 특이값이 나타날 수 있다.For example, if a dynamic object exists over the interval (c), unlike the other intervals (a, b, d) on the cumulative probability density function calculated from the intensity of the propagation signal reflected from the interval (c) The specific value may appear.

이 때, 바람직하게는 상기 소정의 간격(a, b, c, d)는 탐지하고자 하는 동적 객체의 크기, 즉 사람 또는 동물의 유효 면적보다 다소 좁게 설정됨으로써 동적 객체가 존재할 경우, 소정의 간격을 가지는 거리 범위 내로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 모든 누적확률밀도함수 상에서 수신된 전파 신호의 세기에서의 발생확률값(Fx)이 기준 확률값(SF) 이상이 되도록 할 수 있다. Preferably, the predetermined intervals (a, b, c, and d) are set to be slightly smaller than the size of the dynamic object to be detected, that is, the effective area of a person or an animal. The occurrence probability value F x in the intensity of the radio wave signal received on all the cumulative probability density functions calculated from the intensity of the propagation signal reflected from the distance range of the mobile station can be equal to or greater than the reference probability value S F.

상기 소정의 간격(a, b, c, d)는 사용자에 의해 설정되거나 미리 시스템 상에 기준값으로 설정될 수 있다.The predetermined intervals a, b, c, and d may be set by a user or set in advance as a reference value on the system.

추가적으로, 제어부(120)는 군집성을 나타내는 특이값의 지속 여부를 통해 탐지 결과에 대한 정확성을 더욱 향상시킬 수 있다.In addition, the controller 120 may further improve the accuracy of the detection result by continuing the singular value indicating clustering.

이를 위한 일 예에 따르면, 제어부(120)는 특정 거리에서의 누적확률밀도함수 상에서 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호의 세기가 소정의 유효 시간 이상 유지되는 경우에 한하여 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다. For example, when the intensity of the radio wave signal indicating the occurrence probability value F x of the reference probability value S F or more on the cumulative probability density function at a specific distance is maintained for a predetermined effective time or longer It can be configured to determine that a dynamic object exists.

다른 예로는, 탐지 영역으로부터 산출된 누적확률밀도함수 중 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 나타내는 전파 신호의 세기가 나타나는 누적확률밀도함수가 존재하는 총 시간이 소정의 유효 시간보다 길 경우 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.
As another example, the total time when the cumulative probability density function indicating the strength of the radio wave signal indicative of the occurrence probability value F x of the cumulative probability density function calculated from the detection region above the reference probability value S F is greater than the predetermined effective time It can be configured to determine that there is a dynamic object if it is long.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 동적 객체 탐지 시스템 및 방법은 동적 객체를 탐지하기 위한 임계값을 수신된 신호의 세기가 아닌 발생 가능성에 기반한 확률 변수로서 제공하며, 상기 확률 변수 기반 임계값에 기반한 동적 객체의 탐지는 주변 환경을 고려하여 적응적으로 판단됨에 따라 오경보율을 감소시킬 수 있다.As described above, the dynamic object detection system and method according to the present invention provide a threshold value for detecting a dynamic object as a probability variable based on probability of occurrence rather than intensity of a received signal, and based on the probability variable-based threshold value Detection of dynamic objects can be made to adaptively judge the surrounding environment and reduce the false alarm rate.

또한, 탐지 판단시 유의적 동적 객체의 유효 면적 및/또는 유의적 신호의 유지 시간 등을 통한 신호의 군집성과 같이 판단함에 따라 동적 객체의 탐지 판단의 정확성을 제고할 수 있다.
In addition, it is possible to improve the accuracy of detection and determination of dynamic objects by determining signal clusterability through the effective area of significant dynamic objects and / or the duration of significant signals in detection determination.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention as set forth in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

Claims (17)

탐지 영역으로 전파 신호를 송신하는 송신부와, 상기 탐지 영역 내 임의의 객체에 의해 반사된 전파 신호를 수신하는 수신부를 포함하는 송수신부; 및
입력된 소정의 오경보율(PF)로부터 기준 확률값(SF) (기준 확률값(SF) = 1 - 오경보율(PF))을 생성하고, 생성된 기준 확률값(SF)에 근거하여 수신된 전파 신호로부터 동적 객체의 존재 여부를 판단하는 제어부;
를 포함하는 동적 객체 탐지 시스템.
A transmitter and a receiver including a transmitter for transmitting a radio wave signal to a detection area and a receiver for receiving a radio wave signal reflected by an object in the detection area; And
Received on the basis of the generation of, and the generated reference probability value (S F) - based on the probability value (S F) (false alarm rate (P F) based on the probability value (S F) = 1) from the inputted predetermined false alarm rate (P F) A controller for determining whether a dynamic object is present or not from the propagated signal;
And a dynamic object detection system.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 기준 확률값(SF)에 근거하여 동적 객체의 존재 여부를 판단하는 전파 신호 세기의 임계값을 결정하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the controller determines a threshold value of a radio signal intensity for determining whether a dynamic object exists based on the reference probability value S F.
Dynamic object detection system.
제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 수신부에서 미리 수신된 전파 신호로부터 각 전파 신호의 세기별 발생 확률에 대한 누적확률밀도함수를 생성하고,
상기 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF)에 대응하는 발생확률값(Fx)을 가지는 전파 신호의 세기를 동적 객체의 존재 여부를 판단하기 위한 임계값으로 결정하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
3. The method of claim 2,
The control unit generates a cumulative probability density function for each probability of occurrence of each radio wave signal from the radio wave signal received in advance by the receiver,
And determining a strength of a radio wave signal having an occurrence probability value (F x ) corresponding to the reference probability value (S F ) on the cumulative probability density function as a threshold value for determining the presence or absence of a dynamic object.
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 누적확률밀도함수를 생성하기 위해 미리 수신된 전파 신호는 상기 송수신부에 의해 상기 탐지 영역 내로 적어도 2회 이상 송신하여 수신된 전파 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the radio wave signal received in advance to generate the cumulative probability density function includes a radio wave signal transmitted and received at least twice within the detection region by the transceiving unit.
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 미리 수신된 전파 신호를 토대로 생성된 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
When the radio wave signal indicating the intensity having the occurrence probability value (F x ) higher than the reference probability value (S F ) is received on the cumulative probability density function generated based on the previously received radio wave signal, the controller determines that the dynamic object exists Lt; RTI ID = 0.0 >
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 누적확률밀도함수는 동적 객체를 탐지하기 전에 미리 생성되는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the cumulative probability density function is generated before detecting the dynamic object.
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 누적확률밀도함수는 상기 탐지 영역 내 객체에 의해 전파 신호가 반사된 거리에 따라 개별적으로 생성되는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the cumulative probability density function is generated separately according to the distance the propagation signals are reflected by the objects in the detection area.
Dynamic object detection system.
제7항에 있어서,
상기 제어부는 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호로부터 생성된 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 동시에 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
8. The method of claim 7,
When the radio signal indicating the intensity having the occurrence probability value F x higher than the reference probability value S F is simultaneously received on the cumulative probability density function generated from the radio wave signal reflected from at least two distances, And judges that there is a < RTI ID = 0.0 >
Dynamic object detection system.
제8항에 있어서,
상기 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호는 소정의 거리 범위 내의 적어도 두 개의 인접한 거리로부터 반사된 전파 신호인 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
9. The method of claim 8,
Characterized in that the propagation signals reflected from the at least two distances are reflected propagation signals from at least two adjacent distances within a predetermined distance range.
Dynamic object detection system.
제9항에 있어서,
상기 소정의 거리 범위는 탐지하고자 하는 동적 객체의 크기에 따라 가변적인 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
10. The method of claim 9,
Wherein the predetermined distance range is variable according to a size of a dynamic object to be detected.
Dynamic object detection system.
제9항에 있어서,
상기 제어부는 소정의 거리 범위 내로부터 반사된 전파 신호로부터 생성된 모든 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 동시에 수신된 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
10. The method of claim 9,
When the radio signal indicating the intensity having the occurrence probability value F x higher than the reference probability value S F is simultaneously received on all the cumulative probability density functions generated from the radio wave signal reflected from within the predetermined distance range, And determines that the object exists.
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 누적확률밀도함수는 상기 수신부로부터 미리 수신된 전파 신호로부터 배경 신호를 제거(background subtraction)한 후 생성되는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the cumulative probability density function is generated after background subtraction from a radio signal previously received from the receiver.
Dynamic object detection system.
제12항에 있어서,
상기 배경 신호는 정적 객체로부터 반사되어 수신된 전파 신호인 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
13. The method of claim 12,
Wherein the background signal is a radio wave signal reflected from a static object and received.
Dynamic object detection system.
제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 누적확률밀도함수 상에서 상기 기준 확률값(SF) 이상의 발생확률값(Fx)을 가지는 세기를 나타내는 전파 신호가 소정의 유효 시간 이상 유지되는 경우, 동적 객체가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method of claim 3,
The control unit determines that a dynamic object exists if a radio wave signal indicating an intensity having an occurrence probability value (F x ) higher than the reference probability value (S F ) on the cumulative probability density function is maintained for a predetermined effective time or longer As a result,
Dynamic object detection system.
제14항에 있어서,
상기 누적확률밀도함수는 적어도 두 개의 거리로부터 반사된 전파 신호의 세기로부터 산출된 적어도 두 개의 누적확률밀도함수인 것을 특징으로 하는 동적 객체 탐지 시스템.
15. The method of claim 14,
Wherein the cumulative probability density function is at least two cumulative probability density functions calculated from the intensity of the propagated signal reflected from at least two distances.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 동적 객체가 존재하는 것으로 판단한 경우, 탐지 신호를 생성하기 위한 탐지 신호 생성부를 더 포함하며, 상기 탐지 신호 생성부는 생성한 탐지 신호를 탐지 알람부로 전송하여 탐지 알람을 발생시키는 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit may further include a detection signal generation unit for generating a detection signal when it is determined that the dynamic object exists, and the detection signal generation unit generates a detection alarm by transmitting the generated detection signal to the detection alarm unit ,
Dynamic object detection system.
제1항에 있어서,
상기 탐지 시스템은 IR-UWB (impulse radio ultra wideband) 기반인 것을 특징으로 하는,
동적 객체 탐지 시스템.The method according to claim 1,
Characterized in that the detection system is based on impulse radio ultra wideband (IR-UWB)
Dynamic object detection system.
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