KR20160028658A - Educational training equipment for position control capable of replacement to equipment module - Google Patents

Educational training equipment for position control capable of replacement to equipment module Download PDF

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KR20160028658A
KR20160028658A KR1020140117407A KR20140117407A KR20160028658A KR 20160028658 A KR20160028658 A KR 20160028658A KR 1020140117407 A KR1020140117407 A KR 1020140117407A KR 20140117407 A KR20140117407 A KR 20140117407A KR 20160028658 A KR20160028658 A KR 20160028658A
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김현식
유영진
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동명대학교산학협력단
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Abstract

The present invention relates to an educational location control experiment apparatus which enables a user to perform various experiments by recognizing and identifying a material of a relevant experiment by using various experiment modules, enabling the user to educationally apply the location control system capable of transferring the experiment modules, and enabling each experiment module to be attached and detached in an easy manner. According to the present invention, provided is the educational location control experiment apparatus capable of replacing experiment modules, which includes: a controller which has a plurality of independent switches which are formed by making constituent circuits for a location control experiment into blocks and are needed to control a location; a servo amplification module which receives a control signal, provided by the controller, and drives a servo driving device; the servo driving device which is driven by the servo amplification module and includes an X-axis transfer frame unit, installed in the direction of an X-axis, and a Y-axis transfer frame unit which is installed on one side of the X-axis transfer frame unit to be moved in the direction of the X-axis; and a bracket which is attached to one side of the Y-axis transfer frame unit of the servo driving device and is joined to the experiment module for recognizing a location of the material of the relevant experiment.

Description

실험모듈을 교체할 수 있는 교육용 위치제어 실험장치{Educational training equipment for position control capable of replacement to equipment module}Technical Field [0001] The present invention relates to a positional control apparatus for teaching,

본 발명은 실험모듈을 교체할 수 있는 교육용 위치제어 실험장치에 관한 것이다. 보다 상세하게 설명하면, 각종 실험모듈을 이용하여 해당작업의 소재를 인식 및 식별함과 동시에 이를 이송시킬 수 있는 위치제어 시스템을 교육적으로 활용이 가능하고, 아울러 각각의 실험모듈을 손쉽게 탈부착 가능하도록 하여 다양한 실험이 가능토록 한 교육용 위치제어 실험장치에 관한 것이다. The present invention relates to an educational position control experiment apparatus capable of replacing an experimental module. In more detail, a position control system capable of recognizing and identifying a work of a work using the various test modules and transferring the work can be used educationally, and each test module can be easily attached and detached The present invention relates to an educational position control experiment apparatus capable of various experiments.

자동화 시스템과 관련된 산업현장에서는 주로 위치제어 시스템이 사용되고 있다. 특히 산업현장에 적용하기 전에 실험, 실습을 통하여 다양한 기술을 습득하기 위해 실험용 내지 교육용으로 제작된 위치제어 시스템이 제작되고 있다. Position control systems are mainly used in industrial sites related to automation systems. Especially, before the application to the industrial field, a position control system made for experimental or educational purposes is being manufactured to acquire various technologies through experiments and exercises.

그 중에서도 산업현장에서는 주로 위치제어 시스템과 관련하여 실험용 내지 교육용으로 직교 1축(X축) 서보시스템과 2축(X축과 Y축) 서보시스템이 사용되고 있으며, 상기 직교 1축 서보시스템의 경우 축이 하나이기 때문에 비교적 사용하기가 용이하고 직선이송 등의 간단한 작업을 이행하는 관계로 추가적인 구성요소를 필요로 하지 않는다. Among them, orthogonal 1-axis (X-axis) servo system and 2-axis (X-axis and Y-axis) servo system are used for experimental and educational purposes in the industrial field mainly in relation to the position control system. In the case of the orthogonal 1-axis servo system, It is relatively easy to use and does not need any additional components because it carries out simple operations such as linear transportation.

다만, 상기 직교 1축 서보시스템의 경우 직선이송(X축 이송) 등의 간단한 작업만 수행할 수 있기 때문에 다른 축으로의 이송 등을 하기 위해서는 별도의 시스템이 요구되는데, 그 중에서 도 1에서 보는 바와 같이 직교 2축 서보시스템이 흔히 사용된다. 상기 직교 2축 서보시스템의 경우 Z축(작업 이행축)에 해당되는 부분에 다양한 구성요소(실험모듈)를 이용하여 해당작업 소재를 인식, 식별 및 흡착을 이용한 이송 또는 핑거를 이용한 이송 등 다양한 작업이 이루어지고 있다.However, in the case of the orthogonal one-axis servo system, a simple system such as a linear transfer (X-axis transfer) can be performed. Therefore, a separate system is required for transfer to another axis. Orthogonal two-axis servo systems are commonly used. In the case of the orthogonal two-axis servo system, various work items such as recognition, identification and suction using a variety of components (experimental modules) corresponding to the Z axis (work transfer axis) .

그러나 도 1에서 보는 바와 같이 종래의 직교 2축 서보시스템은 여러가지의 Z축(작업 이행축)의 구성요소(실험모듈)가 존재는 하나, 현재 이러한 구성요소(실험모듈)은 서보시스템에 한 가지 형태로만 고정되어 사용되고 있다. 특히 고정되어 있는 구성요소(실험모듈)를 다른 작업 또는 실험, 실습에 용이한 구성요소로 교환시 각 구성요소에 적합한 취부용 브라켓을 새로이 제작해야 하는 불편함이 있으며, 아울러 각 구성요소(실험모듈, 도면 1에 표시) 및 기타 센서들의 배선(도면 1에 표시)을 전체적으로 교체하거나 결선작업이 병행되어야 하기 때문에 상당히 불편한 점이 존재한다. 그리고 배선교체를 위해 시스템을 분해해야 하는 상황이 발생할 수도 있어 시스템 사용자나 실험 및 실습을 행하는 학습자들이 교체하기에는 많은 어려움이 존재하는 것이 사실이다. However, as shown in FIG. 1, in the conventional orthogonal two-axis servo system, various components (experimental modules) of the Z axis (work transfer axis) exist, And it is used only in a fixed form. In particular, when replacing a fixed component (an experimental module) with another component that is easy for other operations, experiments, and exercises, it is inconvenient to newly prepare a mounting bracket suitable for each component, (Shown in FIG. 1) and the other sensor wiring (shown in FIG. 1) are entirely replaced or the wiring work must be performed in parallel. It is also true that system users may have to disassemble to replace the wiring, and there are many difficulties for system users and learners to do experiment and practice.

한국등록실용신안공보 제20-0305684호Korean Registered Utility Model No. 20-0305684

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 각종 실험모듈을 이용하여 해당작업의 소재를 인식 및 식별함과 동시에 이를 이송시킬 수 있는 위치제어 시스템을 교육적으로 활용이 가능하고, 아울러 각각의 실험모듈을 손쉽게 탈부착 가능하도록 하여 다양한 실험이 가능토록 한 교육용 위치제어 실험장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a position control system capable of recognizing and identifying a work, And an object of the present invention is to provide a teaching position control experimental apparatus which enables a variety of experiments by allowing an experiment module to be easily detachable and attachable.

본 발명에 의하면, 위치제어 실험을 위한 구성회로들을 블럭화하여 위치제어에 필요한 다수의 독립된 스위치들이 형성된 제어기; 상기 제어기로부터 제공되는 제어신호를 수신하여 서보 구동기를 구동시키는 서보 앰프 모듈; 상기 서보 앰프 모듈에 의해 구동되되, X축방향으로 설치된 X축 이송프레임부와, 상기 X축 이송프레임부의 일측에 Y축방향으로 설치되어 X축방향으로 이동가능하게 설치된 Y축 이송프레임부를 포함하는 서보 구동기; 및 일측은 상기 서보 구동기의 Y축 이송프레임부의 일측에 부착되며, 타측은 해당작업 소재의 위치를 인식하는 실험모듈과 결합되는 브라켓;을 포함하되, 상기 브라켓은 상기 Y축 이송프레임부에 의해 Y축방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, there is provided a controller for a position control experiment, comprising: a controller having a plurality of independent switches required for position control by blocking constituent circuits; A servo amplifier module receiving a control signal provided from the controller and driving the servo driver; And a Y-axis transfer frame portion which is driven by the servo amplifier module and is provided in the X-axis direction, and a Y-axis transfer frame portion which is installed in one side of the X-axis transfer frame portion and movable in the X- A servo driver; And a bracket which is attached to one side of the Y axis transfer frame part of the servo driver and the other side of which is coupled with an experiment module for recognizing the position of the work material, And is moved in the axial direction.

한편, 상기 브라켓은 각종 실험모듈이 탈부착되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, the bracket is configured such that various test modules are detachably attached thereto.

한편, 상기 브라켓은 Y축 이송프레임부의 일측과 결합되어 고정시키는 체결부와, 실험모듈의 일측과 결합되어 고정되는 고정홈과, 서보 구동기와 전기적으로 연결됨과 동시에 실험모듈과 전기적으로 연결되어 서보 구동기와 실험모듈 사이의 전기적인 신호를 전달할 수 있도록 하는 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The bracket includes a coupling portion for coupling with and fixing one side of the Y-axis transfer frame portion, a fixing groove coupled with and fixed to one side of the test module, and a servo driver electrically connected to the servo driver, And a converter for transmitting an electrical signal between the test module and the test module.

본 발명은 각종 실험모듈을 이용하여 해당작업의 소재를 인식 및 식별함과 동시에 이를 이송시킬 수 있는 위치제어 시스템을 교육적으로 활용이 가능하고, 아울러 각각의 실험모듈을 손쉽게 탈부착 가능하도록 하여 다양한 실험이 가능토록 하여 위치제어 시스템을 실험 내지 실습을 하는 학습자에게 유용한 효과가 있다. The present invention can be applied to a position control system capable of recognizing and identifying the material of a work using the various test modules and transferring the same, and also enables various test modules to be easily attached to and detached from each other. So that it is useful for a learner who is experimenting or practicing a position control system.

또한 본 발명은 실험 내지 실습을 하는 학습자가 실험모듈을 직접 교체하면서 별도로 배선을 교체하거나 결선작업을 수행할 필요가 없어 학습자들에게 교육용으로의 가치를 극대화시킬 수 있는 효과가 있다. Also, the present invention has the effect of maximizing the value for educational use to the learners because it is not necessary for the learner who performs the experiment or the practice to directly replace the wiring module or directly perform the wiring work while directly replacing the experiment module.

도 1은 종래의 직교 2축 서보시스템의 구성을 나타낸 사진이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교육용 위치제어 실험장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2의 'A'부분을 확대하여 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 교육용 위치제어 실험장치의 일부를 나타낸 사진이다. 1 is a photograph showing a configuration of a conventional orthogonal two-axis servo system.
2 is a diagram illustrating a configuration of an educational position control experiment apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an enlarged view of a portion 'A' of FIG. 2. FIG.
FIG. 4 is a photograph showing a part of an educational position control experiment apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교육용 위치제어 실험장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2의 'A'부분을 확대하여 나타낸 구성도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 교육용 위치제어 실험장치의 일부를 나타낸 사진이다. FIG. 2 is a diagram showing a configuration of an educational position control experiment apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is an enlarged view of the 'A' portion of FIG. 2, Fig. 6 is a photograph showing a part of the educational position control experimental apparatus. Fig.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 의한 교육용 위치제어 실험장치(10)는 제어기(100), 서보 앰프 모듈(200), 서보 구동기(300), 브라켓(400) 및 실험모듈(500)을 포함한다. 2 to 4, the teaching position control experiment apparatus 10 according to the present invention includes a controller 100, a servo amplifier module 200, a servo driver 300, a bracket 400, and an experiment module 500, .

상기 제어기(100)는 위치제어 실험을 위한 구성회로들을 블럭화하여 위치제어에 필요한 다수의 독립된 스위치들이 형성되어 있다. 상기 제어기(100)는 브라켓(400)에 연결되어 있는 실험모듈(500)이 해당작업 소재(600)를 인식 및 식별하여 해당작업(흡착 작업, 핑거 작업 등)을 시행하도록 명령을 내리거나 제어하는 역할을 한다. The controller 100 forms a plurality of independent switches necessary for position control by blocking the constituent circuits for the position control experiment. The controller 100 instructs or controls the test module 500 connected to the bracket 400 to recognize and identify the work material 600 and perform a corresponding job (adsorption job, finger job, etc.) It plays a role.

상기 서보 앰프 모듈(200)는 제어기(100)로부터 제공되는 제어신호를 수신하여 서보 구동기(300)를 구동시키는 역할을 한다. The servo amplifier module 200 receives the control signal provided from the controller 100 and drives the servo driver 300.

상기 서보 구동기(300)는 서보 앰프 모듈(200)에 의해 구동되되, X축방향으로 설치된 X축 이송프레임부(310)와, X축 이송프레임부(310)의 일측에 Y축방향으로 설치되어 X축방향으로 이동가능하게 설치된 Y축 이송프레임부(320)를 포함한다. 상기 Y축 이송프레임부(320)는 X축 이송프레임부(310)를 따라 X축방향으로 이동하게 되며, 따로 도면번호는 표시하지 않았지만 후술할 브라켓(400)이 Y축방향으로 이동되도록 하는 이송수단이 부착되어 있다. The servo driver 300 is driven by the servo amplifier module 200 and includes an X axis transfer frame part 310 installed in the X axis direction and a Y axis transfer frame part 310 installed in the Y axis direction on one side of the X axis transfer frame part 310 And a Y-axis transfer frame part 320 provided movably in the X-axis direction. The Y-axis transfer frame part 320 moves in the X-axis direction along the X-axis transfer frame part 310. The Y-axis transfer frame part 320 is moved in the Y-axis direction Means is attached.

상기 브라켓(400)의 일측은 서보 구동기(300)의 Y축 이송프레임부(320)의 일측에 부착되며, 브라켓(400)의 타측은 해당작업 소재(600)의 위치를 인식하는 실험모듈(500)과 결합된다. 즉, 브라켓(400)은 Y축 이송프레임부(320)의 이송수단(도면번호 미표시)에 의해 Y축방향으로 이동함과 동시에 브라켓(400)과 결합된 실험모듈(500)이 해당 작업소재(600)의 위치를 인식하도록 도움을 준다. One side of the bracket 400 is attached to one side of the Y axis transfer frame part 320 of the servo driver 300 and the other side of the bracket 400 is connected to an experiment module 500 for recognizing the position of the work material 600 ). That is, the bracket 400 is moved in the Y-axis direction by the transfer means (not shown in the drawing) of the Y-axis transfer frame part 320 and the test module 500 coupled with the bracket 400 moves to the work material 600). ≪ / RTI >

특히 상기 브라켓(400)은 각종 실험모듈(500)이 탈부착되도록 구성될 수 있으며, 상기 브라켓(400)에 의해 각종 실험모듈(500, 흡착센서 또는 핑거센서 등을 탑재한 모듈)이 용이하게 교체가 되도록 할 수 있는 것이다. Particularly, the bracket 400 can be configured such that various test modules 500 can be detachably attached to the bracket 400, and various test modules 500, modules in which an adsorption sensor or a finger sensor is mounted can be easily replaced .

도 3에 나타나 있듯이, 상기 브라켓(400)은 Y축 이송프레임부(320)의 일측과 결합되어 고정시키는 체결부(410)와, 실험모듈(500)의 일측과 결합되어 고정되는 고정홈(420)과, 서보 구동기(300)와 전기적으로 연결됨과 동시에 실험모듈(500)과 전기적으로 연결되어 서보 구동기(300)와 실험모듈(400) 사이의 전기적인 신호를 전달할 수 있도록 하는 변환부(430)를 포함한다. 3, the bracket 400 includes a coupling part 410 for coupling with and fixing one side of the Y-axis transfer frame part 320, a fixing groove 420 for being coupled with and fixed to one side of the experiment module 500, A converter 430 electrically connected to the servo driver 300 and electrically connected to the test module 500 to transmit an electrical signal between the servo driver 300 and the test module 400, .

따라서 상기 변환부(430)에 의해 서보 구동기(300)와 실험모듈(400) 사이는 전기적으로 연결될 수 있으며, 상기 변환부(430)는 변환젠더 또는 변환용 배선 등의 다양한 형태로 구현될 수 있을 것이다. Therefore, the servo driver 300 and the experiment module 400 can be electrically connected by the converting unit 430, and the converting unit 430 can be implemented in various forms such as a conversion gender or conversion wiring will be.

이와 같이 상기 브라켓(400)은 단순히 Y축 이송프레임부(320)와 실험모듈(500)을 결합하기 위한 용도(기구적인 면)만 있는 것이 아니라 Y축 이송프레임부(320)를 포함한 서보 구동기(300)와 실험모듈(500)을 전기적으로 연결하기 위한 용도(전기적인 면) 즉, 기구적인 면과 전기적인 면을 이중으로 만족시킬 수 있는 역할을 하는 것이다. The bracket 400 is not only used for coupling the Y-axis transfer frame part 320 and the test module 500 (mechanical surface) but also for connecting the servo driver (including the Y-axis transfer frame part 320) 300) and the test module 500 (electrical surface), that is, both the mechanical surface and the electrical surface.

상기 실험모듈(500)은 해당작업 소재(600)의 위치를 인식 및 식별, 이송하는 역할을 한다. 상기 실험모듈(500)은 여러가지 모듈이 사용될 수 있다. 예를 들어, 흡착을 이용한 이송, 핑거를 이용한 이송 등 여러가지 이송 형태를 띤 실험모듈일 수 있다. The experiment module 500 recognizes, identifies and transfers the position of the work material 600. Various modules may be used for the experiment module 500. For example, it can be an experimental module with various transport forms, such as transport using suction and transport using fingers.

따라서 상기 실험모듈(500)은 도 3에서 보듯이, 브라켓(400)의 일측과 결합되어 고정되는 고정부(510)와, 해당작업 소재(600)로 실험모듈의 일부가 이동하는 이동부(520)로 구성될 수 있다. 특히 상기 고정부(510)는 브라켓(400)의 일측과 결합되어 체결되는 체결부(511)와, 브라켓(400) 및 서보 구동기(300)로 전기적으로 연결되는 전달부(512)를 포함한다. 3, the test module 500 includes a fixing unit 510 fixedly coupled to one side of the bracket 400, a moving unit 520 for moving a part of the test module to the work material 600, ). Particularly, the fixing portion 510 includes a coupling portion 511 coupled to one side of the bracket 400 and a transmission portion 512 electrically connected to the bracket 400 and the servo driver 300.

상기 이동부(520)의 Z축방향(작업이행축, 해당작업 소재 방향)으로의 이동에 의해 해당작업 소재(600)를 흡착하거나 핑거에 의해 잡는 기능을 행하는 것이다. 상기 실험모듈(500)은 브라켓(400)에 탈부착될 수 있으며, 이러한 모습(각종 실험모듈이 탈부착된 상태)이 도 4의 사진에 잘 나타나 있다. And moves the work material 600 in the Z-axis direction (work transfer axis, work material direction) to perform the function of sucking or holding the work material 600 by the finger. The test module 500 can be detachably attached to the bracket 400, and the appearance of the test module 500 is shown in the photograph of FIG.

따라서 종래에는 실험모듈이 서보 구동기에 일체로 형성되어 있어 각 실험모듈을 교체할 경우에는 기구적 교체가 용이하지 않을 뿐만 아니라 서보 구동기, 서보 앰프 모듈, 제어기 등에 연결되어 있는 각 배선들을 일일이 교체해야 하는 번거로움이 있었지만, 본 발명에서는 서보 구동기(300)의 일측에 형성되어 있는 브라켓(400)에 의해 각각의 실험모듈(500)이 자유롭게 탈부착될 수 있어 교체가 용이함과 동시에 브라켓(400)의 변환부(430)에 의해 실험모듈(500)과 서보 구동기(300) 등이 전기적으로 연결되기 때문에 서보 구동기(300), 서보 앰프 모듈(200), 제어기(100) 등에 연결되어 있는 배선들은 교체할 필요가 없다는 장점이 있게 된다. 그리하여 실험 내지 실습을 하는 학습자가 실험모듈을 직접 교체하면서 별도로 배선을 교체하거나 결선작업을 수행할 필요가 없어 학습자들에게 교육용으로의 가치를 극대화시킬 수 있게 된다. Therefore, conventionally, when an experiment module is formed integrally with a servo driver, it is not easy to replace the experimental module, and each of the wires connected to the servo driver, the servo amplifier module, and the controller must be replaced The test module 500 can be freely attached and detached by the bracket 400 formed on one side of the servo driver 300 so that it is easy to replace the test module 500. In addition, Since the test module 500 and the servo driver 300 are electrically connected to each other by the controller 430, it is necessary to replace the wirings connected to the servo driver 300, the servo amplifier module 200, and the controller 100 There is an advantage that there is no. Thus, it is not necessary for the learner who performs the experiment or the practice to directly replace the experiment module or to perform wiring work separately, thereby maximizing the value for the learner to the education.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 사상과 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Therefore, the embodiments disclosed in the present specification are intended to illustrate rather than limit the present invention, and the scope and spirit of the present invention are not limited by these embodiments. The scope of the present invention should be construed according to the following claims, and all the techniques within the scope of the present invention should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 교육용 위치제어 실험장치
100: 제어기
200: 서보 앰프 모듈
300: 서보 구동기
310: X축 이송프레임부
320: Y축 이송프레임부
400: 브라켓
410: 체결부
420: 고정홈
430: 변환부
500: 실험모듈
510: 고정부
511: 체결부
512: 전달부
520: 이동부
600: 해당작업 소재10: Educational position control experiment device
100:
200: Servo amplifier module
300: Servo driver
310: X-axis transfer frame part
320: Y-axis transfer frame part
400: Bracket
410:
420: Fixing groove
430:
500: Experimental module
510:
511:
512:
520:
600: corresponding work material

Claims (3)

위치제어 실험을 위한 구성회로들을 블럭화하여 위치제어에 필요한 다수의 독립된 스위치들이 형성된 제어기;
상기 제어기로부터 제공되는 제어신호를 수신하여 서보 구동기를 구동시키는 서보 앰프 모듈;
상기 서보 앰프 모듈에 의해 구동되되, X축방향으로 설치된 X축 이송프레임부와, 상기 X축 이송프레임부의 일측에 Y축방향으로 설치되어 X축방향으로 이동가능하게 설치된 Y축 이송프레임부를 포함하는 서보 구동기; 및
일측은 상기 서보 구동기의 Y축 이송프레임부의 일측에 부착되며, 타측은 해당작업 소재의 위치를 인식하는 실험모듈과 결합되는 브라켓;을 포함하되,
상기 브라켓은 상기 Y축 이송프레임부에 의해 Y축방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 실험모듈을 교체할 수 있는 교육용 위치제어 실험장치.
A controller having a plurality of independent switches required for position control by blocking constituent circuits for position control experiment;
A servo amplifier module receiving a control signal provided from the controller and driving the servo driver;
And a Y-axis transfer frame portion which is driven by the servo amplifier module and is provided in the X-axis direction, and a Y-axis transfer frame portion which is installed in one side of the X-axis transfer frame portion and movable in the X- A servo driver; And
One side of which is attached to one side of the Y axis transfer frame part of the servo driver and the other side is coupled with an experiment module for recognizing the position of the working material,
And the bracket is moved in the Y-axis direction by the Y-axis transfer frame part.
제 1항에 있어서,
상기 브라켓은 각종 실험모듈이 탈부착되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 실험모듈을 교체할 수 있는 교육용 위치제어 실험장치.
The method according to claim 1,
Wherein the bracket is configured such that various test modules are detachably attached to the test module.
제 2항에 있어서,
상기 브라켓은 Y축 이송프레임부의 일측과 결합되어 고정시키는 체결부와, 실험모듈의 일측과 결합되어 고정되는 고정홈과, 서보 구동기와 전기적으로 연결됨과 동시에 실험모듈과 전기적으로 연결되어 서보 구동기와 실험모듈 사이의 전기적인 신호를 전달할 수 있도록 하는 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 실험모듈을 교체할 수 있는 교육용 위치제어 실험장치. 3. The method of claim 2,
The bracket includes a coupling portion for coupling with and fixing one side of the Y-axis transfer frame portion, a fixing groove fixedly coupled with one side of the test module, and a controller electrically connected to the servo driver and electrically connected to the test module, And a converter for transmitting an electrical signal between the modules. The apparatus for teaching positional control for teaching can replace the experimental module.
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