KR20160032532A - Arrangement robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an arrangement robot. According to one embodiment of the present invention, the arrangement robot comprises: a driving unit having wheels; an arrangement unit fixated to the driving unit to hold a book; and a control member controlling the driving unit and the arrangement unit. The purpose of the present invention is to provide the arrangement robot which enables the book to automatically be arranged on a bookshelf.

Description

정리 로봇{Arrangement robot}Arrangement robot

본 발명은 정리 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a sorting robot.

도서관에는 많은 책들이 책장에 장서되어 있다. 이와 같은 책들을 일정한 규칙을 가지고 책장에 정리되어 있다. 책은 열람을 위해 책장에서 빼내어 진 후 반납될 경우, 위와 같은 규칙에 따라 정해진 위치에 다시 장서 되어야 한다. 이와 같은 책의 관리 작업은 사서에 의해 수작업으로 수행되고 있다. 또한, 반납된 책이 정위치에 정리되지 않은 경우, 다시 정리 작업이 수행되어야 한다.There are many books on the bookshelf in the library. These books are arranged in a bookcase with certain rules. If the book is taken out of the bookshelf for reading and returned, the book should be reinstated in the prescribed location in accordance with the above rules. The management of such books is performed manually by the librarian. In addition, if the returned book is not arranged in the correct position, the rearranging operation must be performed again.

본 발명은 자동으로 책을 책장에 정리할 수 있는 정리 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a sorting robot capable of automatically arranging books on a bookshelf.

또한, 본 발명은 책의 핸들링 과정에서 구성요소에 작용하는 힘을 측정할 수 있는 정리 로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention also provides a sorting robot capable of measuring a force acting on a component in a book handling process.

본 발명의 일 측면에 따르면, 바퀴들을 갖는 주행 유닛; 상기 주행 유닛에 고정되어, 책을 파지할 수 있는 정리 유닛; 및 상기 주행 유닛과 상기 정리 유닛을 제어하는 제어 부재를 포함하는 정리 로봇이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a driving unit comprising: a traveling unit having wheels; A cleaning unit fixed to the driving unit and capable of gripping a book; And a control unit for controlling the driving unit and the rearranging unit.

또한, 상기 정리 로봇은 주위의 상태에 관한 정보 획득을 위한 촬영 유닛을 더 포함할 수 있다.In addition, the organizing robot may further include a photographing unit for acquiring information about a surrounding state.

또한, 상기 촬영 유닛은 주위를 촬영하기 위한 카메라; 및 바코더 인식을 위한 바코더 리더기를 포함할 수 있다.The photographing unit may further include: a camera for photographing the surroundings; And a barcode reader for barcode recognition.

또한, 상기 정리 유닛은, 상기 주행 유닛에 고정되는 고정부; 상기 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제 1 구동부; 상기 제 1 구동부에 수평한 방향으로 이동 가능하게 결합되는 수직 구동부; 상기 수직 구동부에 상하 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 2 구동부; 및 상기 제 2 구동부에 수평한 방향으로 이동 가능하게 결합되고, 상기 책을 파지하는 핸드부를 포함할 수 있다.The rearranging unit may include: a fixing unit fixed to the driving unit; A first driving unit rotatably coupled to the fixing unit; A vertical driving unit movably coupled to the first driving unit in a horizontal direction; A second driving unit movably coupled to the vertical driving unit in a vertical direction; And a hand unit movably coupled to the second drive unit in a horizontal direction and gripping the book.

또한, 상기 핸드부는, 상기 제 2 구동부에 결합되는 핸드 프레임; 상기 핸드 프레임에 결합되어, 상기 핸드 프레임을 기준으로 반대 방향에 위치되는 제 1 측정 블록을 회전 시키는 동력을 제공하는 제 1 파지 구동 부재; 상기 제 1 측정 블록에 결합되고 사각형 링 형상으로 제공되는 파지 구동 프레임; 상기 파지 구동 프레임에 결합되어 상기 파지 구동 프레임 내측에 위치된 파지 구동축이 회전하는 동력을 제공하는 제 2 파지 구동 부재; 각각 상기 파지 구동 프레임과 상기 파지 구동축에 결합되는 한 쌍의 제 2 블록들; 및 각각 상기 제 2 측정 블록들에 결합되는 파지 부재들을 포함할 수 있다.The hand unit may further include: a hand frame coupled to the second driving unit; A first gripping drive member coupled to the hand frame to provide power to rotate a first measurement block positioned opposite to the hand frame; A gripping drive frame coupled to the first measurement block and provided in a square ring shape; A second gripping driving member coupled to the gripping driving frame to provide power for rotating the gripping driving shaft located inside the gripping driving frame; A pair of second blocks coupled to the gripping drive frame and the gripping drive shaft, respectively; And gripping members each coupled to the second measurement blocks.

또한, 상기 제 1 측정 블록은, 중앙 영역에 위치되는 중심부; 링 형상으로 제공되어 상기 중심부를 감싸도록 위치되는 외측부; 상기 중심부와 상기 외측부를 연결하는 플레이트부들; 및 상기 플레이트부들에 위치되는 토크 센서들을 포함할 수 있다.The first measurement block may include: a center portion located in a central region; An outer side portion provided in a ring shape and positioned to surround the center portion; Plate portions connecting the central portion and the outer portion; And torque sensors located on the plate portions.

또한, 상기 제 2 측정 블록들 각각은, 다각형 블록 형상으로 제공되고, 상기 파지 구동 프레임 또는 상기 파지 구동축에 결합되는 제 1 측정부; 및 서로 마주 보는 방향으로 연장되는 제 2 측정부를 포함하되, 상기 제 1 측정부에는 제 1 측정홀과 제 2 측정홀이 형성되고, 상기 제 2 측정부에는 제 3 측정홀이 형성될 수 있다.Each of the second measurement blocks may include a first measurement unit provided in a polygonal block shape and coupled to the gripping drive frame or the gripping drive shaft; And a second measurement unit extending in a direction opposite to the first measurement unit. The first measurement unit may include a first measurement hole and a second measurement hole, and the second measurement unit may include a third measurement hole.

또한, 상기 제 1 측정홀은 수평 방향으로 형성되고, 상기 제 2 측정홀 및 상기 제 3 측정홀은 상하 방향으로 형성될 수 있다.The first measurement hole may be formed in a horizontal direction, and the second measurement hole and the third measurement hole may be formed in a vertical direction.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 자동으로 책을 책장에 정리할 수 있는 정리 로봇이 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a sorting robot capable of automatically arranging books on a bookcase can be provided.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 책의 핸들링 과정에서 구성요소에 작용하는 힘을 측정할 수 있는 정리 로봇이 제공될 수 있다.Further, according to an embodiment of the present invention, a sorting robot capable of measuring a force acting on a component in a book handling process can be provided.

도 1 은 본 발명의 일 실시 예에 따른 정리 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 정리 로봇의 블록도이다.
도 3은 정리 유닛의 사시도이다.
도 4는 도 3의 측면도이다.
도 5는 핸드부의 일부를 나타낸 사시도이다.
도 6은 제 1 측정 블록을 나타내는 도면이다.
도 7은 제 2 측정 블록의 사시도이다.
도 8은 제 2 측정 블록의 평면도이다.1 is a perspective view of a sorting robot according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of the organizing robot of FIG. 1. FIG.
Fig. 3 is a perspective view of the cleanup unit. Fig.
Figure 4 is a side view of Figure 3;
5 is a perspective view showing a part of the hand part.
6 is a diagram showing a first measurement block.
7 is a perspective view of a second measurement block.
8 is a plan view of the second measurement block.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following embodiments. This embodiment is provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Thus, the shape of the elements in the figures has been exaggerated to emphasize a clearer description.

도 1 은 본 발명의 일 실시 예에 따른 정리 로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 정리 로봇의 블록도이다.FIG. 1 is a perspective view of a sorting robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the sorting robot of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 정리 로봇은 촬영 유닛(10), 제어 부재(20), 주행 유닛(30) 및 정리 유닛(40)을 포함한다.Referring to Figs. 1 and 2, the organizing robot includes a photographing unit 10, a control member 20, a driving unit 30, and a remedial unit 40. Fig.

정리 로봇은 책이 장서된 책장을 오가며 책을 정리한다. 일 예로, 정리 로봇은 반납된 책을 정해진 위치에 정리할 수 있다. 또한, 잘못된 곳에 위치된 책을 제대로 된 곳에 위치되도록 정리하는 작업을 수행할 수 있다.The robot arranges books by going to and from the bookshelves. For example, the organizing robot can arrange the returned book at a predetermined position. Also, it is possible to arrange the book located in the wrong place so that it is properly located.

촬영 유닛(10)은 정리 로봇이 동작하는 주위의 상태에 관한 정보를 제공한다. 촬영 유닛(10)은 주행 유닛(30) 또는 정리 유닛(40)에 위치될 수 있다. 예를 들어, 촬영 유닛(10)은 정리 유닛(40)의 상단부에 위치될 수 있다. 촬영 유닛(10)은 카메라(11) 및 바코더 리더기(12)를 포함한다.The photographing unit 10 provides information on the circumstance where the organizing robot operates. The photographing unit 10 may be located in the driving unit 30 or the remedial unit 40. [ For example, the photographing unit 10 may be located at the upper end of the clearance unit 40. [ The photographing unit 10 includes a camera 11 and a barcode reader 12.

카메라(11)는 정리 로봇 주위를 촬영한다. 예를 들어, 카메라(11)는 정리 로봇이 이동하는 경로를 촬영하여, 그 영상에 관한 정보를 제공한다. 또한, 카메라(11)는 책장을 촬영하여, 책장에 책을 꽂을 수 있는 공간의 유무에 관한 영상을 획득 할 수 있다. 또한, 카메라(11)는 책을 촬영하여, 책의 체적에 관한 영상을 획득할 수 있다.The camera 11 photographs the vicinity of the organizing robot. For example, the camera 11 photographs a path through which the sorting robot moves, and provides information about the image. Further, the camera 11 can photograph a bookcase and acquire an image related to the presence or absence of a space in which a book can be inserted into the bookcase. In addition, the camera 11 can capture a book and acquire an image related to the volume of the book.

바코더 리더기(12)는 책의 외면에 표시된 바코더를 촬영한다.The barcode reader 12 photographs the barcode displayed on the outer surface of the book.

제어 부재(20)는 카메라(11)가 제공하는 영상 정보 및 바코더 리더기(12)가 제공하는 바코더에 관한 정보를 이용하여, 정리 로봇의 동작을 제어한다. 먼저, 제어 부재(20)는 카메라(11)가 제공하는 영상을 이용해 주행 유닛(30)을 제어한다. 주행 유닛(30)에는 바퀴(310)들이 제공된다. 제어 부재(20)는 주행 유닛(30)을 제어해 정리 로봇을 목표로 하는 위치로 이동 시킬 수 있다. 또한, 제어 부재(20)는 카메라(11)가 제공하는 영상 또는 바코더 리더기(12)가 제공하는 정보를 이용해 정리 유닛(40)을 제어한다. 제어 부재(20)는 촬영 유닛(10)이 제공하는 정보를 이용해 정리 유닛(40)이 책들 가운데 목표로 하는 책을 파지하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어 부재(20)는 촬영 유닛(10)이 제공하는 정보를 이용해 파지한 책을 목표로 하는 지점에 꽂도록 제어할 수 있다.The control member 20 controls the operation of the organizing robot using the image information provided by the camera 11 and the information about the bar code provided by the bar code reader 12. First, the control member 20 controls the driving unit 30 by using the image provided by the camera 11. The driving unit 30 is provided with wheels 310. The control member 20 can control the traveling unit 30 to move the rearranging robot to a target position. The control member 20 also controls the theorem unit 40 using the image provided by the camera 11 or the information provided by the barcode reader 12. The control member 20 can use the information provided by the photographing unit 10 to control the pruning unit 40 to grasp the target book among the books. Further, the control member 20 can control to insert the book held by using the information provided by the photographing unit 10 at a target point.

도 3은 정리 유닛의 사시도이고, 도 4는 도 3의 측면도이다.Fig. 3 is a perspective view of the organizing unit, and Fig. 4 is a side view of Fig. 3. Fig.

도 3 및 도 4를 참조하면, 정리 유닛(40)은 고정부(410), 제 1 구동부(420), 수직 구동부(430), 제 2 구동부(440) 및 핸드부(450)를 포함한다.3 and 4, the clearance unit 40 includes a fixing unit 410, a first driving unit 420, a vertical driving unit 430, a second driving unit 440, and a hand unit 450.

고정부(410)는 정리 유닛(40)을 주행 유닛(30)에 고정시킨다. 고정부(410)는 고정 프레임(412) 및 회전 구동 부재(411)를 포함한다. 고정 프레임(412)은 플레이트 형상으로 제공될 수 있다. 고정 프레임(412)은 주행 유닛(30)에 고정된다. 회전 구동 부재(411)는 고정 프레임(412)에 고정된다. 일 예로, 회전 구동 부재(411)는 고정 프레임(412)의 저면에 고정될 수 있다. 회전 구동 부재(411)는 제어 부재(20)에 의해 구동이 제어된다. 회전 구동 부재(411)는 모터로 제공될 수 있다.The fixing unit (410) fixes the clearance unit (40) to the driving unit (30). The fixing portion 410 includes a fixed frame 412 and a rotation driving member 411. [ The fixed frame 412 may be provided in a plate shape. The fixed frame 412 is fixed to the driving unit 30. [ The rotation drive member 411 is fixed to the fixed frame 412. In one example, the rotation drive member 411 may be fixed to the bottom surface of the fixed frame 412. [ The rotation drive member 411 is driven by the control member 20. The rotation drive member 411 may be provided as a motor.

제 1 구동부(420)는 수직 구동부(430)의 수평 방향으로의 위치를 조절한다. 제 1 구동부(420)는 고정부(410)에 대해 회전 가능하게 제공된다. 제 1 구동부(420)가 회전되는 축은 지면에 대해 수직 하게 제공될 수 있다. 제 1 구동부(420)는 제 1 구동 프레임(421), 제 1 구동 부재(422) 및 제 1 조절 프레임(424)을 포함한다.The first driving part 420 adjusts the position of the vertical driving part 430 in the horizontal direction. The first driving part 420 is rotatably provided with respect to the fixing part 410. The axis through which the first driving unit 420 is rotated may be provided perpendicular to the paper surface. The first driving unit 420 includes a first driving frame 421, a first driving member 422, and a first adjusting frame 424.

제 1 구동 프레임(421)은 사각형 고리 모양으로 제공된다. 제 1 구동 프레임(421)은 내측 홀이 수평 방향을 향하도록 위치된다. 제 1 구동 프레임(421)의 일측 단부는 회전 구동 부재(411)의 축에 연결된다. 제 1 구동 프레임(421)과 고정 프레임(412)이 인접한 부분에는 제 1 구동 프레임(421)의 회전을 보조하는 베어링 등의 구성의 제공될 수 있다. The first drive frame 421 is provided in a rectangular annular shape. The first drive frame 421 is positioned so that the inner hole faces the horizontal direction. One end of the first drive frame 421 is connected to the axis of the rotation drive member 411. A structure such as a bearing for assisting rotation of the first drive frame 421 may be provided at a portion where the first drive frame 421 and the fixed frame 412 are adjacent to each other.

제 1 구동 부재(422)는 제 1 구동 프레임(421)의 일 외측면에 고정된다. 예를 들어, 제 1 구동 부재(422)는 고정 프레임(412)과 인접한 외측면 또는 고정 프레임(412)과 인접한 부분의 반대 방향 외측면에 고정될 수 있다. 제 1 구동 부재(422)는 제 1 구동 프레임(421)의 내측 공간에 위치되는 제 1 구동축(423)의 일측에 연결되어, 제 1 구동축(423)이 회전하는 동력을 제공한다. 제 1 구동축(423)은 제 1 구동부(420)의 회전축 방향에 대해 수직한 방향으로 위치될 수 있다. 제 1 구동축(423)의 타측은 제 1 구동 프레임(421)의 내측면에 형성된 홈 또는 측면에 형성된 홀에 회전 가능하게 지지 될 수 있다.The first driving member 422 is fixed to one outer side surface of the first driving frame 421. For example, the first driving member 422 can be fixed to the outer side surface adjacent to the fixed frame 412 or the outer side surface opposite to the portion adjacent to the fixed frame 412. The first driving member 422 is connected to one side of the first driving shaft 423 located in the inner space of the first driving frame 421 to provide power for rotating the first driving shaft 423. The first drive shaft 423 may be positioned in a direction perpendicular to the rotational axis direction of the first drive unit 420. The other side of the first drive shaft 423 may be rotatably supported in a groove formed in the inner side surface of the first drive frame 421 or a hole formed in the side surface thereof.

제 1 조절 프레임(424)은 사각형 고리 모양으로 제공된다. 제 1 조절 프레임(424)은 내측 홀에 제 1 구동 프레임(421)의 상부가 끼워지는 방식으로 제 1 구동 프레임(421)이 연결된다. 제 1 조절 프레임(424)의 하부는 제 1 구동축(423)에 나사 결합 방식으로 끼워지는 홀(미도시)이 형성된다. 따라서, 제 1 조절 프레임(424)은 제 1 구동축(423)이 일 방향으로 회전하면, 제 1 구동 부재(422)에서 멀어지는 방향으로 이동되고, 제 1 구동축(423)이 타 방향으로 회전하면, 제 1 구동 부재(422) 방향으로 이동될 수 있다.The first regulating frame 424 is provided in a rectangular annular shape. The first regulating frame 424 is connected to the first driving frame 421 in such a manner that the upper portion of the first driving frame 421 is fitted in the inner hole. A lower portion of the first adjustment frame 424 is formed with a hole (not shown) that is fitted to the first drive shaft 423 in a screwed manner. When the first driving shaft 423 rotates in one direction, the first adjusting frame 424 moves in a direction away from the first driving member 422. When the first driving shaft 423 rotates in the other direction, And can be moved in the direction of the first driving member 422.

제 1 구동부(420)에는 제 1 조절 프레임(424)의 이동을 가이드 하는 제 1 레일(425)이 제 1 구동축(423) 방향으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 1 구동 프레임(421)의 하부 상면에는 제 1 내측 레일(425b)이 위치되고, 제 1 구동 프레임(421)의 상부 상면에는 제 1 외측 레일(425a)이 위치될 수 있다. 그리고, 제 1 조절 프레임(424)에는 제 1 내측 레일(425b) 및 제 1 외측 레일(425a)과 접하는 부분에 레일을 따라 이동하는 홈 형상의 제 1 가이드부(426)가 제공될 수 있다.The first driving part 420 may be provided with a first rail 425 for guiding the movement of the first adjusting frame 424 in the direction of the first driving shaft 423. For example, a first inner rail 425b may be positioned on a lower upper surface of the first driving frame 421, and a first outer rail 425a may be positioned on an upper upper surface of the first driving frame 421. The first adjustment frame 424 may be provided with a groove-shaped first guide portion 426 which moves along the rail at a portion contacting the first inner rail 425b and the first outer rail 425a.

수직 구동부(430)는 제 2 구동부(440)의 수직 방향으로의 위치를 조절한다. 수직 구동부(430)는 수직 구동 프레임(431), 수직 구동 부재(432) 및 수직 조절 프레임(434a, 434b)을 포함한다.The vertical driving unit 430 adjusts the position of the second driving unit 440 in the vertical direction. The vertical driving unit 430 includes a vertical driving frame 431, a vertical driving member 432, and vertical adjusting frames 434a and 434b.

수직 구동 프레임(431)은 사각형 고리 모양으로 제공된다. 수직 구동 프레임(431)은 내측 홀이 수평 방향을 향하도록 위치된다. 수직 구동 프레임(431)의 일측 단부는 제 1 조절 프레임(424)의 외측면에 연결된다. 따라서, 수직 구동 프레임(431)은 제 1 조절 프레임(424)과 함께 수평 방향으로 이동될 수 있다.The vertical drive frame 431 is provided in a rectangular annular shape. The vertical driving frame 431 is positioned so that the inner hole faces the horizontal direction. One end of the vertical driving frame 431 is connected to the outer surface of the first adjusting frame 424. Accordingly, the vertical driving frame 431 can be moved in the horizontal direction together with the first adjusting frame 424. [

수직 구동 부재(432)는 수직 구동 프레임(431)의 하단 외면에 고정된다. 수직 구동 부재(432)는 수직 구동 프레임(431)의 내측 공간에 위치되는 수직 구동축(433)의 일측에 연결되어, 수직 구동축(433)이 회전하는 동력을 제공한다. 수직 구동축(433)은 길이 방향이 상하 방향을 향하도록 제공된다. 수직 구동축(433)의 타측은 수직 구동 프레임(431)의 상단 내면에 형성된 홈 또는 홀에 회전 가능하게 지지 될 수 있다.The vertical driving member 432 is fixed to the lower outer surface of the vertical driving frame 431. The vertical driving member 432 is connected to one side of the vertical driving shaft 433 located in the inner space of the vertical driving frame 431 to provide a power for rotating the vertical driving shaft 433. The vertical drive shaft 433 is provided so that its longitudinal direction is directed up and down. The other side of the vertical driving shaft 433 can be rotatably supported in a groove or a hole formed in an upper inner surface of the vertical driving frame 431.

수직 조절 프레임(434a, 434b)은 수직 조절부(434a) 및 수직 연결부(434b)를 포함한다. 수직 조절부(434a)는 사각형 고리 모양으로 제공된다. 수직 조절부(434a)는 내측 홀에 수직 구동 프레임(431)의 일측이 끼워지는 방식으로 수직 구동 프레임(431)에 연결된다. 수직 조절부(434a)는 수직 구동 프레임(431)의 내측에 위치된 부분이 수직 구동축(433)에 나사 결합 방식으로 끼워지는 홀(미도시)이 형성된다. 따라서, 수직 조절부(434a)는 수직 구동축(433)이 일 방향으로 회전하면 위쪽으로 이동되고, 수직 구동축(433)이 타 방향으로 회전하면 아래쪽으로 이동될 수 있다.The vertical adjustment frames 434a and 434b include a vertical adjustment portion 434a and a vertical connection portion 434b. The vertical adjustment portion 434a is provided in a rectangular annular shape. The vertical adjusting portion 434a is connected to the vertical driving frame 431 in such a manner that one side of the vertical driving frame 431 is fitted into the inner hole. The vertical adjustment portion 434a is formed with a hole (not shown) in which a portion located on the inner side of the vertical drive frame 431 is screwed into the vertical drive shaft 433. Therefore, the vertical adjustment portion 434a is moved upward when the vertical drive shaft 433 rotates in one direction, and can be moved downward when the vertical drive shaft 433 rotates in the other direction.

수직 연결부(434b)는 수직 조절부(434a)의 외측면에 연결된다. 수직 연결부(434b)는 상하 방향으로 위치되는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 수직 연결부(434b)는, 수직 조절부(434a)가 최하단으로 이동한 상태일 때 그 상단이 수직 구동 프레임(431) 상단보다 위쪽에 위치되게 제공될 수 있다.The vertical connection portion 434b is connected to the outer surface of the vertical adjustment portion 434a. The vertical connection portion 434b may be provided in a rod shape positioned in the vertical direction. The vertical connection portion 434b may be provided such that the upper end thereof is positioned above the upper end of the vertical drive frame 431 when the vertical adjustment portion 434a is moved to the lowermost position.

수직 구동부(430)에는 수직 조절 프레임(434a, 434b)의 이동을 가이드 하는 수직 레일(435)이 상하 방향으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 수직 구동 프레임(431)의 내측면에는 내측 수직 레일(435b)이 위치되고, 수직 연결부(434b)에는 수직 구동 프레임(431)과 인접한 면에 외측 수직 레일(435a)이 위치될 수 있다. 그리고, 수직 조절부(434a)에는 내측 수직 레일(435b)과 인접하는 부분에 내측 수직 레일(435b)을 따라 이동하는 홈 형상의 내측 수직 가이드부(436b)가 제공되고, 수직 구동 프레임(431)에는 외측 수직 레일(435a)과 인접하는 부분에 외측 수직 레일(435a)을 따라 이동하는 홈 형상의 외측 수직 가이드부(436a)가 제공될 수 있다.The vertical driving part 430 may be provided with a vertical rail 435 for guiding movement of the vertical adjusting frames 434a and 434b in the vertical direction. For example, the inner vertical rail 435b may be positioned on the inner side of the vertical drive frame 431 and the outer vertical rail 435a may be positioned on the vertical connection 434b adjacent the vertical drive frame 431 have. The vertical adjustment part 434a is provided with a groove-shaped inner vertical guide part 436b which moves along the inner vertical rail 435b at a portion adjacent to the inner vertical rail 435b. Shaped outer vertical guide portion 436a that moves along the outer vertical rail 435a at a portion adjacent to the outer vertical rail 435a.

제 2 구동부(440)는 핸드부(450)의 수평 방향으로의 위치를 조절한다. 제 2 구동부(440)는 제 2 구동 프레임(441), 제 2 구동 부재(442) 및 제 2 조절 프레임(444a, 444b)을 포함한다.The second driving unit 440 adjusts the position of the hand unit 450 in the horizontal direction. The second driving part 440 includes a second driving frame 441, a second driving member 442 and a second adjusting frame 444a, 444b.

제 2 구동 프레임(441)은 사각형 고리 모양으로 제공된다. 제 2 구동 프레임(441)은 내측 홀이 수평 방향을 향하도록 위치된다. 제 2 구동 프레임(441)은 그 홀이 제 1 구동 프레임(421)의 홀과 상이한 방향을 향하도록 위치된다. 일 예로, 제 2 구동 프레임(441)은 그 홀이 제 1 구동 프레임(421)의 홀과 수직한 방향을 향하도록 위치된다. 제 2 구동 프레임(441)의 일측 단부는 수직 연결부(434b)의 상단에 연결된다. The second driving frame 441 is provided in a rectangular annular shape. The second driving frame 441 is positioned such that the inner hole faces the horizontal direction. The second driving frame 441 is positioned so that its hole is directed in a direction different from the hole of the first driving frame 421. [ For example, the second driving frame 441 is positioned so that its hole is directed in a direction perpendicular to the hole of the first driving frame 421. One end of the second driving frame 441 is connected to the upper end of the vertical connecting portion 434b.

제 2 구동 부재(442)는 제 2 구동 프레임(441)의 일 외측면에 고정된다. 예를 들어, 제 2 구동 부재(442)는 제 1 구동부(420)의 위쪽에 위치되는 제 2 구동 프레임(441)의 일측에 위치될 수 있다. 제 2 구동 부재(442)는 제 2 구동 프레임(441)의 내측 공간에 위치되는 제 2 구동축(443)의 일측에 연결되어, 제 2 구동축(443)이 회전하는 동력을 제공한다. 제 2 구동축(443)은 수평 방향으로 위치될 수 있다. 제 2 구동축(443)의 타측은 제 2 구동 프레임(441)의 내측면에 형성된 홈 또는 측면에 형성된 홀에 회전 가능하게 지지 될 수 있다.The second driving member 442 is fixed to one outer side surface of the second driving frame 441. For example, the second driving member 442 may be positioned at one side of the second driving frame 441 positioned above the first driving unit 420. The second driving member 442 is connected to one side of the second driving shaft 443 located in the inner space of the second driving frame 441 to provide power for rotating the second driving shaft 443. And the second drive shaft 443 can be positioned in the horizontal direction. The other side of the second drive shaft 443 may be rotatably supported in a groove formed in the inner side surface of the second drive frame 441 or a hole formed in the side surface thereof.

제 2 조절 프레임(444a, 444b)은 수평 조절부(444a) 및 수평 연결부(444b)를 포함한다. 수평 조절부(444a)는 사각형 고리 모양으로 제공된다. 수평 조절부(444a)는 내측 홀에 제 2 구동 프레임(441)의 상부가 끼워지는 방식으로 제 2 구동 프레임(441)이 연결된다. 수평 조절부(444a)의 하부는 제 2 구동축(443)에 나사 결합 방식으로 끼워지는 홀(미도시)이 형성된다. 따라서, 제 2 조절 프레임(444a, 444b)은 제 2 구동축(443)이 일 방향으로 회전하면, 제 2 구동 부재(442)에서 멀어지는 방향으로 이동되고, 제 2 구동축(443)이 타 방향으로 회전하면, 제 2 구동 부재(442) 방향으로 이동될 수 있다.The second adjustment frame 444a, 444b includes a horizontal adjustment portion 444a and a horizontal connection portion 444b. The horizontal adjustment portion 444a is provided in a rectangular annular shape. The second driving frame 441 is connected to the horizontal adjusting portion 444a in such a manner that the upper portion of the second driving frame 441 is fitted into the inner hole. The lower portion of the horizontal adjustment portion 444a is formed with a hole (not shown) that is fitted to the second drive shaft 443 in a screw-engagement manner. Therefore, when the second driving shaft 443 rotates in one direction, the second adjusting frame 444a and 444b move in a direction away from the second driving member 442, and the second driving shaft 443 rotates in the other direction It can be moved in the direction of the second driving member 442.

수평 연결부(444b)는 수평 조절부(444a)의 외측면에 연결된다. 수평 연결부(444b)는 수평 방향으로 위치되는 로드 형상으로 제공될 수 있다. 수평 연결부(444b)는 제 2 구동축(443)과 나란한 방향으로 위치될 수 있다.The horizontal connection portion 444b is connected to the outer surface of the horizontal adjustment portion 444a. The horizontal connection portion 444b may be provided in a rod shape positioned in the horizontal direction. The horizontal connection portion 444b may be positioned in a direction parallel to the second drive shaft 443.

제 2 구동부(440)에는 제 2 조절 프레임(444a, 444b)의 이동을 가이드 하는 제 2 레일(445)이 제 2 구동축(443) 방향으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 제 2 구동 프레임(441)의 하부 상면에는 제 2 내측 레일(445b)이 위치되고, 수평 연결부(444b)의 저면에는 제 2 외측 레일(445a)이 위치될 수 있다. 그리고, 수평 조절부(444a)의 하부 저면에는 제 2 내측 레일(445b)을 따라 이동하는 홈 형상의 제 2 내측 가이드부(446b)가 형성되고, 제 2 구동 프레임(441)의 상부 상면에는 제 2 외측 레일(445a)을 따라 이동하는 홈 형상의 제 2 외측 가이드부(446a)가 형성될 수 있다.A second rail 445 for guiding the movement of the second adjusting frames 444a and 444b may be provided in the second driving unit 440 in the direction of the second driving shaft 443. [ For example, the second inner rail 445b may be positioned on the lower upper surface of the second driving frame 441, and the second outer rail 445a may be positioned on the lower surface of the horizontal connecting portion 444b. A groove-shaped second inner guide portion 446b is formed on the lower bottom surface of the horizontal adjustment portion 444a to move along the second inner rail 445b. On the upper surface of the second drive frame 441, And a groove-shaped second outer guide portion 446a that moves along the two outer rails 445a may be formed.

도 5는 핸드부의 일부를 나타낸 사시도이다.5 is a perspective view showing a part of the hand part.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 핸드부(450)는 핸드 프레임(451), 제 1 파지 구동 부재(452), 제 1 측정 블록(453), 파지 구동 프레임(454), 제 2 파지 구동 부재(455), 제 측정 2 블록들(457a, 457b) 및 파지 부재들(458a, 458b)을 포함한다.3 to 5, the hand unit 450 includes a hand frame 451, a first gripping driving member 452, a first measuring block 453, a gripping driving frame 454, A first measurement block 455, second measurement blocks 457a and 457b, and gripping members 458a and 458b.

핸드 프레임(451)은 제 2 조절 프레임(444a, 444b)에 연결된다. 일 예로, 핸드 프레임(451)은 제 2 구동부(440)와 반대 방향에 위치되도록 수평 연결부(444b)의 단부에 연결될 수 있다. 핸드 프레임(451)은 블록 형상으로 제공될 수 있다.The hand frame 451 is connected to the second adjustment frame 444a, 444b. For example, the hand frame 451 may be connected to the end of the horizontal connection portion 444b so as to be positioned opposite to the second driving portion 440. The hand frame 451 may be provided in a block shape.

제 1 파지 구동 부재(452)는 핸드 프레임(451)에 고정된다. 제 1 파지 구동 부재(452)는 제 2 구동부(440) 방향에 위치될 수 있다. 제 1 파지 구동 부재(452)는 모터로 제공될 수 있다. 제 1 파지 구동 부재(452)는 핸드 프레임(451)을 기준으로 제 1 파지 구동 부재(452)의 반대쪽에 위치된 제 1 측정 블록(453)에 연결된다. 제 1 파지 구동 부재(452)는 제 1 측정 블록(453)이 회전되는 동력을 제공한다.The first gripping driving member 452 is fixed to the hand frame 451. The first gripping driving member 452 may be positioned in the direction of the second driving unit 440. The first gripping driving member 452 may be provided as a motor. The first gripping driving member 452 is connected to the first measuring block 453 located on the opposite side of the first gripping driving member 452 with respect to the hand frame 451. The first gripping drive member 452 provides power to rotate the first measurement block 453.

파지 구동 프레임(454)은 사각형 고리 모양으로 제공된다. 파지 구동 프레임(454)은 내측 홀이 수평 방향을 향하도록 위치된다. 파지 구동 프레임(454)은 그 홀이 제 2 구동 프레임(441)의 홀과 상이한 방향을 향하도록 위치된다. 일 예로, 파지 구동 프레임(454)은 그 홀이 제 1 구동 프레임(421)의 홀과 동일한 방향을 향하도록 위치될 수 있다. 파지 구동 프레임(454)은 핸드 프레임(451)의 반대 방향에 위치되도록 제 1 측정 블록(453)에 고정된다.The gripping drive frame 454 is provided in a rectangular annular shape. The gripping drive frame 454 is positioned such that the inner hole faces the horizontal direction. The gripping drive frame 454 is positioned so that its hole is directed in a direction different from the hole of the second drive frame 441. [ In one example, the gripping drive frame 454 may be positioned so that its hole is oriented in the same direction as the hole of the first drive frame 421. The gripping driving frame 454 is fixed to the first measuring block 453 so as to be positioned in the opposite direction of the hand frame 451. [

제 2 파지 구동 부재(455)는 파지 구동 프레임(454)의 일 외측면에 고정된다. 제 2 파지 구동 부재(455)는 파지 구동 프레임(454)의 내측 공간에 위치되는 파지 구동축(456)의 일측에 연결되어, 파지 구동축(456)이 회전하는 동력을 제공한다. 파지 구동축(456)의 타측은 파지 구동 프레임(454)의 내측면에 형성된 홈 또는 측면에 형성된 홀에 회전 가능하게 지지 될 수 있다.The second gripping driving member 455 is fixed to one outer side surface of the gripping driving frame 454. The second gripping driving member 455 is connected to one side of the gripping driving shaft 456 located in the inner space of the gripping driving frame 454 to provide power for rotating the gripping driving shaft 456. The other side of the gripping drive shaft 456 can be rotatably supported in a groove formed in the inner side surface of the gripping drive frame 454 or a hole formed in the side surface.

각각의 파지 부재(458a, 458b)는 플레이트 형상으로 제공된다. 파지 부재들(458a, 458b)은 서로 나란하게 마주 보도록 제공된다. 파지 부재들(458a, 458b)은 이격 거리가 조절되는 동작을 통해 책을 잡을 수 있다. 파지 부재들(458a, 458b)은 서로 마주보는 면에 책의 미끄러짐을 방지하기 위한 홈, 슬릿 또는 돌기 등이 형성될 수 있다. 파지 부재들(458a, 458b) 가운데 하나는 제 측정 2 블록(457a)을 통해 파지 구동 프레임(454)의 외측면에 연결된다. 파지 부재들(458a, 458b) 가운데 다른 하나는 제 측정 2 블록(457b)을 통해 파지 구동축(456)에 연결된다. 이 때, 제 측정 2 블록(457b)은 제 2 파지 구동 프레임(454)의 내측에 위치된 부분이 파지 구동축(456)에 나사 결합 방식으로 끼워지는 홀(미도시)이 형성된다. 따라서, 파지 부재(458a, 458b) 가운데 하나는 파지 구동축(456)이 일 방향으로 회전하면 다른 하나의 파지 부재(458a) 방향으로 이동되고, 파지 구동축(456)이 타 방향으로 회전하면 다른 하나의 파지 부재(458a)에서 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다.Each of the holding members 458a and 458b is provided in a plate shape. The gripping members 458a and 458b are provided to face each other in a side-by-side manner. The gripping members 458a and 458b can catch the book through an operation in which the spacing distance is adjusted. The gripping members 458a and 458b may be formed with grooves, slits, protrusions, or the like on the surfaces facing each other to prevent slippage of the book. One of the gripping members 458a and 458b is connected to the outer surface of the gripping drive frame 454 through the second measurement block 457a. The other one of the gripping members 458a and 458b is connected to the gripping drive shaft 456 through a second measurement block 457b. At this time, the second measurement block 457b is formed with a hole (not shown) in which a portion located inside the second gripping drive frame 454 is fitted to the gripping drive shaft 456 in a threaded manner. One of the gripping members 458a and 458b moves in the direction of the other gripping member 458a when the gripping drive shaft 456 rotates in one direction and when the gripping drive shaft 456 rotates in the other direction, And can be moved away from the gripping member 458a.

도 6은 제 1 측정 블록을 나타내는 도면이다.6 is a diagram showing a first measurement block.

도 6을 참조하면, 제 1 측정 블록(453)은 중심부(4110) 및 외측부(4100)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the first measurement block 453 includes a central portion 4110 and an outer portion 4100.

중심부(4110)는 제 1 측정 블록(453)의 중앙 영역에 위치된다. 그리고, 외측부(4100)는 다각형 링 또는 원형 링 형상으로 제공되어, 중심부(4110)를 감싸도록 위치된다. 중심부(4110)의 외측면과 외측부(4100)의 내측면은 플레이트부들(4120a, 412b, 4120c, 4120d)에 의해 연결된다. 플레이트부들(4120a, 412b, 4120c, 4120d)은 각각 쌍을 이루어, 중심부(4110)의 둘레를 따라 위치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 플레이트부들(4120a), 제 2 플레이트부들(412b), 제 3 플레이트부들(4120c) 및 제 4 플레이트부들(4120d)은 쌍을 이루어 중심부(4110)의 둘레 방향을 따라 열십자 형상으로 위치될 수 있다. 중심부(4110)는 그 전면이 제 1 파지 구동 부재(452)에 연결된다. 그리고, 외측부(4100)는 그 후면이 파지 구동 프레임(454)에 연결된다.The central portion 4110 is located in the central region of the first measurement block 453. The outer portion 4100 is provided in the form of a polygonal ring or a circular ring, and is positioned so as to surround the central portion 4110. The outer surface of the central portion 4110 and the inner surface of the outer portion 4100 are connected by plate portions 4120a, 412b, 4120c, and 4120d. The plate portions 4120a, 412b, 4120c, and 4120d may each be paired and positioned along the periphery of the central portion 4110. [ For example, the first plate portions 4120a, the second plate portions 412b, the third plate portions 4120c, and the fourth plate portions 4120d are paired to form a pair of circular cross- Shape. The front face of the central portion 4110 is connected to the first gripping driving member 452. The rear side of the outer side portion 4100 is connected to the grip driving frame 454. [

플레이트부들(4120a, 412b, 4120c, 4120d)에는 토크 센서들(4130)이 위치된다. 이 때, 토크 센서들(4130)은 중심부(4110)를 기준으로 서로 마주보는 플레이트부들(4120a, 412b, 4120c, 4120d)에 위치될 수 있다. 예를 들어, 토크 센서들(4130)은 제 2 플레이트부들(412b)와 제 4 플레이트부들(4120d)에 위치될 수 있다. 토크 센서들(4130)은 플레이트부들(4120a, 412b, 4120c, 4120d)의 변형량을 측정하여, 제어 부재(20)로 송신한다. 제어 부재(20)는 토크 센서들(4130)이 제공하는 측정 값을 통해 핸드부(450)의 회전 방향으로 가해진 토크를 산출할 수 있다. 핸드부(450)는 책을 잡기 위해 이동하는 과정 또는 책을 잡은 상태일 때, 파지 부재들(458a, 458b)의 이격 방향이 수평 방향이거나 이에 대해 회전된 상태일 수 있다. 그에 따라, 핸드부(450)의 회전 방향으로 가해지는 토크는 크기 또는 방향이 변할 수 있다. 따라서, 제어 부재(20)는 산출된 토크 값을 제 1 파지 구동 부재(452)의 제어에 반영할 수 있다. 그 결과, 핸드부(450)는 책을 잡기 전 또는 책을 잡은 상태에서 정지된 정지된 상태를 유지하거나 목표 속력으로 회전될 수 있다.Torque sensors 4130 are located on the plate portions 4120a, 412b, 4120c, and 4120d. At this time, the torque sensors 4130 may be positioned on the plate portions 4120a, 412b, 4120c, and 4120d facing each other with respect to the center portion 4110. [ For example, the torque sensors 4130 may be located in the second plate portions 412b and the fourth plate portions 4120d. The torque sensors 4130 measure the amount of deformation of the plate portions 4120a, 412b, 4120c and 4120d and transmit them to the control member 20. The control member 20 can calculate the torque applied in the rotational direction of the hand unit 450 through the measurement value provided by the torque sensors 4130. [ The hand portion 450 may be in a horizontal direction or in a rotated state with respect to the spacing direction of the gripping members 458a and 458b when the gripping portion 450 is in a state of moving or holding the book. Accordingly, the torque applied in the rotational direction of the hand portion 450 can vary in magnitude or direction. Therefore, the control member 20 can reflect the calculated torque value to the control of the first phlegm driving member 452. [ As a result, the hand portion 450 can be kept stopped or rotated at the target speed before catching the book or holding the book.

도 7은 제 2 측정 블록의 사시도이고, 도 8은 제 2 측정 블록의 평면도이다.Fig. 7 is a perspective view of the second measurement block, and Fig. 8 is a plan view of the second measurement block.

도 7 및 도 8을 참조하면, 제 2 측정 블록(457)은 제 1 측정부(4210) 및 제 2 측정부(4220)를 포함한다.Referring to FIGS. 7 and 8, the second measurement block 457 includes a first measurement unit 4210 and a second measurement unit 4220.

제 1 측정부(4210)는 핸드부(450)의 회전 방향으로 설정 길이를 갖는 다각형 블록 형상으로 제공된다. 예를 들어, 제 1 측정부(4210)는 6면체 형상의 블록으로 제공될 수 있다. 제 1 측정부(4210)의 일측 단부는 파지 구동 프레임(454)에 고정되거나, 파지 구동축(456)에 연결된다.The first measuring unit 4210 is provided in the shape of a polygonal block having a predetermined length in the rotating direction of the hand unit 450. [ For example, the first measuring unit 4210 may be provided as a hexahedral block. One end of the first measuring portion 4210 is fixed to the gripping drive frame 454 or connected to the gripping drive shaft 456.

제 2 측정부(4220)는 제 1 측정부(4210)의 타측 단부에서 다른 제 2 측정 블록(457)과 마주보는 방향으로 연장된다. 제 2 측정부(4220)는 파지 부재(458a, 458b)에 연결된다.The second measurement unit 4220 extends in a direction opposite to the second measurement block 457 at the other end of the first measurement unit 4210. The second measuring portion 4220 is connected to the holding members 458a and 458b.

제 1 측정부(4210)에는 수평 방향으로 제 1 측정홀(4310)이 형성된다. 제 1 센서들(4410)은 제 1 측정홀(4310)을 사이에 두고 상하 방향으로 이격 배치된다. 제 1 센서들(4410)은 제 1 측정부(4210)의 상하 방향으로의 변형량을 측정하여, 제어 부재(20)에 제공한다. 제어 부재(20)는 제 1 센서(4410)가 제공하는 측정 값을 통해 상하 방향으로 작용하는 힘을 산출할 수 있다. 또한, 제 1 측정부(4210)에는 상하 방향으로 제 2 측정홀(4320)이 형성된다. 제 2 센서들(4420)은 제 2 측정홀(4320)을 사이에 두고 수평 방향으로 이격 배치된다. 제 2 센서들(4420)은 제 1 측정부(4210)의 수평 방향으로의 변형량을 측정하여, 제어 부재(20)에 제공한다. 제어 부재(20)는 제 2 센서들(4420)이 제공하는 측정 값을 통해 수평 방향으로 작용하는 힘을 산출할 수 있다. 제 2 측정부(4220)에는 상하 방향으로 제 3 측정홀(4330)이 형성된다. 제 3 센서들(4430))은 제 3 측정홀(4330)을 사이에 두고 수평 방향으로 이격 배치된다. 제 3 센서들(4430))은 제 2 측정부(4220)의 수평 방향으로의 변형량을 측정하여, 제어 부재(20)에 제공한다. 제어 부재(20)는 제 3 센서들(4430))이 제공하는 측정 값을 통해 수평 방향으로 작용하는 힘을 산출할 수 있다.A first measurement hole 4310 is formed in the first measurement unit 4210 in the horizontal direction. The first sensors 4410 are vertically spaced apart from each other with the first measurement hole 4310 therebetween. The first sensors 4410 measure the amount of deformation of the first measuring portion 4210 in the up and down direction and provide it to the control member 20. The control member 20 can calculate the force acting in the vertical direction through the measurement value provided by the first sensor 4410. [ In addition, a second measurement hole 4320 is formed in the first measurement portion 4210 in the vertical direction. The second sensors 4420 are horizontally spaced apart from each other with the second measurement hole 4320 therebetween. The second sensors 4420 measure the amount of deformation in the horizontal direction of the first measuring portion 4210 and provide it to the control member 20. The control member 20 can calculate the force acting in the horizontal direction through the measurement values provided by the second sensors 4420. [ The second measuring portion 4220 is provided with a third measuring hole 4330 in the vertical direction. Third sensors 4430) are horizontally spaced apart from each other with a third measurement hole 4330 therebetween. The third sensors 4430 measure the amount of deformation in the horizontal direction of the second measuring portion 4220 and provide it to the control member 20. The control member 20 can calculate the force acting in the horizontal direction through the measurements provided by the third sensors 4430).

이 때, 제 1 센서들(4410)의 이격 방향, 제 2 센서들(4420)의 이격 방향 및 제 3 센서들(4430))의 이격 방향은 서로 직교하게 형성된다. 따라서, 제어 부재(20)는 제 2 측정 블록(457)을 통해 서로 직교하는 3 방향으로 작용하는 힘을 산출할 수 있다. 그리고, 산출된 힘들을 파지 부재(458b)의 구동을 위한 제 2 파지 구동 부재(455)의 제어에 반영할 수 있다.At this time, the spacing direction of the first sensors 4410, the spacing direction of the second sensors 4420, and the spacing direction of the third sensors 4430) are formed to be orthogonal to each other. Therefore, the control member 20 can calculate forces acting in three directions orthogonal to each other through the second measurement block 457. [ Then, the calculated forces can be reflected in the control of the second gripping driving member 455 for driving the gripping member 458b.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The foregoing detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate and explain the preferred embodiments of the present invention, and the present invention may be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, it is possible to make changes or modifications within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, within the scope of the disclosure, and / or within the skill and knowledge of the art. The embodiments described herein are intended to illustrate the best mode for implementing the technical idea of the present invention and various modifications required for specific applications and uses of the present invention are also possible. Accordingly, the detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. It is also to be understood that the appended claims are intended to cover such other embodiments.

10: 촬영 유닛 11: 카메라
12: 카메라 20: 제어 부재
30: 주행 유닛 40: 정리 유닛
410: 고정부 411: 회전 구동 부재
412: 고정 프레임 420: 제 1 구동부
430: 수직 구동부 440: 제 2 구동부10: photographing unit 11: camera
12: camera 20: control member
30: driving unit 40:
410: fixing portion 411: rotation driving member
412: Fixed frame 420: First driving part
430 vertical drive unit 440 second drive unit

Claims (7)

바퀴들을 갖는 주행 유닛;
상기 주행 유닛에 고정되어, 책을 파지할 수 있는 정리 유닛; 및
상기 주행 유닛과 상기 정리 유닛을 제어하는 제어 부재를 포함하는 정리 로봇.A traveling unit having wheels;
A cleaning unit fixed to the driving unit and capable of gripping a book; And
And a control member for controlling the traveling unit and the rearranging unit. 제 1 항에 있어서,
상기 정리 로봇은 주위의 상태에 관한 정보 획득을 위한 촬영 유닛을 더 포함하는 정리 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the organizing robot further includes a photographing unit for acquiring information on the state of the surroundings. 제 2 항에 있어서,
상기 촬영 유닛은 주위를 촬영하기 위한 카메라; 및
바코더 인식을 위한 바코더 리더기를 포함하는 정리 로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the photographing unit comprises: a camera for photographing the surroundings; And
A sorting robot that includes a barcode reader for barcode recognition. 제 1 항에 있어서,
상기 정리 유닛은,
상기 주행 유닛에 고정되는 고정부;
상기 고정부에 회전 가능하게 결합되는 제 1 구동부;
상기 제 1 구동부에 수평한 방향으로 이동 가능하게 결합되는 수직 구동부;
상기 수직 구동부에 상하 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 2 구동부; 및
상기 제 2 구동부에 수평한 방향으로 이동 가능하게 결합되고, 상기 책을 파지하는 핸드부를 포함하는 정리 로봇.The method according to claim 1,
The clean-
A fixing unit fixed to the driving unit;
A first driving unit rotatably coupled to the fixing unit;
A vertical driving unit movably coupled to the first driving unit in a horizontal direction;
A second driving unit movably coupled to the vertical driving unit in a vertical direction; And
And a hand part movably coupled to the second driving part in a horizontal direction and gripping the book. 제 4 항에 있어서,
상기 핸드부는,
상기 제 2 구동부에 결합되는 핸드 프레임;
상기 핸드 프레임에 결합되어, 상기 핸드 프레임을 기준으로 반대 방향에 위치되는 제 1 측정 블록을 회전 시키는 동력을 제공하는 제 1 파지 구동 부재;
상기 제 1 측정 블록에 결합되고 사각형 링 형상으로 제공되는 파지 구동 프레임;
상기 파지 구동 프레임에 결합되어 상기 파지 구동 프레임 내측에 위치된 파지 구동축이 회전하는 동력을 제공하는 제 2 파지 구동 부재;
각각 상기 파지 구동 프레임과 상기 파지 구동축에 결합되는 한 쌍의 제 2 블록들; 및
각각 상기 제 2 측정 블록들에 결합되는 파지 부재들을 포함하는 정리 로봇.5. The method of claim 4,
The hand unit includes:
A hand frame coupled to the second driver;
A first gripping drive member coupled to the hand frame to provide power to rotate a first measurement block positioned opposite to the hand frame;
A gripping drive frame coupled to the first measurement block and provided in a square ring shape;
A second gripping driving member coupled to the gripping driving frame to provide power for rotating the gripping driving shaft located inside the gripping driving frame;
A pair of second blocks coupled to the gripping drive frame and the gripping drive shaft, respectively; And
Each of the gripping members being coupled to the second measurement blocks. 제 5 항에 있어서,
상기 제 1 측정 블록은,
중앙 영역에 위치되는 중심부;
링 형상으로 제공되어 상기 중심부를 감싸도록 위치되는 외측부;
상기 중심부와 상기 외측부를 연결하는 플레이트부들; 및
상기 플레이트부들에 위치되는 토크 센서들을 포함하는 정리 로봇.6. The method of claim 5,
Wherein the first measurement block comprises:
A central portion located in a central region;
An outer side portion provided in a ring shape and positioned to surround the center portion;
Plate portions connecting the central portion and the outer portion; And
And torque sensors positioned on the plate portions. 제 5 항에 있어서,
상기 제 2 측정 블록들 각각은,
다각형 블록 형상으로 제공되고, 상기 파지 구동 프레임 또는 상기 파지 구동축에 결합되는 제 1 측정부; 및
서로 마주 보는 방향으로 연장되는 제 2 측정부를 포함하되,
상기 제 1 측정부에는 제 1 측정홀과 제 2 측정홀이 형성되고,
상기 제 2 측정부에는 제 3 측정홀이 형성되는 정리 로봇.6. The method of claim 5,
Each of the second measurement blocks comprising:
A first measuring unit provided in a polygonal block shape and coupled to the gripping driving frame or the gripping driving shaft; And
And a second measuring unit extending in directions opposite to each other,
A first measurement hole and a second measurement hole are formed in the first measurement portion,
And a third measurement hole is formed in the second measurement unit.
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